KR20220001029A - 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템 및 방법 - Google Patents

노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템은 자차량의 위치 정보를 제공하는 위치제공부, 상기 자차량 주변의 대상체 존재 유무를 감지하는 센서부 및 상기 위치제공부를 통하여 상기 자차량이 운전주의구역으로 진입한 것을 감지하면, 상기 센서부를 통하여 상기 운전주의구역에서 위험영역을 검색하고, 상기 위험영역을 설정한 후 상기 센서부의 센싱 감도가 상기 위험영역을 향하여 민감해지도록 보정하고, 상기 자차량의 전방충돌방지 성능이 증가하도록 보정하는 차량제어부를 포함할 수 있다.

Description

노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템 및 방법{SYSTEM FOR FORWARD COLLISION AVOIDANCE OF VEHICLE PASSING LOW SPEED LIMIT AREA AND METHOD THEREOF}
본 발명은 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 노약자 보호구역을 주행하는 차량이 주정차 차량 또는 인도의 보행자를 인지하였을 때, 차량의 전방 충돌 방지 시스템의 파라미터를 민감하게 변화시켜 주정차 차량들 사이에서 보행자가 뛰어나오거나 인도에서 차도로 뛰어나오는 보행자와의 충돌에 대해 보다 빠르게 대응할 수 있도록 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 운전자는 운전 중 자신 혹은 타인의 졸음운전, 운전미숙, 난폭운전, 도로여건 등의 사유로 예기치 못한 수 많은 위험 상황에 직면할 수 있다.
이에 운전 중에 발생되는 위험 상황의 일부를 차량이 스스로 판단하도록 하여 주행 안전을 보조하는 첨단 운전자 보조시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)이 개발되었다.
예컨대, ADAS 기술 중 자율주행 자동차에도 적용되는 차로 유지 보조(Lane Following assist, LFA), 차로 이탈방지 보조(Lane Keeping assist, LKA) 및 전방 충돌 방지 보조(Forward Collision Avoidance Assist, FCA)는 운전자가 더욱 안전하게 운행할 수 있도록 돕는 기능들이다.
그 중에서도 FCA는 주행 중 전방 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 운전자에게 위험을 경고하고 차량의 제동을 제어하는 주행 안전 시스템이다.
그러나, 일반적인 FCA는 오작동과 미작동 사이에서 적절한 값을 찾아야 하는 것으로, 관련 파라미터(제동 시점이나 제동력)가 너무 민감하게 설정되었을 경우 오작동을 유발할 수 있고, 그 반대의 경우 미작동을 유발할 수 있는 문제점이 있었다.
대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2019-0083789호
본 발명의 실시 예는 노약자 보호구역을 주행 중 주정차 차량이 있을 경우나 인도 위에 보행자가 인지된 경우에 대하여 위험도 레벨을 정의하여 운전자에게 시청각 및 촉각 경보를 줄 수 있는 것으로, 전방 충돌 방지 보조 기능의 이원화된 파라미터(충돌 판단 및 제동 관련)를 사용하여 주정차 차량들 사이에서 뛰어 나오거나 인도에서 차도로 뛰어 나오는 보행자와의 충돌에 대하여 보다 빠르게 대응할 수 있도록 함으로써, 노약자 보호구역에서 주정차가 많은 상황에서의 보행자와의 충돌 사고를 감소시키고, 노약자 보호구역에서의 충돌 방지 기능 강화로 운전자의 부담을 완화 시킬 수 있는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 해당 분야의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템은 자차량의 위치 정보를 제공하는 위치제공부, 상기 자차량 주변의 대상체 존재 유무를 감지하는 센서부 및 상기 위치제공부를 통하여 상기 자차량이 운전주의구역으로 진입한 것을 감지하면, 상기 센서부를 통하여 상기 운전주의구역에서 주정차 차량 또는 보행자를 검색하여 위험 순위를 적용한 위험영역을 설정하고, 상기 위험영역을 설정한 후 상기 센서부의 센싱 감도가 민감해지도록 보정하고, 상기 자차량의 전방충돌방지 성능이 증가하도록 보정하는 차량제어부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량제어부는 상기 위치제공부를 통하여 상기 자차량이 노약자 보호구역으로 진입한 것을 감지할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량제어부는, 상기 운전주의구역에서 주정차 차량만 존재하는 영역 또는 보행자만 존재하는 영역을 상대적으로 덜 위험한 제1위험영역으로 설정하고, 주정차 차량과 보행자가 함께 존재하는 영역을 상대적으로 더 위험한 제2위험영역으로 설정할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량제어부는, 상기 위험영역의 위험 순위에 따라 상기 센서부의 센싱 감도를 차등 변경할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량제어부는, 상기 센서부의 센싱 감도를 차등 변경함에 따라 상기 자차량의 제동력 또는 제동 시점을 차등 변경할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량제어부는, 상기 위험영역에서 주정차 차량 또는 보행자를 검색하면, 상기 자차량의 운전자에게 시청각 정보 또는 촉각 정보를 제공할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량제어부는, 상기 위치제공부를 통하여 상기 자차량이 상기 운전주의구역으로부터 벗어난 것을 감지하면, 민감하게 보정된 상기 센서부의 센싱 감도를 원래 상태로 복원하고, 증가된 전방충돌방지 성능을 원래 상태로 복원할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 방법은 자차량의 위치 정보를 제공하는 위치제공부를 통하여 상기 자차량이 운전주의구역으로 진입한 것을 감지하는 위치감지단계, 상기 자차량 주변의 대상체 존재 유무를 감지하는 센서부를 통하여 상기 운전주의구역에서 주정차 차량 또는 보행자를 검색하는 위험검색단계 및 차량제어부에서 상기 위험검색단계를 통하여 위험 순위를 적용한 위험영역을 설정한 후 상기 센서부의 센싱 감도가 민감해지도록 보정하고, 상기 자차량의 전방충돌방지 성능이 증가하도록 보정하는 보정단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 위치감지단계는, 상기 위치제공부를 통하여 상기 자차량이 노약자 보호구역으로 진입한 것을 감지하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 위험검색단계는, 상기 운전주의구역에서 주정차 차량만 존재하는 영역 또는 보행자만 존재하는 영역을 상대적으로 덜 위험한 제1위험영역으로 설정하는 단계 및 주정차 차량과 보행자가 함께 존재하는 영역을 상대적으로 더 위험한 제2위험영역으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 보정단계는, 상기 위험영역의 위험 순위에 따라 상기 센서부의 센싱 감도를 차등 변경하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 보정단계는, 상기 센서부의 센싱 감도를 차등 변경함에 따라 상기 자차량의 제동력 또는 제동 시점을 차등 변경하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 보정단계는, 상기 위험영역에서 주정차 차량 또는 보행자를 감지하면, 상기 자차량의 운전자에게 시청각 정보 또는 촉각 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 상기 보정단계는, 상기 위치제공부를 통하여 상기 자차량이 상기 운전주의구역으로부터 벗어난 것을 감지하면, 민감하게 보정된 상기 센서부의 센싱 감도를 원래 상태로 복원하는 단계 및 증가된 전방충돌방지 성능을 원래 상태로 복원하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 노약자 보호구역을 주행 중 주정차 차량이 있을 경우나 인도 위에 보행자가 인지된 경우에 대하여 위험도 레벨을 정의하여 운전자에게 시청각 및 촉각 경보를 줄 수 있는 것으로, 전방 충돌 방지 보조 기능의 이원화된 파라미터(충돌 판단 및 제동 관련)를 사용하여 주정차 차량들 사이에서 뛰어 나오거나 인도에서 차도로 뛰어 나오는 보행자와의 충돌에 대하여 보다 빠르게 대응할 수 있도록 함으로써, 노약자 보호구역에서 주정차가 많은 상황에서의 보행자와의 충돌 사고를 감소시키고, 노약자 보호구역에서의 충돌 방지 기능 강화로 운전자의 부담을 완화 시킬 수 있는 효과가 있다.
이 외에, 본 문서를 통하여 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템을 구성하는 차량제어부가 FCA 명령의 보상량을 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템을 통해 보상된 FCA 명령과 기존의 FCA 명령의 차이를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 내지 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템을 이용한 동작 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참고 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 7을 참고하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템을 구성하는 차량제어부가 FCA 명령의 보상량을 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템을 통해 보상된 FCA 명령과 기존의 FCA 명령의 차이를 설명하기 위한 도면이고, 도 4 내지 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템을 이용한 동작 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템은 차량제어부(110), 내비게이션(120), 속도감지부(130), 감지센서부(140), 영상센서부(150), 경고부(160), 속도조절부(170) 및 파라미터 보정부(180)를 포함하여 구성할 수 있다.
내비게이션(120)은 GPS 수신장치를 구비하여 자차량(300)의 현재 위치 정보를 차량제어부(110)로 제공하는 것으로, 자차량(300)이 일반도로에 위치하는지 또는 어린이 보호구역, 스쿨존 등의 노약자 보호구역에 위치하는 지 정보를 제공할 수 있다.
속도감지부(130)는 휠 센서를 포함하여 자차량(300)의 주행 속도를 감지하는 것으로, 자차량(300)의 휠이 회전하는 속도를 감지하여 차량제어부(300)로 제공할 수 있다.
감지센서부(140)는 라이다(LiDAR) 센서, 초음파 센서, 레이다(Radar) 센서 등을 포함할 수 있으며, 자차량(300)의 좌측방, 우측방, 전방, 후방, 좌전측방, 우전측방, 좌후측방 또는 우후측방에 설치되어 다른 차량이 존재하거나 접근하는지 여부, 보행자의 접근 여부 등을 감지하여 차량제어부(110)로 제공할 수 있다.
감지센서부(140)는 자차량(300)의 측방에 구비된 감지센서부(140)를 통하여 도로의 갓길에 주정차된 차량의 존재 유무, 보행자의 유무를 감지할 수 있고, 자차량(300)의 전방에 구비된 감지센서부(140)를 통하여 전방에 위치하는 차량 또는 보행자 등을 감지할 수 있다.
영상센서부(150)는 카메라를 포함할 수 있으며, 자차량(300)의 룸미러 주변 등 자차량(300)의 내부 또는 외부를 촬영하여 영상 정보를 획득할 수 있는 위치면 어디든지 설치할 수 있다.
영상센서부(150)는 자차량(300)의 주행 중 또는 정차 중에 자차량(300)의 주변 영상을 촬영하여 차량 또는 보행자 등을 감지한 정보를 차량제어부(110)로 제공할 수 있는 것으로, 도로의 갓길에 주정차된 차량, 인도에 위치한 보행자, 자차량(300)의 전방에 위치하는 차량 또는 보행자 등을 촬영할 수 있으며 이외에도 움직이는 물체 또는 정지한 각종 장애물을 촬영할 수 있다.
경고부(160)는 내비게이션(120) 정보를 통해 자차량(300)이 노약자 보호구역으로 진입한 것이 확인되어 차량제어부(110)로부터 제어 신호가 전달되면, 자차량(300)의 운전자에게 시청각 및 촉각 정보를 제공할 수 있고, 노약자 보호구역 내 주정차 차량(500)이 존재하거나 인도에 보행자(550)가 존재하여 차량제어부(110)로부터 제어 신호가 전달되면, 자차량(300)의 운전자에게 시청각 및 촉각 정보를 제공할 수 있다.
경고부(160)는 진동부, 표시부 또는 사운드부를 포함하여 구성할 수 있다.
진동부는 진동 모터나 전자석을 이용하여 피 진동체를 진동시킬 수 있는 것으로, 운전대의 스포크나 손잡이 휠의 내측에 구비되어 운전대의 스포크나 손잡이 휠을 진동시킬 수 있다.
표시부는 경고 메시지를 화면 상에 출력할 수 있는 것으로, 디스플레이 장치나 계기판에 의해 구비될 수 있다.
표시부는 제어 신호에 따라서 서로 상이한 경고 메시지를 출력하여 운전자에게 제공할 수 있으며, 예를 들어, 노약자 보호구역에 진입하였으면, 노약자 보호구역에 대한 메시지를 출력할 수 있고, 주정차 차량(500) 또는 보행자(550)가 존재하면 이에 대한 메시지를 다르게 하여 출력할 수 있다.
사운드부는 경고 메시지나 경고음을 사운드로 출력할 수 있는 것으로, 미리 녹음된 사람의 음성을 이용하여 경고 메시지를 출력할 수 있고, 경고음의 종류는 설계자나 운전자 등의 선택에 따라 변경할 수 있다.
사운드부는 자차량(300)에 구비된 스피커 또는 디스플레이 장치에 내장된 스피커를 이용하여 경고 메시지나 경고음을 출력할 수 있으며, 제어 신호에 따라서 서로 상이한 경고 메시지를 출력할 수 있다.
속도조절부(170)는 자차량(300)의 속도를 조절할 수 있는 것으로, 엑셀레이터 구동부와 브레이크 구동부를 포함할 수 있다.
속도조절부(170)는 차량제어부(110)의 제어를 통하여 자차량(300)의 주행 속도를 조절할 수 있는데, 자차량(300)과 다른 대상체와의 충돌 위험도가 높은 경우에는 자차량(300)의 주행 속도를 감소시키거나 자차량(300)을 정지시킬 수 있다.
파라미터 보정부(180)는 FCA(forward Collision-Avoidance Assist) 제어부가 될 수 있는 것으로, 감지센서부(140) 및 영상센서부(150)의 센싱 민감도를 증가시킬 수 있다.
따라서, 주정차 차량(500) 또는 보행자(550)가 존재하면 차량제어부(110)의 제어를 통하여 영상센서부(150)의 센싱 방향을 주정차 차량(500) 또는 보행자(550)이 위치한 곳을 향하도록 변경시킬 수 있고, 감지센서부(140)의 센싱 민감도 즉, 자차량(300)의 전방에 대상체가 존재할 경우에 대비한 자차량(300)의 제동 시점을 더 빠르게 하고, 제동력을 더 강하게 할 수 있다.
차량제어부(110)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있는 것으로, 내비게이션(120)을 통하여 자차량(300)이 노약자 보호구역으로 진입한 것을 감지하면 경고부(160)로 제어 신호를 전달하여 자차량(300)의 운전자에게 노약자 보호구역으로 진입하였음을 알릴 수 있다.
차량제어부(110)는 자차량(300)이 보호구역으로 진입하면, 속도조절부(170)를 제어하여 자차량(300)의 속도를 노약자 보호구역에 규정된 속도로 줄일 수 있다.
도 2를 참고하여, 차량제어부(110)가 FCA 명령의 보상량을 산출하는 과정으로써, 차량제어부(110)는 대상체 정보 즉, 차량 전방으로 뛰어드는 보행자와의 상대거리, 보행자와의 상대속도, 자차량(300)의 속도 및 기 설정된 목표 정지 거리를 바탕으로 FCA 명령(즉, 제동 제어량 및 제동 제어시점)을 계산할 수 있다.
또한, 차량제어부(110)는 자차량(300)에 장착된 복수의 차량 센서, 예를 들어 가속도 센서, 휠 속도 센서, 중량 센서 등을 통해 검출된 센싱 정보에 기초하여 주정차 차량(500)만 존재할 경우, 인도에 보행자만 존재할 경우 또는 주정차 차량(500)과 보행자(550)가 모두 존재할 경우를 바탕으로, 위험 레벨에 따른 FCA 명령을 보상하기 위한 보상 값을 산출할 수 있다.
도 3을 참고하여, 도 3의 (a)에 나타낸 일반 도로에서의 목표 제어량(제동 제어량; 일반u)을 기준으로, 노약자 보호구역에서 위험 레벨이 클수록(일반u < Low u1 < Low u2) 목표 제어량을 더 증가시킨 FCA 명령을 출력할 수 있다.
또한, 도 3의 (b)는 위험 레벨을 반영하여 FCA 명령의 목표 제동 시점을 보상할 경우로써, 도 3의 (b)에 나타낸 일반 도로(일반 u)에서의 목표 제동 시점을 기준으로 노약자 보호구역에서 위험 레벨이 클수록(일반u < Low u1 < Low u2) 목표 제동 시점을 더 빠르게 하는 FCA 명령을 출력할 수 있다.
이처럼, 차량제어부(110)는 도 4를 참고하여, 자차량(300)이 노약자 보호구역으로 진입하면, 감지센서부(140)를 통하여 도로의 갓길에 주정차 차량(500)의 존재 유무 또는 인도의 보행자(550)의 존재 유무를 감지할 수 있다.
이어서, 도 5를 참고하여 주정차 차량(500)이 연속으로 감지되거나 또는 도 6을 참고하여 인도에 보행자(550)가 존재하면, 주정차 차량(500)만 존재하는 영역 또는 보행자(550)만 존재하는 영역을 상대적으로 덜 위험한 제1위험영역으로 설정할 수 있다.
도 7을 참고하여 차량제어부(110)는 갓길에 주정차 차량(500)이 연속으로 존재하면서 동시에 인도에 보행자(550)가 함께 존재하면, 이 영역을 상대적으로 더 위험한 제2위험영역으로 설정할 수 있다.
이렇게 제1위험영역 또는 제2위험영역을 설정하면, 위험영역에 따라 상대적으로 덜 위험한 영역과 상대적으로 더 위험한 영역의 센싱 감도를 다르게 보정할 수 있다.
이때, 차량제어부(110)는 노약자 보호구역에서 제1위험영역 또는 제2위험영역이 존재하면 경고부(160)를 통하여 자차량(300)의 운전자에게 제1위험영역 또는 제2위험영역의 존재를 알릴 수 있다.
따라서, 상대적으로 더 위험한 제2위험영역이 존재하면 자차량(300)의 감지센서부(140) 및 영상센서부(150)가 민감해지도록 보정할 수 있는 것으로, 차량제어부(110)는 파라미터 보정부(180)를 제어하여, 영상센서부(150)의 촬영 방향을 위험영역(700)을 향하도록 할 수 있고, 감지센서부(140)의 센싱 감도가 민감해지도록 보정할 수 있다.
노약자 보호구역에서 영상센서부(150)가 제1위험지역 및 제2위험지역을 향하게 되므로, 보행자(550)가 인도에서 차도로 진입하면, 차량제어부(110)는 보행자를 보다 빠르게 인지할 수 있고, 감지센서부(140)의 센싱 감도가 민감해진 상태이므로, 자차량(300)의 전방으로 보행자가 존재할 경우 자차량(300)의 제동 시점을 더 빠르게 하면서 제동력을 더 강하게 하여 자차량(300)의 전방에 위치하는 보행자와의 충돌을 방지할 수 있다.
한편, 차량제어부(110)는 내비게이션(120)을 통하여 자차량(300)이 노약자 보호구역을 벗어난 것을 감지하면, 제1위험영역 및 제2위험영역을 향하던 영상센서부(150)의 방향을 원래 상태로 복원할 수 있고, 감지센서부(140)의 센싱 감도를 원래 상태로 복원할 수 있다.
이하, 도 8를 참고하여 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템이 도 8의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다.
먼저, 차량제어부(110)는 내비게이션(120)을 통하여 자차량(300)이 노약자 보호구역으로 진입한 것을 감지하고(S110, S130), 감지센서부(140)를 통하여 도로의 갓길에 주정차된 차량의 존재 유무를 감지할 수 있다(S120).
이어서, 연속으로 주정차 차량(500)이 감지되거나 또는 인도에 보행자(550)가 감지되면 제1위험영역으로 정의할 수 있고, 연속으로 주정차 차량(500)이 감지되면서 동시에 인도에 보행자(550)도 감지되면 제2위험영역으로 정의할 수 있다(S140).
차량제어부(110)는 제1위험영역 또는 제2위험영역이 존재함에 따라(S150), 경고부(160)를 통하여 자차량(300)의 운전자에게 제1위험영역 또는 제2위험영역의 존재를 알릴 수 있다(S160).
이어서, 차량제어부(110)는 파라미터 보정부(180)를 제어하여, 영상센서부(150)의 촬영 방향을 제1위험영역 또는 제2위험영역을 향하도록 할 수 있고, 감지센서부(140)의 센싱 감도가 민감해지도록 보정할 수 있다(S170).
이어서, 영상센서부(150)가 제1위험영역 또는 제2위험영역을 향하고 있으므로, 보행자가 인도에서 차도로 진입하면, 차량제어부(110)는 보행자를 보다 빠르게 인지할 수 있고, 감지센서부(140)의 센싱 감도가 민감해진 상태이므로 자차량(300)의 전방으로 보행자가 존재할 경우, 자차량(300)의 제동 시점을 더 빠르게 하면서 제동력을 더 강하게 하여 자차량(300)의 전방에 위치하는 보행자와의 충돌을 방지할 수 있다.
이어서, 차량제어부(110)는 내비게이션(120)을 통하여 자차량(300)이 노약자 보호구역을 벗어난 것을 감지하면, 제1위험영역 또는 제2위험영역을 향하던 영상센서부(150)의 방향을 원래 상태로 복원할 수 있고, 감지센서부(140)의 센싱 감도를 원래 상태로 복원할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명은 노약자 보호구역을 주행 중 주정차 차량이 있을 경우나 인도 위에 보행자가 인지된 경우에 대하여 위험도 레벨을 정의하여 운전자에게 시청각 및 촉각 경보를 줄 수 있는 것으로, 전방 충돌 방지 보조 기능의 이원화된 파라미터(충돌 판단 및 제동 관련)를 사용하여 주정차 차량들 사이에서 뛰어 나오거나 인도에서 차도로 뛰어 나오는 보행자와의 충돌에 대하여 보다 빠르게 대응할 수 있도록 함으로써, 노약자 보호구역에서 주정차가 많은 상황에서의 보행자와의 충돌 사고를 감소시키고, 노약자 보호구역에서의 충돌 방지 기능 강화로 운전자의 부담을 완화 시킬 수 있는 효과가 있다.
한편, 본 발명에 따른 단계 S110 내지 단계 S170에 따른 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 방법을 프로그램화하여 컴퓨터가 읽을 수 있도록 기록 매체에 저장시킬 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 차량제어부 120: 내비게이션
130: 속도감지부 140: 감지센서부
150: 영상센서부 160: 경고부
170: 속도조절부 180: 파라미터 보정부

Claims (15)

  1. 자차량의 위치 정보를 제공하는 위치제공부;
    상기 자차량 주변의 대상체 존재 유무를 감지하는 센서부; 및
    상기 위치제공부를 통하여 상기 자차량이 운전주의구역으로 진입한 것을 감지하면,
    상기 센서부를 통하여 상기 운전주의구역에서 주정차 차량 또는 보행자를 검색하여 위험 순위를 적용한 위험영역을 설정하고,
    상기 위험영역을 설정한 후 상기 센서부의 센싱 감도가 민감해지도록 보정하고,
    상기 자차량의 전방충돌방지 성능이 증가하도록 보정하는 차량제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량제어부는,
    상기 위치제공부를 통하여 상기 자차량이 노약자 보호구역으로 진입한 것을 감지하는 것을 특징으로 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량제어부는,
    상기 운전주의구역에서,
    주정차 차량만 존재하는 영역 또는 보행자만 존재하는 영역을 상대적으로 덜 위험한 제1위험영역으로 설정하고,
    주정차 차량과 보행자가 함께 존재하는 영역을 상대적으로 더 위험한 제2위험영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량제어부는,
    상기 위험영역의 위험 순위에 따라 상기 센서부의 센싱 감도를 차등 변경하는 것을 특징으로 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 차량제어부는,
    상기 센서부의 센싱 감도를 차등 변경함에 따라 상기 자차량의 제동력 또는 제동 시점을 차등 변경하는 것을 특징으로 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량제어부는,
    상기 위험영역에서 주정차 차량 또는 보행자를 검색하면, 상기 자차량의 운전자에게 시청각 정보 또는 촉각 정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량제어부는,
    상기 위치제공부를 통하여 상기 자차량이 상기 운전주의구역으로부터 벗어난 것을 감지하면,
    민감하게 보정된 상기 센서부의 센싱 감도를 원래 상태로 복원하고,
    증가된 전방충돌방지 성능을 원래 상태로 복원하는 것을 특징으로 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템.
  8. 자차량의 위치 정보를 제공하는 위치제공부를 통하여 상기 자차량이 운전주의구역으로 진입한 것을 감지하는 위치감지단계;
    상기 자차량 주변의 대상체 존재 유무를 감지하는 센서부를 통하여 상기 운전주의구역에서 주정차 차량 또는 보행자를 검색하는 위험검색단계; 및
    차량제어부에서 상기 위험검색단계를 통하여 위험 순위를 적용한 위험영역을 설정한 후 상기 센서부의 센싱 감도가 민감해지도록 보정하고, 상기 자차량의 전방충돌방지 성능이 증가하도록 보정하는 보정단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 위치감지단계는,
    상기 위치제공부를 통하여 상기 자차량이 노약자 보호구역으로 진입한 것을 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 방법.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 위험검색단계는,
    상기 운전주의구역에서 주정차 차량만 존재하는 영역 또는 보행자만 존재하는 영역을 상대적으로 덜 위험한 제1위험영역으로 설정하는 단계; 및
    주정차 차량과 보행자가 함께 존재하는 영역을 상대적으로 더 위험한 제2위험영역으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 방법.
  11. 청구항 8에 있어서,
    상기 보정단계는,
    상기 위험영역의 위험 순위에 따라 상기 센서부의 센싱 감도를 차등 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 보정단계는,
    상기 센서부의 센싱 감도를 차등 변경함에 따라 상기 자차량의 제동력 또는 제동 시점을 차등 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 방법.
  13. 청구항 8에 있어서,
    상기 보정단계는,
    상기 위험영역에서 주정차 차량 또는 보행자를 감지하면, 상기 자차량의 운전자에게 시청각 정보 또는 촉각 정보를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 방법.
  14. 청구항 8에 있어서,
    상기 보정단계는,
    상기 위치제공부를 통하여 상기 자차량이 상기 운전주의구역으로부터 벗어난 것을 감지하면,
    민감하게 보정된 상기 센서부의 센싱 감도를 원래 상태로 복원하는 단계; 및
    증가된 전방충돌방지 성능을 원래 상태로 복원하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 방법.
  15. 청구항 8항 내지 청구항 14항 중 어느 한 항의 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 방법을 실행하는 프로그램이 기록되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체.
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