CN117741602A - 一种信号处理方法与电子设备 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种信号处理方法与电子设备，该方法应用于包括测距传感器的电子设备，该方法包括：通过测距传感器在第一时刻检测到干扰信号；控制测距传感器在第二时刻根据第一测距周期处理信号，其中，第二时刻与第一时刻之间的时长等于第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长，处理包括发射、接收、获得测距结果、或检测干扰中的一项或多项，从而抑制多个测距传感器之间的同频干扰。

Description

一种信号处理方法与电子设备
技术领域
本申请涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种信号处理方法与电子设备。
背景技术
手机、平板电脑、智能门锁、或车载终端设备等设备中普遍使用测距传感器来检测目标位置或者距离。测距传感器通常利用电磁波或超声波进行测距，其工作原理是发射某一频率的信号，并接收该发射信号在遇到目标时被反射回来的反射信号，通过计算收发信号的相位差或者时间差，就可以确定测距传感器与目标之间的距离。
但是测距传感器在接收信号之后，无法区分该信号是自身发射的信号的反射信号，还是其他测距传感器发射的信号。因此当某个空间内存在多个所发射的信号的频率相同的测距传感器时，很容易出现同频干扰，导致测距结果误差较大。
发明内容
本申请实施例提供一种信号处理方法与电子设备，用以抑制多个测距传感器之间的同频干扰。
第一方面，本申请实施提供一种信号处理方法，应用于包括测距传感器的电子设备，该方法包括：通过所述测距传感器在第一时刻检测到干扰信号；控制所述测距传感器在第二时刻根据第一测距周期处理信号，其中，所述第二时刻与所述第一时刻之间的时长等于所述第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长，所述处理包括发射、接收、获得测距结果、或检测干扰中的一项或多项。
在该方法中，如果包括测距传感器的电子设备通过该测距传感器在第一时刻检测到干扰信号，则可以确定存在对该测距传感器产生同频干扰的干扰测距传感器。通过控制该测距传感器在与第一时刻间隔第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长的第二时刻，根据第一测距周期处理信号，使得来自干扰测距传感器的干扰信号不会影响到该测距传感器正常接收自身所发射的信号，即根据该测距传感器检测到的干扰信号的时刻为该测距传感器进行动态分配接入物理信道时隙，从而能够抑制多个测距传感器之间的同频干扰。并且，本申请实施例动态分配时隙，不固定时隙间隔，使得时隙分割变化灵活，从而使得在一个空间内可存在的所发射的信号的频率相同的测距传感器数量变多，还可以根据干扰测距传感器的变化为该测距传感器重新分配时隙，另外，本申请实施例提供的方法不需要多个测距传感器之间进行时钟同步。
在一种可能的设计中，包括测距传感器的电子设备通过所述测距传感器在第一时刻检测到干扰信号时，可以：在控制所述测距传感器根据所述第一测距周期处理信号之前，通过所述测距传感器接收至少一个信号；确定所述至少一个信号中在所述第一时刻接收到的第一信号为所述干扰信号，其中，所述第一时刻晚于所述至少一个信号中的其他信号的接收时刻。
在该方法中，如果包括测距传感器的电子设备在控制该测距传感器根据第一测距周期处理信号之前，通过该测距传感器接收到至少一个信号，则可以确定该测距传感器接收到的至少一个信号不是该测距传感器发射的信号在遇到目标时被反射回来的信号，而是干扰测距传感器发射的信号，进而确定存在至少一个对该测距传感器产生同频干扰的干扰测距传感器。还可以确定至少一个信号中在第一时刻接收到的第一信号(即最晚接收到的信号)为干扰信号，进而确定发射第一信号的干扰测距传感器为该测距传感器的参考干扰测距传感器(即开始根据测距周期处理信号的顺序在该测距传感器的前一位)，使得每个测距传感器只需要避免对应的参考干扰测距传感器的同频干扰，就能够避免其他干扰测距传感器的同频干扰，从而能够抑制多个测距传感器之间的同频干扰。
在一种可能的设计中，包括测距传感器的电子设备通过所述测距传感器在第一时刻检测到干扰信号之后，还可以：根据发射所述干扰信号的干扰测距传感器的第二测距周期，确定所述第一测距周期，其中，所述第一测距周期内用于获得测距结果和检测干扰信号的时长等于所述第二测距周期内用于获得测距结果的时长。
在该方法中，包括测距传感器的电子设备在确定发射第一信号的干扰测距传感器为该测距传感器的参考干扰测距传感器之后，可以根据参考干扰测距传感器的第二测距周期确定该测距传感器的第一测距周期，使得该测距传感器的第一测距周期内用于获得测距结果和检测干扰信号的时长等于参考干扰测距传感器的第二测距周期内用于获得测距结果的时长，保证该测距传感器与参考干扰测距传感器的测距周期的时长一致，以及该测距传感器在根据测距周期处理信号时也可以检测干扰信号，从而能够通过后续处理抑制多个测距传感器之间的同频干扰。
在一种可能的设计中，包括测距传感器的电子设备通过所述测距传感器在第一时刻检测到干扰信号时，可以：在控制所述测距传感器根据所述第一测距周期处理信号时，如果通过所述测距传感器在所述第一时刻接收到第二信号，确定所述第二信号为所述干扰信号，其中，所述第一时刻为所述第一测距周期内用于检测干扰信号的任一时刻。
在该方法中，如果包括测距传感器的电子设备在控制该测距传感器根据第一测距周期处理信号时，通过该测距传感器在第一测距周期内用于检测干扰信号的任一时刻接收到第一信号，则可以确定该测距传感器接收到的第一信号不是该测距传感器发射的信号在遇到目标时被反射回来的信号，而是干扰测距传感器发射的信号，即确定第一信号为干扰信号，进而确定该测距传感器的参考干扰测距传感器未发生变化，可以根据该测距传感器检测到参考干扰测距传感器发射的干扰信号的时刻，实时为该测距传感器分配下一个测距周期的时隙，从而抑制多个测距传感器之间的同频干扰。
在一种可能的设计中，包括测距传感器的电子设备通过所述测距传感器在第一时刻检测到干扰信号时，还可以：在控制所述测距传感器根据所述第一测距周期处理信号时，如果通过所述测距传感器在所述第一时刻未接收到所述第二信号，控制所述测距传感器停止根据所述第一测距周期处理信号，并通过所述测距传感器接收至少一个信号；确定所述至少一个信号中在所述第三时刻接收到的第三信号为所述干扰信号，其中，所述第三时刻晚于所述至少一个信号中的其他信号的接收时刻；控制所述测距传感器在第四时刻根据所述第一测距周期处理信号，其中，所述第四时刻与所述第三时刻之间的时长等于所述第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长。
在该方法中，如果包括测距传感器的电子设备在控制该测距传感器根据第一测距周期处理信号时，通过该测距传感器在第一测距周期内用于检测干扰信号的任一时刻未接收到第一信号，则可以确定对该测距传感器产生同频干扰的干扰测距传感器已发生变化，进而可以确定发射第三信号的干扰测距传感器为该测距传感器新的参考干扰测距传感器，根据该测距传感器检测到新的参考干扰测距传感器发射的干扰信号的时刻，实时为该测距传感器分配下一个测距周期的时隙，从而能够抑制多个测距传感器之间的同频干扰。
在一种可能的设计中，所述第一测距周期内用于检测干扰信号的时长等于所述测距传感器在一个测距周期内的最大时钟偏移值的四倍。
在该方法中，包括测距传感器的电子在确定第一测距周期内用于检测干扰信号的时长时，由于测距传感器和对该测距传感器产生同频干扰的干扰测距传感器可能在同一个方向发生时钟偏移，可以将第一测距周期内用于检测干扰信号的时长确定为测距传感器在一个测距周期内的最大时钟偏移值的四倍，保证能够在第一测距周期内用于检测干扰信号的任一时刻检测到未变化的参考干扰测距传感器发射的干扰信号，从而能够通过后续处理抑制多个测距传感器之间的同频干扰。
在一种可能的设计中，所述第一测距周期内开始检测干扰信号的时刻与所述第一测距周期结束处理信号的时刻之间的时长等于第一时长，其中，所述第一时长为所述测距传感器在一个测距周期内的最大时钟偏移值的两倍与所述第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长之和。
在该方法中，包括测距传感器的电子设备可以确定第一测距周期内开始检测干扰信号的时刻与第一测距周期结束处理信号的时刻之间的时长，为测距传感器在一个测距周期内的最大时钟偏移值的两倍与第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长之和，保证能够在第一测距周期内用于检测干扰信号的任一时刻检测到未变化的参考干扰测距传感器发射的干扰信号，从而能够通过后续处理抑制多个测距传感器之间的同频干扰。
在一种可能的设计中，所述第一测距周期内用于发射信号的时长等于所述第二测距周期内用于发射信号的时长，所述第一测距周期内用于接收信号的时长等于所述第二测距周期内用于接收信号的时长。
在该方法中，包括测距传感器的电子设备可以确定该测距传感器的第一测距周期内用于发射信号或接收信号的时长等于该测距传感器的参考干扰测距传感器的第二测距周期内用于发射信号或接收信号的时长，从而保证该测距传感器与该测距传感器的参考干扰测距传感器的测距周期的时长一致，保证能够在第一测距周期内用于检测干扰信号的任一时刻检测到未变化的参考干扰测距传感器发射的干扰信号，从而能够通过后续处理抑制多个测距传感器之间的同频干扰。
第二方面，本申请还提供一种电子设备，包括测距传感器和处理器；所述测距传感器和所述处理器具有实现上述第一方面或者第一方面的任一种可能的设计中方法的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
其中，所述测距传感器，用于在第一时刻检测到干扰信号；
所述处理器，用于控制所述测距传感器在第二时刻根据第一测距周期处理信号，其中，所述第二时刻与所述第一时刻之间的时长等于所述第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长，所述处理包括发射、接收、获得测距结果、或检测干扰中的一项或多项。
在一种可能的设计中，所述测距传感器用于通过如下方式在第一时刻检测到干扰信号：在根据所述第一测距周期处理信号之前，接收至少一个信号；确定所述至少一个信号中在所述第一时刻接收到的第一信号为所述干扰信号，其中，所述第一时刻晚于所述至少一个信号中的其他信号的接收时刻。
在一种可能的设计中，所述处理器，还用于根据发射所述干扰信号的干扰测距传感器的第二测距周期，确定所述第一测距周期，其中，所述第一测距周期内用于获得测距结果和检测干扰信号的时长等于所述第二测距周期内用于获得测距结果的时长。
在一种可能的设计中，所述测距传感器用于通过如下方式在第一时刻检测到干扰信号：在根据所述第一测距周期处理信号时，如果在所述第一时刻接收到第二信号，确定所述第二信号为所述干扰信号，其中，所述第一时刻为所述第一测距周期内用于检测干扰信号的任一时刻。
在一种可能的设计中，所述测距传感器，还用于在根据所述第一测距周期处理信号时，如果在所述第一时刻未接收到所述第二信号，停止根据所述第一测距周期处理信号，并接收至少一个信号；确定所述至少一个信号中在所述第三时刻接收到的第三信号为所述干扰信号，其中，所述第三时刻晚于所述至少一个信号中的其他信号的接收时刻；在第四时刻根据所述第一测距周期处理信号，其中，所述第四时刻与所述第三时刻之间的时长等于所述第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长。
在一种可能的设计中，所述第一测距周期内用于检测干扰信号的时长等于所述测距传感器在一个测距周期内的最大时钟偏移值的四倍。
在一种可能的设计中，所述第一测距周期内开始检测干扰信号的时刻与所述第一测距周期结束处理信号的时刻之间的时长等于第一时长，其中，所述第一时长为所述测距传感器在一个测距周期内的最大时钟偏移值的两倍与所述第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长之和。
在一种可能的设计中，所述第一测距周期内用于发射信号的时长等于所述第二测距周期内用于发射信号的时长，所述第一测距周期内用于接收信号的时长等于所述第二测距周期内用于接收信号的时长。
第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述第一方面或第一方面的任一可能的设计所描述的方法。
第四方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述第一方面或第一方面的任一可能的设计所描述的方法。
上述第二方面至第四方面及其可能的设计中的有益效果可以参考上述对第一方面及其任一可能的设计中所述的方法的有益效果的描述。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种测距传感器的应用场景的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种测距传感器的工作原理的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种测距传感器的测距周期的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种测距直方图的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种测距传感器的同频干扰范围的示意图；
图6为本申请实施例提供的一种测距传感器的同频干扰场景的示意图；
图7为本申请实施例提供的一种测距传感器的同频干扰原理的示意图；
图8为本申请实施例提供的一种测距传感器的持续同频干扰原理的示意图；
图9为本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图；
图10为本申请实施例提供的另一种测距传感器的测距周期的示意图；
图11为本申请实施例提供的又一种测距传感器的测距周期的示意图；
图12(1)为本申请实施例提供的一种测距传感器的干扰抑制原理的示意图；
图12(2)为本申请实施例提供的一种测距传感器的干扰抑制原理的示意图；
图13为本申请实施例提供的一种信号处理方法的流程示意图；
图14为本申请实施例提供的另一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。
下面对本申请实施例中涉及的部分用语进行解释说明，以便理解本申请实施例。
(1)本申请实施例涉及的至少一个，包括一个或者多个；其中，多个是指大于或者等于两个。另外，需要理解的是，在本说明书的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为明示或暗示相对重要性，也不能理解为明示或暗示顺序。比如，第一对象和第二对象并不代表二者的重要程度或者代表二者的顺序，仅仅是为了区分描述。在本申请实施例中，“和/或”，仅仅是描述关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是可拆卸地连接，也可以是不可拆卸地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。本申请实施例中所提到的方位用语，例如，“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等，仅是参考附图的方向，因此，使用的方位用语是为了更好、更清楚地说明及理解本申请实施例，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。“多个”是指至少两个。
在本文中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请提供的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本文中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
(2)测距传感器，是常用的智能传感器之一，可用于检测目标位置或者距离。测距传感器通常利用电磁波或超声波进行测距，其工作原理是测距传感器的发射装置发射的某一频率的信号在遇到目标时会被反射回测距传感器的接收装置，测距传感器通过计算收发信号的相位差或者时间差，就可以确定测距传感器与该目标之间的距离。
测距传感器已广泛应用在电子设备中，用于检测目标位置或者距离。在本申请一些实施例中，电子设备可以是便携式设备，诸如手机、平板电脑、具备无线通讯功能的可穿戴设备(例如，手表、手环、头盔、耳机等)、车载终端设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digitalassistant，PDA)等。电子设备还可以是智能家居设备(例如，智能电视、智能音箱、智能门锁等)、智能汽车、智能机器人、车间设备、无人驾驶(Self Driving)中的无线终端、远程手术(Remote Medical Surgery)中的无线终端、智能电网(Smart Grid)中的无线终端、运输安全(Transportation Safety)中的无线终端、智慧城市(Smart City)中的无线终端，或智慧家庭(Smart Home)中的无线终端、飞行设备(例如，智能机器人、热气球、无人机、飞机)等。
在本申请一些实施例中，电子设备还可以是还包含其它功能诸如个人数字助理和/或音乐播放器功能的便携式终端设备。便携式终端设备的示例性实施例包括但不限于搭载 或者其它操作系统的便携式终端设备。上述便携式终端设备也可以是其它便携式终端设备，诸如具有触敏表面(例如触控面板)的膝上型计算机(Laptop)等。还应当理解的是，在本申请其它一些实施例中，上述电子设备也可以不是便携式终端设备，而是具有触敏表面(例如触控面板)的台式计算机。
例如，测距传感器应用在智能门锁中，智能门锁可以通过包括的测距传感器检测智能门锁周围的预设距离内是否有人靠近，从而在检测到有人靠近时启动人脸识别。示例性的，图1为本申请实施例提供的一种测距传感器的应用场景的示意图，图1以智能门锁包括测距传感器为例。图1所示为多户对门的场景，图1中的测距传感器1、测距传感器2和测距传感器3分别设置在户门1的智能门锁1、户门2的智能门锁2和户门3的智能门锁3上。或者，测距传感器应用在车载终端设备中，车载终端设备可以通过包括的测距传感器检测该车载终端设备对应车辆的行驶方向上是否出现有异物、行人或者其他车辆，从而在检测到异物、行人或者其他车辆时自动刹车或变向。
示例性的，图2为本申请实施例提供的一种测距传感器的工作原理的示意图。其中，测距传感器为超声波测距传感器(又称超声设备)，在时刻t1通过发射装置发射超声波信号，在时刻t2通过接收装置接收被目标反射的超声波信号。测距传感器通过计时器可以确定发射的超声波信号与反射的超声波信号之间的时间差为Δt＝t2-t1，由于超声波信号在空气中的传播速度是v＝340m/s，则测距传感器可以得到该目标的测距结果，例如该目标的测距结果为测距传感器与该目标之间的距离，该距离为s＝(v·Δt)/2。
测距传感器的测距频率，又称工作频率，表示测距传感器在单元时间内的测距次数。例如，测距频率为10赫兹(Hertz，Hz)，表示测距传感器每秒测距10次，即测距传感器的测距周期为100毫秒(ms)。
示例性的，图3为本申请实施例提供的一种测距传感器的测距周期的示意图。一个测距周期内可以包括三个时长，或者说包括三个阶段，例如一个测距周期内的三个阶段为发射阶段、接收阶段以及数据处理阶段。
其中，发射阶段，用于测距传感器发射信号。在发射阶段内，测距传感器可以发射信号，对于同一型号的测距传感器而言，发射阶段的时长可以相同。
接收阶段，用于测距传感器接收信号。在接收阶段内，测距传感器可以接收信号，还可以记录所接收的信号的强度。接收阶段的时长与测距传感器的测距范围相关，例如测距范围越大则接收阶段的时长越长。
数据处理阶段，用于测距传感器处理信号。其中，测距传感器处理信号，也可以理解为，测距传感器获得测距结果，即，数据处理阶段也可以理解为是用于测距传感器获得测距结果。在数据处理阶段内，测距传感器可以既不发射信号也不接收信号，而是根据接收阶段所接收的信号确定测距结果。例如测距传感器在接收阶段根据接收的信号记录了测距直方图，则在数据处理阶段，测距传感器可以根据该测距直方图确定测距结果。其中，该测距直方图的横坐标表示目标的距离，纵坐标表示目标反射回来的信号的信号强度。
示例性的，图4为本申请实施例提供的一种测距直方图的示意图。如图4所示，横坐标表示目标的距离，纵坐标表示目标反射回来的信号的信号强度。测距传感器可以通过测距直方图确定该测距传感器的测距范围内的目标反射回来的信号的信号强度，如果有大于或等于设定阈值的信号强度，则可将该信号强度对应的距离作为测距结果。如果有多个信号强度均大于或等于设定阈值，则可将距离最小的测距结果作为最终测距结果。
(3)同频干扰。电磁波或超声波用于测距时，本身并不携带编码信息，所以测距传感器之间在接收信号之后，无法区分该信号是自身发射的信号的反射信号，还是其他测距传感器发射的信号。而利用电磁波或超声波进行测距的测距传感器的视场角的覆盖范围较广，因此当某个空间内存在多个信号频率相同的测距传感器时，很容易出现同频干扰。例如，任一测距传感器的接收装置接收到的信号可能是该测距传感器的发射装置发射的信号的反射信号，但也可能是其他信号频率相同的测距传感器的发射装置所发射的信号，导致测距结果的误差较大。如图1所示，如果每户均使用信号频率相同的测距传感器，即测距传感器1、测距传感2和测距传感器3的信号频率相同，那么将会出现较严重的同频干扰问题，而同频干扰会频繁的唤醒智能门锁启动人脸识别，从而造成智能门锁启续航下降。
其中，测距传感器的同频干扰范围与测距传感器的测距范围相关，例如，如图5所示，为本申请实施例提供的一种测距传感器的同频干扰范围的示意图，O为测距传感器所在的空间位置，r为该测距传感器的探测距离，该测距传感器存在一个同频干扰范围rmax，其中，rmax>2r，在rmax内的其他测距传感器都可以接收到该测距传感器所发射的信号，即在rmax内如果出现一个以上的测距传感器则必然存在同频干扰。
示例性的，图6为本申请实施例提供的一种测距传感器的同频干扰场景的示意图，如果超声设备1、超声设备2和超声设备3所发射的超声波信号的信号频率相同，如图6所示，rmax为超声设备1的同频干扰范围，超声设备1发射的超声波信号的信号强度会随着与超声设备之间的距离变大逐渐衰减，直至在与超声设备1之间的距离为rmax的地方完全衰减，因此超声设备1不会对与超声设备1的距离大于rmax的超声设备2产生同频干扰，而会对与超声设备1的距离不大于rmax的超声设备3产生同频干扰。
图7为本申请实施例提供的测距传感器的一种测距传感器的同频干扰原理的示意图。例如测距传感器1的信号频率和测距传感器2的信号频率相同，如图7所示，测距传感器1在测距周期中的发射阶段发射信号。该信号经过一段时间到达测距传感器2时，因为测距传感器2正处于测距周期中的接收阶段，所以测距传感器2会将测距传感器1发射的信号当作自己发射的信号的反射信号。这可能导致测距传感器2在测距周期中的数据处理阶段得到的测距结果误差较大。
图8为本申请实施例提供的一种测距传感器的持续同频干扰原理的示意图。例如测距传感器1的信号频率和测距传感器2的信号频率相同，测距传感器1的测距频率和测距传感器2的测距频率也相同。另外，测距传感器1的时钟和测距传感器2的时钟可能并未遵循统一的参考时钟。或者，测距传感器1的时钟和测距传感器2的时钟遵循统一的参考时钟，但随着时间的推移，测距传感器1的时钟和测距传感器2的时钟可能出现偏差。因此这两个传感器的测距周期中的各阶段并非完全同步，测距传感器1会对测距传感器2产生同频干扰，且会持续一段时间。如图8所示，测距传感器1在第一测距周期中的发射阶段发射信号。该信号经过一段时间到达测距传感器2(对应图8中的信号传播过程1)，此时测距传感器2正处于第一测距周期中的接收阶段，则测距传感器2会将测距传感器1发射的信号当作自己发射的信号的发射信号。这导致测距传感器2在第一测距周期中的数据处理阶段得到的测距结果误差较大。另外，测距传感器1在第二测距周期中的发射阶段发射信号。该信号经过一段时间到达测距传感器2(对应图8中的信号传播过程2)，此时测距传感器2正处于第二测距周期中的接收阶段，则测距传感器2会将测距传感器1发射的信号当作自己发射的信号的反射信号。这测距传感器2导致在第二测距周期中的数据处理阶段也会得到误差较大的测距结果。可见，测距传感器1会持续影响测距传感器2。
为了抑制多个测距传感器之间的同频干扰，目前在测距传感器的硬件层面和软件层面分别提出了对应的解决方案。
在硬件层面，可以通过测距传感器中设置多个信号生成模块，在检测到干扰测距传感器发射的干扰信号时，切换备选信号，从而抑制多个测距传感器之间的同频干扰，但是该解决方案需要更改测距传感器的硬件结构，增加测距传感器的硬件复杂度。
在软件层面，可以从时域的角度出发，根据该测距传感器检测到的干扰信号的时刻为该测距传感器进行动态分配接入物理信道时隙，通过有序、动态接入时隙能够抑制多个测距传感器之间的同频干扰。但是为了避免由于设备时钟偏差导致的时隙混叠，该解决方案需要在多个测距传感器之间进行时钟同步，而时钟同步算法过于复杂，对测距传感器的计算能力以及硬件复杂度有较高的要求。另外，该方案静态划分时隙，为了避免在不同时隙发送信号时不发生同频干扰，需要限定每个时隙之间的间隔必须为最大不受干扰的时长，使得一个测距周期内可划分的时隙数量变少，进而一个空间内可存在的所发射的信号的频率相同的测距传感器数量变少，并且，固定且恒定的时隙划分无法根据干扰测距传感器的变化对应进行调整。
鉴于此，提供本申请实施例的技术方案。本申请实施例中，如果包括测距传感器的电子设备通过该测距传感器在第一时刻检测到干扰信号，则可以确定存在对该测距传感器产生同频干扰的干扰测距传感器。通过控制该测距传感器在与第一时刻间隔第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长的第二时刻，根据第一测距周期处理信号，使得来自干扰测距传感器的干扰信号不会影响到该测距传感器正常接收自身所发射的信号。即从时域的角度出发，根据该测距传感器检测到的干扰信号的时刻为该测距传感器进行动态分配接入物理信道时隙，通过有序、动态接入时隙能够避免多个测距传感器之间的同频干扰。并且，本申请实施例动态分配时隙，不固定时隙间隔，使得时隙分割变化灵活，从而使得在一个空间内可存在的所发射的信号的频率相同的测距传感器数量变多，还可以根据干扰测距传感器的变化为该测距传感器重新分配时隙，另外，本申请实施例提供的方法不需要多个测距传感器之间进行时钟同步。
下面对本申请实施例涉及的技术特征进行说明，以便理解本申请实施例。
本申请实施例提供的信号处理方法可以应用于包括测距传感器的电子设备中。示例性的，图9为本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。如图9所示，电子设备100可以包括处理器110，外部存储器接口120，内部存储器121，通用串行总线(universalserial bus，USB)接口130，充电管理模块140，电源管理模块141，电池142，天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，传感器模块180，按键190，马达191，指示器192，摄像头193，显示屏194，以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口195等。
处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。其中，控制器可以是电子设备100的神经中枢和指挥中心。控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了系统的效率。
USB接口130是符合USB标准规范的接口，具体可以是Mini USB接口，Micro USB接口，USB Type C接口等。USB接口130可以用于连接充电器为电子设备100充电，也可以用于电子设备100与外围设备之间传输数据。充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与处理器110。电源管理模块141接收电池142和/或充电管理模块140的输入，为处理器110，内部存储器121，外部存储器，显示屏194，摄像头193，和无线通信模块160等供电。
电子设备100的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，调制解调处理器以及基带处理器等实现。天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。电子设备100中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。
移动通信模块150可以提供应用在电子设备100上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。
无线通信模块160可以提供应用在电子设备100上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)，蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)，调频(frequency modulation，FM)，近距离无线通信技术(near field communication，NFC)，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块160还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。
在一些实施例中，电子设备100的天线1和移动通信模块150耦合，天线2和无线通信模块160耦合，使得电子设备100可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(global system for mobile communications，GSM)，通用分组无线服务(general packet radio service，GPRS)，码分多址接入(codedivision multiple access，CDMA)，宽带码分多址(wideband code division multipleaccess，WCDMA)，时分码分多址(time-division code division multiple access，TD-SCDMA)，长期演进(long term evolution，LTE)，BT，GNSS，WLAN，NFC，FM，和/或IR技术等。所述GNSS可以包括全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GLONASS)，北斗卫星导航系统(beidounavigation satellite system，BDS)，准天顶卫星系统(quasi-zenith satellitesystem，QZSS)和/或星基增强系统(satellite based augmentation systems，SBAS)。
显示屏194用于显示应用的显示界面，例如显示电子设备100上安装的应用的显示页面等。显示屏194包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystaldisplay，LCD)，有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrix organic light emitting diode的，AMOLED)，柔性发光二极管(flex light-emitting diode，FLED)，Miniled，MicroLed，Micro-oLed，量子点发光二极管(quantum dot light emitting diodes，QLED)等。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或N个显示屏194，N为大于1的正整数。
摄像头193用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB，YUV等格式的图像信号。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或N个摄像头193，N为大于1的正整数。
内部存储器121可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。处理器110通过运行存储在内部存储器121的指令，从而执行电子设备100的各种功能应用以及数据处理。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统，以及至少一个应用程序的软件代码等。存储数据区可存储电子设备100使用过程中所产生的数据(例如拍摄的图像、录制的视频等)等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。
外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展电子设备的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将图片，视频等文件保存在外部存储卡中。
电子设备100可以通过音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。
其中，传感器模块180可以包括压力传感器180A，加速度传感器180B，触摸传感器180C等。
压力传感器180A用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施例中，压力传感器180A可以设置于显示屏194。
触摸传感器180C，也称“触控面板”。触摸传感器180C可以设置于显示屏194，由触摸传感器180C与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器180C用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏194提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器180C也可以设置于电子设备100的表面，与显示屏194所处的位置不同。
在本申请实施例中，传感器模块180还可以包括测距传感器180D。测距传感器180D可以包括发射端和接收端。测距传感器180D可以通过发射端发射信号，通过接收端接收信号，通过计算收发信号的相位差或者时间差，得到测距传感器180D与目标之间的距离。
按键190包括开机键，音量键等。按键190可以是机械按键。也可以是触摸式按键。电子设备100可以接收按键输入，产生与电子设备100的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。马达191可以产生振动提示。马达191可以用于来电振动提示，也可以用于触摸振动反馈。例如，作用于不同应用(例如拍照，音频播放等)的触摸操作，可以对应不同的振动反馈效果。触摸振动反馈效果还可以支持自定义。指示器192可以是指示灯，可以用于指示充电状态，电量变化，也可以用于指示消息，未接来电，通知等。SIM卡接口195用于连接SIM卡。SIM卡可以通过插入SIM卡接口195，或从SIM卡接口195拔出，实现与电子设备100的接触和分离。
可以理解的是，图9所示的部件并不构成对电子设备100的具体限定，电子设备100还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。此外，图9中的部件之间的组合/连接关系也是可以调整修改的。
下面对本申请实施例提供的信号处理方法进行介绍。
本申请实施例提供的信号处理方法可包括干扰探测和干扰抑制两个阶段。下面分别对各个阶段的进行介绍。
一、干扰探测。
在本申请实施例中，测距传感器可以具有两个状态：探测状态和测距状态。
其中，处于探测状态的测距传感器在对应的探测周期内可以不发射信号而只接收信号，探测周期可用于测距传感器接收信号，在探测周期内，测距传感器可以接收信号，还可以记录所接收的信号的强度。
处于测距状态的测距传感器在对应的测距周期内可以发射信号、接收信号、获得测距结果以及检测干扰信号。可选的，测距周期包括普通模式下的测距周期和干扰模式下的测距周期。其中，普通模式下的测距周期可以用于测距传感器发射信号、接收信号以及获得测距结果，例如，如图3所示的一个测距周期内可以包括发射阶段、接收阶段以及数据处理阶段这三个阶段。在发射阶段内，测距传感器可以发射信号。在接收阶段内，测距传感器可以接收信号，还可以记录所接收的信号的强度。在数据处理阶段内，测距传感器可以既不发射信号也不接收信号，可以对接收阶段所接收的信号进行处理以获得测距结果，也可以不对接收阶段所接收的信号进行处理。所以，该数据处理阶段又可以称为空闲阶段，下文中以数据处理阶段为例进行描述。干扰模式下的测距周期可以用于测距传感器发射信号、接收信号、获得测距结果以及检测干扰信号，例如，图10为本申请实施例提供的另一种测距传感器的测距周期的示意图，如图10所示的一个测距周期内可以包括发射阶段、接收阶段、数据处理阶段以及检测干扰阶段这四个阶段。检测干扰阶段将数据处理阶段划分为两部分。在检测干扰阶段内，测距传感器可以接收信号，还可以记录所接收的信号的强度。图10所示的干扰模式下的测距周期内的数据处理阶段和检测干扰阶段的时长等于图3所示的普通模式下的测距周期内的数据处理阶段的时长。
在本申请实例中，如图9所示的包括测距传感器的电子设备可以在控制该测距传感器根据普通模式下的测距周期或者干扰模式下的测距周期处理信号之前，控制该测距传感器进入探测状态并保持一个或多个探测周期。例如，电子设备可以在该测距传感器上电之后进入测距状态之前，控制该测距传感器进入探测状态并保持一个或多个探测周期；或者，电子设备还可以在该测距传感器结束一个测距周期之后进入下一个测距周期之前，控制该测距传感器进入探测状态并保持一个或多个探测周期，本申请实施例对此不做任何限定。
如果该测距传感器在一个或多个探测周期内未接收到信号，或者接收到的信号的强度小于设定阈值，则电子设备可以确定环境中不存在对该测距传感器产生同频干扰的测距传感器，进而可以控制该测距传感器进入测距状态根据普通模式下的测距周期处理信号；或者，如果该测距传感器在一个或多个探测周期内接收到至少一个信号，并且接收到的至少一个信号的强度不小于设定阈值，则电子设备可以确定环境中存在至少一个对该测距传感器产生同频干扰的测距传感器，进而可以控制该测距传感器进入测距状态根据干扰模式下的测距周期处理信号。在本申请实施例中，可以将对该测距传感器产生同频干扰的测距传感器称为干扰测距传感器。
电子设备还可以从上述至少一个干扰测距传感器中选择出该测距传感器的参考干扰测距传感器，其中，参考干扰测距传感器开始根据参考干扰测距传感器的测距周期处理信号的顺序在该测距传感器的前一位。具体的，电子设备可以确定上述至少一个信号中在第一时刻接收到的第一信号为干扰信号，其中，第一时刻晚于至少一个信号中的其他信号的接收时刻，即第一信号是最晚接收到的信号，进而确定发射第一信号的干扰测距传感器为该测距传感器的参考干扰测距传感器。
电子设备还可以根据参考干扰测距传感器的普通模式下的测距周期，确定该测距传感器的干扰模式下的测距周期，其中，该测距传感器的干扰模式下的测距周期内用于发射信号的时长等于参考干扰测距传感器的测距周期内普通模式下的用于发射信号的时长，该测距传感器的干扰模式下的测距周期内用于接收信号的时长等于参考干扰测距传感器的普通模式下的测距周期内用于接收信号的时长，该测距传感器的干扰模式下的测距周期内用于获得测距结果和检测干扰信号的时长等于参考干扰测距传感器的普通模式下的测距周期内用于获得测距结果的时长。具体的，电子设备可以通过查询参考干扰测距传感器的型号，进而获取得到与参考干扰测距传感器的型号对应的参考干扰测距传感器的测距周期内用于发射信号、接收信号以及获得测距结果的时长，例如，参考干扰测距传感器的型号为型号A，与型号A对应的测距周期内用于发射信号、接收信号以及获得测距结果的时长分别为6ms、14ms和130ms；或者，还可以通过查询参考干扰测距传感器的测距周期的时长，进而获取得到与参考干扰测距传感器的测距周期的时长对应的参考干扰测距传感器的测距周期内用于发射信号、接收信号以及获得测距结果的时长，例如，参考干扰测距传感器的测距周期的时长为100ms，与100ms对应的测距周期内用于发射信号、接收信号以及获得测距结果的时长分别为2ms、8ms和90ms。本申请实施例对此不做任何限定。
示例性的，如图1所示的智能门锁场景，图1中的测距传感器1和测距传感器2分别设置在户门1的智能门锁1和户门2的智能门锁2，测距传感器1和测距传感2具有相同的信号频率，该信号频率例如为75KHz，测距传感器1的普通模式下的测距周期的时长为100ms，测距传感器1的普通模式下的测距周期内用于发射信号、接收信号以及获得测距结果的时长分别为2ms、8ms和90ms。
智能门锁1需要检测智能门锁1周围的预设距离内是否有人靠近，智能门锁1可以控制测距传感器1上电，并在控制测距传感器1上电之后，控制测距传感器1进入探测状态并保持一个探测周期例如10s。例如测距传感器1在这10s内未接收到信号，则智能门锁1可以确定环境中不存在测距传感器1的干扰测距传感器，进而智能门锁1可以控制测距传感器1进入测距状态并保持一个或多个普通模式下的测距周期，根据测距传感器1的测距结果确定智能门锁1周围的预设距离内是否有人靠近。
智能门锁2需要检测智能门锁2周围的预设距离内是否有人靠近，智能门锁2可以控制测距传感器2上电，并在控制测距传感器2上电之后，可以控制测距传感器2进入探测状态并保持一个探测周期例如10s。例如测距传感器2在这10s内接收到了三个信号，分别为在T0时刻接收到的信号0，在T1时刻接收到的信号1，以及在T2时刻接收到的信号2。例如T0时刻与T1时刻之间的时长等于T1时刻与T2时刻之间的时长，则智能门锁2可以确定信号0、信号1和信号2是同一测距传感器发射的信号，进而可以确定存在1个测距传感器2的干扰测距传感器。例如T0时刻与T1时刻之间的时长不等于T1时刻与T2时刻之间的时长，则智能门锁2可以确定信号0、信号1和信号2是不同测距传感器发射的信号，进而可以确定存在3个测距传感器2的干扰测距传感器。如果智能门锁2确定存在1个测距传感器2的干扰测距传感器，则智能门锁可以确定在T2时刻接收到的信号2为干扰信号，进而可以确定发射信号2的干扰测距传感器为测距传感器2的参考干扰测距传感器，并根据测距传感器2的参考干扰测距传感器的测距周期，确定测距传感器2的干扰模式下的测距周期。例如测距传感器2的参考干扰测距传感器的测距周期的时长为100ms，则智能门锁可以确定测距传感器2的干扰模式下的测距周期内用于发射信号的时长为2ms，用于接收信号的时长为8ms，获得测距结果和检测干扰信号的时长为90ms。智能门锁2可以控制测距传感器2进入测距状态并保持一个或多个干扰模式下的测距周期，根据测距传感器2的测距结果确定智能门锁2周围的预设距离内是否有人靠近。
二、干扰抑制。
如果电子设备确定环境中存在该测距传感器的干扰测距传感器，由于干扰测距传感器发射的信号与该测距传感器发射的信号的反射信号在时间和/或频率上无法区分，因此可以根据该测距传感器检测到的干扰信号的时刻为该测距传感器进行动态分配接入物理信道时隙，即动态为多个测距传感器分配根据干扰模式下的测距周期处理信号的开始时刻，使得多个测距传感器发射信号和接收信号的时间错开，从而抑制多个测距传感器之间的同频干扰。
在本申请实施例中，上述电子设备通过该测距传感器进入探测状态在第一时刻检测到参考干扰测距传感器发射的干扰信号之后，可以控制该测距传感器在第二时刻进入测距状态根据该测距传感器的干扰模式下的测距周期处理信号，其中，第二时刻与第一时刻之间的时长等于该测距传感器的干扰模式下的测距周期内用于发射信号和接收信号的时长。
具体的，电子设备在控制该测距传感器进入测距状态根据该测距传感器的干扰模式下的测距周期处理信号时，可以确定通过该测距传感器在第三时刻是否接收到第二信号，其中，第三时刻为该测距传感器的干扰模式下的测距周期内用于检测干扰信号的任一时刻。如果通过该测距传感器在第三时刻接收到第二信号，则电子设备可以确定对该测距传感器的干扰测距传感器未发生变化，并确定第二信号为干扰信号，控制该测距传感器在第四时刻根据该测距传感器的干扰模式下的测距周期处理信号，其中，第四时刻与第三时刻之间的时长等于该测距传感器的干扰模式下的测距周期内用于发射信号和接收信号的时长；
或者，如果通过该测距传感器在第三时刻未接收到第二信号，则电子设备可以确定对该测距传感器的干扰测距传感器已发生变化，需要重新确定该测距传感器的参考干扰测距传感器。具体的，电子设备可以控制该测距传感器退出测距状态停止根据该测距传感器的干扰模式下的测距周期处理信号，并控制该测距传感器重新进入探测状态并保持一个或多个探测周期。如果通过该测距传感器在一个或多个探测周期内接收到至少一个信号，且接收到的至少一个信号的强度不小于设定阈值，则电子设备可以确定至少一个信号中在第五时刻接收到的第三信号为干扰信号，其中，第五时刻晚于至少一个信号中的其他信号的接收时刻，即第三信号是最晚接收到的信号，将发射第三信号的干扰测距传感器作为该测距传感器新的参考干扰测距传感器。电子设备还可以在通过该测距传感器在第五时刻检测到新的参考干扰测距传感器发射的干扰信号之后，控制该测距传感器在第六时刻根据该测距传感器的干扰模式下的测距周期处理信号，其中，第六时刻与第五时刻之间的时长等于该测距传感器的干扰模式下的测距周期内用于发射信号和接收信号的时长。
在本申请实施例中，电子设备通过该测距传感器进入探测状态在第一时刻检测到参考干扰测距传感器发射的干扰信号，并控制该测距传感器在第二时刻进入测距状态根据该测距传感器的干扰模式下的测距周期处理信号之后，理论上电子设备可以通过该测距传感器在第七时刻再次检测到参考干扰测距传感器发射的干扰信号。其中，第七时刻与第一时刻之间的时长等于该测距传感器干扰模式下的测距周期的时长(即该测距传感器的参考干扰测距传感器的测距周期的时长)，第七时刻与该测距传感器的干扰模式下的测距周期结束处理信号的时刻之间的时长等于该测距传感器的干扰模式下的测距周期内用于发射信号和接收信号的时长。但是该测距传感器和对该测距传感器的参考干扰测距传感器可能在同一个方向发生时钟偏移，例如δT为该测距传感器在一个测距周期内的最大时钟偏移值，时钟偏移的范围可能为(-2δT，2δT)，因此实际上电子设备可以通过该测距传感器在第七时刻加上2δT或减去2δT这个时间范围内再次检测到参考干扰测距传感器发射的干扰信号。
电子设备可以确定该测距传感器的干扰模式下的测距周期内用于检测干扰信号的时长等于该测距传感器在一个测距周期内的最大时钟偏移值的四倍，以及该测距传感器的干扰模式下的测距周期内开始检测干扰信号的时刻与该测距传感器的干扰模式下的测距周期结束处理信号的时刻之间的时长等于第一时长，其中，第一时长为该测距传感器在一个测距周期内的最大时钟偏移值的两倍与该测距传感器的干扰模式下的测距周期内用于发射信号和接收信号的时长之和。示例性的，图11为本申请实施例提供的又一种测距传感器的测距周期的示意图，4δT为该测距传感器的干扰模式下的测距周期内开始检测干扰信号的时长，该测距传感器的干扰模式下的测距周期内开始检测干扰信号的时刻tstart＝T-(S+R+2δT)，其中，T为该测距传感器的干扰模式下的测距周期结束处理信号的时刻，S为该测距传感器的干扰模式下的测距周期内用于发射信号的时长，R为该测距传感器的干扰模式下的测距周期内用于接收信号的时长，δT为该测距传感器在一个测距周期内的最大时钟偏移值。
示例性的，图12(1)、图12(2)为本申请实施例提供的一种测距传感器的干扰抑制原理的示意图，如图12(1)、图12(2)所示，图12(1)、图12(2)中的测距传感器1、测距传感2和测距传感器3具有相同的信号频率，该信号频率例如为75KHz。初始时，测距传感器1、测距传感2和测距传感器3都未上电。
如图12(1)所示，包括测距传感器1的电子设备(例如电子设备1)在控制测距传感器1上电之后，控制测距传感器1进入探测状态并保持一个探测周期。例如测距传感器1在该探测周期内未接收到信号，则电子设备1可以确定环境中不存在测距传感器1的干扰测距传感器，进而电子设备1可以控制测距传感器1进入测距状态并保持一个或多个普通模式下的测距周期T1。其中，测距周期T1内用于发射信号的时长为S，测距周期T1内用于接收信号的时长为R，测距周期T1内用于获得测距结果的时长为N。例如电子设备1可以控制测距传感器1在测距传感器1的第一测距周期T1内的A时刻发射信号a，在测距传感器1的第二测距周期T1内的B时刻发射信号b，在测距传感器1的第三测距周期T1内的C时刻发射信号c。
包括测距传感器2的电子设备(例如电子设备2)在控制测距传感器2上电之后，控制测距传感器2进入探测状态并保持一个探测周期。例如测距传感器2在该探测周期内接收到了三个信号，分别为在A1时刻接收到的信号a，在B1时刻接收到的信号b，以及在C1时刻接收到的信号c。例如A1时刻与B1时刻之间的时长等于B1时刻与C1时刻之间的时长，则电子设备2可以确定信号a、信号b和信号c是同一测距传感器例如测距传感器1发射的信号，进而可以确定存在1个测距传感器2的干扰测距传感器。电子设备2还可以确定在C1时刻接收到的信号c为干扰信号，发射信号c的干扰测距传感器例如测距传感器1为测距传感器2的参考干扰测距传感器，并根据测距传感器2的参考干扰测距传感器例如测距传感器1的普通模式下的测距周期T1，确定测距传感器2的干扰模式下的测距周期T2。其中，测距周期T2内用于发射信号的时长为S，用于接收信号的时长为R，获得测距结果和检测干扰信号的时长为N，检测干扰信号的时长为4δT。电子设备2还可以控制测距传感器2在D1时刻根据测距传感器2的干扰模式下的测距周期T2处理信号，其中，D1时刻与C1时刻之间的时长等于测距传感器2的干扰模式下的测距周期T2内用于发射信号和接收信号的时长例如S+R。例如电子设备2可以控制测距传感器2在测距传感器2的第一测距周期T2内的D1时刻发射信号d。
包括测距传感器3的电子设备(例如电子设备3)在控制测距传感器3上电之后，控制测距传感器3进入探测状态并保持一个探测周期。例如测距传感器3在该探测周期内接收到了四个信号，分别为在A2时刻接收到的信号a，在B2时刻接收到的信号b，在C2时刻接收到的信号c，以及在D2时刻接收到的信号d。例如A2时刻与B2时刻之间的时长等于B2时刻与C2时刻之间的时长，A2时刻与B2时刻之间的时长等于B2时刻与D2时刻之间的时长，A2时刻与C2时刻之间的时长等于C2时刻与D2时刻之间的时长，B2时刻与C2时刻之间的时长等于C2时刻与D2时刻之间的时长，则电子设备2可以确定信号a、信号b和信号c是同一测距传感器例如测距传感器1发射的信号，信号d是其他测距传感器例如测距传感器2发射的信号，进而可以确定存在2个测距传感器3的干扰测距传感器。电子设备3还可以确定在D2时刻接收到的信号d为干扰信号，发射信号d的干扰测距传感器例如测距传感器2为测距传感器3的参考干扰测距传感器，并根据测距传感器3的参考干扰测距传感器例如测距传感器2的干扰模式下的测距周期T2，确定测距传感器3的干扰模式下的测距周期T3。其中，测距周期T3内用于发射信号的时长为S，用于接收信号的时长为R，获得测距结果和检测干扰信号的时长为N，检测干扰信号的时长为4δT。电子设备3还可以控制测距传感器3在E2时刻根据测距传感器3的干扰模式下的测距周期T3处理信号，其中，E2时刻与D2时刻之间的时长等于测距传感器3的干扰模式下的测距周期T3内用于发射信号和接收信号的时长例如S+R。例如电子设备3可以控制测距传感器3在测距传感器3的第一测距周期T3内的E2时刻发射信号e。
如图12(2)所示，当电子设备2控制测距传感器2在D1时刻根据测距传感器2的干扰模式下的测距周期T2处理信号，电子设备3控制测距传感器3在E2时刻根据测距传感器3的干扰模式下的测距周期T3处理信号之后，测距传感器1发射的信号经过时长dt12到达测距传感器2，经过时长dt13到达测距传感器3。测距传感器1发射的信号到达测距传感器2的时刻是测距传感器2的干扰模式下的测距周期T2内用于检测干扰信号的4δT区间的任一时刻，测距传感器处于可以接收信号的Rx状态。测距传感器1发射的信号到达测距传感器3的时刻不是测距传感器3的干扰模式下的测距周期T3内用于检测干扰信号的4δT区间的任一时刻，测距传感器未处于可以接收信号的Rx状态。因此测距传感器2只在测距周期T2内用于检测干扰信号的4δT区间接收到测距传感器1发射的信号，并未在测距周期T2内用于接收信号的区间接收到测距传感器1发射的信号，测距传感器3未接收到测距传感器1发射的信号，即测距传感1未对测距传感器2和测距传感器3产生同频干扰。电子设备2可以在通过测距传感器2接收到测距传感器1发射的信号之后，控制测距传感器2等待测距传感器2的干扰模式下的测距周期T2内用于发射信号和接收信号的时长S+R发射信号。
测距传感器2发射的信号经过时长dt21到达测距传感器1，经过时长dt23到达测距传感器3，理论上dt12＝dt21。测距传感器2发射的信号到达测距传感器1的时刻不是测距传感器1的普通模式下的测距周期T2内用于接收信号的任一时刻，测距传感器未处于可以接收信号的Rx状态。测距传感器2发射的信号到达测距传感器3的时刻是测距传感器3的干扰模式下的测距周期T3内用于检测干扰信号的4δT区间的任一时刻，测距传感器处于可以接收信号的Rx状态。因此测距传感器3只在测距周期T3内用于检测干扰信号的4δT区间接收到测距传感器2发射的信号，并未在测距周期T3内用于接收信号的区间接收到测距传感器2发射的信号，测距传感器1未接收到测距传感器2发射的信号，即测距传感2未对测距传感器1和测距传感器3产生同频干扰。电子设备3可以在通过测距传感器3接收到测距传感器2发射的信号之后，控制测距传感器3等待测距传感器3的干扰模式下的测距周期T3内用于发射信号和接收信号的时长S+R之后发射信号。
测距传感器3发射的信号经过时长dt31到达测距传感器1，经过时长dt32到达测距传感器3，理论上dt31＝dt13，dt32＝dt23。测距传感器3发射的信号到达测距传感器1的时刻不是测距传感器1的普通模式下的测距周期T2内用于接收信号的任一时刻，测距传感器未处于可以接收信号的Rx状态。测距传感器3发射的信号到达测距传感器2的时刻不是测距传感器2的干扰模式下的测距周期T2内用于检测干扰信号的4δT区间的任一时刻，测距传感器未处于可以接收信号的Rx状态。因此测距传感器2未接收到测距传感器3发射的信号，测距传感器1未接收到测距传感器3发射的信号，即测距传感3未对测距传感器1和测距传感器3产生同频干扰。
可见，上述方案通过将一个测距周期动态划分为三个时隙，为测距传感器1、测距传感2和测距传感器3分配不同的时隙，即动态为测距传感器1、测距传感2和测距传感器3分配根据干扰模式下的测距周期处理信号的开始时刻，使得测距传感器1、测距传感2和测距传感器3发射信号和接收信号的时间错开，从而抑制测距传感器1、测距传感2和测距传感器3之间的同频干扰。另外，动态为测距传感器1、测距传感2和测距传感器3时由于可以不限定每个时隙之间的间隔，使得一个测距周期内可划分的时隙数量变多，进而一个空间内可存在的所发射的信号的频率相同的测距传感器数量也变多。
在本申请实例中，电子设备可以确定一个空间内可存在的所发射的信号的频率相同的测距传感器的数量m，具体为：
其中，tc为每个测距传感器发射的信号到达其他设备的平均时间，理想情况tc＝0，非理想情况tc与每个测距传感器的同频干扰范围rmax相关。示例性的，每个测距传感器的测距周期为T，如图12(2)所示，如果一个空间内存在2个所发射的信号的频率相同的测距传感器，这2个测距传感器占用时隙为：2(S+R)+2dt12；如果一个空间内存在3个所发射的信号的频率相同的测距传感器，这3个测距传感器占用时隙为:3(S+R)+dt12+dt23+dt31，依次类推，如果一个空间内存在4个所发射的信号的频率相同的测距传感器，这4个测距传感器占用时隙为:4(S+R)+dt12+dt23+dt34+dt41。
基于以上实施例，本申请还提供一种信号处理方法。该方法可以由图9所示的包括了测距传感器的电子设备执行。请参考图13，为该信号处理方法的流程图。
S1301：电子设备通过测距传感器在第一时刻检测到干扰信号。
对于S1301，可参考前文中对于干扰检测过程和干扰抑制过程的介绍。例如电子设备可以在控制测距传感器根据普通模式下的测距周期或者干扰模式下的测距周期处理信号之前，控制测距传感器进入探测状态并保持一个或多个探测周期，如果测距传感器在一个或多个探测周期内接收到信号，并且接收到的信号的强度不小于设定阈值，则测距传感器可以确定接收到的信号是干扰信号。或者，电子设备可以在控制测距传感器进入测距状态根据测距传感器的干扰模式下的测距周期处理信号时，确定通过该测距传感器在测距传感器的干扰模式下的测距周期内用于检测干扰信号的任一时刻接收到信号，则测距传感器可以确定接收到的信号是干扰信号。
S1302：电子设备控制测距传感器在第二时刻根据第一测距周期处理信号。
其中，第二时刻与第一时刻之间的时长等于第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长，处理包括发射、接收、获得测距结果、或检测干扰中的一项或多项。
对于S1302，可参考前文中对于干扰抑制过程的介绍。
上述步骤的具体执行可参照上述实施例中的相关介绍，本实例中不再赘述。
需要说明的是，上述实例提供的具体实施流程，仅是对本申请实施例适用方法流程的举例说明，其中各步骤的执行顺序可根据实际需求进行相应调整，还可以增加其它步骤，或减少部分步骤。
基于以上实施例及相同构思，本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备用于实现本申请实施例提供的包括测距传感器的电子设备所执行的方法。
如图14中所示，电子设备1400可以包括：存储器1401，一个或多个处理器1402，以及一个或多个计算机程序(图中未示出)。上述各器件可以通过一个或多个通信总线1403耦合。可选的，当电子设备1400用于实现本申请实施例提供的包括测距传感器的电子设备所执行的方法时，电子设备1400还可以包括测距传感器1404。
其中，存储器1401中存储有一个或多个计算机程序(代码)，一个或多个计算机程序包括计算机指令；一个或多个处理器1402调用存储器1401中存储的计算机指令，使得电子设备1400执行本申请实施例提供的信号处理方法。测距传感器1404用于通过发射端发射信号，通过接收端接收信号，通过计算收发信号的相位差或者时间差，得到测距传感器1404与目标之间的距离。
具体实现中，存储器1401可包括高速随机存取的存储器，并且也可包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储设备、闪存设备或其他非易失性固态存储设备。存储器1401可以存储操作系统(下述简称系统)，例如ANDROID，IOS，WINDOWS，或者LINUX等嵌入式操作系统。存储器1401可用于存储本申请实施例的实现程序。存储器1401还可以存储网络通信程序，该网络通信程序可用于与一个或多个附加设备，一个或多个用户设备，一个或多个网络设备进行通信。一个或多个处理器1402可以是一个通用中央处理器(centralprocessing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。
需要说明的是，图14仅仅是本申请实施例提供的电子设备1400的一种实现方式，实际应用中，电子设备1400还可以包括更多或更少的部件，这里不作限制。
基于以上实施例及相同构思，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的方法中由包括测距传感器的电子设备所执行的方法。
基于以上实施例及相同构思，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，当计算机程序或指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的方法中由包括测距传感器的电子设备所执行的方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (18)

1.一种信号处理方法，其特征在于，应用于包括测距传感器的电子设备，所述方法包括：
通过所述测距传感器在第一时刻检测到干扰信号；
控制所述测距传感器在第二时刻根据第一测距周期处理信号，其中，所述第二时刻与所述第一时刻之间的时长等于所述第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长，所述处理包括发射、接收、获得测距结果、或检测干扰中的一项或多项。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述测距传感器在第一时刻检测到干扰信号，所述方法包括：
在控制所述测距传感器根据所述第一测距周期处理信号之前，通过所述测距传感器接收至少一个信号；
确定所述至少一个信号中在所述第一时刻接收到的第一信号为所述干扰信号，其中，所述第一时刻晚于所述至少一个信号中的其他信号的接收时刻。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述测距传感器在第一时刻检测到干扰信号之后，所述方法还包括：
根据发射所述干扰信号的干扰测距传感器的第二测距周期，确定所述第一测距周期，其中，所述第一测距周期内用于获得测距结果和检测干扰信号的时长等于所述第二测距周期内用于获得测距结果的时长。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述测距传感器在第一时刻检测到干扰信号，所述方法包括：
在控制所述测距传感器根据所述第一测距周期处理信号时，如果通过所述测距传感器在所述第一时刻接收到第二信号，确定所述第二信号为所述干扰信号，其中，所述第一时刻为所述第一测距周期内用于检测干扰信号的任一时刻。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述测距传感器根据所述第一测距周期处理信号时，如果通过所述测距传感器在所述第一时刻未接收到所述第二信号，控制所述测距传感器停止根据所述第一测距周期处理信号，并通过所述测距传感器接收至少一个信号；
确定所述至少一个信号中在所述第三时刻接收到的第三信号为所述干扰信号，其中，所述第三时刻晚于所述至少一个信号中的其他信号的接收时刻；
控制所述测距传感器在第四时刻根据所述第一测距周期处理信号，其中，所述第四时刻与所述第三时刻之间的时长等于所述第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长。
6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述第一测距周期内用于检测干扰信号的时长等于所述测距传感器在一个测距周期内的最大时钟偏移值的四倍。
7.如权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述第一测距周期内开始检测干扰信号的时刻与所述第一测距周期结束处理信号的时刻之间的时长等于第一时长，其中，所述第一时长为所述测距传感器在一个测距周期内的最大时钟偏移值的两倍与所述第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长之和。
8.如权利要求3-7任一所述的方法，其特征在于，所述第一测距周期内用于发射信号的时长等于所述第二测距周期内用于发射信号的时长，所述第一测距周期内用于接收信号的时长等于所述第二测距周期内用于接收信号的时长。
9.一种电子设备，其特征在于，包括测距传感器和处理器，其中，
所述测距传感器，用于在第一时刻检测到干扰信号；
所述处理器，用于控制所述测距传感器在第二时刻根据第一测距周期处理信号，其中，所述第二时刻与所述第一时刻之间的时长等于所述第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长，所述处理包括发射、接收、获得测距结果、或检测干扰中的一项或多项。
10.如权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述测距传感器用于通过如下方式在第一时刻检测到干扰信号：
在根据所述第一测距周期处理信号之前，接收至少一个信号；
确定所述至少一个信号中在所述第一时刻接收到的第一信号为所述干扰信号，其中，所述第一时刻晚于所述至少一个信号中的其他信号的接收时刻。
11.如权利要求10所述的电子设备，其特征在于，
所述处理器，还用于根据发射所述干扰信号的干扰测距传感器的第二测距周期，确定所述第一测距周期，其中，所述第一测距周期内用于获得测距结果和检测干扰信号的时长等于所述第二测距周期内用于获得测距结果的时长。
12.如权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述测距传感器用于通过如下方式在第一时刻检测到干扰信号：
在根据所述第一测距周期处理信号时，如果在所述第一时刻接收到第二信号，确定所述第二信号为所述干扰信号，其中，所述第一时刻为所述第一测距周期内用于检测干扰信号的任一时刻。
13.如权利要求12所述的电子设备，其特征在于，
所述测距传感器，还用于在根据所述第一测距周期处理信号时，如果在所述第一时刻未接收到所述第二信号，停止根据所述第一测距周期处理信号，并接收至少一个信号；
确定所述至少一个信号中在所述第三时刻接收到的第三信号为所述干扰信号，其中，所述第三时刻晚于所述至少一个信号中的其他信号的接收时刻；
在第四时刻根据所述第一测距周期处理信号，其中，所述第四时刻与所述第三时刻之间的时长等于所述第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长。
14.如权利要求9-13任一所述的电子设备，其特征在于，所述第一测距周期内用于检测干扰信号的时长等于所述测距传感器在一个测距周期内的最大时钟偏移值的四倍。
15.如权利要求9-14任一所述的电子设备，其特征在于，所述第一测距周期内开始检测干扰信号的时刻与所述第一测距周期结束处理信号的时刻之间的时长等于第一时长，其中，所述第一时长为所述测距传感器在一个测距周期内的最大时钟偏移值的两倍与所述第一测距周期内用于发射信号和接收信号的时长之和。
16.如权利要求11-15任一所述的电子设备，其特征在于，所述第一测距周期内用于发射信号的时长等于所述第二测距周期内用于发射信号的时长，所述第一测距周期内用于接收信号的时长等于所述第二测距周期内用于接收信号的时长。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
18.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述权利要求1-8中任一项所述的方法。
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