JP2021083388A - 収穫機 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に、収穫機の一例である自脱型のコンバインが示されている。このコンバイン1には、機体10(「走行機体」の一例)と、クローラ式の走行装置11と、が備えられている。機体10の前部には、圃場の植立穀稈を刈り取って収穫する収穫部12が設けられている。
自脱型のコンバイン1による圃場での収穫作業について、図2−4を参照しながら説明する。本実施形態では、図2に示されるように、圃場の外形が矩形である例が説明される。
図5に示されるように、コンバイン1の制御部80は、自車位置算出部81、領域算出部82、経路算出部83、走行制御部84、及びリトライ制御部85を備えている。
以下では、コンバイン1が図2に示される圃場で行う収穫作業の流れについて説明する。
図6を参照しながら、本実施形態のリトライ処理について説明する。
(1)図7を参照しながら、他の実施形態のリトライ処理について説明する。
12 :収穫部
12d :検出部
85 :リトライ制御部(制御部)
LI :収穫走行経路(走行経路)
Claims (4)
- 設定された走行経路に沿って自動走行可能な収穫機であって、
圃場の作物を収穫する収穫部と、
前記収穫部及び走行機体の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、圃場の作物を収穫しながら自動走行する自動収穫走行において、前記走行機体が前記走行経路からずれて走行していることに応じてリトライ処理を実行し、
前記リトライ処理において、前記制御部は、前記走行機体を停車させ、続いて前記収穫部を動作させ、続いて前記走行機体を後進させる収穫機。 - 設定された走行経路に沿って自動走行可能な収穫機であって、
車速に応じた速度で動作可能に構成されると共に圃場の作物を収穫する収穫部と、
前記収穫部及び走行機体の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、圃場の作物を収穫しながら自動走行する自動収穫走行において、前記走行機体が前記走行経路からずれて走行していることに応じてリトライ処理を実行し、
前記リトライ処理において、前記制御部は、前記走行機体を減速させながら前記収穫部を車速に応じた速度よりも大きな速度で動作させ、続いて前記走行機体を停車させ、続いて前記走行機体を後進させる収穫機。 - 前記収穫部は前記走行機体に対して昇降可能に構成されており、
前記リトライ処理において、前記制御部は、前記走行機体を後進させる前に前記収穫部を上昇させる請求項1又は2に記載の収穫機。 - 前記収穫部の駆動回転数又は駆動トルクを検出する検出部を備え、
前記リトライ処理において、前記制御部は、前記検出部による検出結果に基づいて前記収穫部の動作を停止する請求項1から3のいずれか1項に記載の収穫機。
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2019
- 2019-11-29 JP JP2019215925A patent/JP7195247B2/ja active Active
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