KR102262670B1

KR102262670B1 - 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법, 장치 및 시스템

Info

Publication number: KR102262670B1
Application number: KR1020200035866A
Authority: KR
Inventors: 한중희; 박지호
Original assignee: 재단법인대구경북과학기술원
Priority date: 2020-03-24
Filing date: 2020-03-24
Publication date: 2021-06-08

Abstract

본 발명은 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법, 장치 및 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 무한궤도 작업차량의 작업지 주행시에 산출되는 항법해 정보를 이용하여 자율 주행 경로 및 자율 주행 제어 데이터를 생성함으로써, 미리 구축된 지도 데이터 없이도 상기 작업지에서의 자율 주행을 효율적으로 수행할 수 있도록 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법, 장치 및 시스템에 관한 것이다.
본 발명에서는, 작업지에서의 작업차량에 대한 자율 주행 방법에 있어서, 자율 주행 시스템이 상기 작업지를 주행하는 상기 작업차량의 항법해 정보를 수집하는 항법해 정보 수집 단계; 상기 항법해 정보를 이용하여 상기 작업지에 대한 상기 작업차량의 자율 주행 경로를 생성하는 자율 주행 경로 생성 단계; 및 상기 자율 주행 경로에 따라 상기 작업지를 자율 주행하도록 상기 작업차량에 대한 자율 주행 제어 데이터를 산출하는 자율 주행 제어 데이터 산출 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법을 제공한다.

Description

무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법, 장치 및 시스템 {METHOD, APPARATUS AND SYSTEM FOR AUTOMATIC DRIVING OF CATAPILLAR WORKING VEHICLE}

본 발명은 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법, 장치 및 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 무한궤도 작업차량의 작업지 주행시에 산출되는 항법해 정보를 이용하여 자율 주행 경로 및 자율 주행 제어 데이터를 생성함으로써, 미리 구축된 지도 데이터 없이도 상기 작업지에서의 자율 주행을 효율적으로 수행할 수 있도록 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법, 장치 및 시스템에 관한 것이다.

최근 트랙터 등 작업차량에서 자율 주행을 구현하여 주어진 작업지에서 보다 효율적으로 작업을 수행하도록 하는 시도가 이루어지고 있다.

그런데, 종래에는 통상적으로 미리 구축된 지도 데이터를 이용하여 작업지에 대한 작업차량의 자율 주행 경로를 생성하고 이에 따라 자율 주행하도록 제어하는 등의 방법을 사용하였으나, 이러한 경우 지도 데이터가 미리 구축되어야 하므로 자율 주행 경로를 생성할 수 있는 작업지가 제한될 뿐만 아니라 지도 데이터의 생성에 상당한 비용이 소요되는 문제점이 있었다.

또한, 종래의 자율 주행 시스템에서는 작업차량의 상황에 따라서 GPS(Global Positioning System) 등 측위 장치의 정확도가 떨어지면서 자율 주행의 오차가 커질 수 있었고, 이에 대하여 GNSS-RTK(Global Navigation Satellite System-Real Time Kinematic) 등과 같은 고가의 실시간 고정밀 측위 장비를 이용하면서 자율 주행 시스템의 단가 및 유지 비용이 높아지는 문제도 따랐다.

나아가, 종래의 작업차량용 자율 주행 시스템은 주로 4륜 작업차량을 대상으로 하고 있어, 무한궤도를 사용하는 작업차량에서는 그 특성에 맞는 자율 주행 시스템을 구현하는 것이 더욱 요원한 상황이었다.

이에 따라, 트랙터 등 작업차량에서 작업지에 대한 지도 데이터가 구축되지 않은 환경에서도 자율 주행이 가능하고, 또한 고가의 측위 장비를 사용하지 않고도 구현이 가능하며, 나아가 무한궤도를 사용하는 작업차량에서도 효율적인 자율 주행이 가능하도록 하는 방안이 요구되고 있으나, 아직 이에 대한 적절한 해법이 제시되지 못하고 있다.

대한민국 공개특허공보 10-2013-0138463호 (2013.12.19)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 트랙터 등 작업차량에서 작업지에 대한 지도 데이터가 구축되지 않은 환경에서도 자율 주행이 가능하고, 또한 고가의 측위 장비를 사용하지 않고도 구현이 가능하며, 나아가 무한궤도를 사용하는 작업차량에서도 효율적인 자율 주행이 가능하도록 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법, 장치 및 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

그 외 본 발명의 세부적인 목적은 이하에 기재되는 구체적인 내용을 통하여 이 기술 분야의 전문가나 연구자에게 자명하게 파악되고 이해될 것이다.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 무한궤도 작업차량(1)의 자율 주행 방법은, 작업지에서의 작업차량(1)에 대한 자율 주행 방법으로서, 자율 주행 시스템(10)이 상기 작업지를 주행하는 상기 작업차량(1)의 항법해 정보를 수집하는 항법해 정보 수집 단계(S11); 상기 항법해 정보를 이용하여 상기 작업지에 대한 상기 작업차량(1)의 자율 주행 경로를 생성하는 자율 주행 경로 생성 단계(S12); 및 상기 자율 주행 경로에 따라 상기 작업지를 자율 주행하도록 상기 작업차량(1)에 대한 자율 주행 제어 데이터를 산출하는 자율 주행 제어 데이터 산출 단계(S13);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 항법해 정보는 위치 정보, 속도 정보, 자세 정보 및 정밀도 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

또한, 상기 항법해 정보 수집 단계(S11)에서, 상기 정밀도 정보가 미리 정해진 정밀도 기준치를 벗어나는 경우, 상기 작업차량(1)은 상기 정밀도 정보가 상기 미리 정해진 정밀도 기준치를 충족할 때까지 주행 및 항법해 정보 수집을 정지할 수 있다.

또한, 상기 자율 주행 경로 생성 단계(S12)는, 가장 최근에 생성된 중간점과 상기 작업차량(1) 간의 거리 및 상기 작업차량(1)의 속도 정보를 이용하여 상기 작업차량(1)의 움직임 상태를 판별하는 작업차량 움직임 판별 단계(S140); 및 상기 작업차량(1)의 움직임 상태를 고려하여 중간점을 생성하는 중간점 생성 단계(S150);를 포함할 수 있다.

또한, 상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계(S13)에서, 상기 정밀도 정보가 미리 정해진 정밀도 기준치를 벗어나는 경우, 상기 작업차량(1)은 상기 정밀도 정보가 상기 미리 정해진 정밀도 기준치를 충족할 때까지 자율 주행을 중단할 수 있다.

또한, 상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계(S13)는, 상기 작업차량(1)의 위치 정보를 고려하여 이동할 중간점을 선택하는 중간점 선택 단계(S131); 상기 중간점으로 이동하기 위하여 경유할 자율 주행 경로 상의 목표점을 설정하는 목표점 설정 단계(S132); 및 상기 작업차량(1)에 대한 제어 데이터를 산출하는 제어 데이터 산출 단계(S133);를 포함할 수 있다.

이때, 상기 중간점 선택 단계(S131)에서는, 상기 작업차량(1)과 현재 선택된 중간점 간의 거리 및 상기 작업차량(1)의 움직임 상태를 고려하여 중간점의 갱신 여부를 결정할 수 있다.

나아가, 상기 중간점 선택 단계(S131)에서는, 상기 작업차량(1)이 이동 상태인 경우, 상기 작업차량(1)과 현재 선택된 중간점 간의 거리가 미리 정해진 중간점 갱신 기준 거리보다 작으면, 자율 주행 경로 상의 다음 중간점으로 갱신할 수 있다.

또한, 상기 중간점 선택 단계(S131)에서는, 상기 작업차량(1)이 정지 중 회전 상태인 경우, 상기 작업차량(1)과 현재 선택된 중간점 간의 거리가 미리 정해진 중간점 갱신 기준 거리보다 작으면, 자율 주행 경로 상의 다음 중간점으로 갱신할 수 있다.

또한, 상기 목표점 설정 단계(S132)에서는, 상기 작업차량(1)과 현재 선택된 중간점 간의 거리가 미리 정해진 목표점 계산 기준 반경보다 작으면, 상기 현재 선택된 중간점을 목표점으로 설정할 수 있다.

이때, 상기 목표점 설정 단계(S132)에서는, 상기 작업차량(1)의 현재 위치를 중심으로 상기 목표점 계산 기준 반경을 이용하여 생성되는 원이 상기 현재 선택된 중간점과 직전에 선택되었던 중간점을 연결하는 선과 만나는 점을 상기 목표점으로 설정할 수 있다.

또한, 상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계(S13)에서는, 상기 작업차량(1)의 현재 위치와 상기 목표점 간의 거리 및 상기 작업차량(1)의 명령어 전송 간격을 고려하여, 상기 목표점에 도달하기 위한 상기 작업차량의 속도를 산출할 수 있다.

또한, 상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계(S13)에서는, 상기 작업차량(1)의 방위각과 상기 작업차량(1)에서 상기 목표점으로의 방위각을 고려하여, 상기 목표점에 도달하기 위한 상기 작업차량(1)의 조향각을 산출할 수 있다.

또한, 상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계(S13)에서는, 상기 작업차량(1)이 정지 중 회전하는 경우에는 상기 작업차량(1)의 우측 바퀴 및 좌측 바퀴의 속도합이 0이 되도록 할 수 있다.

또한, 상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계(S13)에서는, 상기 작업차량(1)의 조향각이 상기 작업차량(1)의 선회 속도에 명령어 전송 간격을 곱하여 계산한 회전각과 동일하도록 할 수 있다.

또한, 상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계(S13)에서는, 상기 작업차량(1)과 현재 선택된 중간점 간의 거리가 목표점 계산 기준 반경보다 큰 경우, 상기 작업차량(1)의 우측 바퀴 속도 및 좌측 바퀴 속도의 평균치는 상기 목표점에 도달하기 위한 상기 작업차량의 속도와 동일하도록 하며, 또한 상기 작업차량(1)의 조향각이 상기 작업차량(1)의 선회 속도에 명령어 전송 간격을 곱하여 계산한 회전각과 동일하도록 할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따른 무한궤도 작업차량의 자율 주행 시스템(10)은, 작업지에서의 작업차량에 대한 자율 주행 시스템(10)으로서, 상기 작업지를 주행하는 상기 작업차량(1)의 항법해 정보를 센싱하는 항법해 정보 센싱부(100); 상기 항법해 정보를 이용하여 상기 작업지에 대한 상기 작업차량(1)의 자율 주행 경로를 생성하고, 상기 자율 주행 경로에 따라 상기 작업지를 자율 주행하도록 상기 작업차량(1)에 대한 자율 주행 제어 데이터를 산출하는 자율 주행 정보 생성부(200); 및 상기 자율 주행 제어 데이터에 따라 상기 작업차량(1)을 상기 작업지에서 자율 주행하도록 제어하는 자율 주행 제어부(300);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무한궤도 작업차량(1)의 자율 주행 방법, 장치 및 시스템(10)은, 작업차량(1)의 작업지 주행시에 산출되는 항법해 정보를 이용하여 자율 주행 경로 및 자율 주행 제어 데이터를 생성함으로써, 상기 작업지에 대한 지도 데이터가 구축되지 않은 환경에서도 자율 주행이 가능하고, 또한 고가의 측위 장비를 사용하지 않고도 구현이 가능하며, 나아가 무한궤도를 사용하는 작업차량(1)에서도 효율적인 자율 주행이 가능하도록 하는 효과를 가진다.

본 발명에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부도면은 본 발명에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업차량(1)의 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업차량(1)에서의 자율 주행 방법의 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업차량(1)에서의 자율 주행 시스템(10)의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업차량(1)에서의 자율 주행 방법 및 시스템(10)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업차량(1) 자율 주행 방법의 구체적인 실시예에 대한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업차량(1)에서의 자율 주행 경로 생성을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업차량(1) 자율 주행 방법의 구체적인 실시예에 대한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업차량(1)에서의 목표점 설정을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업차량(1)에서의 조향각 설정을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 이하에서는 특정 실시예들을 첨부된 도면을 기초로 상세히 설명하고자 한다.

이하의 실시예는 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시 예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.

또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되는 것은 아니며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

먼저, 도 1에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업차량(1)을 예시하고 있다. 특히, 도 1에서 볼 수 있는 바와 같이, 무한궤도를 사용하는 작업차량(1)은 정지 상태에서 회전하여 방향을 선회하는 등 움직임 특성이 통상의 4륜 작업차량(1)과 상이하므로, 그 특성을 고려하여 자율 주행을 수행하도록 하는 것이 바람직하다.

이에 따라, 본 발명에서는 무한궤도 작업차량(1)의 특성을 고려하여 자율 주행 경로를 생성하고 제어함으로써, 무한궤도 작업차량(1)의 자율 주행을 보다 효율적으로 구현하게 된다.

또한, 종래에는 통상적으로 미리 구축된 지도 데이터를 이용하여 작업지에 대한 작업차량(1)의 자율 주행 경로를 생성하고 이에 따라 자율 주행하도록 제어하는 등의 방법을 사용하였으나, 이러한 경우 지도 데이터가 미리 구축되어야 하므로 자율 주행 경로를 생성할 수 있는 작업지가 제한될 뿐만 아니라 지도 데이터의 생성에 상당한 비용이 소요되는 문제점이 있었다.

이에 대하여, 본 발명에서는 무한궤도 작업차량(1)의 작업지 주행시에 산출되는 항법해 정보를 이용하여 자율 주행 경로 및 자율 주행 제어 데이터를 생성함으로써, 미리 구축된 지도 데이터 없이도 상기 작업지에서의 자율 주행을 효율적으로 수행할 수 있게 된다.

보다 구체적으로, 도 2에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업차량(1)에서의 자율 주행 방법의 순서도를 예시하고 있다. 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업차량(1)에서의 자율 주행 방법은, 작업지에서의 작업차량(1)에 대한 자율 주행 방법으로서, 자율 주행 시스템(10)이 상기 작업지를 주행하는 상기 작업차량(1)의 항법해 정보를 수집하는 항법해 정보 수집 단계(S11), 상기 항법해 정보를 이용하여 상기 작업지에 대한 상기 작업차량(1)의 자율 주행 경로를 생성하는 자율 주행 경로 생성 단계(S12) 및 상기 자율 주행 경로에 따라 상기 작업지를 자율 주행하도록 상기 작업차량(1)에 대한 자율 주행 제어 데이터를 산출하는 자율 주행 제어 데이터 산출 단계(S13)를 포함할 수 있다.

이때, 상기 항법해 정보에는 상기 작업차량(1)의 위치 정보, 속도 정보, 자세 정보 및 정밀도 정보 중 하나 이상이 포함될 수 있다.

또한, 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무한궤도 작업차량(1)의 자율 주행 시스템(10)은, 작업지에서의 작업차량(1)에 대한 자율 주행 시스템(10)으로서, 상기 작업지를 주행하는 상기 작업차량(1)의 항법해 정보를 센싱하는 항법해 정보 센싱부(11), 상기 항법해 정보를 이용하여 상기 작업지에 대한 상기 작업차량(1)의 자율 주행 경로를 생성하고, 상기 자율 주행 경로에 따라 상기 작업지를 자율 주행하도록 상기 작업차량(1)에 대한 자율 주행 제어 데이터를 산출하는 자율 주행 정보 생성부(12) 및 상기 자율 주행 제어 데이터에 따라 상기 작업차량(1)을 상기 작업지에서 자율 주행하도록 제어하는 자율 주행 제어부(13)를 포함할 수 있다.

이하, 도 2 및 도 3을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무한궤도 작업차량(1)의 자율 주행 방법, 장치 및 시스템(10)을 각 구성 요소 별로 나누어 보다 자세하게 살핀다.

먼저, 상기 항법해 정보 수집 단계(S11)에서는, 자율 주행 시스템(10)이 작업지를 주행하는 작업차량(1)의 항법해 정보를 수집하게 된다.

이때, 상기 자율 주행 시스템(10)은 상기 작업차량(1)에 구비될 수 있겠으나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 상기 자율 주행 시스템(10)의 일부 또는 전부의 구성은 상기 작업차량(1)과 분리되어 유무선 통신을 통해 상기 작업차량(1)과 데이터를 교환하면서 상기 작업차량(1)에 대한 자율 주행을 구현하는 것도 가능하다.

여기서, 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 자율 주행 시스템(10)에는 항법해 정보 센싱부(11)가 구비될 수 있으며, 이에 따라 상기 자율 주행 시스템(10)에서는 상기 작업차량(1)의 위치 정보, 속도 정보, 자세 정보 등 항법해 정보를 획득할 수 있게 된다. 또한, 상기 항법해 정보에는 상기 위치 정보, 속도 정보, 자세 정보 등에 대한 정밀도 정보가 함께 포함될 수 있다.

보다 구체적으로, 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 항법해 정보 센싱부(11)에는, GNSS(Global Navigation Satellite System) 등 위치 정보 센싱 모듈(111), MEMS-IMU(Micro-Electro Mechanical System-Inertial Measurement Unit) 등 관성 측정 모듈(112), 자력계 등 지자기 센싱 모듈(113) 등을 구비하여 상기 작업차량(1)의 위치 정보, 속도 정보, 자세 정보 등 항법해 정보를 획득할 수 있다. 덧붙여, 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 항법해 정보 센싱부(11)에는 상기 각 모듈에서 획득된 센싱 데이터를 처리하는 연산 모듈(114)이 구비될 수도 있다.

이에 따라, 작업자가 작업지에서 작업차량(1)을 주행시키면(예를 들어, 도 4에서 ① ~ ⑧), 상기 항법해 정보 센싱부(11)에서는 상기 작업차량(1)의 주행에 따른 항법해 정보를 획득하여 자율 주행 정보 생성부로 전달하게 된다. 또한, 도 4에서는 작업자가 상기 작업지에서 상기 작업차량(1)을 순차 왕복시키는 경우를 예시하고 있으나, 이는 하나의 예시일 뿐 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.

이어서, 상기 자율 주행 경로 생성 단계(S12)에서는, 상기 항법해 정보 수집 단계(S11)에서 수집된 상기 작업차량(1)의 항법해 정보를 이용하여 상기 작업지에 대한 상기 작업차량(1)의 자율 주행 경로를 생성하게 된다.

이때, 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 자율 주행 시스템(10)에는 자율 주행 정보 생성부(12)가 구비될 수 있으며, 상기 자율 주행 정보 생성부(12)에는 자율 주행 경로 생성부(121)가 포함되어 상기 항법해 정보를 이용하여 상기 작업지에 대한 상기 작업차량(1)의 자율 주행 경로를 생성할 수 있다.

이때, 상기 자율 주행 정보 생성부(12)는 상기 작업차량(1)에 장착되는 별도의 회로 모듈로 구현하는 것도 가능하나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 상기 작업차량(1)에 구비되는 엔진 제어 유닛(ECU)이나 변속 제어 유닛(TCU) 등에서 구동되는 프로세스 등 다양한 형태로 구현하는 것도 가능하다.

보다 구체적으로, 도 5에서는 상기 자율 주행 경로 생성 단계(S12)에 대한 보다 구체적인 실시예를 예시하고 있다.

본 발명에서는 지도 데이터가 없는 작업지에서도 자율 주행이 가능하도록 운전자가 직접 자율 주행할 경로를 운전하면서 획득한 항법해 정보를 이용하여 자율 주행 경로 상의 중간점(way-point)를 실시간으로 생성하게 된다.

먼저, 도 5에서 볼 수 있는 바와 같이, S110 단계에서는 자율 주행 정보 생성부(12)가 항법해 정보 센싱부(11)에서 측정된 3차원 위치 정보, 자세 정보(Yaw), 작업차량(1)의 바퀴 속도 정보(우측 및 좌측), 정밀도 정보 등의 항법해 정보를 수신하게 된다.

이에 따라, S120 단계에서는 상기 자율 주행 정보 생성부(12)의 자율 주행 경로 생성부(121)가 상기 항법해 정보의 정밀도에 따라 작업차량(1)의 운행 및 자율 주행 경로 생성 여부를 결정할 수 있다.

보다 구체적으로, GNSS 데이터의 위치 정보 오차가 크거나 추측 항법만으로 수행된 시간이 길어지면서 항법해의 정밀도가 미리 정해진 정밀도 기준치보다 떨어지는 경우에는 기획득된 항법해 정보보다 정밀도가 떨어지면서 일관성을 유지하기 어려워지는 문제가 발생할 수 있다.

따라서, 이러한 경우에는 상기 정밀도 정보가 상기 미리 정해진 정밀도 기준치를 충족할 때까지 주행 및 항법해 정보 수집을 정지하는 것이 바람직하다.

보다 구체적으로, 도 6에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 작업차량(1)은 A1 구간에서는 운전자의 조작에 따라 주행하면서 항법해 정보를 수집하다가, 항법해의 정밀도가 기준치에 미치지 못하는 t1 ~ t2 구간에서는 작업차량(1)의 주행 및 항법해 정보의 수집을 정지하며, 다시 상기 항법해의 정밀도가 기준치를 충족시키게 되면 주행 및 항법해 정보 수집을 재개할 수 있다(도 6의 A2 및 A3).

또한, S130 단계에서는 가장 최근에 생성된 중간점과 상기 작업차량(1)의 현재 위치 간의 거리를 계산하게 된다.

이어서, S140 단계에서는 상기 가장 최근에 생성된 중간점과 상기 작업차량(1)의 현재 위치 간의 거리 및 상기 작업차량(1)의 속도 정보(좌우 바퀴의 속도)를 이용하여 상기 작업차량(1)의 움직임 상태를 판별하게 된다.

보다 구체적으로, 상기 가장 최근에 생성된 중간점과 상기 작업차량(1)의 현재 위치 간의 거리가 정지 기준 거리보다 작고, 좌우 바퀴의 속도가 모두 0이면 상기 작업차량(1)은 정지 상태로 판별될 수 있다.

또한, 상기 가장 최근에 생성된 중간점과 상기 작업차량(1)의 현재 위치 간의 거리가 정지 기준 거리보다 작고, 좌우 바퀴의 속도가 서로 부호가 다르면서 절대값이 같다면 상기 작업차량(1)은 정지 중 회전 상태로 판별될 수 있다.

마지막으로, 상기 가장 최근에 생성된 중간점과 상기 작업차량(1)의 현재 위치 간의 거리가 정지 기준 거리보다 크고, 좌우 바퀴의 속도가 0보다 크면 상기 작업차량(1)은 이동 상태로 판별될 수 있다.

이어서, S150 단계에서는 상기 작업차량(1)의 움직임 상태를 고려하여 중간점을 생성하게 된다.

보다 구체적으로, 상기 작업차량(1)이 정지 상태 또는 정지 중 회전 상태일 경우에는, 가장 최근에 생성된 중간점의 좌표와 작업차량(1)의 현재 위치 좌표 및 각각의 위치 정밀도를 이용해 가중 평균하여 중간점의 좌표와 가중평균한 좌표의 정밀도를 재계산할 수 있다.

이어서, 상기 중간점이 저장되는 중간점 데이터베이스(DB)에서 가장 최근에 생성된 중간점 데이터를 삭제하고 상기 재계산된 중간점의 좌표, 정밀도, 자세(Yaw) 및 작업차량(1)의 움직임 상태 정보를 저장하게 된다.

또한, 상기 작업차량(1)이 이동 상태일 경우에는, 작업차량(1)의 현재 위치를 중간점 좌표로 정의하고 상기 중간점 데이터베이스에 상기 현재 위치, 정밀도, 자세(Yaw) 및 작업차량(1)의 움직임 상태 정보를 저장한다.

이때, 본 발명의 일 실시예에 따라 생성되는 상기 중간점 데이터베이스(DB)에는, 중간점 번호, 중간점 좌표(위도, 경도 타원체고), 중간점 좌표(위도, 경도 타원체고)의 정밀도, 자세(Yaw) 및 작업차량(1)의 움직임 상태 정보가 포함될 수 있다.

다음으로, 상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계(S13)에서는, 상기 자율 주행 경로에 따라 상기 작업지를 자율 주행하도록 상기 작업차량(1)에 대한 자율 주행 제어 데이터를 산출하게 된다.

이때, 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 자율 주행 시스템(10)에는 자율 주행 정보 생성부(12)가 구비될 수 있으며, 상기 자율 주행 정보 생성부(12)에는 자율 주행 제어 데이터 계산부(122)가 포함되어 상기 자율 주행 경로에 따라 상기 작업지를 자율 주행하도록 상기 작업차량(1)에 대한 자율 주행 제어 데이터를 산출할 수 있다.

보다 구체적으로, 도 6에서는 상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계(S13)에 대한 보다 구체적인 실시예를 예시하고 있다.

본 발명에서, 상기 자율 주행 제어 데이터 계산부(122)에서는 무한궤도 작업차량(1)의 자율 주행을 위하여 좌측 및 우측 바퀴 속도 등 자율 주행 제어 데이터를 계산하고 자율 주행 제어부(13)으로 전송하게 된다.

이때, 상기 자율 주행 제어 데이터 계산부(122)는 중간점 데이터베이스(DB)와 상기 작업차량(1)의 현재 항법해를 이용하여 좌측 및 우측 바퀴 속도 등 자율 주행 제어 데이터를 계산해 상기 자율 주행 제어부(13)으로 전송한다.

먼저, 도 에서 볼 수 있는 바와 같이, S210 단계에서는 자율 주행 정보 생성부(12)가 항법해 정보 센싱부(11)에서 측정된 3차원 위치 정보, 자세 정보(Yaw), 작업차량(1)의 바퀴 속도 정보(우측 및 좌측), 정밀도 정보 등의 항법해 정보를 수신하게 된다.

이에 따라, S220 단계에서는 상기 자율 주행 정보 생성부(12)의 자율 주행 제어 데이터 계산부(122)가 상기 항법해 정보의 정밀도에 따라 작업차량(1)의 자율 주행 수행 여부를 결정할 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 정밀도 정보가 미리 정해진 정밀도 기준치를 벗어나는 경우, 상기 작업차량(1)은 상기 정밀도 정보가 상기 미리 정해진 정밀도 기준치를 충족할 때까지 자율 주행을 중단할 수 있다.

반면, 상기 정밀도 정보가 미리 정해진 정밀도 기준치를 충족하는 경우에는 아래와 같이 자율 주행을 수행하게 된다.

우선, S230 단계에서는 상기 작업차량(1)의 위치 정보를 고려하여 이동할 중간점을 선택하게 된다.

특히, 원활한 자율 주행을 위해서는 중간점을 적절하게 선택하는 것이 중요하며, 본 발명에서는 작업차량(1)의 현재 위치를 고려하여 중간점을 선택하게 되는데, 이때 상가 작업차량(1)의 움직임 상태에 따라 중간점을 선택하는 방식이 달라질 수 있다.

보다 구체적으로, 먼저 상기 자율 주행 제어 데이터 계산부(122)에서는 현재 선택된 중간점과 작업차량(1)의 현재 위치 간의 거리를 아래 수학식 1과 같이 계산하게 된다.

[수학식 1]

여기서, d는 현재 선택된 중간점과 작업차량(1)의 현재 위치 간의 거리(=중간점 거리), WP는 중간점의 좌표, A는 작업차량(1)의 현재 위치, 아래 첨자 k는 현재 선택된 중간점의 인덱스, 아래 첨자 north와 east는 북쪽 및 동쪽 방향을 나타낸다.

이어서, 상기 자율 주행 제어 데이터 계산부(122)는, 작업차량(1)의 현재 움직임 상태가 이동 상태인 경우에는, 상기 중간점 거리(d)가 미리 정해진 이동 중 중간점 갱신 기준 거리보다 크면 현재 선택된 중간점을 유지하고, 상기 중간점 거리(d)가 미리 정해진 이동 중 중간점 갱신 기준 거리보다 작으면 자율 주행 경로 상의 다음 중간점(즉, 다음 인덱스의 중간점)으로 갱신하게 된다.

또한, 상기 자율 주행 제어 데이터 계산부(122)는, 작업차량(1)의 현재 움직임 상태가 정지 중 회전 상태인 경우에는, 상기 중간점 거리(d)가 미리 정해진 정지 중 중간점 갱신 기준 거리보다 크면 현재 선택된 중간점을 유지하고, 상기 중간점 거리(d)가 미리 정해진 정지 중 중간점 갱신 기준 거리보다 작으면 자율 주행 경로 상의 다음 중간점(즉, 다음 인덱스의 중간점)으로 갱신하게 된다.

다음으로, S240 단계에서는 상기 중간점으로 이동하기 위하여 경유할 자율 주행 경로 상의 목표점을 설정하게 된다.

이때, 상기 목표점은 작업차량(1)이 현재 시점에서 이동하고자 하는 위치로서, 이전 선택된 중간점과 현재 선택된 중간점을 연결하는 직선 내에서 결정되게 된다.

보다 구체적으로, 상기 작업차량(1)과 현재 선택된 중간점 간의 거리(=중간점 거리(d))가 미리 정해진 목표점 계산 기준 반경보다 작으면, 상기 현재 선택된 중간점을 목표점으로 설정하게 된다.

반면, 상기 중간점 거리(d)가 미리 정해진 목표점 계산 기준 반경보다 큰 경우에는, 도 8에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 작업차량(1)의 현재 위치를 중심으로 상기 목표점 계산 기준 반경을 이용하여 생성되는 원이 상기 현재 선택된 중간점과 직전에 선택되었던 중간점을 연결하는 선과 만나는 점을 상기 목표점으로 설정하게 된다.

이를 수학식으로 표현하면 아래 수학식 2 및 수학식 3과 같다.

[수학식 2]

[수학식 3]

여기서, Bnorth와 Beast는 목표점의 북쪽 및 동쪽 좌표, R은 목표점 계산 기준 반경, α는 중간점으로 생성되는 직선의 기울기를 말한다.

또한, 상기 자율 주행 제어 데이터 계산부(122)에서는 상기 작업차량(1)의 현재 위치에서 상기 목표점에 도달하기 위한 상기 작업차량(1)의 조향각 및 속도를 계산할 수 있다.

이에 따라 계산되는 상기 작업차량(1)의 조향각 및 속도는 상기 작업차량(1)에 대한 자율 주행 제어 데이터를 계산하는데 사용될 수 있다.

이때, 상기 작업차량(1)의 속도는, 상기 작업차량(1)의 현재 위치와 상기 목표점 간의 거리 및 상기 작업차량의 명령어 전송 간격을 고려하여 산출될 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 목표점에 도달하기 위한 상기 작업차량(1)의 속도는 아래 수학식 4을 이용하여 산출될 수 있다.

[수학식 4]

여기서, V는 목표점에 도달하기 위한 작업차량(1)의 속도, △t는 명령어 전송 간격, B와 A는 각각 목표점과 작업차량(1)의 현재 위치를 의미한다.

또한, 상기 작업차량(1)의 조향각은, 상기 도 9에서 볼 수 있는 바와 같이, 작업차량(1)의 방위각과 상기 작업차량에서 상기 목표점으로의 방위각을 고려하여 산출될 수 있다.

이를 수학식으로 표현하면 아래 수학식 5와 같다.

[수학식 5]

여기서, β는 목표점에 도달하기 위한 작업차량(1)의 조향각, ψ_T는 작업차량(1)의 현재 위치에서 목표점으로의 방위각, ψ_V는 작업차량(1)의 방위각을 의미한다.

이에 따라, S250 단계에서는 상기 작업차량(1)에 대한 자율 주행 제어 데이터를 계산하게 된다.

이때, 상기 자율 주행 제어 데이터에는 상기 작업차량(1)이 상기 목표점에 도달하기 위한 좌측 및 우측 바퀴의 속도 데이터가 포함될 수 있다.

여기서, 상기 자율 주행 제어 데이터를 계산하는 방법은, 상기 현재 선택된 중간점과 작업차량(1)의 현재 위치 간의 거리(=중간점 거리(d))에 따라 달라질 수 있다.

보다 구체적으로, 먼저 중간점 거리(d)가 미리 정해진 목표점 계산 기준 반경보다 작은 경우는, 상기 작업차량(1)이 정지 상태에서 회전하여야 하는 상태로 아래의 두가지 조건을 만족하도록 좌측 및 우측 바퀴의 속력을 계산하게 된다.

(조건 1-1) 좌측 및 우측 바퀴 속력의 합은 0이어야 한다. 이를 수학식으로 표현하면 아래 수학식 6과 같다.

[수학식 6]

(조건 1-2) 작업차량(1)이 조향해야 하는 조향각은, 작업차량(1)의 좌측 및 우측 바퀴 속도에 따른 선회 속도에 명령어 전송 간격을 곱하여 계산한 회전각과 같아야 한다. 이를 수학식으로 표현하면 아래 수학식 7과 같다.

[수학식 7]

여기서,

는 작업차량(1)의 좌측 및 우측 바퀴 속도에 따른 선회 속도, T는 좌측 및 우측 바퀴 사이의 거리, △t는 명령어 전송 간격, β는 작업차량(1)이 조향해야 하는 조향각을 의미한다.

반면, 상기 목표점 거리(d)가 미리 정해진 목표점 계산 기준 반경보다 큰 경우는, 상기 작업차량(1)이 정지 상태에서 이동해야 하는 상태로 아래의 두가지 조건을 만족하도록 좌측 및 우측 바퀴의 속력을 계산하게 된다.

(조건 2-1) 좌측 및 우측 바퀴 속력의 평균치는 상기 목표점에 도달하기 위한 상기 작업차량(1)의 속도와 동일하여야 한다. 이를 수학식으로 표현하면 아래 수학식 8과 같다.

[수학식 8]

여기서, V는 작업차량(1)이 목표점에 도달하기 위한 속도를 말한다.

(조건 2-2) 작업차량(1)이 조향해야 하는 조향각은, 작업차량(1)의 좌측 및 우측 바퀴 속도에 따른 선회 속도에 명령어 전송 간격을 곱하여 계산한 회전각과 같아야 한다(상기 (조건 1-2)와 동일).

이에 따라, S260에서는 상기 자율 주행 제어 데이터를 자율 주행 제어부(13)로 전송하여, 상기 작업차량(1)에 대한 자율 주행을 수행하도록 하게 된다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 무한궤도 작업차량(1)의 자율 주행 방법, 장치 및 시스템(10)에서는, 작업차량(1)의 작업지 주행시에 산출되는 항법해 정보를 이용하여 자율 주행 경로 및 자율 주행 제어 데이터를 생성함으로써, 상기 작업지에 대한 지도 데이터가 구축되지 않은 환경에서도 자율 주행이 가능하고, 또한 고가의 측위 장비를 사용하지 않고도 구현이 가능하며, 나아가 무한궤도를 사용하는 작업차량(1)에서도 효율적인 자율 주행이 가능하게 된다.

특히, 종래 기술에서는 GNSS을 이용한 자율 주행의 경우 정지 시에 방위각을 산출하기 어려워 무한궤도 작업차량(1)에 적용이 불가할 뿐만 아니라, GNSS 수신 환경에 따라 측위 정밀도가 달라져 자율 주행을 운용할 수 있는 지역 및 환경이 제한되었다.

이에 대하여, 본 발명에서는 농업 분야 등에 적합한 저가형 측위 센서를 이용하여 자율 주행 기술을 구현하는 것이 가능하며, 이에 따라 고가의 GNSS 및 측위 센서를 대체하여 저가형 측위 센서를 사용하는 융합형 자율 주행 기술을 구현함으로써, 무인 농기계 기술을 스마트 농장 등에 접목하여 농업 기술의 획기적 개선을 가능하게 하는 장점을 가진다.

나아가, 본 발명은 농업 분야 뿐만 아니라 로봇, 자동차 등 다양한 분야에도 적용이 가능하다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경, 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면들에 의해서 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의해서 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

(1) : 작업차량
(10) : 자율 주행 시스템
(11) : 항법해 정보 센싱부
(12) : 자율 주행 정보 생성부
(13) : 자율 주행 제어부
(111) : 위치 정보 센싱 모듈
(112) : 관성 측정 모듈
(113) : 지자기 센싱 모듈
(114) : 연산 모듈
(121) : 자율 주행 경로 생성부
(122) : 자율 주행 제어 데이터 계산부
(123) : 데이터 송수신부
(131) : 구동부
(132) : 데이터 송수신부

Claims

작업지에서의 작업차량에 대한 자율 주행 방법에 있어서,
자율 주행 시스템이 상기 작업지를 주행하는 상기 작업차량의 항법해 정보를 수집하는 항법해 정보 수집 단계;
상기 항법해 정보를 이용하여 상기 작업지에 대한 상기 작업차량의 자율 주행 경로를 생성하는 자율 주행 경로 생성 단계; 및
상기 자율 주행 경로에 따라 상기 작업지를 자율 주행하도록 상기 작업차량에 대한 자율 주행 제어 데이터를 산출하는 자율 주행 제어 데이터 산출 단계;
를 포함하고,
상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계는,
상기 작업차량의 위치 정보를 고려하여 이동할 중간점을 선택하는 중간점 선택 단계;
상기 중간점으로 이동하기 위하여 경유할 자율 주행 경로 상의 목표점을 설정하는 목표점 설정 단계; 및
상기 작업차량에 대한 제어 데이터를 산출하는 제어 데이터 산출 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
제1항에 있어서,
상기 항법해 정보는 위치 정보, 속도 정보, 자세 정보 및 정밀도 정보 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
제2항에 있어서,
상기 항법해 정보 수집 단계에서,
상기 정밀도 정보가 미리 정해진 정밀도 기준치를 벗어나는 경우,
상기 작업차량은 상기 정밀도 정보가 상기 미리 정해진 정밀도 기준치를 충족할 때까지 주행 및 항법해 정보 수집을 정지하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
제1항에 있어서,
상기 자율 주행 경로 생성 단계는,
가장 최근에 생성된 중간점과 상기 작업차량 간의 거리 및 상기 작업차량의 속도 정보를 이용하여 상기 작업차량의 움직임 상태를 판별하는 작업차량 움직임 판별 단계; 및
상기 작업차량의 움직임 상태를 고려하여 중간점을 생성하는 중간점 생성 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
제2항에 있어서,
상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계에서,
상기 정밀도 정보가 미리 정해진 정밀도 기준치를 벗어나는 경우,
상기 작업차량은 상기 정밀도 정보가 상기 미리 정해진 정밀도 기준치를 충족할 때까지 자율 주행을 중단하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
삭제
제1항에 있어서,
상기 중간점 선택 단계에서는,
상기 작업차량과 현재 선택된 중간점 간의 거리 및 상기 작업차량의 움직임 상태를 고려하여 중간점의 갱신 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
제7항에 있어서,
상기 중간점 선택 단계에서는,
상기 작업차량이 이동 상태인 경우, 상기 작업차량과 현재 선택된 중간점 간의 거리가 미리 정해진 중간점 갱신 기준 거리보다 작으면, 자율 주행 경로 상의 다음 중간점으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
제7항에 있어서,
상기 중간점 선택 단계에서는,
상기 작업차량이 정지 중 회전 상태인 경우, 상기 작업차량과 현재 선택된 중간점 간의 거리가 미리 정해진 중간점 갱신 기준 거리보다 작으면, 자율 주행 경로 상의 다음 중간점으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
제1항에 있어서,
상기 목표점 설정 단계에서는,
상기 작업차량과 현재 선택된 중간점 간의 거리가 미리 정해진 목표점 계산 기준 반경보다 작으면, 상기 현재 선택된 중간점을 목표점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
제10항에 있어서,
상기 목표점 설정 단계에서는,
상기 작업차량의 현재 위치를 중심으로 상기 목표점 계산 기준 반경을 이용하여 생성되는 원이 상기 현재 선택된 중간점과 직전에 선택되었던 중간점을 연결하는 선과 만나는 점을 상기 목표점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
제10항에 있어서,
상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계에서는,
상기 작업차량의 현재 위치와 상기 목표점 간의 거리 및 상기 작업차량의 명령어 전송 간격을 고려하여, 상기 목표점에 도달하기 위한 상기 작업차량의 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
제10항에 있어서,
상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계에서는,
상기 작업차량의 방위각과 상기 작업차량에서 상기 목표점으로의 방위각을 고려하여, 상기 목표점에 도달하기 위한 상기 작업차량의 조향각을 산출하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
제10항에 있어서,
상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계에서는,
상기 작업차량이 정지 중 회전하는 경우에는 상기 작업차량의 우측 바퀴 및 좌측 바퀴의 속도합이 0이 되도록 하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
제10항에 있어서,
상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계에서는,
상기 작업차량의 조향각이 상기 작업차량의 선회 속도에 명령어 전송 간격을 곱하여 계산한 회전각과 동일하도록 하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
제10항에 있어서,
상기 자율 주행 제어 데이터 산출 단계에서는,
상기 작업차량과 현재 선택된 중간점 간의 거리가 목표점 계산 기준 반경보다 큰 경우,
상기 작업차량의 우측 바퀴 속도 및 좌측 바퀴 속도의 평균치는 상기 목표점에 도달하기 위한 상기 작업차량의 속도와 동일하도록 하며,
또한 상기 작업차량의 조향각이 상기 작업차량의 선회 속도에 명령어 전송 간격을 곱하여 계산한 회전각과 동일하도록 하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 방법.
작업지에서의 작업차량에 대한 자율 주행 시스템에 있어서,
상기 작업지를 주행하는 상기 작업차량의 항법해 정보를 센싱하는 항법해 정보 센싱부;
상기 항법해 정보를 이용하여 상기 작업지에 대한 상기 작업차량의 자율 주행 경로를 생성하고, 상기 자율 주행 경로에 따라 상기 작업지를 자율 주행하도록 상기 작업차량에 대한 자율 주행 제어 데이터를 산출하는 자율 주행 정보 생성부; 및
상기 자율 주행 제어 데이터에 따라 상기 작업차량을 상기 작업지에서 자율 주행하도록 제어하는 자율 주행 제어부;
를 포함하고,
상기 자율 주행 정보 생성부는,
상기 자율 주행 제어 데이터를 산출하기 위하여,
상기 작업차량의 위치 정보를 고려하여 이동할 중간점을 선택하고,
상기 중간점으로 이동하기 위하여 경유할 자율 주행 경로 상의 목표점을 설정하고,
상기 작업차량에 대한 제어 데이터를 산출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 무한궤도 작업차량의 자율 주행 시스템.