JPH0863229A - 自律移動ロボット - Google Patents

自律移動ロボット

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JPH0863229A
JPH0863229A JP6201689A JP20168994A JPH0863229A JP H0863229 A JPH0863229 A JP H0863229A JP 6201689 A JP6201689 A JP 6201689A JP 20168994 A JP20168994 A JP 20168994A JP H0863229 A JPH0863229 A JP H0863229A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数台の自律移動ロボットが、同一の作業領
域を作業する場合でも、互いに衝突や、デッドロックに
陥ることなく作業でき、また、作業経路の乱れを最小限
に抑えることのできる自律移動ロボットを提供すること
にある 【構成】 走行駆動部と、障害物を検出する障害物検出
手段と、危険区域内に障害物を検出した時に危険信号を
発信する危険信号発信手段と、他の自律移動ロボットか
らの危険信号を受信する危険信号受信手段と、前記障害
物検出手段により危険区域内に障害物を検出した時は、
一定時間経過後、再度障害物検出を行い、障害物を検出
しなければ通常の走行を続行し、そうでない場合には障
害物回避動作を行い、また、他の自律移動ロボットの危
険信号を受信した場合は、相手の自律移動ロボットに対
して経路を譲る動作を行うように該走行駆動部を制御す
る走行制御手段を有することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の移動作業車が同
時に同じ作業領域において作業を行うような作業システ
ムにおける、自律移動ロボットの障害物回避動作に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の自律移動ロボットの分野では、清
掃作業ロボットや、芝刈ロボット等のように、清掃機器
あるいは、芝刈機などの作業部に、走行駆動部、センサ
ー類および走行制御部などの機能を付加し、予め設定さ
れた経路を自動走行させることにより作業の自動化を図
った各種の自律移動式作業ロボットが提案されている。
【０００３】このような自律移動式作業ロボットには、
周囲状況を検出できるセンサーが取り付けられており、
作業の障害となる障害物を検出した場合は、障害物に衝
突する前に停止し、停止状態を作業者に知らせ、障害物
が取り除かれるまで待機するようになっている。また、
より自動化を押し進めた例では、自動的に障害物を回避
する動作を行うことにより、作業を継続できるような構
成となっている物もある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した従
来の自律移動ロボットでは、作業の高速化や、異なる作
業を分担して作業を行なわせるために、複数台の自律移
動ロボットに、同じ作業領域内を作業させることを考慮
していなかった。このため、自律移動ロボットが互いに
近接した場合に、それぞれが相手の自律移動ロボットを
障害物と認識し、お互いに待機するために、デッドロッ
ク状態になってしまい、度々作業が中断してしまうとい
う問題があった。
【０００５】また、障害物回避機能をもつもの同士であ
れば、それぞれが障害物回避動作を行うため、動作に無
駄が生じ、必要以上に走行経路が乱れてしまうという別
の問題があった。
【０００６】本発明の目的は、前記従来の問題点を同時
に解決するもので、複数台の自律移動ロボットが、同一
の作業領域を作業する場合でも、互いに衝突や、デッド
ロックに陥ることなく作業でき、また、作業経路の乱れ
を最小限に抑えることのできる自律移動ロボットを提供
することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の自律移動ロボットは、走行駆動部と、障害
物を検出する障害物検出手段と、移動方向の所定範囲を
危険区域とし、該障害物検出手段が危険区域内に障害物
を検出した時に危険信号を発信する危険信号発信手段
と、他の自律移動ロボットからの危険信号を受信する危
険信号受信手段と、前記障害物検出手段により危険区域
内に障害物を検出した時は、一定時間経過後、再度障害
物検出を行い、障害物を検出しなければ通常の走行を続
行し、そうでない場合には障害物回避動作を行い、ま
た、他の自律移動ロボットの危険信号を受信した場合
は、相手の自律移動ロボットに対して経路を譲る動作を
行うように該走行駆動部を制御する走行制御手段を有す
ることを特徴とする。
【０００８】更に、前記危険信号発信と、前記危険信号
受信が同時に発生した場合には、それらが発生した時点
から所定時間内、またはランダムな時間内に再度危険信
号を受信しなければ再度危険信号を発信する機能を有す
ることを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明の構成によると、危険区域内に障害物を
検出した時は、一旦停止あるいは減速し、一定時間経過
後、障害物を検出しなければ通常の走行を続行し、そう
でない場合には障害物回避動作を行う。
【００１０】また、他の自律移動ロボットの危険信号を
受信した場合は、相手の自律移動ロボットに対して経路
を譲る動作を行う。
【００１１】更に、危険信号発信と、他の自律移動ロボ
ットからの危険信号受信が同時に発生した場合は、それ
ぞれ異なる時間間隔をおいて再度危険信号を発信し、先
に再度危険信号を受信した方が、相手の自律移動ロボッ
トに対して、経路を譲る動作に移る。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を自走式床面清掃ロボ
ットを例にとって図面を参照しながら説明する。尚、以
下、自走式床面清掃ロボットを単に自律移動ロボットと
呼ぶ。
【００１３】図１、図２は本発明の第１実施例による自
律移動ロボットの全体構成を示す。図１において、１１
は床面清掃ロボットの本体、１２Ｌ・１２Ｒは、それぞ
れ本体１１底部の左右に設けた駆動輪で、それぞれ駆動
モーター１３Ｌ・１３Ｒにより左右独立に駆動される。
１４Ｌ・１４Ｒは、それぞれ駆動輪に接続されたロータ
リーエンコーダー等からなる回転検出器で、駆動輪１２
Ｌ・１２Ｒの軸回転数を検出することにより、走行距離
を計測し、自分の位置を検出することができる。１５Ｆ
・１５Ｂは、本体１１底部の前後に取り付けられた従動
輪である。
【００１４】以上駆動輪１２Ｌ・１２Ｒ、駆動モーター
１３Ｌ・１３Ｒ、従動輪１５Ｆ・１５Ｂで本体１１を移
動させる駆動兼操舵装置を構成している。
【００１５】１６ａ〜１６ｅは、本体１１の後部に取り
付けられたスポンジで、それぞれ円筒型をしており、底
面が床に押し付けられている。またスポンジ１６ａ〜１
６ｅは、図示しないモーターによってそれぞれ回転し、
床面をこするようになっている。スポンジ１６ａ〜１６
ｅは、上下方向に移動可能で、必要に応じて床面に接触
させたり、床面から離脱させることが可能となってい
る。
【００１６】図２において、１７は本体内部に設置され
た洗浄液タンクで、タンク内に収められた洗浄液は、ポ
ンプ１８により、スポンジ１６ａ〜１６ｅに導かれ、ス
ポンジ１６ａ〜１６ｅの中央に開けられた穴から床面に
滴下される。以上スポンジ１６ａ〜１６ｅ、洗浄液タン
ク１７、ポンプ１８によって清掃部が構成される。
【００１７】以上の構成により、この自律移動ロボット
は、スポンジ１６ａ〜１６ｅによって洗浄液を床に塗り
つつ、床面を擦りながら、本体１１を駆動兼操舵装置に
よって駆動することにより、所定の範囲の清掃を行うこ
とができる。
【００１８】１９は、中央演算装置（以下、ＣＰＵと称
す）等からなるコントローラーで、自律移動ロボット全
体のコントロールを行う。２０ａ・２０ｂは、超音波あ
るいは、超音波や赤外光を利用した障害物センサー（詳
しくは後述する）で、自律移動ロボット移動方向にある
障害物を非接触で検出可能である。ロボットが前方に進
行している場合は、２０ａが、後方に進行している場合
は、２０ｂが障害物の検出を行う。障害物センサー２０
ａ・２０ｂは、自律移動ロボットと障害物の間の距離を
測定可能であり、移動方向の障害物が、危険区域内（詳
しくは後述する）に存在するときに、次に述べる危険信
号を出力する。
【００１９】２１ａ・２１ｂは、危険信号発信器で、自
律移動ロボットの移動方向に存在する他の自律移動ロボ
ットに対して、赤外線などを用いて危険信号を発信する
ことができる。２２は、赤外線センサーなどの危険信号
受信器であり、自律移動ロボット本体の周囲に複数個備
えられているため、他の自律移動ロボットからの危険信
号を、周囲のどの方向からも受信可能となっている。２
３は、障害物センサー２０ａ・２０ｂと同様に超音波、
あるいは赤外光を利用した障害物センサーで、本体側方
に取り付けられており、自律移動ロボット側方にある障
害物を非接触で検出可能である。
【００２０】ここで、障害物センサーについて詳しく説
明する。超音波を利用した障害物センサーは、超音波の
発信器と、超音波の受信器からなっており、発信器から
障害物を検出したい方向に超音波を発信し、障害物によ
って反射された超音波を受信器で受信する。このとき、
超音波の発信から受信までの時間を計測することによ
り、障害物までの距離が検出可能になっている。
【００２１】また、赤外光を利用した障害物センサー
も、前記した超音波を利用した障害物センサーと同様
に、赤外光の発光器と赤外光の受光器からなっており、
発光器から障害物を検出したい方向に赤外光を発光し、
障害物によって反射された赤外光を受光器で受光する。
このとき、受光器が受光する赤外光の強度によって障害
物までの距離が検出可能になっている。
【００２２】いずれの方法においても、発信（発光）す
る超音波あるいは赤外光の広がり程度を調整することで
障害物の検出範囲を設定することが可能である。
【００２３】図３はコントローラー１９の内部ブロック
図である。図中３１は、図１における駆動輪１２Ｌ・１
２Ｒ、駆動モーター１３Ｌ・１３Ｒ、従動輪１５Ｆ・１
５Ｂで構成される走行駆動部である。走行駆動部３１
は、ＣＰＵ３３の指令により、走行制御部３２によって
制御される。このＣＰＵ３３と走行制御部３２で本発明
の走行制御手段が構成される。
【００２４】ＣＰＵ３３は、図示しないプログラムメモ
リーに記憶されたプログラムに従って動作するが、走行
制御するにあったっては、経路地図３４に記憶された経
路に沿うようにプログラムされている。又、ＣＰＵ３３
は、障害物センサー２０の出力を受け、移動方向の障害
物までの距離を測定しながら、適宜走行経路を変更し、
障害物回避動作を行う。また、ＣＰＵ３３は、障害物検
出時に、危険信号発信器２１により、移動方向へ危険信
号を発信することができ、また、他の自律移動ロボット
から発信された危険信号を危険信号受信器２２を介して
受信可能となっている。
【００２５】上述した様に障害物センサー２０および危
険信号発信器２１は、前進側および後進側に取り付けら
れており、移動方向に応じて使用するセンサーを選択す
る。
【００２６】次に、複数（２台）の自律移動ロボットが
作業を行う場合の動作を図を参照しながら説明する。図
４に、自律移動ロボットＡ４３と自律移動ロボットＢ４
４の作業経路を示す。それぞれの自律移動ロボットは、
同じ矩形範囲４０を清掃するように、作業経路４１、４
２が設定されている。自律移動ロボットＡ４３用の作業
経路４１は、矩形範囲４０の左上から始まり、縦方向に
ジグザグ走行することにより矩形範囲４０全体の清掃作
業を行う。また、自律移動ロボットＢ４４用の作業経路
４２は、矩形範囲４０の左上から始まり、横方向にジグ
ザグ走行することにより矩形範囲４０全体の清掃作業を
行う。
【００２７】このように、２台の自律移動ロボットで縦
横に清掃作業することにより、二重に隙間なく清掃が行
える。また自律移動ロボットＡ４３と自律移動ロボット
Ｂ４４を同時に作業させることにより、１台で作業する
のに比べて作業時間を短縮できる。また、２台の自律移
動ロボットには、独立に１台のみで作業する場合と同じ
経路が与えられており、２台同時に作業するために特別
な経路は不要である。
【００２８】図５、及び図６のフローチャートを用い
て、自律移動ロボットの一般的な障害物回避動作につい
て説明する。尚、図５中の６０１〜６０６の番号は、図
６のフローチャートのステップ番号に対応している。
【００２９】図５において、５１は自律移動ロボットＡ
４３の障害物検出センサーの検出範囲、５２は経路上の
障害物、５３は清掃作業終了した部分を表している。ス
テップ６０６で通常経路走行を行っている自律移動ロボ
ットＡ４３は、ステップ６０１で、障害物検出センサー
により、前方に障害物を発見すると、ステップ６０２に
進み、障害物手前まで前進する。そして次のステップ６
０３で、障害物に衝突しないよう経路を変更し、次いで
ステップ６０４で回避経路を前進する。図５（６０４）
中５５は、側方の障害物検出器の検出範囲であり、側方
の障害物検出器によって障害物を検出しながら前進し、
障害物を超えたところでステップ６０５に進み、元の経
路に復帰する。その後、ステップ６０６に戻り通常経路
走行を続行する。
【００３０】この例では、側方の非接触センサー２３で
障害物を検出することにより、障害物の検出を行いなが
ら障害物回避動作を行ったが、本体周囲に備えた接触式
センサーを用いて障害物に接触し倣い動作をしながら障
害物回避動作を行っても構わない。いずれにせよ、この
ような障害物回避動作によると、回避経路に移動した部
分において、予定されていた作業ができなかった部分５
４が発生することになる。
【００３１】経路上に発見された障害物が静止した障害
物であれば、このように、予定経路を変更して、作業を
続行することは、やむを得ないことであるが、回避動作
により作業やり残し領域を作ることは、基本的に好まし
いことではない。そこで、障害物が、もう１台の自律移
動ロボットのように、移動するものである場合は、予定
経路を変更することなく衝突を回避することが好まし
い。
【００３２】このため、本実施例では、自律移動ロボッ
トに、危険信号の送受信機能を設けることにより、前方
の検出された障害物が、他の自律移動ロボットであった
場合には、経路を変更することなく衝突を回避する方法
をとっている。
【００３３】以下、図７、及び図８のフローチャートを
用いて、本実施例の自律移動ロボットの衝突回避動作を
説明する。図７（７０１）中４３は自律移動ロボット
Ａ、４４は自律移動ロボットＢ、５１は自律移動ロボッ
トＡの危険区域、７１は自律移動ロボットＢの危険区域
を表している。危険区域５１、７１は、自律移動ロボッ
ト移動方向の前方に広がる扇状の範囲となっているた
め、移動方向にに対して、一定距離内にある障害物が検
出可能となっている。
【００３４】自律移動ロボットは、経路にそって移動し
ながら作業中、障害物センサー２０により、危険区域内
に物体を検出した場合に、障害物を検出したとみなす。
例えば、図７（７０１）の位置関係は、自律移動ロボッ
トＡがその前方に自律移動ロボットＢを障害物として検
出した時点を表している。
【００３５】自律移動ロボットＡ・Ｂは共に図８のフロ
ーチャートに示す動作を行う様プログラムされている。
尚、図８中（ａ）の部分は、割り込みルーチンとなって
いて、危険信号を受信した時に、常にステップ８１０に
ジャンプする（詳しくは後述する）。
【００３６】通常（ステップ８０１で障害物を検出して
いないとき）、自律移動ロボットは、Ａ、Ｂ共に、ステ
ップ８００とステップ８０１を繰り返し、通常の経路を
走行しながら作業を行っている。ここで、自律移動ロボ
ットＡが、ステップ８０１で前方に障害物を検出する
と、動作を一旦停止し（ステップ８０２）、危険信号を
発信する（ステップ８０３）。この時点の位置関係を図
７（７０２）に示す。
【００３７】自律移動ロボットＡは、次のステップ８０
４で一定時間待機状態に入る。この時、自律移動ロボッ
トＡの発信した危険信号を受信した自律移動ロボットＢ
は、割り込みにより、ステップ８１０にジャンプし、次
のステップ８１１で現在自分が危険信号を発信していた
かどうかを判定する。図７（７０２）の位置関係では、
自律移動ロボットＢは、前方に障害物を検出していない
ため、危険信号を発信していない。従って、この場合
は、ステップ８１２に進む。
【００３８】ステップ８１２では、現在自分が退避状態
にあるかどうかを判定する、この時点で自律移動ロボッ
トＢは、退避状態にはなかったので、ステップ８１３に
進み、一定距離後退するといった退避行動を行い、次の
ステップ８１４の退避状態に移る。この時点の位置関係
を図７（７０３）に示す。退避状態にある自律移動ロボ
ットＢは、この間障害物センサーを働かせていない。
【００３９】ステップ８０４で待機状態にあった自律移
動ロボットＡは、一定時間経過後、ステップ８０５へ進
み、再度障害物検出動作を行う。この結果に基づいて、
障害物回避動作を行うか、通常経路走行を続けるかどう
かを選択する。この例では、障害物と認識したものが、
自律移動ロボットＢであり、前述のように、自律移動ロ
ボットＢは、後退して退避状態にあるため、ステップ８
０５で障害物検出動作をした時点では、前方の障害物が
なくなっている。この場合は、ステップ８００の通常経
路走行に戻る。このときの位置関係を図７（７０４）に
示す。
【００４０】障害物が、固定障害物である場合は、自律
移動ロボットＡが待機している間に障害物の位置の変化
がないため、ステップ８０５で障害物検出動作をした時
点でも障害物は存在したままである。このような場合
は、ステップ８０６に進み、図６で説明した障害物回避
動作を行う。一定時間退避状態にあった自律移動ロボッ
トＢも、ステップ８００に移行し、図７（７０５）に示
すように通常の作業を続ける。
【００４１】ここで、ステップ８０４の待機状態は、危
険信号を受けた自律移動ロボット（前記例では、自律移
動ロボットＢ）が、一定距離後退し、退避状態に移るだ
けの時間以上待機状態をとるよう設定されている。ま
た、ステップ８１４の退避状態は、危険信号を発信した
自律移動ロボット（前記例では、自律移動ロボットＡ）
が前方の障害物を回避あるいは、通過するに要する時間
以上退避状態をとるように設定されている。また、障害
物検出時に出力する危険信号は、ほぼ危険区域内の自律
移動ロボットに届くよう危険信号発信器の出力、及び危
険信号受信器の感度が調整されている。
【００４２】前述した例では、危険区域を移動方向の近
い範囲に設定したため、自律移動ロボットＡは、危険区
域内に障害物を検出した時点で、停止したが、危険区域
を広い範囲にとり、危険区域内に障害物を発見した時点
で、危険信号を発信すると共に、前進速度を減速する様
にしても同じ効果が得られる。
【００４３】次に、図９、及び前述した図８のフローチ
ャートを用いて、自律移動ロボットＡと自律移動ロボッ
トＢが互いに近づきながら同時に相手を検出した場合を
説明する。図９中（９０１）は、自律移動ロボットＡと
自律移動ロボットＢが同時に相手を検出した状態を示
す。この状態から、双方の自律移動ロボットは、図７の
例と同様に、ステップ８０１、ステップ８０２、ステッ
プ８０３と進み、危険信号を発信する（図９（９０
２））。
【００４４】この場合、自律移動ロボットＡ・Ｂは共
に、危険信号発信と同時に、相手の危険信号を受信する
ので、ステップ８１０にジャンプする。この時、自律移
動ロボットＡ・Ｂは共に危険信号を発信中であるため
に、次のステップ８１１から、ステップ８１５に進み、
それぞれ、一定時間間隔をあけてステップ８０３に進も
うとする。この状態を図９（９０３）に示す。尚、ステ
ップ８１５に進んだ時点で危険信号の発信は終了してい
る。
【００４５】ここで、ステップ８１５の時間間隔は、自
律移動ロボットごとにそれぞれ違う時間間隔を設定して
おくようにする。このようにしておくと、自律移動ロボ
ットＡ・Ｂのうち、どちらかが早くステップ８０３に進
み、再度危険信号を発信することになる。例えば、自律
移動ロボットＡが先にステップ８０３に進み、危険信号
を出力したとすると、自律移動ロボットＢは、自律移動
ロボットＡの危険信号を受信し、再びステップ８１０に
ジャンプすることになる。この状態を図９（９０４）に
示す。
【００４６】今度は、危険信号の発信中ではないため、
次のステップ８１１からステップ８１２に進む。ステッ
プ８１２では、現在退避状態にあるかどうかを判定す
る、この時点で自律移動ロボットＢは、退避状態にはな
かったので、ステップ８１３に進み、一定距離後退後ス
テップ８１４の退避状態に移る。この状態を図９（９０
５）に示す。
【００４７】自律移動ロボットＡは、前記例と同様に危
険信号発信後ステップ８０４で待機状態のあと、再度ス
テップ８０５で障害物検出動作を行うが、このとき自律
移動ロボットＢは退避状態にいるため、前方障害物は検
出されず、ステップ８０５からステップ８００に移行
し、通常の走行を続ける。この状態を図９（９０６）に
示す。
【００４８】また、一定時間退避状態にあった自律移動
ロボットＢも、ステップ８００に移行し、図９（９０
７）に示すように通常の作業を続ける。
【００４９】このように、危険信号の発信と受信が同時
に起こった場合、再度危険信号を発信するまでの時間間
隔を自律移動ロボットごとに、違う値に設定しておき、
他の自律移動ロボットからの危険信号を優先させること
により、同時に、互いを検出したとしても、どちらかが
相手の自律移動ロボットに対して、経路を譲る行動に移
行するため、互いに譲り合ってデッドロック状態に陥る
ことがない。また、障害物検出から、危険信号を発信す
るまでの時間間隔をランダムに設定するようにしても同
じ効果が得られる。
【００５０】また、上記図７、図９の例においては、相
手の自律移動ロボットに対して、経路を譲る動作とし
て、後退して停止するという退避動作の例を示したが、
退避動作は、後退に限らず、自律移動ロボット同士の接
近する方向によって、退避方向を変更したほうがより効
果的な場合がある。この例として、危険信号受信の方向
に応じて退避方向を変更するという方法がある。本実施
例では、危険信号受信器は、全方向からの危険信号を受
信出来るようロボット本体の周囲に取り付けられている
ため、そのうちどの危険信号受信器から危険信号を受信
したかで、危険信号の発生源が、どちらの方向にあるか
検出可能となっている。
【００５１】例えば、図９に示すように自律移動ロボッ
トＢに対して、自律移動ロボットＡが、横方向から、接
近して来ている場合は、自律移動ロボットＢは、自律移
動ロボットＡの危険信号を横方向から受信するため、後
退動作による退避動作をすることにより移動経路を自律
移動ロボットＡに譲ることになる。
【００５２】次に、自律移動ロボットＡと自律移動ロボ
ットＢが対向して接近してくる場合の様子を、図１０に
示す。尚、図１０中の９０１’〜９０７’の番号は、図
９中の９０１〜９０７の番号に対応している。
【００５３】図１０（９０１’）から図１０（９０
３’）までの動きは、前述した図９の場合と同じであ
る。図１０（９０４’）において、自律移動ロボットＢ
は、自律移動ロボットＡの危険信号を移動方向正面から
受信することになる。この場合は、横方向移動による、
退避行動によって移動経路を自律移動ロボットＡに譲る
ことができる（図１０（９０５’））。図１０（９０
６’）の位置で退避状態を一定時間保った後、横方向移
動により通常経路に戻る（図１０（９０７’））。
【００５４】退避方向を決定する方法としては、他に
も、図１１に示すような、検出範囲が分割されており、
障害物の方向を検出可能な障害物検出器を使用すること
により、危険信号を受信した時点で、障害物の方向を検
出し、その方向に応じて、退避方向を変更する方法も考
えられる。
【００５５】更に、本件の自律移動ロボットは、図１２
に示すように、危険区域のロボット本体に近い側に、第
二の危険区域５７を設け、障害物検出器は、進行方向に
存在する障害物が、第二の危険区域にある場合は、危険
信号に代わる第二の危険信号を進行方向に発信する機能
を持ち、他の自律移動ロボットの発信した第一の危険信
号を受信した場合は、減速あるいは停止することにより
相手の自律移動ロボットに対して経路を譲り、第二の危
険信号を受信した場合は、後退や横方向移動などの移動
による退避動作を行うことにより相手の自律移動ロボッ
トに対して経路を譲る動作をとるという構成も考えられ
る。
【００５６】尚、本実施例では、自律移動ロボットが２
台の場合について説明したが、３台以上の自律移動ロボ
ットが同じ領域を移動する場合にも同様の作用効果が生
じることはいうまでもない。
【００５７】次に、前述した第１実施例の変形例である
第２実施例を説明する。尚、第１実施例と同様の部分に
ついては説明を省略し、第２実施例の特徴部分のみを説
明する。
【００５８】第２実施例は、２台の自律移動ロボットが
同じ領域内を移動することを前提とし、片方の自律移動
ロボットを危険信号発信のみに、もう一方の自律移動ロ
ボットを危険信号受信のみに構成したものである。
【００５９】危険信号発信側の自律移動ロボット（以
下、自律移動ロボットＡ）は、第１実施例の自律移動ロ
ボットから、危険信号受信機２２を除いたものである。
また、危険信号受信側の自律移動ロボット（以下、自律
移動ロボットＢ）は、第１実施例の自律移動ロボットか
ら、危険信号発信機２１を除いたものである。
【００６０】自律移動ロボットＡは、周囲どの方向の障
害物も検知できるようにしておき、障害物を検知したと
きは、障害物の方向へ危険信号を発信し、自らは待機状
態をとる。自律移動ロボットＡは、一定時間経過後、再
度障害物検出動作を行う。この結果に基づいて、障害物
回避動作を行うか、通常経路走行を続けるかどうかを選
択する。障害物と認識したものが、自律移動ロボットＢ
であれば、自律移動ロボットＢは、退避状態にあるため
（詳しくは後述する）、前方の障害物がなくなってい
る。この場合は通常経路走行に戻る。
【００６１】障害物が、固定障害物である場合は、自律
移動ロボットＡが待機している間に障害物の位置の変化
がないため、再度障害物検出動作をした時点でも障害物
は存在したままである。このような場合は、図６で説明
した障害物回避動作を行う。
【００６２】自律移動ロボットＢは、危険信号を受信し
た場合は、危険信号を受信した方向に応じて、自律移動
ロボットＡに経路を譲り退避状態をとる（例えば、横方
向から危険信号を受信したときは、後退して退避状態を
とる）。自律移動ロボットＢは、一定時間退避動作をと
った後、通常の走行に戻る。
【００６３】また、自律移動ロボットＢは、移動方向に
障害物を検出し、その時点で危険信号を受信していない
ときは、検出した障害物が自律移動ロボットＡではなく
固定障害物であるため、このような場合は、図６で説明
した障害物回避動作を行う。
【００６４】このように、２台の自律移動ロボットのう
ち、一方を危険信号発信専用、もう一方を危険信号受信
専用にしておけば、２台の自律移動ロボットが接近した
ときは必ず危険信号受信専用側の自律移動ロボット（前
記例では、自律移動ロボットＢ）が経路を譲ることにな
り、第１実施例に比べて制御が簡単になる。
【００６５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、避けな
ければならない障害物に対しては、回避行動を行い、自
律移動ロボット同士が互いに接近した場合には、デッド
ロック状態になることなく、必ず片方が道を譲ることに
なる。つまり、複数台の自律移動ロボットが、同一の作
業領域を作業する場合に自律移動ロボットの衝突が回避
でき且つ無駄な回避行動をしなくてすむ自律移動ロボッ
トが実現できる。
【００６６】更に、危険信号発信と、他の自律移動ロボ
ットの危険信号受信が同時に発生した場合、先に再度危
険信号を受信したほうが、相手の自律移動ロボットに対
して、経路を譲る動作に移ることになり、必ず片方が道
を譲ることが保証される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの底
面図
【図２】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの縦
断面図
【図３】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの制
御ブロック図
【図４】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの作
業経路の説明図
【図５】一般的な自律移動ロボットの障害物回避動作の
説明図
【図６】一般的な自律移動ロボットの障害物回避動作の
フローチャート
【図７】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの衝
突回避動作の説明図
【図８】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの衝
突回避動作のフローチャート
【図９】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの衝
突回避動作の説明図
【図１０】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの
衝突回避動作の説明図
【図１１】検出範囲が分割された障害物検出器の説明図
【図１２】第二の危険区域を設けた障害物検出器の説明
図
【符号の説明】
２０ 障害物センサー ２１ 危険信号発信器 ２２ 危険信号受信器 ２３ 側方障害物検出器 ３１ 走行駆動部 ３２ 走行制御部 ３３ ＣＰＵ

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 走行駆動部と、 障害物を検出する障害物検出手段と、 移動方向の所定範囲を危険区域とし、該障害物検出手段
    が危険区域内に障害物を検出した時に危険信号を発信す
    る危険信号発信手段と、 他の自律移動ロボットからの危険信号を受信する危険信
    号受信手段と、 前記障害物検出手段により危険区域内に障害物を検出し
    た時は、一定時間経過後、再度障害物検出を行い、障害
    物を検出しなければ通常の走行を続行し、そうでない場
    合には障害物回避動作を行い、また、他の自律移動ロボ
    ットの危険信号を受信した場合は、相手の自律移動ロボ
    ットに対して経路を譲る動作を行うように該走行駆動部
    を制御する走行制御手段を有することを特徴をする自律
    移動ロボット。
  2. 【請求項２】 前記危険信号発信と、前記危険信号受信
    が同時に発生した場合には、それらが発生した時点か
    ら、ロボットごとに異なる所定時間内に再度危険信号を
    受信しなければ再度危険信号を発信する機能を有するこ
    とを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボット。
  3. 【請求項３】 前記危険信号発信と、前記危険信号受信
    が同時に発生した場合には、それらが発生した時点から
    ランダムな時間内に再度危険信号を受信しなければ再度
    危険信号を発信する機能を有することを特徴とする請求
    項１に記載の自律移動ロボット。
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