JP6623202B2 - モビリティ装置及びモビリティ装置における環境センシング方法 - Google Patents

Description

本発明は、モビリティ装置及びモビリティ装置における環境センシング方法に関する。

歩行空間で走行可能なパーソナルモビリティ（例えば電動車いす等の一人乗りの移動支援機器。以下、「モビリティ」と称する）が安全走行を行なうには、周囲の歩行者や段差などの障害となる物をリアルタイムにセンシングし、障害物回避などの走行アシストを行なうことが重要となる。しかしながら、多数の歩行者で混雑した環境においては、モビリティの周囲に歩行者どうしが重なり合うため、モビリティに搭載した環境センサで周囲をセンシングできる範囲が限定されてしまう。

従来、人物のセンシングに関する技術については、防犯やマーケティング等に役立つことから、監視カメラの映像から人物を検出して、検出された人物を追跡する人物追跡に関する技術がある。
このような人物追跡を行なう際、監視カメラの映像では、人物どうしが重なって映ったり、物陰に隠れてしまうことが頻繁に起こる。これは、オクルージョンと呼ばれ、人物追跡を困難にしている主な原因の一つである。従来より、複数のカメラ情報を統合することで、人物追跡におけるオクルージョンによる検出エラーを回避する技術がある。

福司謙一郎、熊澤逸夫 "複数カメラを用いた人物追跡手法の研究例" 映像情報メディア学会誌 ｖｏｌ．６２、Ｎｏ７， ｐｐ．９９３〜９９６（２００８） ＜ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｊｓｔａｇｅ．ｊｓｔ．ｇｏ．ｊｐ／ａｒｔｉｃｌｅ／ｉｔｅｊ／６２／７／６２＿７＿９９３／＿ｐｄｆ＞

しかしながら、従来の人物追跡におけるオクルージョンによる検出エラーを回避する技術では、事前にカメラの台数や位置が固定されていることを前提としており、特定の場所でしか利用することができないという問題があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、特定の場所に限らずに、モビリティ装置の周囲の空間を、複数の歩行者によるオクルージョンが生じてもセンシング可能なモビリティ装置及びモビリティ装置における環境センシング方法を提供することを目的とする。

本発明の第１態様によれば、モビリティ装置の周囲の障害物までの距離を算出する環境センシング部と、前記環境センシング部により算出された障害物までの距離を基に、センシング不能エリアを検出するセンシング不能エリア検出部と、他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジを受信するセンシングレンジ受信部と、前記センシング不能エリア検出部によって検出された前記センシング不能エリア及び前記センシングレンジ受信部によって受信された他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジに基づいて、前記他のモビリティ装置のうち、前記センシング不能エリア検出部により検出されたセンシング不能エリアに最も距離が近く、かつ前記センシング不能エリアの方向をセンシングしている前記他のモビリティ装置をセンシング補助モビリティ装置として決定するセンシング補助モビリティ装置決定部と、前記センシング補助モビリティ装置決定部により決定した前記センシング補助モビリティ装置から前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を受信するセンシング情報受信部と、前記センシング情報受信部により受信した前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を、自己のセンシングレンジのセンシング情報に統合するセンシング情報統合部とを具備するモビリティ装置を提供することができる。

本発明の第２態様によれば、第１態様のモビリティ装置において、前記センシングレンジ受信部から受信した位置及びセンシングレンジを格納する格納部をさらに具備し、前記センシング補助モビリティ装置決定部は、前記格納部を検索することにより、前記他のモビリティ装置のうち、前記センシング補助モビリティ装置を決定する。

本発明の第３態様によれば、第１態様又は第２態様のモビリティ装置において、前記決定されたセンシング補助モビリティ装置に対して、センシング補助依頼を通知するセンシング補助依頼通知送信部をさらに具備し、前記センシング情報受信部は、前記センシング補助依頼の通知に対して、前記センシング補助モビリティ装置から送信されたセンシング情報を受信する。

本発明の第４態様によれば、第３態様のモビリティ装置において、前記センシング補助モビリティ装置から送信されたセンシング情報は、前記センシング不能エリアのうち、前記センシング補助モビリティ装置によってセンシングできないエリア情報を含み、前記センシング補助モビリティ装置決定部は、前記センシング補助モビリティ装置によってセンシングできないエリア情報に基づいて、前記他のモビリティ装置のうち、次のセンシング補助モビリティ装置を決定する。
本発明の第５態様によれば、第３態様又は第４態様のモビリティ装置において、前記センシング補助依頼の通知は、前記センシング補助モビリティ装置に対して、前記センシング補助モビリティ装置の位置、センシングの向き、センシングレンジを変更するコマンドを含む。

本発明の第１乃至第３態様のモビリティ装置によれば、近くを走行する他のモビリティ装置と協同することにより、センシング補助モビリティ装置からセンシング情報を得て、自己のセンシングレンジのセンシング情報に統合することにより、センシング不能エリアを補完する。これにより、自己のセンサにセンシング不能エリアがあっても、周囲の環境を把握することができ、安全走行を実現することができる。

また、近くを走行するセンシング補助モビリティ装置と状況に応じて動的に協同することにより、特定の場所に限定されずに周囲の環境を把握することができるため、安全走行を実現することができる。

本発明の第４態様のモビリティ装置によれば、最初に補助依頼を決定したセンシング補助モビリティ装置だけでは、センシング不能エリアのセンシング情報を補完することができない場合、最初のセンシング補助モビリティ装置とは別のセンシング補助モビリティ装置からセンシング情報を得ることができるので、センシング不能エリアを十分に補完することができる。

本発明の第５態様のモビリティ装置によれば、センシング補助依頼の通知は、センシング補助モビリティ装置に対して、センシング補助モビリティ装置の位置、センシングの向き、センシングレンジを変更するコマンドを含むので、センシング補助モビリティ装置が自律走行型の場合、このような制御を行なうことで、よりセンシングエリアを柔軟にカバーすることができる。

以上詳記したように、本発明によれば、特定の場所に限らずに、モビリティ装置の周囲におけるセンシングをすることが可能なモビリティ装置及びモビリティ装置における環境センシング方法を提供することができる。

歩行空間において３台のモビリティＭ_Ｓ−１〜Ｍ_Ｓ−３が走行している状態を示す図である。 本発明の実施形態に係るモビリティＭ_Ｓの機能を示す機能ブロック図である。 本発明の実施形態に係るモビリティ装置の動作について説明するためのフローチャートである。 モビリティＭ_ＳのセンシングレンジをＲ_Ｓ及びセンシング不能エリアＡ_Ｓの一例を示す図である。 モビリティＭ_Ｓの上方向から見た図４におけるモビリティＭ_ＳのセンシングレンジＲ_Ｓ及びセンシング不能エリアＡ_Ｓの関係を示す図である。 モビリティＭ_Ｓと、周囲のモビリティＭ_１、Ｍ_２のうち、センシング補助モビリティＭ_ｈになったモビリティＭ_１を説明するための図である。 モビリティＭ_Ｓの上方向から見た図６におけるモビリティＭ_ＳのセンシングレンジＲ_Ｓ及びセンシング不能エリアＡ_Ｓと、周囲のモビリティＭ_１、Ｍ_２の位置的関係を示す図である。 センシング補助モビリティＭ_ｈからモビリティＭ_Ｓにセンシング情報を送信している状態を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係るモビリティ装置について説明する。

図１は、歩行空間において３台のモビリティＭ_Ｓ−１〜Ｍ_Ｓ−３が走行している状態を示す図である。上述のように、歩行空間においては、モビリティＭ_Ｓ−１〜Ｍ_Ｓ−３が周囲の歩行者や段差などの障害となる物をリアルタイムにセンシングし、障害物回避などのアシストを行なうことが安全走行に重要となる。

実施形態では、モビリティＭ_Ｓ−１〜Ｍ_Ｓ−３が互いに協同しながら、モビリティＭ_Ｓ−１〜Ｍ_Ｓ−３の周囲環境をセンシングすることにより、安全走行を可能にするものである。

図２は、本発明の実施形態に係るモビリティＭ_Ｓの機能を示す機能ブロック図である。

なお、実施形態において、構成要素を区別して説明する必要がない場合には、ハイフンを省略して説明する。例えば、Ｍ_Ｓ−１、Ｍ_Ｓ−２、Ｍ_Ｓ−３を区別して説明する必要がない場合には、ハイフンを省略して「Ｍ_Ｓ」として説明する。他の構成要素についても同様に説明する。

各機能ブロックは、ハードウェア、コンピュータソフトウェア、のいずれか又は両者の組み合わせとして実現することが出来る。このため、各ブロックは、これらのいずれでもあることが明確となるように、概してそれらの機能の観点から以下に説明される。このような機能が、ハードウェアとして実行されるか、又はソフトウェアとして実行されるかは、具体的な実施態様又はシステム全体に課される設計制約に依存する。当業者は、具体的な実施態様ごとに、種々の方法でこれらの機能を実現しうるが、そのような実現を決定することは、本発明の範疇に含まれるものである。

同図に示すように、本発明の実施形態に係るモビリティＭ_Ｓは、環境センシング部１、センシング不能エリア検出部２、送受信部３、センシング補助モビリティ決定部４、センシング情報統合部５及びデータ記憶部６を具備する。また、送受信部３は、センシングレンジ受信部３ａ、センシング情報受信部３ｂ及び補助依頼通知送信部３ｃを具備する。

環境センシング部１は、センシングをするモビリティＭ_Ｓに搭載した深度センサ、ＬＲＦ（レーザーレンジファインダー）、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ステレオカメラ等の環境センサにより、センシングレンジＲ_Ｓに含まれる周囲の全ての物体までの距離ｄを算出して、センシング不能エリア検出部２に出力する。また、環境センシング部１は、モビリティＭ_ＳのセンシングレンジＲ_Ｓ内のセンシング情報をデータ記憶部６に格納する。ここで、センシングレンジＲ_Ｓとは、環境センシング部１の環境センサがセンシング可能な空間的な幅を示すものであり、環境センサの取り付け位置や設置数などの制約により、一般的にモビリティ周囲の限定された範囲となる。また、センシングレンジは奥行き方向の情報は含まないものとするが、簡略化のため図内では扇形で示すことがある。センシングレンジはＬＲＦ等の平面的な距離を計測する環境センサの場合は２次元の広がりを持ち、ＬＩＤＡＲ、ステレオカメラ等の３次元的な距離を計測する環境センサの場合は３次元の広がりを持つ値となる。

センシング不能エリア検出部２は、環境センシング部１により得られた周囲の物体までの距離ｄに基づいて、モビリティＭ_Ｓのセンシング不能エリアＡ_Ｓを検出し、センシング補助モビリティ決定部４に出力する。例えば、ＬＲＦ等の平面的な距離を計測可能な環境センサのセンシング可能な奥行きがｄ_ｓとすると、ｄ_ｓと比較してｄが十分小さい値であれば、該当する方向の奥行き部分をセンシング不能エリアＡ_ｓに含めるものとする。

送受信部３のセンシングレンジ受信部３ａは、モビリティＭ_Ｓの周囲を走行するモビリティＭ_ｉ（ｉ＝１、２、．．）の位置Ｐ_ｉ及びセンシングレンジＲ_ｉを、無線通信により、各モビリティＭ_ｉから受信し、受信したモビリティＭ_ｉ（ｉ＝１、２、．．）の位置Ｐ_ｉ及びセンシングレンジＲ_ｉをセンシング補助モビリティ決定部４に出力する。

センシング情報受信部３ｂは、モビリティＭ_Ｓから補助依頼通知を出したセンシング補助モビリティＭ_ｈから送られてくるセンシング情報を受信し、受信したセンシング補助モビリティＭ_ｈのセンシング情報をセンシング情報統合部５に出力する。センシング情報には、センシング補助モビリティＭ_ｈがモビリティＭ_Ｓのセンシング不能エリアＡ_Ｓにおいてセンシング出来なかったエリア情報、センシング情報の時間情報が含まれる。

補助依頼通知送信部３ｃは、センシング補助モビリティ決定部４において決定されたセンシング補助モビリティＭ_ｈへの補助依頼を受けて、センシング補助依頼通知をセンシング補助モビリティＭ_ｈへ送信する。このセンシング補助依頼通知には、センシングが必要なモビリティＭ_Ｓのセンシング不能エリアＡ_Ｓを含む。

センシング補助モビリティ決定部４は、センシング不能エリア検出部２から出力されたセンシング不能エリアＡ_Ｓ、センシングレンジ受信部３ａからのモビリティＭ_Ｓの周囲を走行するモビリティＭ_ｉの（ｉ＝１、２、．．）位置Ｐ_ｉ及びセンシングレンジＲ_ｉを受信する。そして、センシング補助モビリティ決定部４は、受信したセンシング不能エリアＡ_Ｓ及びモビリティＭ_ｉの（ｉ＝１、２、．．）位置Ｐ_ｉ及びセンシングレンジＲ_ｉをデータ記憶部６に記憶する。

センシング補助モビリティ決定部４は、データ記憶部６にセンシング不能エリアＡ_Ｓ及びモビリティＭ_ｉの位置Ｐ_ｉ及びセンシングレンジＲ_ｉを記憶する際には、これら情報を受信する際に含まれるモビリティＭ_ｉの識別情報、送信先情報及び時間情報など（以下、「関連情報」という）を関連付けて記憶する。

センシング補助モビリティ決定部４は、センシング不能エリア検出部２から出力されたセンシング不能エリアＡ_Ｓに最も距離が近く、かつセンシング不能エリアＡ_Ｓの方向を向いているセンシング補助モビリティＭ_ｈを決定する。センシング補助モビリティＭ_ｈが、センシング不能エリアＡ_Ｓの方向を向いているか否かは、センシング補助モビリティＭ_ｈのセンシングレンジＲ_ｉがセンシング不能エリアＡ_Ｓを含む方向を向いているかで判断される。

センシング補助モビリティ決定部４は、決定したセンシング補助モビリティＭ_ｈへの補助依頼を補助依頼通知送信部３ｃに行なう。この補助依頼には、センシング不能エリアＡ_Ｓ、送信先情報など、補助依頼通知を送信する際に必要な情報が含まれる。

センシング情報統合部５は、センシング情報受信部３ｂから出力されたセンシング情報をデータ記憶部６に記憶するとともに、データ記憶部６に記憶されたモビリティＭ_ＳのセンシングレンジＲ_Ｓ内のセンシング情報をセンシング情報受信部３ｂから出力されたセンシング情報に統合する。また、センシング情報を統合した結果、モビリティＭ_ＳのセンシングレンジＲ_Ｓ内のセンシング不能エリアＡ_Ｓがある場合、再度、統合されたセンシング情報に基づくモビリティＭ_Ｓのセンシング不能エリアＡ_Ｓについて、センシング補助モビリティ決定部４に対して、センシング補助モビリティＭ_ｈの決定を指示する。

次に、本発明の実施形態に係るモビリティ装置の動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。

まず、最初に、センシング不能エリア検出部２によりセンシング不能エリアＡ_Ｓの計算が行なわれる（Ｓ１０）。このモビリティＭ_Ｓのセンシング不能エリアＡ_Ｓの計算は、環境センシング部１により得られた周囲の物体までの距離ｄに基づいて求められる。

図４は、モビリティＭ_ＳのセンシングレンジＲ_Ｓ及びセンシング不能エリアＡ_Ｓの一例を示す図である。図５は、モビリティＭ_Ｓの上方向から見た図４におけるモビリティＭ_ＳのセンシングレンジＲ_Ｓ及びセンシング不能エリアＡ_Ｓの関係を示す図である。
図４及び図５においては、モビリティＭ_ＳのセンシングレンジＲ_Ｓに歩行者ｈ_１が存在するため、センシング不能エリアＡ_Ｓがあり、歩行者ｈ_２がモビリティＭ_Ｓからは見えない状態を示している。環境センシング部の環境センサ１１_ｓが計測可能な距離ｄ_ｓに対して、歩行者ｈ_１の方向の距離情報ｄが十分小さいため、該当する方向の奥行き部分をセンシング不能エリアＡ_ｓに含める。

次に、センシング補助モビリティ決定部４によりセンシング補助モビリティＭ_ｈを決定する（Ｓ１１）。このセンシング補助モビリティＭ_ｈの決定は、センシング不能エリア検出部２から出力されたセンシング不能エリアＡ_Ｓに最も距離が近く、かつセンシング不能エリアＡ_Ｓの方向を向いているセンシング補助モビリティＭ_ｈを決定する。センシング補助モビリティＭ_ｈが、センシング不能エリアＡ_Ｓの方向を向いているか否かは、センシング補助モビリティＭ_ｈのセンシングレンジＲ_ｉがセンシング不能エリアＡ_Ｓの方向を向いているかで判断される。

具体的には、センシング補助モビリティ決定部４は、センシング不能エリア検出部２から出力されたセンシング不能エリアＡ_Ｓに最も距離が近く、かつセンシング不能エリアＡ_Ｓの方向を向いているセンシング補助モビリティＭ_ｈをデータ記憶部６に記憶されたセンシング不能エリアＡ_Ｓ及びモビリティＭ_ｉの（ｉ＝１、２、．．）位置Ｐ_ｉ及びセンシングレンジＲ_ｉ及び関連情報を検索して、センシング補助モビリティＭ_ｈを決定する。

次に、センシング補助モビリティ決定部４によりセンシング補助モビリティＭ_ｈに対して、センシング補助依頼通知をセンシング補助モビリティＭ_ｈへ送信する（Ｓ１２）。このセンシング補助依頼通知には、センシングが必要なモビリティＭ_Ｓのセンシング不能エリアＡ_Ｓを含む。

図６は、モビリティＭ_Ｓと、周囲のモビリティＭ_１、Ｍ_２のうち、センシング補助モビリティＭ_ｈに決定されたモビリティＭ_１を説明するための図である。図７は、モビリティＭ_Ｓの上方向から見た図６におけるモビリティＭ_ＳのセンシングレンジＲ_Ｓ及びセンシング不能エリアＡ_Ｓと、周囲のモビリティＭ_１、Ｍ_２の位置的関係を示す図である。

図６及び図７においては、モビリティＭ_Ｓの周囲にモビリティＭ_１、Ｍ_２が存在し、センシング不能エリアＡ_Ｓに最も距離が近く、かつセンシング不能エリアＡ_Ｓの方向をセンシングしているモビリティＭ_１（＝センシング補助モビリティＭ_ｈ）に補助依頼通知を送信している例を示している。

センシング補助モビリティＭ_ｈに対して、センシング補助依頼通知を送信後、モビリティＭ_Ｓは、センシング補助依頼通知に応答してセンシング補助モビリティＭ_ｈから送信されてくるセンシング情報を受信する（Ｓ１３）。このセンシング情報には、センシング補助モビリティＭ_ｈがモビリティＭ_Ｓのセンシング不能エリアＡ_Ｓにおいてセンシング出来なかったエリア情報、センシング情報の時間情報が含まれる。図８は、センシング補助モビリティＭ_ｈからモビリティＭ_Ｓにセンシング情報を送信している状態を示す図である。

次に、センシング情報統合部５により、Ｓ１３において受信したセンシング情報を、自己のセンシングレンジＲ_Ｓで受信したセンシング情報に統合する（Ｓ１４）。

その後、センシング補助モビリティＭ_ｈから受信したセンシング出来なかったエリア情報に基づいて、自己のセンシングレンジＲ_Ｓで受信できなかったモビリティＭ_Ｓのセンシング不能エリアＡ_Ｓを再計算し、再計算された結果、センシング不能エリアＡ_Ｓがあるか否かを判断する（Ｓ１５）。

Ｓ１５において、センシング不能エリアＡ_Ｓがあると判断された場合、所定の基準に基づいて、さらに、センシング補助依頼が必要か否かが判断される（Ｓ１６）。所定の基準は、例えば、再計算されたセンシング不能エリアＡ_Ｓの大きさや再計算の回数である。Ｓ１６において、センシング補助依頼が必要であると判断された場合、再計算されたセンシング不能エリアＡ_Ｓについて、Ｓ１１の処理に戻る。

一方、Ｓ１５においてセンシング不能エリアＡ_Ｓがないと判断された場合、Ｓ１６においてセンシング補助依頼が必要でないと判断された場合には、処理を終了する。

従って、本発明の実施形態に係るモビリティによれば、センシング不能エリアＡ_Ｓ及び他のモビリティＭ_ｉの位置Ｐ_ｉ及びセンシングレンジＲ_ｉに基づいて、センシング不能エリアＡ_Ｓに最も距離が近く、かつセンシング不能エリアエリアＡ_Ｓの方向をセンシングしている他のモビリティＭ_ｉをセンシング補助モビリティＭ_ｈとして決定する。

そして、決定したセンシング補助モビリティＭ_ｈに補助依頼通知を送信して、補助モビリティＭ_ｈからのセンシング情報を得て、自己のセンシング情報と統合することにより、センシング不能エリアエリアＡ_Ｓを補完する。

これにより、モビリティＭ_ｉは、自己のセンサにセンシング不能エリアＡ_Ｓがあっても周囲のモビリティＭ_ｉと協同することで、周囲の環境を把握することができ、歩行空間において安全走行を実現することができる。

また、センシング補助モビリティＭ_ｈと協同することにより、特定の場所に限定されずに安全走行を実現することができる。

さらに、最初のセンシング補助モビリティＭ_ｈからのセンシング情報だけではセンシング不能エリアＡ_Ｓを補完することができない場合、さらに他のセンシング補助モビリティＭ_ｈからセンシング情報を取得し、センシング不能エリアＡ_Ｓを補完することができる。これにより、センシング不能エリアＡ_Ｓを十分に補完することができる。
・変形例
上述の実施形態は、以下のように変形例も含まれる。
１ センシング補助を行なうのは、モビリティを想定して説明したが、モビリティではなく、ロボット、周囲の監視カメラなどを利用しても良い。
２ センシングエリアを制御可能な自律走行ロボットが周囲に存在する場合は、当該ロボットに対してセンシングエリアを変更するよう位置やセンシングの向きを変更する制御してもよい。
例えば、自律走行ロボットへの補助依頼通知の際に、自律走行ロボットの位置、センシングの向きを変更するコマンドを含めても良い。このような制御を行なうことで、よりセンシングエリアを柔軟にカバーすることができる。
３ 周囲のモビリティのセンシングレンジを制御可能な場合は、センシングレンジを変更しても良い。これにより、センシングエリアをよりカバーすることができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…環境センシング部、センシング不能エリア検出部２、送受信部３、３ａ…センシングレンジ受信部、３…センシング情報受信部、３ｃ…補助依頼通知送信部、４…センシング補助モビリティ決定部、５…センシング情報統合部、６…データ記憶部。

Claims (6)

1. モビリティ装置の周囲の障害物までの距離を算出する環境センシング部と、
   前記環境センシング部により算出された障害物までの距離を基に、センシング不能エリアを検出するセンシング不能エリア検出部と、
   他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジを受信するセンシングレンジ受信部と、
   前記センシング不能エリア検出部によって検出された前記センシング不能エリア及び前記センシングレンジ受信部によって受信された他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジに基づいて、前記他のモビリティ装置のうち、前記センシング不能エリア検出部により検出されたセンシング不能エリアに最も距離が近く、かつ前記センシング不能エリアの方向をセンシングしている前記他のモビリティ装置をセンシング補助モビリティ装置として決定するセンシング補助モビリティ装置決定部と、
   前記センシング補助モビリティ装置決定部により決定した前記センシング補助モビリティ装置から前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を受信するセンシング情報受信部と、
   前記センシング情報受信部により受信した前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を、自己のセンシングレンジのセンシング情報に統合するセンシング情報統合部と
   を具備するモビリティ装置。
2. 前記センシングレンジ受信部から受信した位置及びセンシングレンジを格納する格納部をさらに具備し、
   前記センシング補助モビリティ装置決定部は、
   前記格納部を検索することにより、前記他のモビリティ装置のうち、前記センシング補助モビリティ装置を決定する、
   請求項１記載のモビリティ装置。
3. 前記決定されたセンシング補助モビリティ装置に対して、センシング補助依頼を通知するセンシング補助依頼通知送信部をさらに具備し、
   前記センシング情報受信部は、
   前記センシング補助依頼の通知に対して、前記センシング補助モビリティ装置から送信されたセンシング情報を受信する、
   請求項１又は請求項２記載のモビリティ装置。
4. 前記センシング補助モビリティ装置から送信されたセンシング情報は、前記センシング不能エリアのうち、前記センシング補助モビリティ装置によってセンシングできないエリア情報を含み、
   前記センシング補助モビリティ装置決定部は、
   前記センシング補助モビリティ装置によってセンシングできないエリア情報に基づいて、前記他のモビリティ装置のうち、次のセンシング補助モビリティ装置を決定する、
   請求項３記載のモビリティ装置。
5. 前記センシング補助依頼の通知は、前記センシング補助モビリティ装置に対して、前記センシング補助モビリティ装置の位置、センシングの向き、センシングレンジを変更するコマンドを含む、請求項３又は請求項４記載のモビリティ装置。
6. モビリティ装置の周囲の障害物までの距離を算出し、
   前記算出された障害物までの距離を基に、センシング不能エリアを検出し、
   他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジを受信し、
   前記検出された前記センシング不能エリア及び前記受信された他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジに基づいて、前記他のモビリティ装置のうち、前記検出されたセンシング不能エリアに最も距離が近く、かつ前記センシング不能エリアの方向をセンシングしている前記他のモビリティ装置をセンシング補助モビリティ装置として決定し、
   前記決定した前記センシング補助モビリティ装置から前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を受信し、
   前記受信した前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を、自己のセンシングレンジのセンシング情報に統合する、
   モビリティ装置における環境センシング方法。