CN107797550A - 自主移动式机器人、方法以及非瞬时性记录介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自主移动式机器人、在自主移动式机器人中使用的方法、以及记录有使计算机执行上述方法的程序的非瞬时性记录介质。本公开的自主移动式机器人具备：传感器，其对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，获得感测信息；存储部，其存储第1条件；发送部；以及处理器，其在运行中执行包括如下的处理：判断所述感测信息是否满足所述第1条件，在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制所述发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。

Description

自主移动式机器人、方法以及非瞬时性记录介质

技术领域

本公开涉及自主移动式机器人的与其他自主移动式机器人的碰撞回避(避撞)。

背景技术

作为现有的自主移动式机器人，例如有日本特开2016-45598号公报所记载的自走式清扫机。

发明内容

在上述现有的技术中，需要进一步的改善。

本公开的目的在于，使自主移动式机器人在移动期间对变为预定状况进行检测，基于其检测结果，进行送出用于防止碰撞的无线信号的送出控制，避免与其他自主移动式机器人的碰撞。

本公开的自主移动式机器人具备：传感器，其对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，获得感测信息；存储部，其存储第1条件；发送部；以及处理器，其在运行中执行包括如下的处理：判断所述感测信息是否满足所述第1条件，在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制所述发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。

此外，这些总括性或者具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。

本公开涉及的自主移动式机器人基于由传感器感测到的信息，检测到变为预定状况，进行对用于防止碰撞的无线信号的送出，因此能够在如会因与其他自主移动式机器人的碰撞而产生不利这样的预定状况下，避免与其他自主移动式机器人的碰撞。

此外，本公开的进一步的效果以及优点可由本说明书以及附图的公开内容明确。上述进一步的效果以及优点也可以由本说明书以及附图所公开的各种实施方式以及特征来个别地提供，未必需要提供所有的效果以及优点。

附图说明

图1是表现实施方式1中的机器人系统的全貌的概念图。

图2是从上部观察实施方式1中的自走式清扫机11所得到的透视外观图。

图3是表示实施方式1中的自走式清扫机11的构成的框图。

图4是表示实施方式1中的自走式清扫机11的清扫基本程序的动作模式例的图。

图5是表示实施方式1中的自走式清扫机11的碰撞防止信号的送出工作的流程图。

图6是表现实施方式2中的机器人系统的全貌的概念图。

图7是从上部观察实施方式2中的自走式清扫机11A所得到的透视外观图。

图8是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的构成的框图。

图9是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的障碍物检测历史记录信息的一例的图。

图10是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的碰撞防止信号的送出工作的流程图。

图11是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。

图12是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。

图13是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。

图14是表现实施方式3中的机器人系统的全貌的概念图。

图15是表示实施方式3中的自走式清扫机11B的构成的框图。

图16是表示实施方式3中的自走式清扫机11B的碰撞防止信号的送出工作的流程图。

图17是表现实施方式4中的机器人系统的全貌的概念图。

图18是表示实施方式4中的自走式清扫机11C的构成的框图。

图19是表示实施方式4中的自走式清扫机11C的碰撞防止信号的送出工作的流程图。

图20是表示实施方式4中的自走式清扫机11C的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。

图21是表现实施方式5中的机器人系统的全貌的概念图。

图22是表示实施方式5中的自走式清扫机11D的构成的框图。

图23是表示实施方式5中的充电装置的构成的框图。

图24是表示实施方式5中的自走式清扫机11D的碰撞防止信号的送出工作的流程图。

图25是表示实施方式5中的自走式清扫机11D的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。

图26是表现实施方式6中的机器人系统的全貌的概念图。

图27是表示实施方式6中的自走式清扫机11E的构成的框图。

图28是表示实施方式6中的自走式清扫机11E的碰撞防止信号的送出工作的流程图。

图29是表现实施方式6的变形例1中的机器人系统的全貌的概念图。

图30是表示实施方式6的变形例1中的自走式清扫机11F的构成的框图。

图31是表示实施方式6的变形例1中的虚拟壁装置的构成的框图。

图32是表示实施方式6的变形例1中的自走式清扫机11F的碰撞防止信号的送出工作的流程图。

图33是表现实施方式7中的机器人系统的全貌的概念图。

图34是表示实施方式7中的自走式清扫机11G的构成的框图。

图35是表示实施方式7中的自走式清扫机11G的碰撞防止信号的送出工作的流程图。

具体实施方式

(成为本公开的基础的见解)

作为现有的自主移动式机器人，例如有日本特开2016-45598号公报所记载的自走式清扫机。自走式清扫机搭载有各种传感器，由这些传感器来进行感测，基于感测结果，按照预先程序化的移动算法，决定移动动作并进行移动动作。

作为传感器中的一个，自走式清扫机搭载有障碍物传感器，若由该障碍物传感器检测到障碍物，则进行回避障碍物的工作以使得不与障碍物发生碰撞。

作为搭载于自走式清扫机的障碍物传感器，多使用红外线传感器。使用红外线传感器的障碍物传感器在障碍物是黑色系的深色物、是透明的玻璃物、是宽度窄的障碍物的情况下，有时无法将它们作为障碍物检测出来。

另外，障碍物传感器根据搭载于自走式清扫机的位置，例如存在无法检测到高度低的障碍物的情况。再者，在障碍物传感器脏了的情况下，障碍物传感器存在无法检测到障碍物的情况。

为了使自走式清扫机尽可能地不与障碍物发生碰撞，需要利用高精度的障碍物传感器，或对自走式清扫机搭载大量的障碍物传感器。然而，若成为那样的构成，则会增加自走式清扫机的成本。

再者，由于自走式清扫机的重量轻，且自走式清扫机移动时的速度慢，因此即使假设自走式清扫机与障碍物发生碰撞，自走式清扫机以及障碍物因碰撞而严重损伤的可能性也不高。

因此，自走式清扫机搭载有在没能避免与障碍物的碰撞而发生了碰撞时进行回避障碍物的工作的功能。作为回避障碍物的工作，是使自走式清扫机向和与障碍物发生了碰撞的方向相反的方向移动、或将和与障碍物发生了碰撞的朝向不同的方向设为自走式清扫机的行进方向的工作。

近年来，自走式清扫机正在得到普及，自走式清扫机被使用于许多场所。当前，多为一台自走式清扫机进行一个空间的清扫。今后，随着自走式清扫机进一步逐渐普及，可认为用户拥有多台自走式清扫机，多台自走式清扫机进行一个空间的清扫的情况会增多。

当多个自走式清扫机同时清扫一个空间而在一个空间内移动时，存在自走式清扫机互相发生碰撞的可能性。

例如，考虑一方自走式清扫机在桌子和/或椅子的下面等空间移动、或者一方自走式清扫机在桌子和/或椅子的下面等空间移动时与桌子腿和/或椅子腿等障碍物发生碰撞并进行回避障碍物的工作的情况。此时，若另一方自走式清扫机进入相同空间，则与一方自走式清扫机发生碰撞的可能性高。在一方自走式清扫机与另一方自走式清扫机发生碰撞时，一方自走式清扫机和另一方自走式清扫机会分别进行回避障碍物的工作。

一旦陷入这种状况，在到一方自走式清扫机和另一方自走式清扫机中的某一方从桌子和/或椅子的下面等障碍物多的空间摆脱出来为止，一方自走式清扫机和另一方自走式清扫机要长期反复进行相互回避障碍物的工作，并花费许多时间。因花费许多时间，对于一方自走式清扫机和另一方自走式清扫机的电池量，花费于清扫的时间减少，效率变差。

另外，作为另一例，考虑一方自走式清扫机沿着如楼梯这样的台阶(高低差)的上侧移动时，另一方自走式清扫机与一方自走式清扫机发生碰撞的情况。一方自走式清扫机因与另一方自走式清扫机的碰撞的冲击，会落到台阶的下侧，变得无法移动。尤其在台阶高的情况下，还存在落下的一方自走式清扫机发生故障的可能性。

再者，作为又一例，考虑一方自走式清扫机由于电池量减少，故为了返回到充电装置而搜索充电装置所发送的红外线信号，基于通过搜索所检测到的红外线信号，朝着充电装置移动时，与另一方自走式清扫机发生碰撞的情况。一方自走式清扫机因碰撞而进行回避作为障碍物的另一方自走式清扫机的工作。回避后，一方自走式清扫机为了向充电装置返回，不得不重新进行搜索充电装置所发送红外线信号的工作。导致一方自走式清扫机为这些工作花费许多时间，最坏的情况下存在在返回到充电装置之前电池被耗尽的可能性。

根据这些，需要自走式清扫机根据状况进行控制以使得不与其他自走式清扫机发生碰撞。

作为自走式清扫机进行控制以使得不与其他自走式清扫机发生碰撞的现有技术，公开了如下技术：被设置的充电装置将用于防止碰撞的无线信号向预定范围内输出，使得在清扫和/或向充电装置返回等的时候，自主走行式的电清扫机主体不会误与充电装置发生碰撞(例如参照日本特开2016-45598号公报)。

然而，在日本特开2016-45598号公报所记载的构成中，虽然公开了充电装置被预先设置，并在其位置将用于防止碰撞的无线信号向预定范围内输出，使得自走式清扫机不与充电装置发生碰撞，但没有公开如下构成：并非由预先设置的充电装置，而是由自走式清扫机在移动期间根据状况将用于防止碰撞的无线信号向预定范围内输出，以使得不让其他自走式清扫机进入该范围内，从而避免与其他自走式清扫机的碰撞。

另外，日本特开2016-45598号公报所记载的充电装置由于在被设置的位置从电源插头接受电力供给，因此一直输出用于防止碰撞的无线信号，对于如自走式清扫机这样，在基于有限的电池的电力供给下，输出用于防止碰撞的无线信号的构成，并未进行考虑。

本发明人基于上述见解，想到了本公开的各技术方案。

本公开的自主移动式机器人具备：传感器，其对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，获得感测信息；存储部，其存储第1条件；发送部；以及处理器，其在运行中执行包括如下的处理：判断所述感测信息是否满足所述第1条件，在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制所述发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。

根据本构成，自主移动式机器人基于由传感器感测到的信息，检测到变为预定状况时，进行对用于防止碰撞的无线信号的送出，因此，例如能够在如会因与其他自主移动式机器人的碰撞而产生不利这样的预定状况下，避免与其他自主移动式机器人的碰撞。

另外，优选为，所述处理还包括：控制所述发送部，使其在预定期间发送所述碰撞防止信号。

根据本构成，在如自主移动式机器人基于由传感器感测到的信息，检测到变为预定状况，该预定状况持续预定期间这样的情况下，自主移动式机器人能够不断地持续送出碰撞防止信号。该构成在能够预先推定预定状况所持续的期间的情况下发挥作用。其原因在于，能够以简单的构成，并且在无浪费的情况下不断地发送碰撞防止信号。

另外，优选为，所述存储部还存储第2条件，所述处理还包括：判断所述感测信息是否满足所述第2条件，在判断为所述感测信息满足所述第2条件的情况下，控制所述发送部，使所述碰撞防止信号的输出停止。

根据本构成，例如在如自主移动式机器人基于由传感器感测到的信息，检测到变为预定状况，该预定状况持续预定期间这样的情况下，能够在检测到预定状况结束时，停止送出碰撞防止信号。由此，能够仅在必要的状况下不断地送出碰撞防止信号，防止无用地不断送出碰撞防止信号。

另外，优选为，所述存储部还存储发送功率控制条件，所述处理还包括：控制所述发送部以使得所述碰撞防止信号的发送功率满足所述发送功率控制条件。

根据本构成，能够防止自主移动式机器人在必要值以上广范围地送出用于防止碰撞的无线信号，由此，能够抑制随着用于防止碰撞的无线信号的发送所产生的功耗。

另外，优选为，还具有取得所述其他自主移动式机器人的移动动作信息的接收部，所述处理还包括：基于所述移动动作信息，判断所述其他自主移动式机器人是否在进行移动动作，在判断为所述其他自主移动式机器人没有在进行移动动作的情况下，即使在判断为所述感测信息满足所述第1条件时，也不输出所述碰撞防止信号。

根据本构成，基于其他自主移动式机器人的信息，判断是否存在其他自主移动式机器人，在判断为没有其他自主移动式机器人的情况下，即使自主移动式机器人满足了第1条件，也不送出防止碰撞的无线信号，因此，能够抑制无用地送出碰撞防止信号，及随之产生的功耗。

另外，优选为，所述传感器包括检测障碍物的第1传感器，所述第1条件是预定期间内的由所述第1传感器检测到障碍物的次数超过了预定次数。

根据本构成，能够在由所述传感器进行的障碍物检测中，预定期间内的连续发生检测到障碍物的次数超过预定次数的情况下，推定为自主移动式机器人正在障碍物多的地方移动，送出碰撞防止信号。由此，能够防止如下情况：自主移动式机器人在障碍物多的地方移动时，与其他自主移动式机器人发生碰撞，导致自主移动式机器人在障碍物多的地方陷入反复与大量障碍物以及其他自主移动式机器人发生碰撞的状况，且为了摆脱该状况而要花费大量的时间。

另外，优选为，所述传感器包括检测障碍物的第1传感器，所述第1条件是所述自主移动式机器人沿着由所述第1传感器检测到的障碍物移动时，由所述第1传感器新检测到障碍物。

根据本构成，能够在自主移动式机器人沿着由所述传感器检测到的障碍物移动时，因在移动方向新检测到障碍物而推定为所述自主移动式机器人正在房间等的角落移动，送出碰撞防止信号。由此，能够防止如下情况：自主移动式机器人在房间等的角落移动时，与其他自主移动式机器人发生碰撞，导致自主移动式机器人在房间的角落陷入反复与形成房间角落的墙壁以及其他自主移动式机器人发生碰撞的状况，且为了摆脱该状况而要花费大量的时间。

另外，优选为，所述传感器包括检测障碍物的第1传感器，所述第1条件是由所述第1传感器在相对于所述自主移动式机器人的移动方向的左侧和右侧分别检测到障碍物。

根据本构成，能够因通过所述传感器在相对于所述自主移动式机器人的移动方向的左侧部以及右侧部的双方检测到障碍物，从而推定为所述自主移动式机器人正在家具与家具之间这样的狭窄空间移动，送出碰撞防止信号。由此，能够防止如下情况：自主移动式机器人在家具与家具之间这样的狭窄空间移动时，与其他自主移动式机器人发生碰撞，导致自主移动式机器人在家具与家具之间这样的狭窄空间陷入反复与家具以及其他自主移动式机器人发生碰撞的状况，且为了摆脱该状况而要花费大量的时间。

另外，优选为，所述传感器包括检测无线信号的第1传感器，所述第1条件是由所述第1传感器检测到来自用于进行所述自主移动式机器人的充电的充电装置的无线信号。

根据本构成，能够根据由所述传感器检测到来自充电装置的无线信号，推定为自主移动式机器人开始进行向充电装置返回的工作，在该时刻(timing)，自主移动式机器人输出用于防止碰撞的无线信号，因此，能够防止如下情况：自主移动式机器人朝着充电装置移动时，与其他自主移动式机器人发生碰撞，导致自主移动式机器人无法顺畅地向充电装置移动。

另外，优选为，所述传感器包括检测无线信号的第1传感器，所述第1条件是由所述第1传感器检测到来自定义虚拟壁的虚拟壁装置的无线信号。

根据本构成，能够根据由所述传感器检测到来自虚拟壁装置的无线信号，推定为自主移动式机器人正在由从虚拟壁装置送出的无线信号所构成的虚拟壁的周边移动，在该时刻，自主移动式机器人输出用于防止碰撞的无线信号，因此，能够防止：受到来自其他自主移动式机器人的碰撞，越过虚拟壁而进入。

另外，优选为，所述传感器包括检测台阶的第1传感器，所述第1条件是由所述第1传感器检测到台阶。

根据本构成，能够因检测到台阶而推定为自主移动式机器人正在台阶周边移动，在该时刻，自主移动式机器人输出用于防止碰撞的无线信号，因此，能够防止自主移动式机器人受到来自其他自主移动式机器人的碰撞，从台阶落下。

另外，优选为，所述传感器包括检测障碍物的缠绕的第1传感器，所述第1条件是由所述第1传感器检测到所述自主移动式机器人的车轮上缠绕着障碍物。

根据本构成，能够由所述传感器部检测到障碍物缠绕于所述自主移动式机器人的车轮，推定为自主移动式机器人开始进行解除缠绕于车轮的障碍物的工作，在该时刻，自主移动式机器人输出用于防止碰撞的无线信号，因此，能够防止如下情况：自主移动式机器人进行解除缠绕于车轮的障碍物的工作时，与其他自主移动式机器人发生碰撞，导致自主移动式机器人因该碰撞，车轮向预料之外的方向旋转或者/以及移动，使障碍物复杂地缠绕于车轮。

以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。

(实施方式1)

在实施方式1中，对如下方法进行说明：作为自主移动式机器人的自走式清扫机基于由自走式清扫机所具有的传感器感测到的感测信息，检测到自走式清扫机变为预先确定的预定状况时，输出用于防止碰撞的无线信号(以下称为碰撞防止信号)，以使得其他自走式清扫机不会靠近过来。

图1是概念性表示实施方式1中的自走式清扫机的系统的全貌的图。

在图1所示的自走式清扫机的系统中，表现出如下情形：系统包括自走式清扫机11和自走式清扫机12，自走式清扫机11基于由自走式清扫机11所具有的传感器感测到的感测信息，检测到变为预先确定的预定状况，输出碰撞防止信号2，以使得其他自走式清扫机12不会靠近过来。

图2是从上部观察本实施方式1中的自走式清扫机11所得到的透视外观图。图3是示出本实施方式1中的自走式清扫机11的功能构成的框图。自走式清扫机11具备传感器部111、控制部112、存储部113、电力供给部114、垃圾吸入部115、垃圾积存部116、驱动部117、发送部118、接收部119。

传感器部111是用于感测自走式清扫机11周边的状况和/或自走式清扫机的状态的传感器。

在此，作为传感器，可以是接触传感器、障碍物传感器、陀螺传感器、走行传感器、计时器、无线接收传感器、台阶传感器、障碍物缠绕传感器等，也可以构成为包括这些传感器中的多个传感器。接触传感器是通过接触物体来检测障碍物的传感器。障碍物传感器是朝向障碍物发送红外线和/或超声波并计测其反射来测定到障碍物的距离，由此检测障碍物的传感器。陀螺传感器是计测自走式清扫机的主体的角度的传感器。走行传感器是计测自走式清扫机所走行的距离的传感器。计时器是在用户对自走式清扫机设定了清扫开始的时间时，对到清扫开始为止的时间进行计测的传感器。无线接收传感器是检测从其他设备发送来的无线信号的传感器。台阶传感器测量与地面的距离。障碍物缠绕传感器是检测线缆等障碍物缠绕在自走式清扫机的车轮上这一情况的传感器。

控制部112例如是CPU(Central Processing Unit：中央运算处理装置)，对自走式清扫机11的工作进行控制。控制部112具备中央控制部1121、移动控制部1122、预定状况检测部1123、碰撞防止信号发送判断部1124、碰撞防止信号发送控制部1125。

存储部113例如是半导体存储器，存储各种信息。存储部113存储清扫基本程序1131、碰撞防止信号发送判断程序1132、预定状况检测程序1133、碰撞防止信号接收时工作程序1134。

清扫基本程序1131是用于基于预定的运动方案(pattern)来使自走式清扫机11移动的程序，移动控制部1122基于清扫基本程序1131的动作模式，控制驱动部117，使自走式清扫机11移动。运动方案例如有沿墙走行、锯齿形走行、随机走行、螺旋走行。自走式清扫机11一边根据状况变更运动方案一边移动。图4是表示自走式清扫机11的运动方案的例子的图。图4的(a)是自走式清扫机11的沿墙走行的运动，自走式清扫机11沿着墙移动。自走式清扫机11在沿着墙移动的过程中，在行进方向检测到墙壁的情况下，在行进方向的墙壁的紧跟前转换方向，再开始沿着墙的移动。图4的(b)是自走式清扫机11的锯齿形走行的运动，自走式清扫机11反复进行如下移动：直行，若在行进方向检测到障碍物，则在障碍物的紧跟前将方向向左侧转换90度，移动预定距离，再度将方向向左侧转换90度，直行。图4的(c)是自走式清扫机11的随机走行的运动，自走式清扫机11随机地移动。例如，自走式清扫机11以随机的时间间隔将方向转换到随机的角度来进行移动。图4的(d)是自走式清扫机11的螺旋走行的运动，自走式清扫机11螺旋状地移动。

碰撞防止信号发送判断程序1132是用于判断碰撞防止信号的发送的开始以及停止的程序，由碰撞防止信号发送判断部1124来执行，所述碰撞防止信号用于使自走式清扫机11不与其他自走式清扫机发生碰撞。

在本实施方式1中，在预定状况检测部1123基于由传感器部111感测到的感测信息，检测到自走式清扫机11变为预先确定的预定状况时，开始送出碰撞防止信号。

另外，在预定状况检测部1123基于由传感器部111感测到的感测信息，检测到自走式清扫机11结束了预先确定的预定状况时，停止送出碰撞防止信号。

在此，基于由传感器部111感测到的感测信息来检测预定状况例如指的是，通过传感器部111，根据关于障碍物或者自走式清扫机11的信息来检测自走式清扫机11对于障碍物的状况和/或自走式清扫机11的状况。

碰撞防止信号接收时工作程序1134是用于在检测到接收了从其他自走式清扫机发送来的碰撞防止信号时，对自走式清扫机进行移动控制以使得变为不再接收到从其他自走式清扫机发送来的碰撞防止信号的程序。例如，在自走式清扫机11移动期间检测到对从其他自走式清扫机12送出的碰撞防止信号的接收时，向与沿此前移动过来的移动路径行进的方向相反的方向进行移动控制，并继续移动直到不再接收到从其他自走式清扫机12发送来的碰撞防止信号为止。而且，在自走式清扫机不再接收到从其他自走式清扫机发送来的碰撞防止信号时，结束由碰撞防止信号接收时工作程序1134进行的移动控制，重新开始基于清扫基本程序1131的移动。

作为另一例，例如，碰撞防止信号接收时工作程序1134若在自走式清扫机11移动期间检测到对从其他自走式清扫机12送出的碰撞防止信号的接收，则根据接收到的碰撞防止信号，求取碰撞防止信号的到来方向，向与该到来方向相反的方向进行移动控制，并继续移动直到不再接收到从其他自走式清扫机发送来的碰撞防止信号为止。而且，在自走式清扫机不再接收到从其他自走式清扫机发送来的碰撞防止信号时，结束由碰撞防止信号接收时工作程序1134进行的移动控制，重新开始基于清扫基本程序1131的移动。

在此，叙述了两个例子作为碰撞防止信号接收时工作程序，但只要是在检测到接收了从其他自走式清扫机12发送来的碰撞防止信号时，对自走式清扫机11进行移动控制以使得不再接收到从其他自走式清扫机12发送来的碰撞防止信号的构成，也可以是任意构成。

电力供给部114是电池，对自走式清扫机11的各构成要素供给电力。

垃圾吸入部115例如构成为包括马达、风扇、过滤器、排气口(均未图示)，由马达使风扇旋转，由此将垃圾与空气一起吸入，由过滤器仅使空气通过，由排气口仅将通过的空气排出。

垃圾积存部116积存由垃圾吸入部115吸入的垃圾。

驱动部117是用于使自走式清扫机11移动的部分，例如构成为包括马达和车轮(均未图示)，通过控制马达的旋转来使车轮旋转从而使自走式清扫机11移动。

发送部118是用于为了使自走式清扫机11不与其他自走式清扫机接近，将近距离无线信号作为碰撞防止信号向自走式清扫机11周边送出的部分，例如进行红外线通信。在图2中，示出了搭载于自走式清扫机11的上部的中央的构成例，构成为从该部分向自走式清扫机11周围发送红外线信号。

但是，不限定于图2所示的发送部的构成，只要是能够向自走式清扫机11周围发送碰撞防止信号的构成，也可以为其他构成。例如也可以构成为，在自走式清扫机11的主体的端部搭载多个发送部，向自走式清扫机11周围发送碰撞防止信号。

另外，在存在自走式清扫机以外的向自走式清扫机送出红外线信号的装置的情况下，优选地构成为，自走式清扫机以及这些装置将红外线信号进行调制并送出，接收红外线信号的自走式清扫机能够区分所接收到的红外线信号是从哪个装置发送来的红外线信号。通过这样构成，接收侧的自走式清扫机只要具备红外线的接收部即可，因此，能够降低设计成本。作为自走式清扫机以外的送出红外线信号的装置，例如可考虑充电装置和/或虚拟壁装置。充电装置是在自走式清扫机向充电装置返回的情况下为了将充电装置的位置通知给自走式清扫机而发送红外线信号的装置。自走式清扫机通过接收从充电装置送出的红外线信号，掌握充电装置的位置，并通过朝向其位置移动从而能够返回到充电装置。虚拟壁装置是用于在不想让自走式清扫机进入某个区域的情况下，为了虚拟地制作红外线的墙壁而送出红外线信号，以使自走式清扫机无法越过该红外线的墙壁而进入上述区域的装置。虚拟壁装置是由用户预先设置的装置。

接收部119是用于接收从其他自走式清扫机输出的用于防止碰撞的无线信号、来自充电装置的无线信号、以及来自虚拟壁的无线信号的部分，能够区分所接收到的无线信号。在图2中，示出了搭载前方部的左端的接收部119a及右端的接收部119b、和后方部的左端的接收部119c及右端的接收部119d这合计4个红外线接收部的构成例。

图5是表示实施方式1中的自走式清扫机11基于由传感器部111感测到的感测信息，检测到变为预先确定的预定状况时进行碰撞防止信号的发送以及停止的工作流程的流程图。

以下，详细对该流程图进行说明。

自走式清扫机11通过移动控制部1122，基于存储部113中具有的清扫基本程序1131，控制驱动部117，开始移动(S1)。在此，自走式清扫机11一边由传感器部111进行感测，一边进行移动。预定状况检测部1123基于由传感器部111感测到的信息，进行自走式清扫机11是否处于预定状况检测程序1133预先所存储的预定状况的判定。

预定状况检测部1123在检测到自走式清扫机11处于预定状况时(S2)，向碰撞防止信号发送判断部1124通知这一意思。碰撞防止信号发送判断部1124在接收到该通知时，指示碰撞防止信号发送控制部1125，开始从发送部118发送碰撞防止信号(S3)。此后，自走式清扫机11一边发送碰撞防止信号，一边继续移动(S4)。

与移动开始时同样地，自走式清扫机11在移动期间，由传感器部111进行感测，通过预定状况检测部1123基于由传感器部111感测到的信息，进行自走式清扫机11是否处于预定状况检测程序1133预先所存储的预定状况的判定。

预定状况检测部1123在检测到自走式清扫机11不处于预定状况时(S5)，向碰撞防止信号发送判断部1124通知这一意思。碰撞防止信号发送判断部1124在接收到该通知时，指示碰撞防止信号发送控制部1125，停止从发送部118发送碰撞防止信号(S6)。

根据以上，自走式清扫机11能够在基于由自走式清扫机所具有的传感器部111感测到的感测信息，检测到变为预先确定的预定状况时，输出碰撞防止信号，使得其他自走式清扫机不会靠近过来。

此外，本实施方式1的自走式清扫机11也可以构成为还具备通信部，能够与其他自走式清扫机共享信息。通过这样构成，自走式清扫机11能够取得其他自走式清扫机的信息，因此，例如能够识别其他自走式清扫机没有进行移动动作而只有自走式清扫机11在进行移动动作这一情况，在这种情况下，其他自走式清扫机不会与自走式清扫机11发生碰撞，因此能够进行控制，以使得即使在检测到自走式清扫机11在障碍物多的地方移动时也不送出碰撞防止信号。由此，能够抑制碰撞防止信号的送出所产生的功耗。

另外，作为另一例，在自走式清扫机11接收其他自走式清扫机的移动计划信息的情况下，自走式清扫机11将自走式清扫机11的移动计划信息与接收到的其他自走式清扫机的移动计划信息进行比较，在不与其他自走式清扫机的移动计划信息重复的部分，可认为自走式清扫机11不会与其他自走式清扫机发生碰撞，因此能够进行控制，以使得即使在检测到自走式清扫机11在障碍物多的地方移动时也不送出碰撞防止信号。由此，能够抑制碰撞防止信号的送出所产生的功耗。

接着，对将在实施方式1中所说明的传感器部111更具体化后的实施方式进行说明。在实施方式2至实施方式7中，对由自走式清扫机中的传感器部所感测的感测信息的详细、基于感测信息的预定状况的详细、将用于防止碰撞的无线信号输出的工作的详细进行说明。

(实施方式2)

在本实施方式2中，对为了防止自走式清扫机11A在桌子和/或椅子的下面等障碍物多的地方移动时，其他自走式清扫机12A接近自走式清扫机11A而发生碰撞，输出碰撞防止信号的方法进行说明。

图6是概念性表示实施方式2中的自走式清扫机的系统的全貌的图。

在图6所示的自走式清扫机的系统中，示出了两台自走式清扫机11A和自走式清扫机12A在有桌子31和椅子321～324的空间进行清扫的情形。在图6中，表现了如下情形：自走式清扫机11A在桌子31和椅子321～324的下面移动期间，判断为障碍物多，送出碰撞防止信号2A，自走式清扫机12A在朝向桌子31和椅子321～324的方向移动期间，接收到来自自走式清扫机11A的碰撞防止信号2A。

图7是从上部观察本实施方式2中的自走式清扫机11A所得到的透视外观图。图8是示出自走式清扫机11A的功能构成的框图。

对与图3同样的要素赋予同一标号，并省略详细的说明。

图8所示的自走式清扫机11A相对于图3所示的自走式清扫机11，传感器部111A、控制部112A、存储部113A是不同的。

传感器部111A通过障碍物传感器1111A、接触传感器1112A、陀螺传感器1113A、走行距离传感器1114A、计时器1115A构成。

障碍物传感器1111A是测量与障碍物的距离的传感器，例如发送红外线和/或超声波并计测其反射来测定到障碍物的距离，由此检测障碍物。在图7中，示出了在自走式清扫机11A的前方部搭载5个障碍物传感器1111Aa～1111Ae、在左侧部搭载1个障碍物传感器1111Af以及在右侧部搭载1个障碍物传感器1111Ag的构成例。

接触传感器1112A是接触物体来进行检测的传感器，在没能由障碍物传感器1111Aa～1111Ae对障碍物进行判断的情况下，通过接触物体来检测障碍物。在图7中，示出了在自走式清扫机11A的前方部搭载有接触传感器1112A的构成例。

陀螺传感器1113A是计测自走式清扫机11A的主体的角度的传感器，自走式清扫机11A进行方向转换时，通过该陀螺传感器1113A来识别旋转角度。

走行距离传感器1114A是计测自走式清扫机11A所走行的距离的传感器，例如基于车轮的大小以及车轮的转速，计测走行距离。

计时器1115A是计测时间的传感器，例如在用户对自走式清扫机11A进行了清扫开始时间的设定的情况下，对到自走式清扫机11A开始清扫为止的时间进行计测、和/或对自走式清扫机11A开始清扫到结束清扫的时间进行计测时使用计时器1115A。

控制部112A相对于图3所示的自走式清扫机11，大量障碍物检测部1123A、碰撞防止信号发送判断部1124A是不同的。

大量障碍物检测部1123A基于大量障碍物检测程序1133A，进行处理。

碰撞防止信号发送判断部1124A基于碰撞防止信号发送判断程序1132A，进行处理。

存储部113A相对于图3所示的自走式清扫机11，碰撞防止信号发送判断程序1132A、大量障碍物检测程序1133A、障碍物检测历史记录信息1135A、障碍物检测计数1136A、障碍物检测间隔时间1137A、大量障碍物判定阈值1138A的构成是不同的。

碰撞防止信号发送判断程序1132A是用于判断碰撞防止信号的发送的开始以及停止的程序，由碰撞防止信号发送判断部1124A来执行，所述碰撞防止信号用于使自走式清扫机11A不与其他自走式清扫机12A发生碰撞。在本实施方式2中，在判断为由大量障碍物检测部1123A检测到自走式清扫机11A正在有许多障碍物的地方移动时，进行碰撞防止信号的发送。

大量障碍物检测程序1133A是用于检测自走式清扫机11A正在障碍物多的地方移动这一情况的程序。具体而言是如下程序：自走式清扫机11A在每次由障碍物传感器1111A或者接触传感器1112A检测到障碍物时，判定以障碍物检测间隔时间1137A预先所存储的阈值以内的间隔检测到障碍物的次数是否超过了大量障碍物判定阈值1138A的阈值，如果超过了大量障碍物判定阈值1138A的阈值，则判断为自走式清扫机11A正在障碍物多的地方移动。

障碍物检测历史记录信息1135A是将自走式清扫机11A检测到障碍物时的与障碍物检测关联的信息作为历史记录进行了存储的信息。与障碍物检测关联的信息例如指的是：从前次检测出障碍物到本次检测出障碍物的自走式清扫机11A的移动距离以及移动时间的信息；随着检测到障碍物，自走式清扫机11A进行了方向转换的角度的信息等。关于从前次检测出障碍物到本次检测出障碍物的自走式清扫机11A的移动距离和/或移动时间，能够通过使用自走式清扫机11A的走行距离传感器1114A和/或计时器1115A来进行计测。另外，关于在检测到障碍物时自走式清扫机11进行了方向转换的角度的信息，能够由陀螺传感器1113A来计测。图9中表示障碍物检测历史记录信息的一例。

障碍物检测计数1136A是自走式清扫机11A对基于障碍物传感器1111A或者接触传感器1112A的障碍物检测中的、以障碍物检测间隔时间1137A所存储的阈值以内的间隔所发生的检测到障碍物的次数进行计数而得到的值。障碍物检测计数1136A的初始值被设定为0。如果从前次检测出障碍物到本次检测出障碍物为止的期间在障碍物检测间隔时间1137A所存储的阈值以内，则将障碍物检测计数1136A的值加1，在从前次检测出障碍物到本次检测出障碍物为止的期间超过了障碍物检测间隔时间1137A所存储的阈值的情况下，将障碍物检测计数的值设定为1。

障碍物检测间隔时间1137A是用于判定自走式清扫机11A由障碍物传感器1111A或者接触传感器1112A检测到障碍物的间隔的期间长短的阈值。在检测到障碍物的时间间隔比障碍物检测间隔时间1137A短的情况下，判断为所检测出的障碍物相互离得近，另一方面，在检测到障碍物的时间间隔比障碍物检测间隔时间1137A长的情况下，判断为所检测出的障碍物相互远离。

大量障碍物判定阈值1138A是用于判断自走式清扫机11是否正在障碍物多的地方移动的阈值。具体而言，在障碍物检测计数1136A超过了大量障碍物判定阈值1138A所示的值的情况下，判断为自走式清扫机11A正在障碍物多的地方移动。

接着，对如上所述构成的自走式清扫机11A的工作的概要进行说明。

图10是用于对实施方式2涉及的自走式清扫机11A的工作进行说明的流程图。

首先，自走式清扫机11A通过移动控制部1122，基于存储部113A中具有的清扫基本程序1131，控制驱动部117，开始移动(S101)。在本实施方式2中，为了测定障碍物检测之间的自走式清扫机11A的移动距离以及移动时间，与自走式清扫机11A开始移动一起，中央控制部1121开始由走行距离传感器1114A以及计时器1115A进行的测定。

自走式清扫机11A开始移动后，自走式清扫机11A持续移动动作，直到障碍物传感器1111A或者接触传感器1112A检测到障碍物为止。在自走式清扫机11A移动期间，障碍物传感器1111A或者接触传感器1112A检测到障碍物时(S102)，大量障碍物检测部1123A通过计时器1115A计测从前次检测出障碍物到本次检测出障碍物所经过的时间，判断所计测到的时间是否比障碍物检测间隔时间1137A大(S103)。

在S103中，在判断为所计测到的时间比障碍物检测间隔时间1137A大的情况下，多数障碍物检测部将障碍物检测计数1136A设定为1，并存储于存储部113A(S104)。而且，如果在由发送部118发送碰撞防止信号期间，则大量障碍物检测部1123A指示碰撞防止信号发送判断部1124A，停止发送碰撞防止信号(S105)。该处理意味着大量障碍物检测部1123A判断为在障碍物多的地方移动的自走式清扫机11A已从障碍物多的地方摆脱出来，并判断为停止发送碰撞防止信号。

另一方面，在S103中，在判断为所计测到的时间小于等于障碍物检测间隔时间1137A的情况下，读出所存储的障碍物检测计数1136A的值，将障碍物检测计数1136A加1并存储于存储部113A(S106)。

然后，大量障碍物检测部1123A将关于本次检测出障碍物的障碍物检测信息追加存储于存储部113A中所具有的障碍物检测历史记录信息1135A(S107)。障碍物检测信息例如指的是，从前次检测出障碍物到本次检测出障碍物的移动距离、从前次检测出障碍物到本次检测出障碍物的移动时间、在因本次检测出障碍物而自走式清扫机11A进行了方向转换的角度，分别能够根据走行距离传感器1114A、计时器1115A、陀螺传感器1113A的感测信息来提取。

接着，大量障碍物检测部1123A判断障碍物检测计数1136A是否超过了预先所存储的大量障碍物判定阈值1138A(S108)。

在S108中，在障碍物检测计数1136A超过了大量障碍物判定阈值1138A的情况下，大量障碍物检测部1123A判断为自走式清扫机11A正在障碍物多的地方移动，向碰撞防止信号发送判断部1124A通知这一意思。碰撞防止信号发送判断部1124A在接收到该通知时，指示碰撞防止信号发送控制部1125，开始从发送部118发送碰撞防止信号(S109)。

另一方面，在S108中，在障碍物检测计数1136A小于等于大量障碍物判定阈值1138A的情况下，大量障碍物检测部1123A判断为自走式清扫机11A没有在障碍物多的地方移动。

然后，自走式清扫机11A基于存储部113A中具有的清扫基本程序1131，控制驱动部117，进行方向转换(S110)，重新开始移动(S111)。

自走式清扫机11A在重新开始移动后，直到障碍物传感器1111A或者接触传感器1112A检测到障碍物为止，持续移动，反复进行上述处理。

而且，自走式清扫机11A例如以基于清扫基本程序1131的移动动作完成了的情况和/或自走式清扫机11A的电池没电了的情况作为触发，移入中断处理，结束自走式清扫机11A的工作。

通过以上的处理，自走式清扫机11A能够在检测到正在桌子和/或椅子的下面等障碍物多的地方移动的情况下，送出碰撞防止信号，使得不与其他自走式清扫机12A发生碰撞。

此外，在本实施方式2中，构成为在检测到自走式清扫机11A摆脱了在障碍物多的地方移动的状况的情况下停止送出碰撞防止信号，但也可以构成为，在检测到自走式清扫机11A已从障碍物多的地方摆脱、并进一步检测到自走式清扫机11A移动了预定距离或者预定时间时，停止送出碰撞防止信号。通过这样构成，能够防止如下情况：自走式清扫机11A在障碍物多的空间内移动期间，例如在偶然在一瞬间出现没有障碍物的部分、存在仅在该一瞬间没有检测到障碍物的状况的情况下，错误地判断为自走式清扫机11A已从障碍物多的地方摆脱而停止送出碰撞防止信号，导致其他自走式清扫机进入障碍物多的空间。

另外，在本实施方式2中，构成为在检测到自走式清扫机11A摆脱了在障碍物多的地方移动的状况的情况下停止送出碰撞防止信号，但也可以构成为，在检测到自走式清扫机11A正在障碍物多的地方移动的情况下，在预定期间发送碰撞防止信号后停止发送。在该构成的情况下，发送碰撞防止信号的预定期间优选为比障碍物检测间隔时间1137A长。其原因在于，存在到障碍物检测间隔时间1137A经过为止，自走式清扫机11A尚未从障碍物多的地方摆脱的可能性，如果自走式清扫机11A在障碍物检测间隔时间1137A经过之前停止了碰撞防止信号的发送，则会导致尽管自走式清扫机11A尚未完全从障碍物多的地方摆脱，但却停止了碰撞防止信号的发送。

此外，在本实施方式2中，构成为指示碰撞防止信号发送控制部1125，发送从发送部118输出的碰撞防止信号，但也可以构成为，自走式清扫机11A还具备对碰撞防止信号的发送功率进行控制的发送功率控制部，通过发送功率控制部，调整发送功率，进行控制以使得变更碰撞防止信号的到达距离。通过这样构成，自走式清扫机11A能够根据状况，控制发送功率，仅向必要的范围发送碰撞防止信号。自走式清扫机11A的电力供给部114如电池那样仅具有有限的电力，因此，通过根据状况，控制发送功率，仅向必要的范围发送碰撞防止信号，能够抑制无用的功耗。以下，使用图11、图12、图13，分别对自走式清扫机11A控制发送功率而仅向必要的范围发送碰撞防止信号的例子进行说明。

图11是表示如下例子的图，即自走式清扫机11A将椅子321-323的脚作为障碍物，以小于等于障碍物检测间隔时间1137A的间隔连续地在障碍物检测位置41、42、43、44、45检测到椅子的脚，并在障碍物检测位置45的地点发送了碰撞防止信号2A1。

在图11中，发送功率控制部分别对从障碍物检测位置45的地点到此前连续检测到障碍物的障碍物检测位置41、42、43、44的地点为止的距离进行测定，控制发送功率并发送碰撞防止信号2A1，以使得碰撞防止信号到达距离障碍物检测位置45的地点最远的障碍物检测位置42的地点。通过像这样构成，自走式清扫机11A能够从障碍物检测位置45的地点，向将本次的连续的障碍物检测位置41、42、43、44的地点全部包括在内的最小的范围送出碰撞防止信号。障碍物检测位置41、42、43、44的地点是障碍物所在的地点，因此需要以至少包括这些部分的方式送出碰撞防止信号，通过构成为图11的结构，能够对必要的最小限度的范围送出碰撞防止信号。

此外，关于障碍物检测位置45的地点到此前的障碍物检测位置41、42、43、44的地点的距离，能够参照障碍物检测历史记录信息1135A，基于检测到障碍物之间的移动距离以及在检测到障碍物的地点的方向转换的角度来算出。例如，在算出障碍物检测位置45的地点到障碍物检测位置43的地点的移动距离的情况下，通过参照障碍物检测历史记录信息，能够提取障碍物检测位置45的地点到障碍物检测位置44的地点的距离、障碍物检测位置44的地点到障碍物检测位置43的地点的距离、以及在障碍物检测位置44的地点的自走式清扫机11A的方向转换的角度，因此，通过将这些提取出的值应用于余弦定理，能够进行算出。障碍物检测位置45的地点到障碍物检测位置41、42的地点的距离也同样地能够使用障碍物检测历史记录信息来进行提取。

与图11同样地，图12是表示如下例子的图，即自走式清扫机11A将椅子321-323的脚作为障碍物，以小于等于障碍物检测间隔时间1137A的间隔连续地在障碍物检测位置41、42、43、44、45检测到椅子的脚，并在障碍物检测位置45的地点发送了碰撞防止信号2A2。

在图12中，以使得将连续的障碍物检测位置41、42、43、44、45中的、作为最初的障碍物检测的障碍物检测位置41的地点的前一个的障碍物检测位置46的地点也包括在内的方式，调整发送功率，送出了碰撞防止信号2A2。

图12的构成也与图11的构成同样地，测定从障碍物检测位置45的地点到障碍物检测位置41、42、43、44以及障碍物检测位置46的地点的距离，控制发送功率并发送碰撞防止信号以使得碰撞防止信号到达距离障碍物检测位置45最远的障碍物检测位置46的地点。通过这样构成，能够防止其他自走式清扫机接近障碍物多的区域的入口附近。例如，自走式清扫机11A能够防止如下情况：在只有1处进入障碍物多的空间的部分(在图12中为从障碍物检测位置46的地点到障碍物检测位置41的地点的路径)的情况下，若其他自走式清扫机移动到进入障碍物多的空间的部分，则进入障碍物多的空间的部分会因其他自走式清扫机而堵塞，导致在自走式清扫机11A想要从障碍物多的区域摆脱时无法摆脱。

图13是表示自走式清扫机11A在发送碰撞防止信号后的移动期间，进一步在障碍物检测间隔时间1137A以内检测到障碍物的情况下，对碰撞防止信号的到达范围进行更新的例子的图。

图13的(a)与图11相同地，表现了如下情形，即自走式清扫机11A将椅子321-323的脚作为障碍物，以小于等于障碍物检测间隔时间1137A的间隔连续地在障碍物检测位置41、42、43、44、45检测到椅子的脚，并在障碍物检测位置45的地点发送了碰撞防止信号2A3。

图13的(b)表现了如下情形，即自走式清扫机11A从障碍物检测位置45的地点进一步进行移动，检测到障碍物检测位置47，重新计算碰撞防止信号的到达范围，并基于其结果，送出了碰撞防止信号2A4。

在图13的(b)中，对碰撞防止信号的到达范围的重新计算与图11的例子同样地，分别对从障碍物检测位置47的地点到障碍物检测位置41、42、43、44、45的距离进行测定，控制发送功率并发送碰撞防止信号，以使得碰撞防止信号到达距离障碍物检测位置47的地点最远的障碍物检测位置42的地点。通过这样构成，自走式清扫机11A能够在每次检测到障碍物时，适当地送出碰撞防止信号以使得将连续的检测到障碍物的地点全部包括在内。由此，能够使送出碰撞防止信号所花费的电力在必要的最小限度内，并且能够防止其他自走式清扫机进入障碍物多的区域与自走式清扫机11A发生碰撞。

(实施方式3)

在本实施方式3中，对如下方法进行说明：为了防止自走式清扫机11B在房间的角落移动时，其他自走式清扫机12B接近自走式清扫机11B而发生碰撞，导致自走式清扫机11B反复与房间的角落以及其他自走式清扫机12B碰撞，且为了从房间的角落摆脱而花费大量时间，自走式清扫机输出碰撞防止信号。

图14是表示如下例子的概念图，即自走式清扫机11B在因沿着墙31B移动时在行进方向检测出墙32B从而判断为位于房间的角落的情况下，发送了碰撞防止信号2B以使得其他自走式清扫机12B不会接近自走式清扫机11B而发生碰撞。

图15是表示本实施方式3中的自走式清扫机11B的功能构成的一例的框图。对与图8同样的要素赋予同一标号，并省略详细的说明。

图15所示的自走式清扫机11B相对于图8所示的自走式清扫机11A，传感器部111B、控制部112B、存储部113B是不同的。

传感器部111B相对于图8所示的自走式清扫机11A，障碍物传感器1111B是不同的。

障碍物传感器1111B与图8的障碍物传感器1111A相同，是测量与障碍物的距离的传感器，例如发送红外线和/或超声波并计测其反射来测定到障碍物的距离，由此检测障碍物。在本实施方式3中，障碍物传感器1111B构成为至少能够测定自走式清扫机11B的行进方向、自走式清扫机11B的左侧、以及自走式清扫机11B的右侧的障碍物。

控制部112B相对于图8所示的自走式清扫机11A，角落检测部1123B、碰撞防止信号发送判断部1124B是不同的。

角落检测部1123B基于角落检测程序1133B，进行处理。

碰撞防止信号发送判断部1124B基于碰撞防止信号发送判断程序1132B，进行处理。

存储部113B相对于图8所示的自走式清扫机11A，碰撞防止信号发送判断程序1132B、角落检测程序1133B的构成是不同的。

碰撞防止信号发送判断程序1132B由碰撞防止信号发送判断部1124B来执行。具体而言，在由角落检测部1123B判断为自走式清扫机11B位于角落的情况下，开始发送碰撞防止信号。另外，在由角落检测部1123B判断为自走式清扫机11B已从位于角落的状况摆脱的情况下，停止发送碰撞防止信号。

角落检测程序1133B由角落检测部1123B来执行。具体而言，自走式清扫机11B一边通过自走式清扫机11B的左侧部或者右侧部所具备的障碍物传感器1111B来检测障碍物，一边沿着障碍物行进时，在自走式清扫机11B由自走式清扫机11B的行进方向所具备的障碍物传感器1111B在行进方向检测到障碍物时，判断为自走式清扫机11B位于角落。另外，在判断为自走式清扫机11B位于角落，检测到其向没有障碍物的方向进行方向转换而重新开始移动并行进了预定距离时，判断为自走式清扫机11A已从房间的角落摆脱。

图16是表示本实施方式3中的自走式清扫机11B在沿着障碍物移动期间检测到位于角落时进行碰撞防止信号的发送以及停止的工作流程的流程图。

以下，详细对该流程图进行说明。

自走式清扫机11B一边通过自走式清扫机11B的左侧部或者右侧部所具备的障碍物传感器1111B来检测障碍物，一边沿着该障碍物移动(S21)。该自走式清扫机11B的移动例如是基于作为清扫基本程序1131所具有的预定的运动方案之一的沿墙走行和/或锯齿形走行的移动。自走式清扫机11B在移动期间通过在行进方向所具备的障碍物传感器1111B来感测在行进方向是否存在障碍物。

角落检测部1123B在自走式清扫机11B沿着障碍物移动时，在其行进方向检测到障碍物的情况下，判断为自走式清扫机11B位于角落(S22)。而且，角落检测部1123B将这一意思通知给碰撞防止信号发送判断部1124B。

碰撞防止信号发送判断部1124B在从角落检测部1123B接收到自走式清扫机11B位于角落这一意思的通知时，指示碰撞防止信号发送控制部1125，开始从发送部118发送碰撞防止信号(S23)。

移动控制部1122基于清扫基本程序1131，在通过障碍物传感器1111B检测出到行进方向的障碍物的距离变为预定距离时，使自走式清扫机11B向没有障碍物的方向进行方向转换(S24)，并一边通过左侧部或者右侧部所具备的障碍物传感器1111B来检测障碍物，一边重新开始沿着障碍物的移动(S25)。

角落检测部1123B在检测到自走式清扫机11B重新开始移动时，通过走行距离传感器1114A，测定从重新开始移动后的移动距离，当检测到移动了预定距离时，判断为自走式清扫机11B已从位于角落的状况摆脱，将这一意思通知给碰撞防止信号发送判断部1124B。在此，构成为对自走式清扫机11B的从重新开始移动后的移动距离进行测定，通过检测到移动了预定距离，从而判断为自走式清扫机11B已从位于角落的状况摆脱，其原因在于考虑自走式清扫机11B刚在角落进行方向转换并重新开始移动之后，自走式清扫机11B仍然位于房间的角落。

碰撞防止信号发送判断部1124B在从角落检测部1123B接收到自走式清扫机11B已从位于角落的状况摆脱这一意思的通知时，指示碰撞防止信号发送控制部1125，停止从发送部118发送碰撞防止信号(S26)。

如上这样，自走式清扫机11B在房间的角落移动时，能够防止其他自走式清扫机接近自走式清扫机而发生碰撞，自走式清扫机11B能够顺畅地从房间的角落摆脱出来。

此外，在本实施方式3中，构成为由障碍物传感器1111B来检测障碍物，但也可以构成为取代障碍物传感器1111B，而使用接触传感器来检测障碍物。另外，也可以构成为由障碍物传感器1111B和碰撞传感器的组合来检测障碍物。

此外，在本实施方式3中，构成为角落检测部1123B在自走式清扫机11B于角落进行方向转换并重新开始移动，且自重新开始移动后的移动距离超过预定距离的情况下，判断为自走式清扫机11B已从位于角落的状况摆脱，但构成为在自重新开始移动后的移动时间超过预定时间的情况下判断为自走式清扫机11B已从位于角落的状况摆脱，也能获得同样的效果。

此外，在本实施方式3中，碰撞防止信号发送判断部1124B构成为指示碰撞防止信号发送控制部1125，对从发送部118的碰撞防止信号的发送开始以及发送停止进行指示，但也可以构成为预先设定发送时间，仅指示发送开始。通过这样构成，能够省去碰撞防止信号发送的停止处理。关于碰撞防止信号的发送时间，例如根据自走式清扫机的规格，预先可知晓自走式清扫机11B的移动速度和/或方向转换所花费的时间，因此，通过推定自走式清扫机从检测出角落到摆脱角落所需要的时间，将该时间作为碰撞防止信号的发送期间，能够算出适当的碰撞防止信号的发送时间。

此外，在本实施方式3中，说明了角落检测部1123B构成为根据自走式清扫机11B进行方向转换并重新开始移动且移动了预定距离从而判断为自走式清扫机11B已从位于角落的状况摆脱的情况，但不限于该构成。

在自走式清扫机11B构成为在清扫基本程序1131之中还具有用于在检测到角落时进行角落的清扫的特殊运动方案的情况下，考虑自走式清扫机11B构成为在检测到角落时，从沿墙的移动方案切换为检测到角落时的移动方案，进行移动动作。

在该构成的情况下，自走式清扫机11B在检测到角落时，开始发送碰撞防止信号，并且，切换为检测到角落时的运动方案进行移动动作，在结束该运动方案时，切换为另一运动方案，重新开始移动。

在该构成中，也可以构成为，角落检测部1123B对自走式清扫机11B结束检测到角落时的运动方案而切换为另一运动方案并重新开始移动这一情况进行检测，进而通过走行距离传感器1114A测定从重新开始移动后的移动距离，在检测到移动了预定距离时，停止发送碰撞防止信号。

此外，本实施方式3的自走式清扫机11B也可以构成为，还具备用于能够控制将碰撞防止信号仅向预定方向进行发送的碰撞防止信号发送方向控制部。通过本构成，自走式清扫机11B能够在检测到角落时，仅向没有障碍物的方向送出碰撞防止信号，例如能够防止向形成角落的墙壁等障碍物的方向送出碰撞防止信号，因此能够抑制发送功率的浪费。

(实施方式4)

在本实施方式4中，对如下方法进行说明：为了防止自走式清扫机11C在障碍物31C与障碍物32C之间的狭窄空间移动时，其他自走式清扫机12C接近自走式清扫机11C发生碰撞，导致自走式清扫机11C为了从该狭窄空间摆脱而花费大量时间，自走式清扫机11C输出碰撞防止信号。

图17是表示如下例子的概念图，即在判断为自走式清扫机11C正在障碍物31C与障碍物32C之间移动的情况下，发送碰撞防止信号2C以使得其他自走式清扫机12C不会接近自走式清扫机11C而发生碰撞。

图18是表示本实施方式4中的自走式清扫机11C的功能构成的一例的框图。对与图8同样的要素赋予同一标号，并省略详细的说明。

图18所示的自走式清扫机11C相对于图8所示的自走式清扫机11A，传感器部111C、控制部112C、存储部113C是不同的。

传感器部111C相对于图8所示的自走式清扫机11A，障碍物传感器1111C是不同的。

障碍物传感器1111C与图8的障碍物传感器1111A相同，是测量与障碍物的距离的传感器，例如发送红外线和/或超声波并计测其反射来测定到障碍物的距离，由此检测障碍物。在本实施方式4中，障碍物传感器1111C构成为至少能够测定自走式清扫机11C的左侧以及自走式清扫机11C的右侧的障碍物。

控制部112C相对于图8所示的自走式清扫机11A，障碍物间隙检测部1123C、碰撞防止信号发送判断部1124C是不同的。

障碍物间隙检测部1123C基于障碍物间隙检测程序1133C，进行处理。

碰撞防止信号发送判断部1124C基于碰撞防止信号发送判断程序1132C，进行处理。

存储部113C相对于图8所示的自走式清扫机11A，碰撞防止信号发送判断程序1132C、障碍物间隙检测程序1133C的构成是不同的。

碰撞防止信号发送判断程序1132C由碰撞防止信号发送判断部1124C来执行。具体而言，在由障碍物间隙检测部1123C检测到自走式清扫机11C位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间的情况下，开始发送碰撞防止信号。另外，在由障碍物间隙检测部1123C检测到自走式清扫机11C已从位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间的状况摆脱的情况下，停止发送碰撞防止信号。

障碍物间隙检测程序1133C由障碍物间隙检测部1123C来执行。具体而言，在自走式清扫机11C的左侧部以及右侧部所具备的障碍物传感器1111C各自检测到自走式清扫机11C的左侧以及右侧有障碍物时，判断为自走式清扫机11C位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间。另外，在变为自走式清扫机11C的左侧部以及右侧部所具备的障碍物传感器1111C中的、至少一方障碍物传感器1111C没有检测到障碍物时，判断为自走式清扫机11B已从位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间的状况摆脱。

图19是表示本实施方式4中的自走式清扫机11C在障碍物与障碍物之间的狭窄空间移动时进行碰撞防止信号的发送以及停止的工作流程的流程图。

以下，详细对该流程图进行说明。

首先，自走式清扫机11C通过移动控制部1122，基于存储部113C中具有的清扫基本程序1131，控制驱动部117，开始移动(S31)。自走式清扫机11C开始移动后，在到自走式清扫机11C的左侧以及右侧所具备的障碍物传感器1111C双方检测到障碍物为止，自走式清扫机11C持续移动动作。

自走式清扫机11C在移动期间，通过自走式清扫机11C的左侧以及右侧所具备的障碍物传感器1111C双方检测到障碍物时(S32)，障碍物间隙检测部1123C判断为自走式清扫机11C位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间，将这一意思通知给碰撞防止信号发送判断部1124C。

碰撞防止信号发送判断部1124C在从障碍物间隙检测部1123C接收到自走式清扫机11C位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间这一意思的通知时，指示碰撞防止信号发送控制部1125，开始从发送部118发送碰撞防止信号(S33)。

自走式清扫机11C一边发送碰撞防止信号，一边继续移动。在自走式清扫机11C的移动期间，当变为自走式清扫机11C的左侧部以及右侧部所具备的障碍物传感器1111C中的、至少一方障碍物传感器1111C没有检测到障碍物时(S34)，障碍物间隙检测部1123C判断为自走式清扫机11C已从位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间的状况摆脱，将这一意思通知给碰撞防止信号发送判断部1124C。

碰撞防止信号发送判断部1124C在从障碍物间隙检测部1123C接收到自走式清扫机11C已从位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间的状况摆脱这一意思的通知时，指示碰撞防止信号发送控制部1125，停止从发送部118发送碰撞防止信号(S35)。

如上这样，能够防止：自走式清扫机11C在障碍物31C与障碍物32C之间的狭窄空间移动时，其他自走式清扫机12C接近自走式清扫机11C发生碰撞，导致自走式清扫机为了从该狭窄空间摆脱而花费大量的时间。

此外，在本实施方式4中，障碍物间隙检测部1123C构成为在自走式清扫机11C的左侧部以及右侧部所具备的障碍物传感器1111C各自检测到在自走式清扫机11C的左侧以及右侧有障碍物时，判断为自走式清扫机11C位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间，但也可以构成为，当自走式清扫机11C的左侧部以及右侧部所具备的障碍物传感器1111C各自检测到在自走式清扫机11C的左侧以及右侧有障碍物、并进而在自走式清扫机11C与障碍物的距离在预定距离以内的情况下时，判断为自走式清扫机11C位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间。其原因在于，在障碍物传感器1111C能够检测到远的障碍物的情况下，当自走式清扫机11C的左侧部以及右侧部所具备的障碍物传感器1111C各自检测到位于远离自走式清扫机11C的位置的障碍物时，自走式清扫机11C存在于障碍物与障碍物之间的空间，但该空间并不狭窄，因此无需送出碰撞防止信号。在该构成中，所谓自走式清扫机11C与障碍物的距离在预定距离以内，例如既可以是自走式清扫机11C到右侧的障碍物的距离1、自走式清扫机11C到左侧的障碍物的距离2分别在预定距离以内的构成，也可以是作为该距离1和该距离2的合计的距离3在预定距离以内的构成。

另外，在当自走式清扫机11C的左侧部以及右侧部所具备的障碍物传感器1111C各自检测到在自走式清扫机11C的左侧以及右侧有障碍物、并进而在自走式清扫机11C与障碍物的距离在预定距离以内的情况下时判断为自走式清扫机11C位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间的构成中，成为在变为自走式清扫机11C的左侧或者右侧的障碍物传感器没有检测到障碍物、或者自走式清扫机11C与障碍物的距离超过预定距离的情况下，判断为自走式清扫机11C已从位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间的状况摆脱的构成。

此外，在本实施方式4中，障碍物间隙检测部1123C构成为在自走式清扫机11C的左侧部以及右侧部所具备的障碍物传感器1111C各自检测到在自走式清扫机11C的左侧以及右侧有障碍物时送出碰撞防止信号的构成，但不限于该构成。

障碍物间隙检测部1123C也可以构成为，自走式清扫机11C的左侧部以及右侧部所具备的障碍物传感器1111C各自检测到在自走式清扫机11C的左侧以及右侧有障碍物，并进一步在维持检测到在自走式清扫机11C的左侧以及右侧有障碍物的状态下检测到自走式清扫机11C移动了预定的移动距离或者经过了预定的移动时间，由此开始发送碰撞防止信号。

通过这样构成，能够防止自走式清扫机11C瞬时地在自走式清扫机11C的左右检测到障碍物而发送碰撞防止信号。例如，能够防止在由左侧的障碍物传感器1111C检测到障碍物的状况下，当人、宠物等移动体从自走式清扫机11C的右侧经过时，由右侧的障碍物传感器1111C将该人、宠物等移动体当作障碍物而瞬时地检测为位于障碍物间的狭窄空间的情况下发送碰撞防止信号。另外，根据该构成，能够抑制由发送碰撞防止信号所引起的功耗。

另外，在本实施方式4中，构成为在自走式清扫机11C的移动期间，自走式清扫机11C的左侧部以及右侧部所具备的障碍物传感器1111C中的、至少一方障碍物传感器1111C没有检测到障碍物时停止送出碰撞防止信号，但不限于该构成。

障碍物间隙检测部1123C也可以构成为，在自走式清扫机11C的移动期间，检测到自走式清扫机11C的左侧部以及右侧部所具备的障碍物传感器1111C中的、至少一方障碍物传感器1111C没有检测到障碍物、并进一步检测到在自走式清扫机11C保持已从位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间的状况摆脱的状况下，自走式清扫机11C移动了预定的移动距离、或者经过了预定的移动时间，由此，停止发送碰撞防止信号。

通过这样构成，能够防止在瞬时地自走式清扫机11C变为从位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间的状况摆脱的状况时停止送出碰撞防止信号。例如能够防止如下情况：自走式清扫机11C在位于左右的障碍物之间走行时，当位于左侧的障碍物如在自走式清扫机11C的行进方向上以多个短间隔排列这样的状况下，自走式清扫机11C在通过障碍物传感器感测到位于左侧的多个障碍物的间隙时，不会在左侧检测到障碍物，导致判断为自走式清扫机11C成为已从位于障碍物与障碍物之间的狭窄空间的状况摆脱的状况，并停止送出碰撞防止信号。由此，能够防止尽管未使自走式清扫机11C完全地摆脱障碍物与障碍物之间的狭窄空间，但其他自走式清扫机侵入障碍物与障碍物之间的狭窄空间这一情况。

此外，在本实施方式4中，构成为碰撞防止信号发送判断部1124C指示碰撞防止信号发送控制部1125，从发送部118发送碰撞防止信号，但也可以构成为，还具备对碰撞防止信号的发送功率进行控制的发送功率控制部，通过发送功率控制部，调整发送功率，进行控制以使得变更碰撞防止信号的到达距离。

通过这样构成，自走式清扫机11C能够根据状况来控制发送功率，仅对必要的范围发送碰撞防止信号，能够抑制无用地消耗发送功率。

例如，在自走式清扫机11C进入了障碍物与障碍物之间的狭窄空间的情况下，需要发送碰撞防止信号以使得其他自走式清扫机不会从障碍物与障碍物间的狭窄空间的入口接近。于是，也可以构成为，由走行距离传感器1114A测定从自走式清扫机11C的当前位置到障碍物与障碍物之间的狭窄空间的入口的距离，控制发送功率以使碰撞防止信号到达该距离。

图20是表现自走式清扫机11C正在发送到达从自走式清扫机11C的当前位置到障碍物31C与障碍物32C之间的狭窄空间的入口的距离的碰撞防止信号的情形的概念图。图20的(a)表示了自走式清扫机11C刚从障碍物31C与障碍物32C之间的狭窄空间的入口进入之后正在发送到达从自走式清扫机11C的当前位置到障碍物与障碍物之间的狭窄空间的入口的距离的碰撞防止信号2C1的情形，图20的(b)表示了自走式清扫机11C刚从障碍物31C与障碍物32C之间的狭窄空间的入口进入之后，进一步在狭窄空间内向深处移动后送出碰撞防止信号2C2的情形。如这些图所示，自走式清扫机11C通过基于从自走式清扫机11C的当前位置到障碍物与障碍物之间的狭窄空间的入口的距离，变更碰撞防止信号的到达距离，从而能够仅对必要的范围发送碰撞防止信号，抑制无用地消耗碰撞防止信号的发送功率。

此外，本实施方式4的自走式清扫机11C也可以构成为，还具有用于能够控制将碰撞防止信号仅向预定方向进行发送的碰撞防止信号发送方向控制部。通过本构成，能够在检测到自走式清扫机11C在障碍物与障碍物之间移动时，仅向没有障碍物的方向送出碰撞防止信号，能够抑制发送功率的浪费。

(实施方式5)

在本实施方式5中，对如下方法进行说明：为了防止自走式清扫机11D为了返回到充电装置而朝着充电装置5移动时，其他自走式清扫机12D接近自走式清扫机11D发生碰撞，导致自走式清扫机11D无法顺畅地向充电装置5移动，自走式清扫机11D输出碰撞防止信号2D。

图21是表示如下例子的概念图，即自走式清扫机11D为了返回到充电装置5而朝着充电装置5移动时发送了碰撞防止信号2C以使得其他自走式清扫机12D不会接近自走式清扫机11D而发生碰撞。

现有的自走式清扫机基于清扫基本程序来进行移动动作，但在判断为完成了清扫和/或剩余电量变得比预定值低的情况下，进行用于搜索充电装置的移动。充电装置朝向预定的区域送出红外线信号，自走式清扫机一边搜索充电装置送出的红外线信号，一边进行移动。而且，自走式清扫机在接收到充电装置送出的上述红外线信号时，检测充电装置所在的方向，朝充电装置的方向进行移动。在本实施方式5中，使用该现有的自走式清扫机的向充电装置的返回方法来进行说明。

图22是表示本实施方式5中的自走式清扫机11D的功能构成的一例的框图。对与图8同样的要素赋予同一标号，并省略详细的说明。

图22所示的自走式清扫机11D相对于图8所示的自走式清扫机11A，传感器部111D、控制部112D、存储部113D是不同的。

传感器部111D相对于图8所示的自走式清扫机11A，充电装置红外线传感器1116D、充电装置连接检测传感器1117D是不同的。

充电装置红外线传感器1116D是用于接收由充电装置5发送的红外线信号的传感器。在自走式清扫机送出的碰撞防止信号使用红外线信号的情况下，也可以构成为将接收部119作为充电装置红外线传感器1116D进行利用。但是，在该构成的情况下，需要设定充电装置以及自走式清扫机以使得能够对充电装置送出的红外线信号和自走式清扫机送出的红外线信号进行判别。该设定例如能够通过充电装置以及自走式清扫机分别调制并送出互不相同的红外线信号来实现。

充电装置连接检测传感器1117D是检测自走式清扫机11D返回到充电装置5这一情况的传感器。例如是检测自走式清扫机11D连接于充电装置5的清扫机连接部53这一情况的传感器。

控制部112D相对于图8所示的自走式清扫机11A，充电装置方向移动开始检测部1123D、碰撞防止信号发送判断部1124D、工作模式切换部1126D、充电装置连接检测部1127D是不同的。

充电装置方向移动开始检测部1123D基于充电装置方向移动开始检测程序1133D，进行处理。

碰撞防止信号发送判断部1124D基于碰撞防止信号发送判断程序1132D，进行处理。

工作模式切换部1126D基于工作模式切换程序1135D，进行处理。

充电装置连接检测部1127D基于充电装置连接检测程序1137D，进行处理。

存储部113D相对于图8所示的自走式清扫机11A，碰撞防止信号发送判断程序1132D、充电装置方向移动开始检测程序1133D、工作模式切换程序1135D、工作模式存储部1136D、充电装置连接检测程序1137D的构成是不同的。

碰撞防止信号发送判断程序1132D由碰撞防止信号发送判断部1124D来执行。具体而言，在由充电装置方向移动开始检测部1123D检测到是自走式清扫机11D的工作模式为向充电装置的返回模式的状况、并且从充电装置5接收到红外线信号的情况下，判断为自走式清扫机11D变为开始朝向充电装置5移动的状况，开始发送碰撞防止信号。另外，在由充电装置连接检测部1127D检测到自走式清扫机11D返回到充电装置5的情况下，停止发送碰撞防止信号。

充电装置方向移动开始检测程序1133D由充电装置方向移动开始检测部1123D来执行。具体而言，在自走式清扫机11D的工作模式为向充电装置的返回模式的情况下，判断是否由充电装置红外线传感器1116D从充电装置5接收到了红外线信号。另一方面，在自走式清扫机11D的工作模式为向充电装置的返回模式以外的工作模式的情况下，不进行对是否由充电装置红外线传感器1116D从充电装置5接收到了红外线信号的判断。

工作模式切换程序1135D由工作模式切换部1126D来执行。具体而言，检测自走式清扫机11D成为了预定状况，对自走式清扫机11D的工作模式进行切换，进而将切换后的工作模式存储于工作模式存储部1136D。

在自走式清扫机11D的工作模式中，例如有清扫模式、自动返回模式、充电模式。

清扫模式是基于清扫基本程序来进行移动动作，一边移动一边进行清扫的工作模式。关于该清扫模式，在自走式清扫机11D的电源被用户开启、和/或在充电模式下由用户对自走式清扫机11D发出了清扫开始的指示的情况下，将工作模式设定为清扫模式。

自动返回模式是基于清扫基本程序来进行移动动作，一边移动，一边搜索充电装置送出的红外线，并基于通过搜索所发现的红外线信号，移动到充电装置的位置的工作模式。关于该自动返回模式，在自走式清扫机11D为清扫模式下，在自走式清扫机11D的电池状态低于预定值、或者判断为自走式清扫机11D结束了预定的动作模式完成了清扫的情况下，将工作模式设定为自动返回模式。

充电模式是自走式清扫机11D由充电装置5进行充电的工作模式。关于该充电模式，在自走式清扫机11D根据自动返回模式连接于充电装置5的情况下，将工作模式设定为充电模式。

在本实施方式5中，使用该工作模式的例子来进行说明。

工作模式存储部1136D是存储由工作模式切换部1126D切换后的自走式清扫机11D的工作模式的部分。

充电装置连接检测程序1137D由充电装置连接检测部1127D来执行。具体而言，根据充电装置连接检测传感器1117D，判断自走式清扫机11D是否返回到了充电装置5。

图23是表示本实施方式5中的充电装置5的功能构成的一例的框图。

充电装置5主要具备红外线发送部51、控制部52、清扫机连接部53、电力供给部54。

红外线发送部51是发送用于向自走式清扫机11D通知充电装置5的位置的红外线信号的部分。

控制部52例如是包括CPU、ROM、RAM、I/O控制器、计时器等的微计算机，进行红外线发送部51的控制和清扫机连接部53连接有自走式清扫机时的充电开始控制等。

清扫机连接部53是进行与自走式清扫机11D的连接的部分，当自走式清扫机11D被连接时，将从电力供给部54赋予的直流电力供给到所连接的自走式清扫机11D。

电力供给部54是接收来自商用电源的交流电力，变换为能够对自走式清扫机11D进行充电的直流电力，并赋予给清扫机连接部53的部分。

图24是表示本实施方式5中的自走式清扫机11D在自动返回模式下搜索充电装置5期间，检测到充电装置5送出的红外线信号时进行碰撞防止信号的发送以及停止的工作流程的流程图。

工作模式切换部1126D在自走式清扫机11D为清扫模式期间，判断为自走式清扫机11D的电池状态低于预定值，从而将模式切换为自动返回模式，工作模式切换部1126D将工作模式存储部设定为自动返回模式。而且，为了搜索充电装置5送出的红外线信号而开始移动(S41)。此外，只要是将自走式清扫机11D的工作模式从清扫模式切换为自动返回模式的构成，也可以是根据其他理由来从清扫模式向自动返回模式进行模式切换的构成。

自动返回模式也与清扫模式同样地，自走式清扫机11D按照清扫基本程序来进行移动。

在自走式清扫机11D的移动期间，充电装置方向移动开始检测部1123D在检测到由充电装置红外线传感器1116D接收到了来自充电装置5的红外线信号时(S42)，判断为自走式清扫机11D处于开始朝向充电装置移动的状况，将这一意思通知给碰撞防止信号发送判断部1124D。

碰撞防止信号发送判断部1124D在接收到来自充电装置方向移动开始检测部1123D的通知时，指示碰撞防止信号发送控制部1125，开始从发送部118发送碰撞防止信号(S43)。

自走式清扫机11D一边送出碰撞防止信号，一边向充电装置5的方向移动(S44)。向充电装置5的方向的移动通过基于充电装置5送出的红外线信号来检测充电装置5所在的方向，并朝向该方向移动来进行。

充电装置连接检测部1127D在由充电装置连接检测传感器1117D检测到自走式清扫机11D连接于充电装置5的清扫机连接部53时(S45)，判断为处于自走式清扫机11D的向充电装置5的返回已完成的状况，将这一意思通知给碰撞防止信号发送判断部1124D。

碰撞防止信号发送判断部1124D在接收到来自充电装置连接检测部1127D的通知时，指示碰撞防止信号发送控制部1125，停止从发送部118对碰撞防止信号的发送(S46)。

如上这样，能够防止：在自走式清扫机11D为了返回到充电装置而朝着充电装置5移动时，其他自走式清扫机12D接近自走式清扫机11D发生碰撞，导致自走式清扫机11D无法顺畅地向充电装置5移动。

此外，在本实施方式5中，构成为在检测到自走式清扫机11D连接于充电装置5的清扫机连接部53时停止发送碰撞防止信号，但只要是在自走式清扫机11D向充电装置5的清扫机连接部53的连接完成后的任意时刻停止发送碰撞防止信号的构成，就能够获得同样的效果。例如也可以构成为，在检测到自走式清扫机11D连接于充电装置5的清扫机连接部53且开始充电的情况下停止发送碰撞防止信号。

此外，也可以构成为，本实施方式5的自走式清扫机11D还具备对碰撞防止信号的发送功率进行控制的发送功率控制部，通过发送功率控制部，调整发送功率，进行控制以使得变更碰撞防止信号的到达距离。例如也可以构成为，自走式清扫机11D为了要向充电装置5移动，控制发送功率以使得来自自走式清扫机11D的碰撞防止信号到达充电装置5。在图25中，表示了从自走式清扫机11D到达充电装置5的碰撞防止信号的情形。图25的(a)表示了自走式清扫机11D与充电装置5的距离大的情况，图25的(b)表示了自走式清扫机11D与充电装置5的距离小的情况。

通过这样构成，自走式清扫机11D能够在必要的最小限度的范围内发送碰撞防止信号，能够抑制由发送碰撞防止信号引起的功耗。另外，由于无需使自走式清扫机11D的碰撞防止信号大到必要值以上，因此其他自走式清扫机12D能够最大限度地接近自走式清扫机11D以及充电装置5的周边进行清扫。

(实施方式6)

在本实施方式6中，对如下方法进行说明：为了防止自走式清扫机11E在台阶的周边移动时，其他自走式清扫机12E接近自走式清扫机11E发生碰撞，导致自走式清扫机11E因该碰撞而从台阶掉落，自走式清扫机11E输出碰撞防止信号。

图26是表示如下例子的概念图，即自走式清扫机11E在台阶的周边移动时，发送碰撞防止信号2E以使得其他自走式清扫机12E不会接近自走式清扫机11E而发生碰撞。

图27是表示本实施方式6中的自走式清扫机11E的功能构成的一例的框图。

对与图8同样的要素赋予同一标号，并省略详细的说明。

图27所示的自走式清扫机11E相对于图8所示的自走式清扫机11A，传感器部111E、控制部112E、存储部113E是不同的。

传感器部111E相对于图8所示的自走式清扫机11A，台阶传感器1116E是不同的。

台阶传感器是测量与地面的距离的传感器，安装于主体的下表面，通过对照射的红外线和/或超声波的反射进行计测来判断有无台阶。台阶传感器优选构成为，在主体的下表面具备多个，使得能够在主体的大范围内检测台阶。

控制部112E相对于图8所示的自走式清扫机11A，台阶检测部1123E、碰撞防止信号发送判断部1124E是不同的。

台阶检测部1123E基于台阶检测程序1133E，进行处理。

碰撞防止信号发送判断部1124D基于碰撞防止信号发送判断程序1132D，进行处理。

存储部113E相对于图8所示的自走式清扫机11A，碰撞防止信号发送判断程序1132E、台阶检测程序1133E的构成是不同的。

碰撞防止信号发送判断程序1132E由碰撞防止信号发送判断部1124E来执行。具体而言，在由台阶检测部1123E检测到有台阶，判断为自走式清扫机11E正在台阶的周边移动的情况下，开始发送碰撞防止信号。另外，在由台阶检测部1123E检测到没有台阶，判断为自走式清扫机11E已从在台阶的周边移动的状况摆脱的情况下，停止发送碰撞防止信号。

台阶检测程序1133E由台阶检测部1123E来执行。具体而言，在由台阶传感器1116E检测到有台阶的情况下，判断为自走式清扫机11E处于在台阶的周边移动的状况。另外，在由台阶传感器1116E在持续地检测到有台阶的状况下检测到没有台阶的情况下，判断为自走式清扫机11E已从在台阶的周边移动的状况摆脱。

图28是表示本实施方式6中的自走式清扫机11E在移动期间检测到台阶时进行碰撞防止信号的发送以及停止的工作流程的流程图。

以下，详细对该流程图进行说明。

自走式清扫机11E通过移动控制部1122，基于存储部113E中具有的清扫基本程序1131，控制驱动部117，开始移动(S51)。

台阶检测部1123E在自走式清扫机11E的移动期间，由台阶传感器1116E检测到有台阶时(S52)，判断为自走式清扫机11E处于在台阶的周边移动的状况，将这一意思通知给碰撞防止信号发送判断部1124E。

碰撞防止信号发送判断部1124E指示碰撞防止信号发送控制部1125，开始从发送部118发送碰撞防止信号(S53)。自走式清扫机11E一边发送碰撞防止信号，一边继续移动(S54)。

台阶检测部1123E在自走式清扫机11E一边发送碰撞防止信号一边移动的过程中，由台阶传感器1116E检测到没有台阶时(S55)，判断为自走式清扫机11E已从在台阶的周边移动的状况摆脱，将这一意思通知给碰撞防止信号发送判断部1124E。

碰撞防止信号发送判断部1124E指示碰撞防止信号发送控制部1125，停止从发送部118的对碰撞防止信号的发送(S56)。

如上这样，能够防止：自走式清扫机11E在台阶的周边移动时，其他自走式清扫机12E接近自走式清扫机11E发生碰撞，导致自走式清扫机11E因该碰撞而从台阶掉落。

此外，在本实施方式6中，构成为在由台阶传感器1116E检测到没有台阶的情况下停止发送碰撞防止信号，但也可以构成为，在由台阶传感器1116E检测到没有台阶，再者自走式清扫机11E移动了预定距离、或者移动了预定时间的情况下，停止发送碰撞防止信号。这是由于考虑在刚由台阶传感器1116E检测到没有台阶之后，自走式清扫机11E仍然在台阶附近，因此用于防止其他自走式清扫机12E与自走式清扫机11E发生碰撞而从台阶掉落。通过这样构成，在推定为自走式清扫机11E离台阶的周边足够远的情况下停止发送碰撞防止信号，因此能够使其他自走式清扫机12E与自走式清扫机11E碰撞而从台阶掉落的可能性更小。

此外，在本实施方式6中，自走式清扫机11E构成为在检测到有台阶的情况下发送碰撞防止信号，但自走式清扫机11E也可以构成为在检测到有台阶、再者台阶的高度比预定值高的情况下发送碰撞防止信号。通过这样构成，自走式清扫机11E能够在检测到有台阶但台阶低的情况下不发送碰撞防止信号。例如，在台阶低的情况下，自走式清扫机11E即使从台阶掉落，也不会对移动动作造成大的影响，因此即使被其他自走式清扫机碰撞也不会造成大的不良影响。通过这样构成，能够抑制由自走式清扫机11E送出碰撞防止信号所产生的功耗。

＜变形例1＞

作为实施方式6的变形例，对如下方法进行说明：为了防止在具有制作红外线的虚拟壁62使自走式清扫机不能越过该红外线的虚拟壁62而进入的虚拟壁装置61的状况下，自走式清扫机11F在该红外线的虚拟壁62的周边移动时，其他自走式清扫机12F接近自走式清扫机11F发生碰撞，导致自走式清扫机11F因该碰撞而越过红外线的虚拟壁62进入，自走式清扫机11F输出碰撞防止信号。

图29是表示如下例子的概念图，即自走式清扫机11F在虚拟壁装置61送出的红外线的虚拟壁62的周边移动时，发送了碰撞防止信号2F以使得其他自走式清扫机12F不会接近自走式清扫机11F而发生碰撞。

虚拟壁装置61由用户预先设置，例如，在设定不想让自走式清扫机11F进入的区域时进行设置。

图30是表示实施方式6的变形例1中的自走式清扫机11F的功能构成的一例的框图。对与图8同样的要素赋予同一标号，并省略详细的说明。

图31所示的自走式清扫机11F相对于图8所示的自走式清扫机11A，传感器部111F、控制部112F、存储部113F是不同的。

传感器部111F相对于图8所示的自走式清扫机11A，虚拟壁红外线传感器1116F是不同的。

虚拟壁红外线传感器1116F是用于接收由虚拟壁装置61发送的红外线信号的传感器。在自走式清扫机送出的碰撞防止信号使用红外线信号的情况下，也可以构成为将接收部119也作为虚拟壁红外线传感器1116F进行利用。但是，在该构成的情况下，需要设定虚拟壁装置以及自走式清扫机以使得能够对虚拟壁装置61送出的红外线信号和自走式清扫机送出的红外线信号进行判别。该设定例如能够通过虚拟壁装置以及自走式清扫机分别调制并送出互不相同的红外线信号来实现。

控制部112F相对于图8所示的自走式清扫机11A，虚拟壁红外线接收检测部1123F、碰撞防止信号发送判断部1124F是不同的。

虚拟壁红外线接收检测部1123F基于虚拟壁红外线接收检测程序1133F，进行处理。

碰撞防止信号发送判断部1124F基于碰撞防止信号发送判断程序1132F，进行处理。

存储部113F相对于图8所示的自走式清扫机11A，碰撞防止信号发送判断程序1132F、虚拟壁红外线接收检测程序1133F的构成是不同的。

碰撞防止信号发送判断程序1132F由碰撞防止信号发送判断部1124F来执行。具体而言，在由虚拟壁红外线接收检测部1123F检测到对来自虚拟壁装置61的红外线信号的接收，判断为自走式清扫机11F正在红外线的虚拟壁62的周边移动的情况下，开始发送碰撞防止信号。另外，在由虚拟壁红外线接收检测部1123F检测到不再进行对来自虚拟壁装置61的红外线信号的接收，判断为自走式清扫机11E已从在红外线的虚拟壁62的周边移动的状况摆脱的情况下，停止发送碰撞防止信号。

虚拟壁红外线接收检测程序1133F由虚拟壁红外线接收检测部1123F来执行。具体而言，在由虚拟壁红外线传感器1116F检测到来自虚拟壁装置61的红外线的情况下，判断为自走式清扫机11F处于在红外线的虚拟壁62的周边移动的状况。另外，在由虚拟壁红外线传感器1116F持续地检测到对来自虚拟壁装置61的红外线的接收的状况下，检测到不再有来自虚拟壁装置61的红外线的接收的情况下，判断为自走式清扫机11F已从在红外线的虚拟壁62的周边移动的状况摆脱。

图31是表示实施方式6的变形例1中的虚拟壁装置61的功能构成的一例的框图。

虚拟壁装置61主要具备红外线发送部611、控制部612、电力供给部613。

红外线发送部611是发送红外线信号的部分，用于禁止自走式清扫机超过其红外线信号进行移动。

控制部612例如是包括CPU、ROM、RAM、I/O控制器、计时器等的微计算机，进行红外线发送部的控制等虚拟壁装置的构成要素的控制。

电力供给部613是商用电源和/或电池等。

图32是表示实施方式6的变形例1中的自走式清扫机11F在移动期间检测到虚拟壁装置61送出的红外线信号时进行碰撞防止信号的发送以及停止的工作流程的流程图。

以下，详细对该流程图进行说明。

自走式清扫机11F通过移动控制部1122，基于存储部113F中具有的清扫基本程序1131，控制驱动部117，开始移动(S61)。

虚拟壁红外线接收检测部1123F在自走式清扫机11F的移动期间，检测出由虚拟壁红外线传感器1116F接收到虚拟壁装置61送出的红外线信号时(S62)，判断为自走式清扫机11F正在虚拟壁62的周边移动，将这一意思通知给碰撞防止信号发送判断部1124F。

碰撞防止信号发送判断部1124F在接收到来自虚拟壁红外线接收检测部1123F的通知时，指示碰撞防止信号发送控制部1125，开始从发送部118发送碰撞防止信号(S63)。自走式清扫机11F一边发送碰撞防止信号，一边继续移动(S64)。

虚拟壁红外线接收检测部1123F在自走式清扫机11F一边送出碰撞防止信号一边移动的过程中，检测出虚拟壁红外线传感器1116F不再接收到虚拟壁装置61送出的红外线信号时(S65)，判断为自走式清扫机11F已从在虚拟壁装置61的周边移动的状况摆脱，将这一意思通知给碰撞防止信号发送判断部1124F。

碰撞防止信号发送判断部1124F在接收到来自虚拟壁红外线接收检测部1123F的通知时，指示碰撞防止信号发送控制部1125，停止从发送部118发送碰撞防止信号(S66)。

如上这样，能够防止：自走式清扫机11F在由虚拟壁装置61送出的红外线所形成的虚拟壁62的周边移动时，其他自走式清扫机12F接近自走式清扫机11F发生碰撞，导致自走式清扫机11F因该碰撞而越过该虚拟壁62进入。

此外，在实施方式6的变形例1中，构成为在变为虚拟壁红外线传感器1116F接收不到虚拟壁装置61送出的红外线的情况下停止发送碰撞防止信号，但也可以构成为，在变为虚拟壁红外线传感器1116F接收不到虚拟壁装置61送出的红外线后，自走式清扫机11F移动了预定距离、或者移动了预定时间的情况下，停止发送碰撞防止信号。

考虑在刚变为虚拟壁红外线传感器1116F接收不到虚拟壁装置61送出的红外线之后，自走式清扫机11F仍然在由虚拟壁装置61送出的红外线所形成虚拟壁62的附近，因此存在其他自走式清扫机12F与自走式清扫机11F发生碰撞，自走式清扫机11F因该碰撞而越过虚拟壁62进入的可能性。为此，通过本构成，在推定为自走式清扫机11F离虚拟壁62足够远的情况下停止发送碰撞防止信号，因此能够使其他自走式清扫机12F与自走式清扫机11F碰撞而自走式清扫机11F因该碰撞而越过虚拟壁62进入的可能性更小。

此外，在实施方式6的变形例1中，示出了自走式清扫机11F接收虚拟壁装置61送出的红外线，由此判断为自走式清扫机11F位于虚拟壁的周边并发送碰撞防止信号的构成，但不一定仅限于该构成。构成为虚拟壁装置发送红外线以外的有方向性的无线信号，自走式清扫机11F接收该有方向性的无线信号，由此判断为自走式清扫机11F位于虚拟壁62的周边并发送碰撞防止信号，也能够获得同样的效果。

此外，在实施方式6的变形例1中，构成为自走式清扫机11F在虚拟壁62的周边移动时，发送碰撞防止信号以使得不越过该虚拟壁62，但只要是自走式清扫机11F基于自走式清扫机11F所具备的各种传感器的感测信息，判断为正在事先确定的行进禁止区域的边界周边移动，发送碰撞防止信号的构成，能够获得同样的效果。例如也可以构成为，自走式清扫机11F具有清扫对象区域的地图，再者在该地图上设定有禁止自走式清扫机11F进入的禁止进入区域的状况下，自走式清扫机11F一边测定自身的位置信息，一边参照地图信息，并进行移动时，在检测出自走式清扫机11F位于禁止进入区域的附近的情况下，发送碰撞防止信号。自走式清扫机11F的清扫对象区域的地图例如能够通过由服务器等进行发布来取得。另外，自走式清扫机11F通过具备SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建)功能，能够检测出自走式清扫机11F自身的位置。

(实施方式7)

在本实施方式7中，对如下方法进行说明：为了防止自走式清扫机11G在移动期间，检测到家电产品的电源线等线缆7缠绕在自走式清扫机11G的驱动部117中的车轮上，并通过使车轮反向旋转来进行用于解除该线缆7的缠绕的工作时，其他自走式清扫机12G接近自走式清扫机11G发生碰撞，导致自走式清扫机11G因该碰撞，车轮向预料之外的方向旋转或者/以及移动，使线缆7复杂地缠绕于车轮，自走式清扫机11G输出碰撞防止信号。

图33是表示如下情形的概念图，即自走式清扫机11G在检测到自走式清扫机11G的驱动部中的车轮上缠绕着线缆7，进行使车轮反向旋转而用于解除线缆的缠绕的工作时，发送碰撞防止信号2G以使得其他自走式清扫机12G不会接近自走式清扫机11G而发生碰撞。

图34是表示实施方式7中的自走式清扫机11G的功能构成的一例的框图。对与图8同样的要素赋予同一标号，并省略详细的说明。

图34所示的自走式清扫机11G相对于图8所示的自走式清扫机11A，传感器部111G、控制部112G、存储部113G是不同的。

传感器部111G相对于图8所示的自走式清扫机11A，障碍物缠绕检测传感器1116G是不同的。

障碍物缠绕检测传感器1116G是检测驱动部117的车轮上缠绕着障碍物的传感器。例如，障碍物缠绕检测传感器1116G在检测到尽管由移动控制部1122指示了使驱动部117中的马达旋转，但是无法使马达旋转的情况下，判断为驱动部117的车轮上缠绕着障碍物。

控制部112G相对于图8所示的自走式清扫机11A，障碍物缠绕检测部1123G、碰撞防止信号发送判断部1124G、缠绕解除控制部1126G是不同的。

障碍物缠绕检测部1123G基于障碍物缠绕检测程序1133G，进行处理。

碰撞防止信号发送判断部1124G基于碰撞防止信号发送判断程序1132G，进行处理。

缠绕解除控制部1126G基于缠绕解除控制程序1135G，进行处理。

存储部113G相对于图8所示的自走式清扫机11A，碰撞防止信号发送判断程序1132G、障碍物缠绕检测程序1133G、缠绕解除控制程序1135G的构成是不同的。

碰撞防止信号发送判断程序1132G由碰撞防止信号发送判断部1124G来执行。具体而言，在由障碍物缠绕检测部1123G检测到自走式清扫机11G的驱动部117的车轮上缠绕着障碍物，判断为自走式清扫机11G处于开始控制以将缠绕于驱动部117的车轮的障碍物解除的状况的情况下，开始发送碰撞防止信号。

另外，在由障碍物缠绕检测部1123G检测到自走式清扫机11G结束了解除缠绕于驱动部117的车轮的障碍物的控制，判断为自走式清扫机11G的驱动部117的车轮上没有缠绕障碍物的情况下，停止发送碰撞防止信号。

缠绕解除控制程序1135G由缠绕解除控制部1126G来执行。

具体而言，缠绕解除控制部1126G在由障碍物缠绕检测部1123G检测到驱动部117的车轮上缠绕着障碍物时，使驱动部117的马达反向旋转，使驱动部117的车轮反向旋转，由此，进行对缠绕于驱动部117的车轮的障碍物的解除。此时，缠绕解除控制部1126G通过使马达的反向旋转进行预定次数或者预定时间来进行障碍物的缠绕的解除。

图35是表示实施方式7中的自走式清扫机11G在移动期间检测到车轮上缠绕着线缆时进行碰撞防止信号的发送以及停止的工作流程的流程图。

以下，对该流程图详细进行说明。

自走式清扫机11G通过移动控制部1122，基于存储部113G中具有的清扫基本程序1131，控制驱动部117，开始移动(S71)。

障碍物缠绕检测部1123G在自走式清扫机11G的移动期间，若检测到尽管由移动控制部1122指示驱动部117使马达旋转，但无法使马达旋转，则判断为驱动部117的车轮上缠绕着障碍物，判断为自走式清扫机11G处于开始控制以将缠绕于驱动部117的车轮的障碍物解除的状况，将这一意思通知给碰撞防止信号发送判断部1124G(S72)。

碰撞防止信号发送判断部1124G在接收到来自障碍物缠绕检测部1123G的通知时，指示碰撞防止信号发送控制部1125，开始从发送部118发送碰撞防止信号(S73)。

而且，自走式清扫机11F一边发送碰撞防止信号，一边开始用于将缠绕于车轮的障碍物解除的工作。具体而言，缠绕解除控制部1126G使驱动部117的马达反向旋转，使驱动部117的车轮反向旋转，由此，进行对缠绕于车轮的障碍物的解除(S74)。

障碍物缠绕检测部1123G在检测到由缠绕解除控制部1126G进行的将缠绕于车轮的障碍物解除的工作已结束时，判断为自走式清扫机11G解除了缠绕于车轮的障碍物，将这一意思通知给碰撞防止信号发送判断部1124G。

碰撞防止信号发送判断部1124G在接收到来自障碍物缠绕检测部1123G的通知时，指示碰撞防止信号发送控制部1125，停止从发送部118发送碰撞防止信号(S75)。

如上这样，能够防止：自走式清扫机11G在移动期间，检测到线缆7缠绕于驱动部117的车轮而进行从车轮上解除该线缆的缠绕的工作时，其他自走式清扫机12G接近自走式清扫机11G发生碰撞，导致自走式清扫机11G因该碰撞，车轮向预料之外的方向旋转或者/以及移动，使线缆7复杂地缠绕于车轮。

此外，在本实施方式7中，构成为由缠绕解除控制部1126G使马达反向旋转从而使车轮反向旋转，由此，判断为从车轮上解除了障碍物的缠绕，停止发送碰撞防止信号，但也可以构成为，在由缠绕解除控制部1126G使马达反向旋转从而使车轮反向旋转，再者自走式清扫机11F基于清扫基本程序1131，恢复到移动动作而重新开始移动，移动了预定时间或者预定距离，变为障碍物缠绕检测部1123G没有检测到障碍物缠绕于车轮的情况下，停止发送碰撞防止信号。

其原因在于，仅由缠绕解除控制部1126G进行一次使马达反向旋转从而使车轮反向旋转，未必能从车轮上解除障碍物的缠绕，也存在通过反复进行多次缠绕解除控制工作和重新开始移动工作来从车轮上解除障碍物的情况，因此，通过这样构成，能够使得在到判断为从车轮上切实地解除了障碍物为止，持续发送碰撞防止信号。

此外，在本实施方式7中，是在检测到自走式清扫机11G的驱动部117中的车轮上缠绕着障碍物，进行使车轮反向旋转来解除障碍物的缠绕的工作时，发送碰撞防止信号的构成，但构成为自走式清扫机11G具有其他有旋转功能的构成部，在检测到该有旋转功能的构成部上缠绕着障碍物，进行使该有旋转功能的构成部反向旋转来解除障碍物的缠绕的工作时，发送碰撞防止信号，也能够获得同样的效果。例如也可以构成为，在自走式清扫机11G的垃圾吸入部115构成为与车轮同样具有旋转功能的情况下，检测到自走式清扫机11G的垃圾吸入部115上缠绕着障碍物，进行使垃圾吸入部115反向旋转而用于解除线缆的缠绕的工作时，发送碰撞防止信号。

以上，基于实施方式说明了本公开的一个或多个技术方案涉及的自走式清扫机，但本公开不限定于该实施方式。只要不偏离本公开的宗旨，将本领域技术人员想到的各种变形应用于本实施方式而得到的方式、和将不同的实施方式中的构成要素组合而构建的方式也可以包含在本公开的一个或多个技术方案的范围内。

此外，在上述各实施方式中，各构成要素既可以用专用的硬件构成，也可以通过执行适合于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过CPU或者处理器等程序执行部将记录于硬盘或者半导体存储器等记录介质中的软件程序读出并执行来实现。

本公开的实施方式1～7涉及的自走式清扫机的功能的一部分或者全部典型地可被实现为作为集成电路的LSI。它们可以各别地单片化，或者包括一部分或全部地单片化。另外，集成电路化不限于LSI，也可以通过专用电路或通用处理器实现。也可以利用能够在LSI制造后编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、或者能够重构LSI内部的电路单元的连接或设定的可重构处理器。

另外，也可以通过CPU等处理器执行程序来实现本公开的实施方式1～7涉及的自走式清扫机的功能的一部分或者全部。

另外，上述所使用的数字全部是用于具体地说明本公开而示例的，本公开不限制于示例出的数字。

另外，上述图5、图10、图16、图19、图24、图28、图32以及图35所示的、各步骤所被执行的顺序是为了具体地说明本公开而示例的顺序，在可获得同样效果的范围内也可以是上述以外的顺序。另外，上述步骤的一部分也可以与其他步骤同时(并列)地执行。

再者，只要不偏离本公开的宗旨，将本领域技术人员想到的范围内的变更应用于本公开的各实施方式而得到的各种变形例也包含于本公开。

产业上的可利用性

本公开涉及的自主移动式机器人作为搭载有在没能避免与障碍物的碰撞而发生了碰撞时进行避开障碍物的工作的功能的自主移动式机器人是有用的。

Claims (14)

1.一种自主移动式机器人，具备：

传感器，其对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，获得感测信息；

存储部，其存储第1条件；

发送部；以及

处理器，其在运行中执行包括如下的处理：

判断所述感测信息是否满足所述第1条件，

在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制所述发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。

2.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述处理还包括：

控制所述发送部，使其在预定期间发送所述碰撞防止信号。

3.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述存储部还存储第2条件，

所述处理还包括：

判断所述感测信息是否满足所述第2条件，

在判断为所述感测信息满足所述第2条件的情况下，控制所述发送部，使所述碰撞防止信号的输出停止。

4.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述存储部还存储发送功率控制条件，

所述处理还包括：

控制所述发送部以使得所述碰撞防止信号的发送功率满足所述发送功率控制条件。

5.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

还具有取得所述其他自主移动式机器人的移动动作信息的接收部，

所述处理还包括：

基于所述移动动作信息，判断所述其他自主移动式机器人是否在进行移动动作，

在判断为所述其他自主移动式机器人没有在进行移动动作的情况下，即使在判断为所述感测信息满足所述第1条件时，也不输出所述碰撞防止信号。

6.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述传感器包括检测障碍物的第1传感器，

所述第1条件是预定期间内的由所述第1传感器检测到障碍物的次数超过了预定次数。

7.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述传感器包括检测障碍物的第1传感器，

所述第1条件是所述自主移动式机器人沿着由所述第1传感器检测到的障碍物移动时，由所述第1传感器新检测到障碍物。

8.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述传感器包括检测障碍物的第1传感器，

所述第1条件是由所述第1传感器在相对于所述自主移动式机器人的移动方向的左侧和右侧分别检测到障碍物。

9.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述传感器包括检测无线信号的第1传感器，

所述第1条件是由所述第1传感器检测到来自用于进行所述自主移动式机器人的充电的充电装置的无线信号。

10.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述传感器包括检测无线信号的第1传感器，

所述第1条件是由所述第1传感器检测到来自定义虚拟壁的虚拟壁装置的无线信号。

11.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述传感器包括检测台阶的第1传感器，

所述第1条件是由所述第1传感器检测到台阶。

12.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，

所述传感器包括检测障碍物的缠绕的第1传感器，

所述第1条件是由所述第1传感器检测到所述自主移动式机器人的车轮上缠绕着障碍物。

13.一种方法，是在自主移动式机器人中使用的方法，包括：

通过传感器，对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，取得感测信息；

判断所述感测信息是否满足第1条件；

在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。

14.一种非瞬时性记录介质，记录有控制自主移动式机器人的程序，能够由计算机进行读取，

所述程序在由计算机执行时，使所述计算机执行如下方法，所述方法包括：

通过传感器，对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，取得感测信息；

判断所述感测信息是否满足第1条件；

在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。