JP2019070952A - 移動体制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
移動部は、通路(1、3)を移動可能である。
環境認識部は、移動部に対して前後、左右または天地側の通行物(25)を検出可能である。
移動制御部は、環境認識部が通行物を検出したとき、通路の幅方向における移動部の長さが最小となるように、移動部の向きを変更する。
この構成により、通行物が移動できる通路の範囲が大きくなる。このため、通行物と移動体制御装置との接触が回避されやすくなる。
本実施形態の移動体制御装置は、例えば、通路1を有する工場に設けられており、搬送物2を搬送する。
図1に示すように、移動体制御装置11は、移動部20、環境認識部30、モニタ40、操作部50および移動制御部60を備える。
移動部20は、通路1を移動可能であり、積載部23、4つの車輪21および電動機22を有する。
車輪21は、積載部23の地側に設けられている。また、車輪21は、メカナムホイールであり、4つ以上の円筒24を含む。
円筒24は、樽型であり、車輪21の円周上に設けられている。また、円筒24は、円筒24の軸が車輪21の軸に対して45度傾くように、設けられている。さらに、円筒24は、車輪21に対して自由に回転可能である。
移動部幅Wmおよび搬送部幅Wtは、通路1の幅方向の長さであり、移動部20の前後方向に対して垂直な方向、すなわち、移動部20の左右方向の長さである。明細書中、「垂直」は、常識的な誤差範囲を含むものとする。図2において、説明をわかりやすくするため、各部位を模式的に記載しており、車輪21をドット柄で記載し、電動機22の記載を省略している。また、図2において、搬送部幅Wtが移動部幅Wmよりも大きい場合を記載している。
移動部幅Wmおよび搬送部幅Wtは、予め設定されてもよい。または、移動部幅Wmおよび搬送部幅Wtは、移動部20が移動し始めるときもしくは移動部20が移動しているときに、測定されてもよい。
通路幅Wpは、搬送部幅Wtに応じて、設定されている。
移動部長さLmは、移動部幅Wm以下となるように、すなわち、以下関係式(1)となるように、設定されている。
Lm≦Wm ・・・(1)
環境認識部30は、移動部20に対して、前後、左右または天地側の通行物25を検出可能であり、移動部20の周囲の通行物25を検出可能である。通行物25は、通路1を通行しており、例えば、フォークリフト、工場の歩行者、工場の作業者または移動体制御装置11とは別の移動体等である。本明細書中では、通行物25には、歩行者または作業者等の人も含めるものとする。
移動部20から通行物25までの角度は、電波、音波または光の送受信を限られた方位に限定し、電波、音波または光を走査することによって、測定される。
移動部20から通行物25までの相対速度は、ドップラ効果により反射された電波、音波または光に生じる周波数偏移を抽出することによって、測定される。
モニタ40は、画面41を有する。モニタ40は、移動部20の動作状態、積載部23に積載されている搬送物2の状態または移動体制御装置11の状態等を画面41に表示可能である。画面41には、例えば、移動部20の走行ルート、搬送物2の名称、移動部20の位置情報または移動体制御装置11に関する警告が表示される。
操作部50は、移動制御部60による移動部20の制御を変更可能である。操作部50が操作されることにより、移動部20が停止される。または、操作部50が操作されることにより、移動部20の走行ルートが変更される。操作部50は、モニタ40と一体になっており、モニタ40は、タッチパネルである。なお、モニタ40と操作部50とは、別体であってもよい。
また、移動制御部60は、車輪21および電動機22を制御可能であり、移動部20の向きを変更可能である。
さらに、移動制御部60は、環境認識部30が通行物25を検出したとき、通路1の幅方向の移動部20の長さが最小となるように、移動部20の向きを変更する。また、このとき、移動制御部60は、モニタ40および操作部50が通行物25側を向くように、移動部20の向きを変更する。移動制御部60により、移動部20の向きが変更されたとき、モニタ40および操作部50は、通行物25に対向する。
ステップ101において、移動制御部60は、環境認識部30が通行物25を検出したか否かを判定する。
環境認識部30が通行物25を検出していないとき、処理は、終了する。
環境認識部30が通行物25を検出したとき、処理は、ステップ102に移行する。
ステップ103において、移動制御部60は、移動部幅Wmおよび搬送部幅Wtを取得する。このとき、移動部幅Wmおよび搬送部幅Wtは、予め設定されてもよいし、測定されてもよい。
搬送部幅Wtが移動部幅Wmより大きいとき、処理は、ステップ105に移行する。
搬送部幅Wtが移動部幅Wm以下であるとき、処理は、ステップ108に移行する。
通行物25が移動部中心Oに対して右側にいるとき、処理は、ステップ106に移行する。
通行物25が移動部中心Oに対して左側にいるとき、処理は、ステップ107に移行する。
図4に示すように、移動制御部60により、移動部20は、前進しながら、左側に移動する。同時に、移動部20の向きは、モニタ40および操作部50が右側を向くように、右回りに90度変更される。図において、天地方向に延びる軸に対して、時計回りを右回りとする。また、天地方向に延びる軸に対して、反時計回りを左回りとする。さらに、図において、移動部20が移動したときの移動体制御装置11を2点鎖線で記載する。このとき、通路1の幅方向における移動部20の長さは、搬送部幅Wtから移動部長さLmになる。通路1の幅方向における移動部20の長さが最小となる。
図5に示すように、移動制御部60により、移動部20は、前進しながら、右側に移動する。同時に、移動部20の向きは、モニタ40および操作部50が左側を向くように、左回りに90度変更される。このとき、通路1の幅方向における移動部20の長さは、搬送部幅Wtから移動部長さLmになる。通路1の幅方向における移動部20の長さが最小となる。
図6に示すように、通行物25は、移動部中心Oに対して右側にいたとする。移動制御部60により、移動部20は、前進しながら、左側に移動する。このとき、移動制御部60は、移動部20の向きを変更しない。同様に、通行物25は、移動部中心Oに対して左側にいた場合、移動部20は、前進しながら、右側に移動する。このとき、移動制御部60は、移動部20の向きを変更しない。
そこで、本実施形態の移動体制御装置により、通行物と移動体制御装置との接触が回避されやすくなる。
[2]移動制御部60は、通路1の幅方向において、搬送物2を含めた移動部20の長さが最小となるように、移動部20の向きを変更する。これにより、様々な大きさの搬送物2を搬送する場合においても、通行物25が移動できる通路1の範囲が大きくなる。通行物25と移動体制御装置11との接触がより回避されやすくなる。
第2実施形態では、移動制御部60の制御が異なる点を除き、第1実施形態と同様である。
図7のフローチャートを参照して、第2実施形態の移動制御部60の処理について説明する。
ステップ201−204までは、ステップ101−104と同様である。
通行物25が移動部中心Oに対して右側にいるとき、処理は、ステップ206に移行する。
通行物25が移動部中心Oに対して左側にいるとき、処理は、ステップ210に移行する。
ステップ207において、移動制御部60により、移動部20の向きは、モニタ40および操作部50が通行物25側を向くように、右回りに90度変更される。
ステップ209において、移動制御部60により、移動部20の向きは、モニタ40および操作部50が通行物25側を向くように、90度変更される。
ステップ211において、移動制御部60により、移動部20は、前進する。このとき、移動制御部60は、移動部20の向きを変更しない。
第2実施形態においても、第1実施形態と同様の効果を奏する。
さらに、第2実施形態では、移動部20が通路1の端に常に移動する。このため、通行物25が移動できる通路1の範囲を常に最大にでき、通行物25と移動体制御装置11との接触がより回避される。
(i)車輪は、オムニホイールであり、3つ以上の円筒を含んでもよい。
オムニホイールに用いられる円筒は、樽型であり、車輪の円周上に設けられている。この円筒は、車輪に対して自由に回転可能である。この車輪により、移動部は、前後左右に自由に移動可能である。
(iii)環境認識部は、電波、音波または光を用いることに限定されず、カメラによる画像、温度センサによる温度等を用いて、環境情報Ieを取得してもよい。
図11に示すように、搬送部幅Wtは、移動部幅Wmより小さくなるように、設定されている。
移動部20は、通路1を走行している。このとき、通路1の幅方向における移動部20の長さは、移動部幅Wmに相当する。図11において、通路1を走行中の移動体制御装置11を破線で記載する。
以上、本発明は、このような実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
2 ・・・搬送物
20 ・・・移動部、 21 ・・・車輪、 24 ・・・円筒、
25 ・・・通行物、
30 ・・・環境認識部、
40 ・・・モニタ、
50 ・・・操作部、
60 ・・・移動制御部。
Claims (6)
- 通路(1、3)を移動可能な移動部(20)と、
前記移動部に対して前後、左右または天地側の通行物(25)を検出可能な環境認識部(30)と、
前記環境認識部が前記通行物を検出したとき、前記通路の幅方向における前記移動部の長さが最小となるように、前記移動部の向きを変更する移動制御部(60)と、
を備える移動体制御装置。 - 前記移動部は、搬送物(2)を積載しており、
前記移動制御部は、前記通路の幅方向における前記搬送物を含めた前記移動部の長さが最小となるように、前記移動部の向きを変更する請求項1に記載の移動体制御装置。 - 前記通路の幅(Wp)は、前記通路の幅方向における前記搬送物を含めた前記移動部の長さに応じて、設定されている請求項2に記載の移動体制御装置。
- 前記移動部の状態を表示可能なモニタ(40)をさらに備え、
前記移動制御部は、前記モニタが前記移動部の中心線(O)に対して前記通行物側に向くように、前記移動部の向きを変更する請求項1から3のいずれか一項に記載の移動体制御装置。 - 前記移動制御部による前記移動部の制御を変更可能な操作部(50)をさらに備え、
前記移動制御部は、前記操作部が前記移動部の中心線(O)に対して前記通行物側に向くように、前記移動部の向きを変更する請求項1から4のいずれか一項に記載の移動体制御装置。 - 前記移動部は、3つ以上の円筒(24)を含む車輪(21)を有し、
前記円筒は、前記車輪の円周上に設けられる請求項1から5のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
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