KR20230111191A

KR20230111191A - 콤바인 및 주행 제어 방법

Info

Publication number: KR20230111191A
Application number: KR1020237016189A
Authority: KR
Inventors: 야스토 니시이; 마사아키 무라야마
Original assignee: 얀마 홀딩스 주식회사
Priority date: 2020-12-02
Filing date: 2021-10-27
Publication date: 2023-07-25
Also published as: JP2022087957A; EP4256918A1; WO2022118566A1; US20240016087A1; CN116546879A

Abstract

(과제) 자동 예취 작업 중에 콤바인에 이상이 발생한 경우, 이상을 해소하기 위한 작업을 하기 쉽게 하는 것을 목적으로 한다.
(해결 수단) 콤바인은, 곡간을 예취하는 예취부를 포함하는 본체부와, 본체부를 지지하며 주행하는 주행부와, 본체부의 이상을 검지하는 검지부와, 주행부를 자율 주행시키면서 예취부에 곡간을 예취시키는 자동 예취 작업을 실행시키고, 자동 예취 작업의 실행 중에 검지부가 이상을 검지한 경우, 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 주행부를 제 1 소정 거리 후진시키도록 제어하는 제어부를 구비한다.

Description

콤바인 및 주행 제어 방법

본 발명은, 곡간 (穀稈) 을 예취 (刈取) 하는 콤바인 및 주행 제어 방법에 관한 것이다.

종래, 콤바인의 작업 효율을 향상시키는 기술이 검토되고 있다. 예를 들어, 특허문헌 1 에서는, 미리 설정된 주행 경로의 정보 및 포장단 (端) 의 정보와, GPS 를 사용하여 취득하는 위치 정보와, 자이로 센서로 검출되는 경사 각도의 정보에 기초하여, 예취부의 높이 위치를 변경하는 것이 제안되어 있다. 특허문헌 2 에서는, 탱크 내에 저류된 곡립의 수확량을 검출하고, 수확한 곡립의 단위 주행 거리당의 수확량을 검출하여, 직선 주행 경로 상의 어느 위치에서 탱크가 가득찬 상태가 되는지를 예측하고, 예측한 위치의 직전에 있는 회전 위치에 있어서 예취 작업을 중단하고 배출 가능 위치로 자율 주행시키는 것이 제안되어 있다. 특허문헌 3 에서는, 작업 영역 내에서 소용돌이상으로 외주측에서 내측으로 농작물이 수확되어 가도록 콤바인의 주행 코스를 생성하고, 생성된 주행 코스를 통과하도록 콤바인을 주행시켜, 콤바인에 농작물을 수확하기 위한 동작을 실시시키는 것이 제안되어 있다.

일본 공개특허공보 2017-176008호 일본 공개특허공보 2019-216744호 일본 공개특허공보 2015-170223호

그러나, 특허문헌 1 내지 3 에는, 자동 예취 작업 중에 콤바인에 이상이 발생하였을 때에 어떠한 대응을 하는 것인지가 기재되어 있지 않다.

본 발명은, 상기 사정을 고려하여, 자동 예취 작업 중에 콤바인에 이상이 발생한 경우, 이상을 해소하기 위한 작업을 하기 쉽게 할 수 있는 콤바인 및 주행 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 관련된 콤바인은, 곡간을 예취하는 예취부를 포함하는 본체부와, 상기 본체부를 지지하며 주행하는 주행부와, 상기 본체부의 이상을 검지하는 검지부와, 상기 주행부를 자율 주행시키면서 상기 예취부에 곡간을 예취시키는 자동 예취 작업의 실행 중에 상기 검지부가 이상을 검지한 경우, 상기 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 상기 주행부를 제 1 소정 거리 후진시키도록 제어하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 검지부는, 상기 본체부의 이상과, 상기 본체부의 이상의 전조를 검지하고, 상기 제어부는, 상기 자동 예취 작업의 실행 중에 상기 검지부가 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 상기 주행부를 상기 제 1 소정 거리 후진시키도록 제어해도 된다.

상기 콤바인은, 포장의 외형과, 상기 포장 내의 미예취지 또는 기예취지의 외형을 포함하는 포장 정보를 취득하는 포장 정보 취득부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 본체부의 좌우 중 일방이 상기 미예취지이고, 타방이 상기 기예취지인 것을 상기 포장 정보가 나타내고, 또한 상기 자동 예취 작업의 실행 중에 상기 검지부가 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 주행부를, 상기 제 1 소정 거리 후진시킴과 함께, 상기 미예취지로부터 측방으로 제 2 소정 거리 이간시키도록, 제어해도 된다.

상기 제어부는, 상기 검지부가 상기 본체부의 상기 미예취지측의 부분에 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 주행부를, 상기 제 1 소정 거리 후진시킴과 함께, 상기 미예취지로부터 측방으로 상기 제 2 소정 거리 이간시키도록, 제어해도 된다.

상기 콤바인은, 상기 예취부에 의해 예취된 상기 곡간을 반송하는 반송 장치와, 상기 반송 장치에 의해 반송된 상기 곡간을 탈곡하는 탈곡부를 상기 본체부의 좌측에 구비하고, 상기 제어부는, 상기 본체부의 좌방이 상기 미예취지이고, 상기 우방이 상기 기예취지인 것을 상기 포장 정보가 나타내고, 또한 상기 검지부가 상기 반송 장치 또는 상기 탈곡부의 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 주행부를, 상기 제 1 소정 거리 후진시킴과 함께, 상기 미예취지로부터 우방으로 상기 제 2 소정 거리 이간시키도록, 제어해도 된다.

상기 콤바인은, 조작을 접수하는 조작부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 주행부를 후진시킨 후, 상기 검지부에서 검지된 이상 또는 이상의 전조가 해소되고, 또한 상기 자동 예취 작업의 재개를 허가하는 조작이 상기 조작부에 의해 접수된 경우, 상기 자동 예취 작업을 중단한 중단 위치로 이동시킨 후, 상기 자동 예취 작업을 재개시키도록, 상기 주행부 및 상기 본체부를 제어해도 된다.

상기 제어부는, 상기 자동 예취 작업에 있어서의 설정 속도보다 느린 속도로 상기 중단 위치로 이동시키도록 상기 주행부를 제어해도 된다.

상기 콤바인은, 조작을 접수하는 조작부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 상기 주행부의 후진을 허가하는 조작이 상기 조작부에 의해 접수된 경우, 상기 주행부를 후진시키도록 제어해도 된다.

또, 본 발명에 관련된 주행 제어 방법은, 예취부를 포함하는 본체부를 지지하며 주행하는 주행부를 자율 주행시키면서 상기 예취부에 곡간을 예취시키는 자동 예취 작업을 실시하는 자동 예취 공정과, 상기 자동 예취 작업의 실행 중에 검지부가 상기 본체부의 이상을 검지한 경우, 상기 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 상기 주행부를 제 1 소정 거리 후진시키도록 제어하는 후진 제어 공정을 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 후진 제어 공정에 있어서, 상기 자동 예취 작업의 실행 중에 상기 검지부가 상기 본체부의 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 상기 주행부를 상기 제 1 소정 거리 후진시키도록 제어해도 된다.

상기 후진 제어 공정에 있어서, 상기 본체부의 좌우 중 일방이 상기 미예취지이고, 타방이 상기 기예취지인 것을 포장 정보가 나타내고, 또한 상기 자동 예취 작업의 실행 중에 상기 검지부가 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 주행부를, 상기 제 1 소정 거리 후진시킴과 함께, 상기 미예취지로부터 측방으로 제 2 소정 거리 이간시키도록, 제어해도 된다.

상기 후진 제어 공정에 있어서, 상기 검지부가 상기 본체부의 상기 미예취지측의 부분에 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 주행부를, 상기 제 1 소정 거리 후진시킴과 함께, 상기 미예취지로부터 측방으로 상기 제 2 소정 거리 이간시키도록, 제어해도 된다.

상기 후진 제어 공정에 있어서, 상기 본체부의 좌방이 상기 미예취지이고, 상기 우방이 상기 기예취지인 것을 상기 포장 정보가 나타내고, 또한 상기 검지부가, 상기 예취부에 의해 예취된 상기 곡간을 반송하는 상기 본체부의 좌측에 구비된 반송 장치, 또는, 상기 반송 장치에 의해 반송된 상기 곡간을 탈곡하는 상기 본체부의 좌측에 구비된 탈곡부의 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 주행부를, 상기 제 1 소정 거리 후진시킴과 함께, 상기 미예취지로부터 우방으로 상기 제 2 소정 거리 이간시키도록 제어해도 된다.

상기 주행 제어 방법은, 상기 후진 제어 공정에 있어서 상기 주행부를 후진시킨 후, 상기 검지부에서 검지된 이상 또는 이상의 전조가 해소되고, 또한 상기 자동 예취 작업의 재개를 허가하는 조작이 조작부에 의해 접수된 경우, 상기 자동 예취 작업을 중단한 중단 위치로 이동시킨 후, 상기 자동 예취 작업을 재개시키도록, 상기 주행부 및 상기 본체부를 제어하는 자동 예취 재개 공정을 구비하고 있어도 된다.

상기 자동 예취 재개 공정에 있어서, 상기 자동 예취 작업에 있어서의 설정 속도보다 느린 속도로 상기 중단 위치로 이동시키도록 상기 주행부를 제어해도 된다.

상기 후진 제어 공정에 있어서, 상기 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 상기 주행부의 후진을 허가하는 조작이 상기 조작부에 의해 접수된 경우, 상기 주행부를 후진시키도록 제어해도 된다.

본 발명에 의하면, 자동 예취 작업 중에 콤바인에 이상이 발생한 경우, 이상을 해소하기 위한 작업을 하기 쉽게 할 수 있다.

도 1 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인의 좌측면도이다.
도 2 는, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인의 구성을 모식적으로 나타내는 평면도이다.
도 3 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인의 전기적 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4 는, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 측위부 및 기지국을 나타내는 블록도이다.
도 5 는, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 제어부가 실행하는 제어의 흐름도이다.
도 6 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 제어부가 실행하는 후진 제어의 흐름도이다.
도 7 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 자동 예취 실행 중의 화면을 나타내는 도면이다.
도 8 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인의 주행 동작을 나타내는 도면이다.
도 9 는, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 자동 예취의 일시 정지 중의 화면을 나타내는 도면이다.
도 10 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인의 주행 동작을 나타내는 도면이다.
도 11 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인의 주행 동작을 나타내는 도면이다.
도 12 는, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인의 주행 동작을 나타내는 도면이다.
도 13 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인의 주행 동작을 나타내는 도면이다.
도 14 는, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 자동 예취 재개 스탠바이 중의 화면을 나타내는 도면이다.

이하, 도면을 참조하면서 본 발명의 일 실시형태에 관련된 콤바인 (1) 에 대해 설명한다.

처음에, 도 1 내지 3 을 참조하여, 콤바인 (1) 의 개요에 대해 설명한다. 도 1 은, 콤바인 (1) 의 좌측면도이다. 도 2 는, 콤바인 (1) 의 구성을 모식적으로 나타내는 평면도이다. 도 3 은, 콤바인 (1) 의 전기적 구성을 나타내는 블록도이다. 도 4 는, 측위부 (34) 및 기지국 (39) 을 나타내는 블록도이다. 각 도면에 있어서, U, Lo, L, R, Fr, Rr 은, 각각 상, 하, 좌, 우, 전, 후를 나타낸다.

[콤바인의 개요]

콤바인 (1) 은, 작업 대상이 되는 포장 (H) 에 있어서, 자율 주행하면서 곡간의 예취 작업을 실시하는 자동 예취 작업의 기능을 구비하고 있다. 또, 콤바인 (1) 은, 작업원의 수동 조작에 의한 주행도 가능하다. 또, 콤바인 (1) 은, 조향을 자율 제어하면서, 주행 속도를 수동 조작으로 제어하는 것도 가능하다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 콤바인 (1) 은, 주행부 (2) 와, 예취부 (3) 와, 탈곡부 (4) 와, 선별부 (5) 와, 저류부 (6) 와, 배출 짚 처리부 (7) 와, 동력부 (8) 와, 조종부 (9) 를 구비하고 있다. 콤바인 (1) 은, 이른바 자탈형 콤바인으로서, 주행부 (2) 에 의해 주행하면서, 예취부 (3) 에서 예취한 곡간 (예취 대상물) 을 탈곡부 (4) 에서 탈곡하고, 선별부 (5) 에서 곡립을 선별하여 저류부 (6) 에 저류한다. 또, 콤바인 (1) 은, 탈곡 후의 배출 짚을 배출 짚 처리부 (7) 에 의해 처리한다. 콤바인 (1) 은, 동력부 (8) 로부터 공급된 동력에 의해, 주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배출 짚 처리부 (7) 를 구동시킨다. 또한, 보통형 콤바인에 본 발명이 적용되어도 된다.

주행부 (2) 는, 기체 프레임 (10) 의 하방에 형성되어 있다. 예취부 (3) 는, 기체 프레임 (10) 의 전방에 형성되어 있다. 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6), 배출 짚 처리부 (7), 동력부 (8) 및 조종부 (9) 는, 기체 프레임 (10) 의 상방에 형성되어 있다. 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6), 배출 짚 처리부 (7), 동력부 (8) 및 조종부 (9) 는, 기체 프레임 (10) 에 형성되어 있다. 본체부 (12) 는, 기체 프레임 (10), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6), 배출 짚 처리부 (7), 동력부 (8) 및 조종부 (9) 를 포함하고, 주행부 (2) 에 지지되어 있다. 요컨대, 콤바인 (1) 은, 주행부 (2) 가 본체부 (12) 를 지지하며 주행하도록 구성되어 있다.

주행부 (2) 는, 기체 프레임 (10) 의 하방에 형성된 좌우 1 쌍의 크롤러식 주행 장치 (11) 를 구비하고 있다. 크롤러식 주행 장치 (11) 는, 트랜스미션 (도시 생략) 을 통하여 엔진 (27) 에 접속되고, 엔진 (27) 이 발생시키는 동력에 의해 회전한다. 좌우의 크롤러식 주행 장치 (11) 의 회전 구동이 독립 제어됨으로써, 전진, 후진 및 선회를 실시한다.

예취부 (3) 는, 주행부 (2) 의 전방에 형성되어 있다. 예취부 (3) 는, 포장 (H) 의 곡간을 예취 가능하게 하는 하강 위치와, 곡간을 예취 불능으로 하는 상승 위치 사이에서 승강 가능하게 형성되어 있다. 예취부 (3) 는, 디바이더 (13) 와, 레이징 장치 (14) 와, 절단 장치 (15) 와, 반송 장치 (16) 를 구비하고 있다. 디바이더 (13) 는, 포장 (H) 의 곡간을 레이징 장치 (14) 로 안내한다. 레이징 장치 (14) 는, 디바이더 (13) 에 의해 안내된 곡간을 일으켜 세운다. 절단 장치 (15) 는, 레이징 장치 (14) 에 의해 일으켜 세워진 곡간을 절단한다. 반송 장치 (16) 는, 절단 장치 (15) 의 후측 상방, 또한 본체부 (12) 의 좌측에 형성되어 있고, 절단 장치 (15) 에 의해 절단된 곡간을 후방으로 반송한다.

탈곡부 (4) 는, 예취부 (3) 의 후방, 또한 본체부 (12) 의 좌측에 형성되어 있다. 탈곡부 (4) 는, 피드 체인 (18) 과, 탈곡통 (19) 을 구비하고 있다. 피드 체인 (18) 은, 예취부 (3) 의 반송 장치 (16) 로부터 반송된 곡간을 탈곡을 위해 반송하고, 또한 탈곡 후의 곡간, 즉 배출 짚을 배출 짚 처리부 (7) 로 반송한다. 탈곡통 (19) 은, 피드 체인 (18) 에 의해 반송되고 있는 곡간을 탈곡한다.

선별부 (5) 는, 탈곡부 (4) 의 하방에 형성되어 있다. 선별부 (5) 는, 요동 선별 장치 (21) 와, 바람 선별 장치 (22) 와, 곡립 반송 장치 (도시 생략) 와, 짚 부스러기 배출 장치 (도시 생략) 를 구비하고 있다. 요동 선별 장치 (21) 는, 탈곡부 (4) 로부터 낙하한 탈곡물을 체질하여 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 바람 선별 장치 (22) 는, 요동 선별 장치 (21) 에 의해 선별된 탈곡물을 송풍에 의해 추가로 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 곡립 반송 장치는, 요동 선별 장치 (21) 및 바람 선별 장치 (22) 에 의해 선별된 곡립을 저류부 (6) 로 반송한다. 짚 부스러기 배출 장치는, 요동 선별 장치 (21) 및 바람 선별 장치 (22) 에 의해 선별된 짚 부스러기 등을 기외로 배출한다.

저류부 (6) 는, 탈곡부 (4) 의 우방에 형성되어 있다. 저류부 (6) 는, 그레인 탱크 (24) 와, 배출 장치 (25) 를 구비하고 있다. 그레인 탱크 (24) 는, 선별부 (5) 로부터 반송되어 온 곡립을 저류한다. 배출 장치 (25) 는, 오거 등으로 구성되고, 그레인 탱크 (24) 에 저류되어 있는 곡립을 임의의 장소에 배출한다.

배출 짚 처리부 (7) 는, 탈곡부 (4) 의 후방에 형성되어 있다. 배출 짚 처리부 (7) 는, 배출 짚 반송 장치 (도시 생략) 와, 배출 짚 절단 장치 (도시 생략) 를 구비하고 있다. 배출 짚 반송 장치는, 탈곡부 (4) 의 피드 체인 (18) 으로부터 반송된 배출 짚을 배출 짚 절단 장치로 반송한다. 배출 짚 절단 장치는, 배출 짚 반송 장치에 의해 반송된 배출 짚을 절단하여 기외로 배출한다.

동력부 (8) 는, 주행부 (2) 의 전측 상방에 형성되어 있다. 동력부 (8) 는, 회전 동력을 발생시키는 엔진 (27) 을 구비하고 있다. 동력부 (8) 는, 엔진 (27) 이 발생시킨 회전 동력을, 주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배출 짚 처리부 (7) 에 전달한다.

조종부 (9) 는, 동력부 (8) 의 상방에 형성되어 있다. 조종부 (9) 는, 운전석 (29) 과, 터치 패널을 구비하는 단말 (30) (도 3 참조) 과, 복수의 조작구 (도시 생략) 를 구비하고 있다. 운전석 (29) 은, 예를 들어, 본체부 (12) 의 우측에 형성되고, 작업자가 착석하는 의자 등을 포함하고 있다. 단말 (30) 은, 운전석 (29) 에 착석한 작업자에 의해 조작 가능한 위치 (예를 들어, 작업자의 우측 전방 또는 좌측 전방) 에 형성되어 있다. 단말 (30) 은, 후술하는 각 카메라 (32, 43, 57) 로 촬영된 화상 등을 표시하는 표시부임과 함께, 콤바인 (1) 에 대한 조작을 접수하는 조작부이기도 하다. 복수의 조작구는, 운전석 (29) 에 착석한 작업자에 의해 조작되는 것이고, 콤바인 (1) 의 조향을 조작하는 핸들, 엔진 (27) 의 회전 속도 (콤바인 (1) 의 주행 속도) 를 조정하는 액셀, 예취부 (3) 를 승강시키는 승강 스위치 등을 포함하고 있다.

콤바인 (1) 은, 기체 카메라 (32) 와, 측위부 (34) 와, 방위 계측부 (33) 를 구비하고 있다 (도 2, 3 참조).

[기체 카메라]

기체 카메라 (32) 는, 예를 들어, 조종부 (9) 의 전측 상부에 형성되어 있고, 포장 (H) 을 촬영한다.

[측위부]

측위부 (34) 는, GPS (Global Positioning System) 등의 위성 측위 시스템을 이용하여 콤바인 (1) 의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득한다. 측위부 (34) (도 3 참조) 는, 이동 통신기 (35) 와, 이동 GPS 안테나 (36) 와, 데이터 수신 안테나 (37) 를 구비하고 있다. 이동 통신기 (35) 는, 이동 GPS 안테나 (36) 를 통하여 GPS 위성으로부터 신호를 수신하고, 수신한 신호를 사용하여 콤바인 (1) 의 위치 (엄밀하게는, 이동 GPS 안테나 (36) 의 위치) 를 산출함으로써, 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득한다. 이동 통신기 (35) 는, 소정의 시간 간격으로 위치 정보를 취득한다. 이동 GPS 안테나 (36) 는, 예를 들어, 조종부 (9) 의 좌측 측방, 또한 본체부 (12) 의 좌우 방향의 대략 중앙에 형성되어 있다.

[방위 계측부]

방위 계측부 (33) 는, 예를 들어, 각속도 센서 (자이로 센서), 3 축 가속도 센서, 지자기 센서 등이고, 콤바인 (1) 의 방위를 계측함으로써, 콤바인 (1) 의 방위를 나타내는 방위 정보를 취득한다.

[기지국]

콤바인 (1) 의 작업 대상이 되는 포장 (H) 주위의 두렁 등에는, 기지국 (39) 이 설치되어 있다. 기지국 (39) 은, 고정 통신기 (40) 와, 고정 GPS 안테나 (41) 와, 데이터 송신 안테나 (42) 와, 고정 카메라 (43) 를 구비하고 있다. 고정 통신기 (40) 는, 고정 GPS 안테나 (41) 를 통하여 GPS 위성과 통신함으로써, 기지국 (39) 의 위치 정보를 취득한다. 고정 통신기 (40) 는, 기지국 (39) 의 위치 정보에 기초한 보정 정보를, 데이터 송신 안테나 (42) 를 통하여 이동 통신기 (35) 에 송신한다. 고정 카메라 (43) 는, 포장 (H) 을 촬영한다. 고정 통신기 (40) 는, 고정 카메라 (43) 에 의해 촬영된 화상 (포장 화상) 을 취득하고, 데이터 송신 안테나 (42) 를 통하여 포장 화상을 이동 통신기 (35) 에 송신한다. 측위부 (34) 의 이동 통신기 (35) 는, 데이터 수신 안테나 (37) 를 통하여 기지국 (39) 의 고정 통신기 (40) 로부터 송신된 보정 정보 및 포장 화상을 수신한다. 이동 통신기 (35) 는, 보정 정보에 기초하여 콤바인 (1) 의 위치 정보를 보정한다. 또한, 기지국 (39) 은 설치되지 않아도 되고, 기지국 (39) 에 의한 위치 정보의 보정은 실시되지 않아도 된다.

[제어부]

제어부 (45) 는, 연산 처리부 (50) 와, 기억부 (51) 와, 통신부 (52) 를 구비하고 있다. 상기한 콤바인 (1) 의 각종 구성 요소는, 통신 인터페이스를 통하여 제어부 (45) 에 접속되어 있다. 제어부 (45) 는, 조종부 (9) 를 통한 작업자로부터의 입력 조작에 따라 콤바인 (1) 의 각종 구성 요소를 제어한다.

기억부 (51) 는, 예를 들어, ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), 하드 디스크 드라이브, 플래시 메모리 등이고, 콤바인 (1) 의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고 있다. 연산 처리부 (50) 는, 예를 들어, CPU (Central Processing Unit) 이고, 기억부 (51) 에 기억된 프로그램이나 데이터를 사용하여 연산 처리를 실행함으로써, 콤바인 (1) 의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 또한, 제어부 (45) 는, 프로그램 등을 실행하는 프로세서 등 대신에, 프로그램을 사용하지 않는 집적 회로에 의해 실현되어도 된다.

통신부 (52) 는, 작업자가 소지하는 휴대 단말 (53) 과 무선 통신을 실시한다. 휴대 단말 (53) 은, 예를 들어, 터치 패널을 구비하는 태블릿으로서, 콤바인 (1) 을 원격 조작하는 기능을 구비하고 있다. 휴대 단말 (53) 은, 포장 (H) 을 촬영하는 휴대 카메라 (54) 를 구비하고 있다. 또, 통신부 (52) 는, 드론 등의 공중 촬영 장치 (56) 와 무선 통신을 실시한다. 공중 촬영 장치 (56) 는, 포장 (H) 을 촬영하는 공중 촬영 카메라 (57) 를 구비하고 있다. 작업자가 단말 (30) 또는 휴대 단말 (53) 에 공중 촬영 장치 (56) 에 대한 동작 지시를 입력하면, 공중 촬영 장치 (56) 는 통신부 (52) 로부터 송신된 동작 지시에 따라 동작한다. 또한, 공중 촬영 장치 (56) 는, 통신부 (52) 를 대신하여/에 추가하여, 휴대 단말 (53) 과 무선 통신을 실시해도 된다. 또한, 휴대 단말 (53) 과 공중 촬영 장치 (56) 는, 생략되어도 된다.

작업자가 각 카메라 (콤바인 (1) 의 기체 카메라 (32), 기지국 (39) 의 고정 카메라 (43), 공중 촬영 장치 (56) 의 공중 촬영 카메라 (57)) 에 대한 촬영 지시를 단말 (30) 또는 휴대 단말 (53) (이하, 단말 (30) 등이라고 한다) 에 입력하면, 제어부 (45) 는 각 카메라 (32, 43, 57) 를 제어하여 포장 (H) 을 촬영시킨다. 제어부 (45) 는, 각 카메라 (32, 43, 57) 에 의해 촬영된 포장 화상을 단말 (30) 등에 표시시킨다. 작업자가 휴대 단말 (53) 의 휴대 카메라 (54) 로 촬영한 포장 화상의 표시 지시를 단말 (30) 등에 입력하면, 제어부 (45) 는 통신부 (52) 를 통하여 휴대 단말 (53) 을 제어하여 포장 화상을 단말 (30) 등에 표시시킨다. 또한, 포장 화상의 표시는 실시되지 않아도 된다.

제어부 (45) 는, 측위부 (34) 로부터 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득하고, 기억부 (51) 에 격납한다. 또, 제어부 (45) 는, 포장 (H) 의 외형 (포장 (H) 의 외측 가장자리의 형상) 과, 포장 (H) 내의 미예취지 (H0) 및 기예취지 (H1) 의 외형을 포함하는 포장 정보를 취득하고, 기억부 (51) 에 격납한다 (포장 정보 취득부의 일례). 구체적으로는, 수동 운전으로 포장 (H) 의 둘레 예취를 1 바퀴만 실시하고, 1 바퀴 도는 동안에 측위부 (34) 를 사용하여 취득한 위치 정보에 의해, 포장 (H) 의 외형이 나타난다. 혹은, 단말 (30) 에 표시된 지도 상에서 작업자가 포장 (H) 의 외형을 지정함으로써, 포장 (H) 의 외형이 취득되어도 된다. 콤바인 (1) 의 주행 중의 위치 정보는, 소정의 시간 간격으로 갱신되고, 갱신될 때마다 기억부 (51) 에 격납된다. 제어부 (45) 는, 포장 (H) 내에서 콤바인 (1) 이 주행한 경로 (콤바인 (1) 의 위치 정보의 이력) 와 예취부 (3) 의 예취 폭으로부터 기예취지 (H1) 의 외형을 산출하고, 포장 (H) 의 외형과 기예취지 (H1) 의 외형으로부터 미예취지 (H0) 의 외형을 산출한다.

제어부 (45) 는, 예정되는 콤바인 (1) 의 주행 경로를 나타내는 경로 정보를 취득한다. 구체적으로는, 제어부 (45) 는, 단말 (30) 등을 사용하여 작업자가 수동으로 입력한 주행 경로를 취득하고, 기억부 (51) 에 격납한다. 혹은, 제어부 (45) 가 포장 정보에 기초하여 소정의 알고리즘에 따라서 주행 경로를 설정하도록 구성되어 있어도 된다.

제어부 (45) 는, 경로 정보에 따라서 주행부 (2) 를 자율 주행시키면서 예취부 (3) 에 곡간을 예취시키는 자동 예취 작업을 콤바인 (1) 에 실행시킨다. 또, 제어부 (45) 는, 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배출 짚 처리부 (7) 를 제어하여, 예취 후의 곡간의 탈곡, 곡립이나 짚 부스러기의 선별, 곡립의 저류, 배출 짚의 처리 등을 실행시킨다.

다음으로, 본 실시형태에 관련된 콤바인 (1) 에 대해 상세하게 설명한다. 콤바인 (1) 은, 곡간을 예취하는 예취부 (3) 를 포함하는 본체부 (12) 와, 본체부 (12) 를 지지하며 주행하는 주행부 (2) 와, 본체부 (12) 의 이상을 검지하는 검지부 (62 내지 68) 와, 주행부 (2) 를 자율 주행시키면서 예취부 (3) 에 곡간을 예취시키는 자동 예취 작업의 실행 중에 검지부 (62 내지 68) 가 이상을 검지한 경우, 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 주행부 (2) 를 제 1 소정 거리 (D1) 후진시키도록 제어하는 제어부 (45) 를 구비한다. 본체부 (12) 와 주행부 (2) 에 대해서는, 전술한 바와 같다. 이하, 검지부 (62 내지 68) 의 구성과, 제어부 (45) 가 제어하는 콤바인 (1) 의 동작에 대해 상세히 서술한다.

[검지부]

검지부 (62, 63, 64, 65, 66, 67, 68) 는, 각각 주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6), 배출 짚 처리부 (7), 동력부 (8) 의 이상을 검지하는 센서이다. 검지부 (62 내지 68) 는, 예를 들어, 가속도 센서, 토크 센서, 광 센서, 화상 센서 등이다. 주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6), 배출 짚 처리부 (7) 및 동력부 (8) 에는, 이들 복수 종류의 센서 중 적어도 1 종류의 센서가 형성되어 있다.

일례로서, 예취부 (3) 의 반송 장치 (16) 의 이상 검지에 대해 설명한다. 예를 들어, 가속도 센서는, 반송 장치 (16) 의 프레임 등의 비가동 부분에 형성되어 있다. 반송 장치 (16) 에 곡간이 가득 차면, 반송 장치 (16) 에 통상보다 큰 진동이 발생한다. 가속도 센서가 검지한 가속도의 진폭이 임계값에 도달한 경우, 제어부 (45) 가, 반송 장치 (16) 의 이상을 검지한 것으로 판정한다.

토크 센서의 예를 나타내면, 토크 센서는, 반송 장치 (16) 를 구동시키는 구동부에 형성되어 있다. 반송 장치 (16) 에 곡간이 가득 찬 경우, 곡간의 반송이 정지됨으로써 구동부의 토크가 상승한다. 토크 센서가 검지한 토크가 임계값에 도달한 경우, 제어부 (45) 가, 반송 장치 (16) 의 이상을 검지한 것으로 판정한다.

광 센서 (투과형) 의 예를 나타내면, 반송 장치 (16) 의 반송로를 사이에 두고 발광부와 수광부가 대향하고 있으며, 발광부가 발생시킨 광을 수광부가 검지한다. 반송 장치 (16) 에 곡간이 가득 찬 경우, 곡간이 광을 가로막음으로써 수광부가 광을 검지하지 않게 된다. 수광부가 광을 검지하지 않게 된 경우, 제어부 (45) 가, 반송 장치 (16) 에 이상이 발생한 것으로 판정한다.

화상 센서의 예를 나타내면, 화상 센서는, 반송 장치 (16) 의 반송로를 촬영한다. 기억부 (51) 에는, 곡간이 가득 차지 않은 경우의 반송로의 화상이 기억되어 있고, 촬영된 화상이 기억부 (51) 에 기억되어 있는 화상과 상이한 패턴을 나타낸 경우, 제어부 (45) 가, 반송 장치 (16) 에 이상이 발생한 것으로 판정한다.

검지부 (62 내지 68) 는, 본체부 (12) 와 주행부 (2) 의 이상에 추가하여, 이상의 전조를 검지한다. 예를 들어, 반송 장치 (16) 의 가속도에 대하여 상기 임계값 (제 1 임계값) 보다 작은 제 2 임계값이 설정되어 있고, 진폭이 제 2 임계값에 도달한 경우, 제어부 (45) 는, 반송 장치 (16) 의 이상의 전조가 검지된 것으로 판정한다. 또, 이상의 검지와 이상의 전조의 검지가, 각자의 센서에서 실시되어도 된다. 예를 들어, 곡간이 가득 찬 것이 화상 센서를 사용하여 검지되고, 곡간이 가득 차는 것의 전조가 토크 센서를 사용하여 검지되도록 구성되어 있어도 된다.

[콤바인의 동작]

다음으로, 콤바인 (1) 의 동작에 대해 설명한다. 도 5 는, 제어부 (45) 가 실행하는 제어의 흐름도이다. 도 6 은, 제어부 (45) 가 실행하는 후진 제어의 흐름도이다. 도 7 은, 자동 예취 실행 중의 화면 (G1) 을 나타내는 도면이다. 도 8 은, 콤바인 (1) 의 주행 동작을 나타내는 도면이다. 도 9 는, 자동 예취 일시 정지 중의 화면 (G2) 을 나타내는 도면이다. 도 10 내지 13 은, 콤바인 (1) 의 주행 동작을 나타내는 도면이다. 도 14 는, 자동 예취 재개 스탠바이 중의 화면 (G3) 을 나타내는 도면이다. 도 5 에 있어서, 스텝 S01, S02 는, 자동 예취 공정의 일례이다. 스텝 S03 내지 S06 은, 후진 제어 공정의 일례이다. 스텝 S07 내지 S09 는, 자동 예취 재개 공정의 일례이다.

콤바인 (1) 은, 자율 주행 또는 수동 주행에 의해 포장 (H) 의 예취 개시 위치로 이동한다. 예취 개시 위치에 있어서 작업자가 단말 (30) 등에 표시된 메뉴 화면 (도시 생략) 에서 자동 예취 작업을 선택하면, 제어부 (45) 는, 콤바인 (1) 의 각 부의 상태를 검지부 (62 내지 68) 를 사용하여 확인하고, 각 부의 상태에 이상이 없는 경우, 도 5 의 흐름도에 따라서 자동 예취 작업의 제어를 개시한다. 또한, 자동 예취 작업은, 작업자가 콤바인 (1) 에 승차하고 있지 않아도 가능하지만, 작업자가 승차하고 있는 쪽이, 이상의 해소를 위한 작업에 신속하게 착수할 수 있다.

처음에, 제어부 (45) 는, 포장 정보를 참조하여, 미예취지 (H0) 가 있는지의 여부를 판정한다. 미예취지 (H0) 가 없는 경우에는 (스텝 S01 : NO), 제어부 (45) 는, 자동 예취 작업의 제어를 종료한다. 미예취지 (H0) 가 있는 경우에는 (스텝 S01 : YES), 제어부 (45) 는, 경로 정보에 따라서 주행부 (2) 를 자율 주행시키면서 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6), 배출 짚 처리부 (7) 및 동력부 (8) 를 제어하여 자동 예취 작업을 실행시킨다 (스텝 S02). 도 8 의 예는, R1 방향과 그 역방향의 주행을 교대로 반복하는 왕복 예취를 우측에서 좌측을 향하여 실시하는 예이다. 사선부가 미예취지 (H0) 이고, 미예취지 (H0) 의 우방이 기예취지 (H1) 이다.

자동 예취 작업의 실행 중에, 제어부 (45) 는, 도 7 에 나타내는 화면 (G1) 을 단말 (30) 등에 표시시킨다. 화면 (G1) 의 제 1 영역 (A1) 에는, 포장 (H) 내와 콤바인 (1) 의 삽화가 표시되고, 콤바인 (1) 의 위치와, 미예취지 (H0) 및 기예취지 (H1) 의 외측 가장자리가, 소정 시간마다 갱신된다. 화면 (G1) 의 제 2 영역 (A2) 에는,「정지」버튼 (B1) 이 표시되고, 작업자의 판단에 의해 자동 예취 작업을 정지시킬 수 있다.

다음으로, 제어부 (45) 는, 검지부 (63 내지 68) 에 의해 본체부 (12) (예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6), 배출 짚 처리부 (7) 및 동력부 (8)) 의 이상 또는 이상의 전조가 검지되었는지의 여부를 판정한다 (스텝 S03). 어느 부분에서도 이상 또는 이상의 전조가 검지되지 않은 경우에는 (스텝 S03 : NO), 제어부 (45) 는, 스텝 S01 이후의 처리를 반복한다. 한편, 어느 부분에서 이상 또는 이상의 전조가 검지된 것으로 판정한 경우에는 (스텝 S03 : YES), 제어부 (45) 는, 본체부 (12) 및 주행부 (2) 를 제어하여 자동 예취 작업을 중단시킨다 (스텝 S04). 예를 들어, 도 8 에 나타내는 P1 지점에서 이상이 검지되었다고 하면, 제어부 (45) 는, P1 지점 (중단 위치) 에서 자동 예취 작업을 중단시킨다. 이 때, 제어부 (45) 는, 예취부 (3) 를 상승시킨다.

다음으로, 제어부 (45) 는, 단말 (30) 등에 후진이 허가되었는지의 여부를 판정한다 (스텝 S05). 구체적으로는, 제어부 (45) 는, 도 9 에 나타내는 화면 (G2) 을 단말 (30) 등에 표시시킨다. 화면 (G2) 에서는, 가득 찬 것이 검지되었다는 취지와, 가득 찬 것이 검지된 위치를 나타내는 삽화와, 후진의 가능 여부를 작업자에게 묻는 질문문과,「네」버튼 (B2) 및「아니오」버튼 (B3) 이 표시된다. 작업자가「아니오」버튼 (B3) 을 조작하면, 제어부 (45) 는, 후진이 허가되지 않은 것으로 판정하고 (스텝 S05 : NO), 수동 주행으로 변경한 후 (스텝 S10), 자동 예취 작업의 제어를 종료한다. 한편, 작업자가「네」버튼 (B2) 을 조작하면, 제어부 (45) 는, 후진이 허가된 것으로 판정하고 (스텝 S05 : YES), 후진 제어로 이행한다 (스텝 S06). 또한, 센서 (도시 생략) 에 의해 후방의 장애물이 검지된 경우에 후진을 정지시킴으로써 안전 확보가 도모되고 있기 때문에, 스텝 S05, S10 의 처리는 생략되어도 된다.

다음으로, 도 6 을 참조하여, 후진 제어에 대해 설명한다. 처음에, 제어부 (45) 는, 포장 정보를 참조하여, 콤바인 (1) 의 좌방이 미예취지 (H0), 또한 우방이 기예취지 (H1) 인지의 여부를 판정한다 (스텝 S11). 도 8 의 예에서는, 제어부 (45) 는, 좌방이 미예취지 (H0), 또한 우방이 기예취지 (H1) 인 것으로 판정한다 (스텝 S11 : YES).

다음으로, 제어부 (45) 는, 콤바인 (1) 의 미예취지 (H0) 측의 부분 (예를 들어, 반송 장치 (16), 탈곡부 (4)) 에서 이상이 검지되었는지의 여부를 판정한다 (스텝 S12). 콤바인 (1) 의 미예취지 (H0) 측의 부분에서 이상이 검지된 경우에는 (스텝 S12 : YES), 제어부 (45) 는, 콤바인 (1) 을 P1 지점에서 우측 후방의 P2 지점으로 이동시킨다 (스텝 S13). 구체적으로는, 제어부 (45) 는, 주행부 (2) 를, 제 1 소정 거리 (D1) (예를 들어, 5 m) 후진시킴과 함께, 미예취지 (H0) 로부터 우방으로 제 2 소정 거리 (D2) (예를 들어, 2 m) 이간시키도록, 제어한다. 제 1 소정 거리 (D1) 와 제 2 소정 거리 (D2) 는, 미리 설정된 고정값이어도 되고, 사용자가 설정하는 설정값이어도 된다. 또, 각 카메라 (32, 43, 57) 에 의해 촬영된 콤바인 (1) 의 주변의 상황이나, 콤바인 (1) 의 기체의 크기 등에 따라, 제어부 (45) 가 제 1 소정 거리 (D1) 와 제 2 소정 거리 (D2) 를 설정하도록 구성되어 있어도 된다. 또, 제 1 소정 거리 (D1) 와 제 2 소정 거리 (D2) 는, 서로 상이한 값이어도 되고, 동일한 값이어도 된다.

한편, 콤바인 (1) 의 기예취지 (H1) 측의 부분 (예를 들어, 저류부 (6), 동력부 (8)) 에서 이상이 검지된 경우에는 (스텝 S12 : NO), 제어부 (45) 는, 콤바인 (1) 을 후방으로 이동시킨다 (스텝 S14). 구체적으로는, 제어부 (45) 는, 주행부 (2) 를 제 1 소정 거리 (D1) 후진시키도록 제어한다.

다른 예를 나타내면, 도 10 의 예는, 왕복 예취를 좌측에서 우측을 향하여 실시하는 예이다. 이 경우, 제어부 (45) 는, 스텝 S11 에 있어서 NO 로 판정하기 때문에, 스텝 S21 에 있어서, 우방이 미예취지 (H0), 또한, 좌방이 기예취지 (H1) 인지의 여부를 판정한다. 도 10 의 경우, 제어부 (45) 는, 우방이 미예취지 (H0), 또한 좌방이 기예취지 (H1) 인 것으로 판정한다 (스텝 S21 : YES).

다음으로, 제어부 (45) 는, 콤바인 (1) 의 미예취지 (H0) 측의 부분 (예를 들어, 저류부 (6), 동력부 (8)) 에서 이상이 검지되었는지의 여부를 판정한다 (스텝 S22). 콤바인 (1) 의 미예취지 (H0) 측의 부분에서 이상이 검지된 경우에는 (스텝 S22 : YES), 제어부 (45) 는, 콤바인 (1) 을 P1 지점에서 좌측 후방의 P2 지점으로 이동시킨다 (스텝 S23). 구체적으로는, 제어부 (45) 는, 주행부 (2) 를, 제 1 소정 거리 (D1) 후진시킴과 함께, 미예취지 (H0) 로부터 좌방으로 제 2 소정 거리 (D2) 이간시키도록, 제어한다.

한편, 콤바인 (1) 의 기예취지 (H1) 측의 부분 (예를 들어, 반송 장치 (16), 탈곡부 (4)) 에서 이상이 검지된 경우에는 (스텝 S22 : NO), 제어부 (45) 는, 콤바인 (1) 을 후방으로 이동시킨다 (스텝 S24).

또 다른 예를 나타내면, 도 11 에서는, 왕복 예취의 개시시에 있어서의 콤바인 (1) 의 측방에 기예취지 (H1) 가 없는 상태가 도시되어 있다. 도 12 에서는, 포장 (H) 의 중앙쪽의 위치에서부터 포장단을 따르지 않고 예취를 개시한 모습이 도시되어 있고, 이 경우에도, 콤바인 (1) 의 측방에 기예취지 (H1) 가 없다. 도 13 의 예에서는, 콤바인 (1) 의 좌우에 기예취지 (H1) 가 있기 때문에, 콤바인 (1) 을 측방으로 이동시킬 필요가 없다. 이들 경우, 제어부 (45) 는, 스텝 S11 및 스텝 S21 에 있어서 NO 로 판정하기 때문에, 콤바인 (1) 을 제 1 소정 거리 (D1) 후방으로 이동시킨다 (스텝 S31). 또한, 예를 들어 선회시와 같이, 전방의 미예취지 (H0) 와의 거리가 소정 거리 이상인 경우에는, 후진시킬 필요는 없다. 그 때문에, 예를 들어, 제어부 (45) 가, 기체 카메라 (32) 로 촬영한 화상으로부터 전방의 미예취지 (H0) 와의 거리를 산출하고, 산출한 거리가 소정 거리 이상인 경우에는 콤바인 (1) 을 후진시키지 않도록 구성되어 있어도 된다.

상기 후진 제어에 의해 콤바인 (1) 을 적어도 후진시킨 후, 작업자는, 이상을 해소하기 위한 작업을 실시한다. 예를 들어, 반송 장치 (16) 나 탈곡부 (4) 에서 곡간이 가득 찬 경우, 작업자는, 가득 찬 곡간을 제거하고, 탈곡부 (4) 를 사용하여 소정의 순서로 수동 탈곡에 의한 탈곡을 실시한다.

후진 제어가 종료되면, 제어부 (45) 는, 본체부 (12) 에서 이상이 검지되었는지의 여부를 판정한다 (도 5, 스텝 S07). 어느 부분에서 이상이 검지된 것으로 판정한 경우에는 (스텝 S07 : YES), 제어부 (45) 는, 스텝 S07 의 처리를 반복한다.

한편, 어느 부분에서도 이상이 검지되지 않은 경우에는 (스텝 S07 : NO), 제어부 (45) 는, 자동 예취 작업의 재개가 허가되었는지의 여부를 판정한다 (스텝 S08). 구체적으로는, 제어부 (45) 는, 도 14 에 나타내는 화면 (G3) 을 단말 (30) 등에 표시시킨다. 화면 (G3) 에서는, 가득 찬 것이 해소되었다는 취지와, 자동 예취 작업의 재개와 수동 주행으로의 예취 중 어느 것을 선택시키는 질문문과,「자동」버튼 (B4) 및「수동」버튼 (B5) 이 표시된다. 작업자가「수동」버튼 (B5) 을 조작하면, 제어부 (45) 는, 자동 예취 작업의 재개가 허가되지 않고 수동 주행으로의 예취가 선택된 것으로 판정하고 (스텝 S08 : 수동), 수동 주행으로 변경한다 (스텝 S10). 한편, 작업자가「자동」버튼 (B4) 을 조작하면, 제어부 (45) 는, 자동 예취 작업의 재개가 허가된 것으로 판정하고 (스텝 S08 : YES), 콤바인 (1) 을 P2 지점에서 P1 지점 (중단 위치) 으로 이동시키고, 예취부 (3) 를 하강시켜 자동 예취 작업을 재개시킨다 (스텝 S09). 이 때, 제어부 (45) 는, 자동 예취 작업에 있어서의 설정 속도보다 느린 속도로 중단 위치로 이동시키도록 주행부 (2) 를 제어해도 된다. 또한, 주행부 (2) 의 이상이 검지된 경우에는, 상기 제어를 중지하고, 자동 예취 작업을 정지시켜 콤바인 (1) 을 정차시킨다.

이상 설명한 본 실시형태에 관련된 콤바인 (1) 에 의하면, 제어부 (45) 는, 주행부 (2) 를 자율 주행시키면서 예취부 (3) 에 곡간을 예취시키는 자동 예취 작업을 실행시키고, 자동 예취 작업의 실행 중에 주행부 (2) 의 검지부 (62) 를 제외한 검지부 (63 내지 68) 가 이상을 검지한 경우, 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 주행부 (2) 를 제 1 소정 거리 (D1) 후진시키도록 제어한다. 이 구성에 의하면, 자동 예취 작업 중에 콤바인 (1) 에 이상이 발생한 경우에 콤바인 (1) 의 전방에 공간이 형성되므로, 이상을 해소하기 위한 작업을 하기 쉽게 할 수 있다.

또, 본 실시형태에 관련된 콤바인 (1) 에 의하면, 제어부 (45) 는, 자동 예취 작업의 실행 중에 검지부 (63 내지 68) 가 이상의 전조를 검지한 경우, 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 주행부 (2) 를 제 1 소정 거리 (D1) 후진시키도록 제어한다. 이 구성에 의하면, 이상의 전조가 발생한 경우에도 콤바인 (1) 의 전방에 공간이 형성되므로, 이상을 예방하기 위한 작업을 하기 쉽게 할 수 있다.

또, 본 실시형태에 관련된 콤바인 (1) 에 의하면, 제어부 (45) 는, 본체부 (12) 의 좌우 중 일방이 미예취지 (H0) 이고, 타방이 기예취지 (H1) 인 것을 포장 정보가 나타내고, 또한 자동 예취 작업의 실행 중에 검지부 (63 내지 68) 가 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 주행부 (2) 를, 제 1 소정 거리 (D1) 후진시킴과 함께, 미예취지 (H0) 로부터 측방으로 제 2 소정 거리 (D2) 이간시키도록, 제어한다. 이 구성에 의하면, 전방에 추가하여 미예취지 (H0) 측의 측방에도 공간이 형성되므로, 이상을 해소 또는 예방하기 위한 작업을 하기 쉽게 할 수 있다.

또, 본 실시형태에 관련된 콤바인 (1) 에 의하면, 제어부 (45) 는, 검지부 (63 내지 68) 가 본체부 (12) 의 미예취지 (H0) 측의 부분에 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 주행부 (2) 를, 제 1 소정 거리 (D1) 후진시킴과 함께, 미예취지 (H0) 로부터 측방으로 제 2 소정 거리 (D2) 이간시키도록, 제어한다. 이 구성에 의하면, 전방에 추가하여, 미예취지 (H0) 측 또한 이상이 검지된 측의 측방에도 공간이 형성되므로, 이상을 해소하기 위한 작업을 하기 쉽게 할 수 있다.

또, 본 실시형태에 관련된 콤바인 (1) 에 의하면, 제어부 (45) 는, 본체부 (12) 의 좌방이 미예취지 (H0) 이고, 우방이 기예취지 (H1) 인 것을 포장 정보가 나타내고, 또한 검지부 (63 내지 68) 가 반송 장치 (16) 또는 탈곡부 (4) 의 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 주행부 (2) 를, 제 1 소정 거리 (D1) 후진시킴과 함께, 미예취지 (H0) 로부터 우방으로 제 2 소정 거리 (D2) 이간시키도록 제어한다. 이 구성에 의하면, 전방에 추가하여 좌방에도 공간이 생기므로, 반송 장치 (16) 와 탈곡부 (4) 의 이상을 해소 또는 예방하기 위한 작업을 하기 쉽게 할 수 있다.

또, 본 실시형태에 관련된 콤바인 (1) 에 의하면, 제어부 (45) 는, 주행부 (2) 를 후진시킨 후, 이상 또는 이상의 전조가 해소되고, 또한 자동 예취 작업의 재개를 허가하는 조작이 단말 (30) 등에 의해 접수된 경우, 자동 예취 작업을 중단한 중단 위치로 이동시킨 후, 자동 예취 작업을 재개시키도록, 주행부 (2) 및 본체부 (12) 를 제어한다. 이 구성에 의하면, 자동 예취 작업을 재개시키는 조작의 부담을 경감시킬 수 있다.

또, 본 실시형태에 관련된 콤바인 (1) 에 의하면, 제어부 (45) 는, 자동 예취 작업에 있어서의 설정 속도보다 느린 속도로 중단 위치로 이동시키도록 주행부 (2) 를 제어한다. 이 구성에 의하면, 이상의 재발 유무를 사용자가 확인하면서 콤바인 (1) 을 중단 위치로 이동시킬 수 있다.

또, 본 실시형태에 관련된 콤바인 (1) 에 의하면, 제어부 (45) 는, 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 주행부 (2) 의 후진을 허가하는 조작이 단말 (30) 등에 의해 접수된 경우, 주행부 (2) 를 후진시키도록 제어한다. 이 구성에 의하면, 콤바인 (1) 을 후진시킬지의 여부를 사용자의 판단에 맡길 수 있다. 예를 들어, 사용자가 경험칙에 의해 이상은 아닌 것으로 판단한 경우에는 즉시 자동 예취 작업을 재개시킬 수 있다. 혹은, 후방에 장애물을 발견한 경우에 후진을 중지할 수 있다.

상기 실시형태가 이하와 같이 변형되어도 된다.

상기 실시형태에 추가하여, 사용자가 이상의 전조를 느낀 경우에 콤바인 (1) 을 후진시키는 기능을 구비해도 된다. 예를 들어, 자동 예취 작업 중에 단말 (30) 에「일단 백」버튼이 표시된다. 사용자가 반송 장치 (16) 등을 관찰하고 있어 곡간이 가득 차는 전조를 느낀 경우,「일단 백」버튼을 조작한다. 그러면, 제어부 (45) 가, 예취부 (3) 를 상승시켜 자동 예취 작업을 중단시키고, 콤바인 (1) 을 제 1 소정 거리 (D1) 후진시킨 후, 자동 예취 작업의 주행 속도보다 느린 속도로 중단 위치까지 전진시키고, 예취부 (3) 를 하강시켜 자동 예취 작업을 재개시킨다. 제 1 소정 거리 (D1) 는, 전방의 미예취지 (H0) 와 기예취지 (H1) 의 경계가 육안 관찰 가능한 정도의 거리로 설정된다. 이 구성에 의하면, 사용자가 이상의 전조를 느낀 경우, 이상의 발생을 미연에 방지할 수 있다.

상기 실시형태에서는, 도 6 의 스텝 S14 에서 제어부 (45) 가 콤바인 (1) 을 후방으로 이동시키는 예를 나타냈지만, 동 스텝에서 콤바인 (1) 을 우측 후방으로 이동시키도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 스텝 S12, S14 는 생략되어도 된다.

상기 실시형태에서는, 도 6 의 스텝 S24 에서 제어부 (45) 가 콤바인 (1) 을 후방으로 이동시키는 예를 나타냈지만, 동 스텝에서 콤바인 (1) 을 좌측 후방으로 이동시키도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 스텝 S22, S24 는 생략되어도 된다.

또, 스텝 S24 에서는, 작업자가 콤바인 (1) 에 승차하고 있는 경우에만, 콤바인 (1) 을 좌측 후방으로 이동시키도록 구성되어 있어도 된다. 미예취지 (H0) 측 (우측) 에서 이상 검지되어 있지 않아도, 작업자가 하차하는 공간이 있는 쪽이, 이상을 해소하기 위한 작업으로 신속하고 또한 안전하게 이행할 수 있기 때문이다. 구체적으로는, 운전석 (29) 에 작업자를 검지하는 센서 (도시 생략) 를 형성하고, 작업자가 검지된 경우, 제어부 (45) 가, 주행부 (2) 를, 제 1 소정 거리 (D1) 후진시킴과 함께, 미예취지 (H0) 로부터 좌방으로 제 2 소정 거리 (D2) 이간시키도록, 제어한다. 또한, 미예취지 (H0) 측에는 하차를 위한 공간이 확보되면 되므로, 좌방으로의 이동 거리는, 제 2 소정 거리 (D2) (상기 실시형태에서는, 2 m) 보다 적은 거리 (예를 들어, 1 m) 여도 된다.

1 : 콤바인
2 : 주행부
3 : 예취부
4 : 탈곡부
12 : 본체부
16 : 반송 장치
30 : 단말 (조작부)
45 : 제어부
62, 63, 64, 65, 66, 67, 68 : 검지부
D1 : 제 1 소정 거리
D2 : 제 2 소정 거리

Claims

곡간을 예취하는 예취부를 포함하는 본체부와,
상기 본체부를 지지하며 주행하는 주행부와,
상기 본체부의 이상을 검지하는 검지부와,
상기 주행부를 자율 주행시키면서 상기 예취부에 곡간을 예취시키는 자동 예취 작업의 실행 중에 상기 검지부가 이상을 검지한 경우, 상기 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 상기 주행부를 제 1 소정 거리 후진시키도록 제어하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
제 1 항에 있어서,
상기 검지부는, 상기 본체부의 이상에 추가하여, 상기 본체부의 이상의 전조를 검지함과 함께,
상기 제어부는, 상기 자동 예취 작업의 실행 중에 상기 검지부가 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 상기 주행부를 상기 제 1 소정 거리 후진시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
제 2 항에 있어서,
포장의 외형과, 상기 포장 내의 미예취지 또는 기예취지의 외형을 포함하는 포장 정보를 취득하는 포장 정보 취득부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 본체부의 좌우 중 일방이 상기 미예취지이고, 타방이 상기 기예취지인 것을 상기 포장 정보가 나타내고, 또한 상기 자동 예취 작업의 실행 중에 상기 검지부가 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 주행부를, 상기 제 1 소정 거리 후진시킴과 함께, 상기 미예취지로부터 측방으로 제 2 소정 거리 이간시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
제 3 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 검지부가 상기 본체부의 상기 미예취지측의 부분에 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 주행부를, 상기 제 1 소정 거리 후진시킴과 함께, 상기 미예취지로부터 측방으로 상기 제 2 소정 거리 이간시키도록, 제어하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
제 4 항에 있어서,
상기 예취부에 의해 예취된 상기 곡간을 반송하는 반송 장치와,
상기 반송 장치에 의해 반송된 상기 곡간을 탈곡하는 탈곡부를 상기 본체부의 좌측에 구비하고,
상기 제어부는, 상기 본체부의 좌방이 상기 미예취지이고, 상기 우방이 상기 기예취지인 것을 상기 포장 정보가 나타내고, 또한 상기 검지부가 상기 반송 장치 또는 상기 탈곡부의 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 주행부를, 상기 제 1 소정 거리 후진시킴과 함께, 상기 미예취지로부터 우방으로 상기 제 2 소정 거리 이간시키도록, 제어하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
조작을 접수하는 조작부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 주행부를 후진시킨 후, 상기 검지부에서 검지된 이상 또는 이상의 전조가 해소되고, 또한 상기 자동 예취 작업의 재개를 허가하는 조작이 상기 조작부에 의해 접수된 경우, 상기 자동 예취 작업을 중단한 중단 위치로 이동시킨 후, 상기 자동 예취 작업을 재개시키도록, 상기 주행부 및 상기 본체부를 제어하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
제 6 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 자동 예취 작업에 있어서의 설정 속도보다 느린 속도로 상기 중단 위치로 이동시키도록 상기 주행부를 제어하는 콤바인.
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
조작을 접수하는 조작부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 상기 주행부의 후진을 허가하는 조작이 상기 조작부에 의해 접수된 경우, 상기 주행부를 후진시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
예취부를 포함하는 본체부를 지지하며 주행하는 주행부를 자율 주행시키면서 상기 예취부에 곡간을 예취시키는 자동 예취 작업을 실시하는 자동 예취 공정과,
상기 자동 예취 작업의 실행 중에 검지부가 상기 본체부의 이상을 검지한 경우, 상기 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 상기 주행부를 제 1 소정 거리 후진시키도록 제어하는 후진 제어 공정을 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 후진 제어 공정에 있어서, 상기 자동 예취 작업의 실행 중에 상기 검지부가 상기 본체부의 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 상기 주행부를 상기 제 1 소정 거리 후진시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 후진 제어 공정에 있어서, 상기 본체부의 좌우 중 일방이 상기 미예취지이고, 타방이 상기 기예취지인 것을 포장 정보가 나타내고, 또한 상기 자동 예취 작업의 실행 중에 상기 검지부가 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 주행부를, 상기 제 1 소정 거리 후진시킴과 함께, 상기 미예취지로부터 측방으로 제 2 소정 거리 이간시키도록, 제어하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 방법.
제 11 항에 있어서,
상기 후진 제어 공정에 있어서, 상기 검지부가 상기 본체부의 상기 미예취지측의 부분에 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 주행부를, 상기 제 1 소정 거리 후진시킴과 함께, 상기 미예취지로부터 측방으로 상기 제 2 소정 거리 이간시키도록, 제어하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 방법.
제 12 항에 있어서,
상기 후진 제어 공정에 있어서, 상기 본체부의 좌방이 상기 미예취지이고, 상기 우방이 상기 기예취지인 것을 상기 포장 정보가 나타내고, 또한 상기 검지부가, 상기 예취부에 의해 예취된 상기 곡간을 반송하는 상기 본체부의 좌측에 구비된 반송 장치, 또는, 상기 반송 장치에 의해 반송된 상기 곡간을 탈곡하는 상기 본체부의 좌측에 구비된 탈곡부의 이상 또는 이상의 전조를 검지한 경우, 상기 주행부를, 상기 제 1 소정 거리 후진시킴과 함께, 상기 미예취지로부터 우방으로 상기 제 2 소정 거리 이간시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 방법.
제 9 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 후진 제어 공정에 있어서 상기 주행부를 후진시킨 후, 상기 검지부에서 검지된 이상 또는 이상의 전조가 해소되고, 또한 상기 자동 예취 작업의 재개를 허가하는 조작이 조작부에 의해 접수된 경우, 상기 자동 예취 작업을 중단한 중단 위치로 이동시킨 후, 상기 자동 예취 작업을 재개시키도록, 상기 주행부 및 상기 본체부를 제어하는 자동 예취 재개 공정을 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 방법.
제 14 항에 있어서,
상기 자동 예취 재개 공정에 있어서, 상기 자동 예취 작업에 있어서의 설정 속도보다 느린 속도로 상기 중단 위치로 이동시키도록 상기 주행부를 제어하는 주행 제어 방법.
제 9 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 후진 제어 공정에 있어서, 상기 자동 예취 작업을 중단시킨 후, 상기 주행부의 후진을 허가하는 조작이 상기 조작부에 의해 접수된 경우, 상기 주행부를 후진시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주행 제어 방법.