JP2022087957A - コンバイン及び走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
コンバイン1は、作業対象となる圃場Hにおいて、自律走行しながら穀稈の刈取作業を行う自動刈取作業の機能を備えている。また、コンバイン1は、作業員の手動操作による走行も可能である。また、コンバイン1は、操向を自律制御しながら、走行速度を手動操作で制御することも可能である。
[機体カメラ]
機体カメラ32は、例えば、操縦部9の前側上部に設けられており、圃場Hを撮影する。
測位部34は、GPS(Global Positioning System)等の衛星測位システムを利用してコンバイン1の位置を示す位置情報を取得する。測位部34(図3参照)は、移動通信機35と、移動GPSアンテナ36と、データ受信アンテナ37と、を備えている。移動通信機35は、移動GPSアンテナ36を介してGPS衛星から信号を受信し、受信した信号を用いてコンバイン1の位置(厳密には、移動GPSアンテナ36の位置)を算出することで、コンバイン1の位置情報を取得する。移動通信機35は、所定の時間間隔で位置情報を取得する。移動GPSアンテナ36は、例えば、操縦部9の左側方、且つ、本体部12の左右方向の略中央に設けられている。
方位計測部33は、例えば、角速度センサ(ジャイロセンサ)、3軸加速度センサ、地磁気センサ等であり、コンバイン1の方位を計測することで、コンバイン1の方位を示す方位情報を取得する。
コンバイン1の作業対象となる圃場Hの周囲の畦等には、基地局39が設置されている。基地局39は、固定通信機40と、固定GPSアンテナ41と、データ送信アンテナ42と、固定カメラ43と、を備えている。固定通信機40は、固定GPSアンテナ41を介してGPS衛星と通信することによって、基地局39の位置情報を取得する。固定通信機40は、基地局39の位置情報に基づく補正情報を、データ送信アンテナ42を介して移動通信機35へ送信する。固定カメラ43は、圃場Hを撮影する。固定通信機40は、固定カメラ43によって撮影された画像(圃場画像)を取得し、データ送信アンテナ42を介して圃場画像を移動通信機35へ送信する。測位部34の移動通信機35は、データ受信アンテナ37を介して基地局39の固定通信機40から送信された補正情報及び圃場画像を受信する。移動通信機35は、補正情報に基づいてコンバイン1の位置情報を補正する。なお、基地局39は設置されなくてもよく、基地局39による位置情報の補正は行われなくてもよい。
制御部45は、演算処理部50と、記憶部51と、通信部52と、を備えている。上記したコンバイン1の各種構成要素は、通信インターフェースを介して制御部45に接続されている。制御部45は、操縦部9を介した作業者からの入力操作に応じてコンバイン1の各種構成要素を制御する。
検知部62、63、64、65、66、67、68は、それぞれ走行部2、刈取部3、脱穀部4、選別部5、貯留部6、排藁処理部7、動力部8の異常を検知するセンサである。検知部62乃至68は、例えば、加速度センサ、トルクセンサ、光センサ、画像センサ等である。走行部2、刈取部3、脱穀部4、選別部5、貯留部6、排藁処理部7及び動力部8には、これらの複数種類のセンサのうち少なくとも1種類のセンサが設けられている。
次に、コンバイン1の動作について説明する。図5は、制御部45が実行する制御の流れ図である。図6は、制御部45が実行する後進制御の流れ図である。図7は、自動刈取実行中の画面G1を示す図である。図8は、コンバイン1の走行動作を示す図である。図9は、自動刈取一時停止中の画面G2を示す図である。図10乃至13は、コンバイン1の走行動作を示す図である。図14は、自動刈取再開スタンバイ中の画面G3を示す図である。図5において、ステップS01、S02は、自動刈取工程の一例である。ステップS03乃至S06は、後進制御工程の一例である。ステップS07乃至S09は、自動刈取再開工程の一例である。
2 走行部
3 刈取部
4 脱穀部
12 本体部
16 搬送装置
30 端末(操作部)
45 制御部
62、63、64、65、66、67、68 検知部
D1 第1所定距離
D2 第2所定距離
Claims (16)
- 穀稈を刈り取る刈取部を含む本体部と、
前記本体部を支持して走行する走行部と、
前記本体部の異常を検知する検知部と、
前記走行部を自律走行させながら前記刈取部に穀稈を刈り取らせる自動刈取作業の実行中に前記検知部が異常を検知した場合に、前記自動刈取作業を中断させた後、前記走行部を第1所定距離後進させるように制御する制御部と、を備えることを特徴とするコンバイン。 - 前記検知部は、前記本体部の異常に加えて、前記本体部の異常の予兆を検知するとともに、
前記制御部は、前記自動刈取作業の実行中に前記検知部が異常の予兆を検知した場合に、前記自動刈取作業を中断させた後、前記走行部を前記第1所定距離後進させるように制御することを特徴とする請求項1に記載のコンバイン。 - 圃場の外形と、前記圃場内の未刈り地又は既刈り地の外形と、を含む圃場情報を取得する圃場情報取得部を備え、
前記制御部は、前記本体部の左右の一方が前記未刈り地であり、他方が前記既刈り地であることを前記圃場情報が示し、且つ、前記自動刈取作業の実行中に前記検知部が異常又は異常の予兆を検知した場合に、前記走行部を、前記第1所定距離後進させるとともに、前記未刈り地から側方へ第2所定距離離間させるように制御することを特徴とする請求項2に記載のコンバイン。 - 前記制御部は、前記検知部が前記本体部の前記未刈り地側の部分に異常又は異常の予兆を検知した場合に、前記走行部を、前記第1所定距離後進させるとともに、前記未刈り地から側方へ前記第2所定距離離間させるように、制御することを特徴とする請求項3に記載のコンバイン。
- 前記刈取部により刈り取られた前記穀稈を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置により搬送された前記穀稈を脱穀する脱穀部と、を前記本体部の左側に備え、
前記制御部は、前記本体部の左方が前記未刈り地であり、前記右方が前記既刈り地であることを前記圃場情報が示し、且つ、前記検知部が前記搬送装置又は前記脱穀部の異常又は異常の予兆を検知した場合に、前記走行部を、前記第1所定距離後進させるとともに、前記未刈り地から右方へ前記第2所定距離離間させるように、制御することを特徴とする請求項4に記載のコンバイン。 - 操作を受け付ける操作部を備え、
前記制御部は、前記走行部を後進させた後、前記検知部で検知された異常又は異常の予兆が解消し、且つ、前記自動刈取作業の再開を許可する操作が前記操作部により受け付けられた場合に、前記自動刈取作業を中断した中断位置に移動させた後、前記自動刈取作業を再開させるように、前記走行部及び前記本体部を制御することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載のコンバイン。 - 前記制御部は、前記自動刈取作業における設定速度よりも遅い速度で前記中断位置に移動させるように前記走行部を制御する請求項6に記載のコンバイン。
- 操作を受け付ける操作部を備え、
前記制御部は、前記自動刈取作業を中断させた後、前記走行部の後進を許可する操作が前記操作部により受け付けられた場合に、前記走行部を後進させるように制御することを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載のコンバイン。 - 刈取部を含む本体部を支持して走行する走行部を自律走行させながら前記刈取部に穀稈を刈り取らせる自動刈取作業を行う自動刈取工程と、
前記自動刈取作業の実行中に検知部が前記本体部の異常を検知した場合に、前記自動刈取作業を中断させた後、前記走行部を第1所定距離後進させるように制御する後進制御工程と、を備えることを特徴とする走行制御方法。 - 前記後進制御工程において、前記自動刈取作業の実行中に前記検知部が前記本体部の異常の予兆を検知した場合に、前記自動刈取作業を中断させた後、前記走行部を前記第1所定距離後進させるように制御することを特徴とする請求項9に記載の走行制御方法。
- 前記後進制御工程において、前記本体部の左右の一方が前記未刈り地であり、他方が前記既刈り地であることを圃場情報が示し、且つ、前記自動刈取作業の実行中に前記検知部が異常又は異常の予兆を検知した場合に、前記走行部を、前記第1所定距離後進させるとともに、前記未刈り地から側方へ第2所定距離離間させるように、制御することを特徴とする請求項10に記載の走行制御方法。
- 前記後進制御工程において、前記検知部が前記本体部の前記未刈り地側の部分に異常又は異常の予兆を検知した場合に、前記走行部を、前記第1所定距離後進させるとともに、前記未刈り地から側方へ前記第2所定距離離間させるように、制御することを特徴とする請求項11に記載の走行制御方法。
- 前記後進制御工程において、前記本体部の左方が前記未刈り地であり、前記右方が前記既刈り地であることを前記圃場情報が示し、且つ、前記検知部が、前記刈取部により刈り取られた前記穀稈を搬送する前記本体部の左側に備えられた搬送装置、又は、前記搬送装置により搬送された前記穀稈を脱穀する前記本体部の左側に備えられた脱穀部の異常又は異常の予兆を検知した場合に、前記走行部を、前記第1所定距離後進させるとともに、前記未刈り地から右方へ前記第2所定距離離間させるように制御することを特徴とする請求項12に記載の走行制御方法。
- 前記後進制御工程において前記走行部を後進させた後、前記検知部で検知された異常又は異常の予兆が解消し、且つ、前記自動刈取作業の再開を許可する操作が操作部により受け付けられた場合に、前記自動刈取作業を中断した中断位置に移動させた後、前記自動刈取作業を再開させるように、前記走行部及び前記本体部を制御する自動刈取再開工程を備えることを特徴とする請求項9乃至13のいずれか1項に記載の走行制御方法。
- 前記自動刈取再開工程において、前記自動刈取作業における設定速度よりも遅い速度で前記中断位置に移動させるように前記走行部を制御する請求項14に記載の走行制御方法。
- 前記後進制御工程において、前記自動刈取作業を中断させた後、前記走行部の後進を許可する操作が前記操作部により受け付けられた場合に、前記走行部を後進させるように制御することを特徴とする請求項9乃至15のいずれか1項に記載の走行制御方法。
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