JPS63240707A - 自動走行作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業行程に対する横幅方向のずれを検出する
前進用の操向制御用センサと後進用の操向制御用センサ
とが設けられ、前記作業行程に沿って自動走行するよう
に、車体前進時には、前記前進用の操向制御用センサの
検出情報に基づいて、且つ、車体後進時には前記後進用
の操向制御用センサの検出情報に基づいて、操向制御す
る操向制御手段が設けられた自動走行作業車の走行制御
装置に関する。

〔従来の技術］ 上記この種の自動走行作業車の走行制御装置は、作業車
を前進状態と後進状態との夫々において差の無い状態で
、自動走行させることができるように、前進用と後進用
の夫々の操向制御用センサが設けられたものである。

ところで、従来では、前後進何れの状態においても、操
向制御用センサに異常が発生すると、安全のために車体
を直ちに停止させて、自動走行を終了させるようにして
いた。（従来文献を示すことができない）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従って、使用状態側にあるセンサに異常が発生すると、
その後の作業を自動的に行うことができなくなるために
、センサを点検した後、作業を再び開始しなければなら
ないものとなり、作業能率が低下する不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、センサに異常が発生しても、自動走行を継続
できるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による自動走行作業車の走行制御装置の特徴構成
は、前記前進用の操向制御用センサ又は後進用の操向制
御用センサの使用状態にある側のセンサの異常有無を検
出するセンサ異常検出手段が設けられ、前記センサ異常
検出手段が異常を検出するに伴って、前記作業車の向き
を前後１８０度反軸反転た状態で同一進行方向に向けて
走行させるように、前記センサ異常検出手段の検出情報
に基づいて進行方向に対する車体向きを自動的に反転さ
せる車体向き反転手段が設けられている点にあり、その
作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、使用状態にあるセンサの異常を検出した場合
は、進行方向に対する車体の向きを前後１８０度反軸反
転ることにより、前進状態で異常が発生した場合は、後
進状態に切り換えて非使用状態にあった後進用の操向制
御用センサを用いて操向するように、又、後進状態で異
常が発生した場合は、前進状態に切り換えて非使用状態
にあった前進用の操向制御用センサを用いて操向するよ
うに、車体の向きを自動的に反転させるのである。

〔発明の効果〕

従って、センサに異常が発生しても、自動走行を継続さ
せることができるのであり、もって、作業能率の向上を
図ることが可能となった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図及び第５図に示すように、左右一対の前輪（ＩＦ
）及び後輪（ＩＲ）が、その何れをも操向自在に、且つ
、エンジン（Ｅ）にて同時に駆動される状態で設けられ
、車体（Ｖ）の下腹部に、前記エンジン（Ｅ）にて駆動
される芝刈り装置（２）が、上下動自在に縣架され、も
って、芝や雑草の刈取作業に用いる作業車が構成されて
いる。

尚、図中、（３）は搭乗用のシート、（）ｌ）は搭乗操
縦用のステアリングハンドルである。

前記作業車には、未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境界
（Ｌ）に対して車体（Ｖ）が前記未刈地（Ｂ）側と既刈
地（Ｃ）側の何れの側にずれているかを検出するための
一対の倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）の４組みが、車
体（Ｖ）の前後において左右対称に配置される状態で設
けられている。

前記４組みの倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）の取り付は
構造について説明すれば、４本のセンサ支持フレーム（
４）が、前記芝刈り装置（２）の両端部の夫々から前後
両方向に向けて延出され、そして、４組の倣いセンサ（
Ｓｌ）、　（ｓｚ）の夫々が、前記センサ支持フレーム
（４）の先端部に取付けられている。但し、前記４組み
の一対の倣いセンサ（Ｓυ、　（ＳＺ）のうち、車体前
方側に位置する２組みの夫々が、車体前進時に作業行程
に対する横幅方向のずれを検出する前進用の操向制御用
センサ（Ｓａ）　、　（Ｓｂ）を構成し、そして、車体
後方側に位置する２組みの夫々が車体後進時に作業行程
に対する横幅方向のずれを検出する後進用の操向制御用
センサ（Ｓｃ）　、　（Ｓｄ）を構成することになる。

又、作業車には、次に述べるセンサも装備されている。

すなわち、作業行程の方向を示す情報として作業行程の
長さ方向に基づいて予め設定された基準方位に対するず
れを検出するために、地磁気を感知することにより、車
体（Ｖ）の向きを絶対方位として検出する地磁気センサ
利用の方位センサ（Ｓ３）が、前記シート（３）の後端
側の車体上部に設けられている。

さらに、車体（Ｖ）の走行距離＜ｐ、＞を検出するため
に、単位走行距離当たり所定個数のパルス信号を出力す
る距離センサ（Ｓ４）が、前記車体（Ｖ）の後部に設け
られた従動輪（５）にて回転駆動されるように設けられ
ている。

前記一対の倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）夫々の構成並
びにそれらセンサ（Ｓｌ）、　（５２）による横ずれ検
出について説明すれば、図示を省略するが、車体（Ｖ）
側に設けられた発光素子と受光素子の夫々から延出され
た一対の光ファイバの端面同士が、所定間隔を隔てて対
向するように配置されて、センサ（Ｓｌ）、（Ｓｔ）の
夫々はいわゆるフォトインクラブタ型の光センサに構成
されている。

従って、各倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓｔ）は、前記未刈
地（Ｂ）上に位置する時に芝にて遮光されることになる
。

但し、前記倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓｚ）から得られる
検出信号は、前記一対の光ファイバの間を芝が断続的に
通過するために、非連続なパルス状の信号となることか
ら、後述の如く、積分処理を行って、未刈地（Ｂ）の検
出状態を示す゛Ｈ゛レベル又は既刈地（Ｃ）の検出状態
を示す“Ｌ”レベルの論理信号に変換するようになって
いる。

そして、それらセンサ（Ｓｌ）、（Ｓりが車体横幅方向
に並置され、それらセンサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）の検出
情報に基づいて作業行程に対するずれ状態を判別するよ
うにしである。

つまり、一対の倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）のうち
の車体（Ｖ）に対して外側に位置する倣いセンサ（Ｓｌ
）の出力が“°Ｌ゛レベルにあり、且つ、内側に位置す
る倣いセンサ（Ｓｇ）の出力が“Ｈ“レベルにある状態
を、車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）つまり作業行程に対し
て適正状態に沿っている状態と判別し、前記一対の倣い
センサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）の出力が共にＨ”レベルにあ
る場合には、車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に対して未刈
地（Ｂ）側にずれていると判別し、そして、前記一対の
倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）の出力が共に″（、ＩＩ
レベルにある場合には、車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に
対して既刈地（Ｃ）側にずれていると判別するようにし
である。

尚、予め設定された距離を走行する間に、使用状態にあ
る倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）の検出信号が°′Ｈパ
レベルにある状態が継続すると、前記倣いセンサ（Ｓｌ
）、（ｈ）に芝屑等が付着する異常が発生したものであ
り、これを検出するセンサ異常検出手段（１０１）が、
後述の如く設けられている。

前記車体（Ｖ）の構成について説明すれば、第１図に示
すように、前記左右一対の前輪（ＩＦ）及び後輪（ＩＲ
）の夫々を、各別に操作する艮向用油圧シリンダ（６Ｆ
）　、　（６Ｒ）と、それに対する制御弁（７Ｆ）　、
　（７Ｒ）とが設けられている。

前後進切り換え自在で且つ前後進ともに変速自在な油圧
式無段変速装置（８）が、前記エンジン（Ｅ）に連動連
結され、そして、搭乗操縦用の変速ペダル（９）及び変
速モータ（１０）が、その何れによっても変速自在に、
前記変速装置（８）の変速アーム（１１）に連動連結さ
れている。

次に、自動走行、及び、搭乗操縦の夫々において、操向
及び変速を行うための制御構成について説明する。

第１図に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御
装置（１２）が設けられ、この制御装置（１２）の指令
に基づいて、前記操向用油圧シリンダ（６Ｆ）　、　（
６Ｒ）の制御弁（７Ｆ）　、　（７Ｒ）、及び、前記変
速モータ（１０）を作動させることを基本構成とするも
のであり、そして、自動走行時において、前記各センサ
（Ｓｌ）〜（Ｓ４）の検出情報に基づいて作業行程つま
り前記境界（Ｌ）に沿って自動走行させるように操向す
る操向制御手段（１００）　と、一つの作業行程の終了
後において次の作業行程に向けて自動走行させるように
操向するターン制御手段と、前記使用状態側にある操向
制御用センサの異常を検出するセンサ異常検出手段（１
０１）がセンサ異常を検出するに伴って、車体（Ｖ）の
向きを自動的に１８０度反転させる車体向き反転手段（
１０２）とが、前記制御装置（１２）を利用して構成さ
れ、又、搭乗操縦時において、前記ステアリングハンド
ル（Ｈ）による操向指示情報に基づいて操向させるため
の操向手段も、前記制御装置（１２）を利用して構成さ
れることになる。

そして、それら手段を構成するために、前記ハンドル（
Ｈ）の操作位置を検出することにより搭乗操縦時の目標
ステアリング位置を検出する目標ステアリング位置検出
用のポテンショメータ（Ｒｏ）、前記前輪（ＩＦ）のス
テアリング位置を検出する前輪用のステアリング位置検
出用のポテンショメータ（Ｒ８）、前記後輪（ＩＲ）の
ステアリング位置を検出する後輪用のステアリング位置
検出用のポテンショメータ（Ｒよ）、及び、前記変速ア
ーム（１１）の位置つまり前記変速装置（８）の操作状
態を検出する変速状態検出用のポテンショメータ（Ｒ１
）夫々の検出信号が、前記制御装置（１２）に入力され
ている。

尚、図中、（１３）は、詳しくは後述するが、刈取形式
を、前記制御装置（１２）に指示するための刈取形式指
示用スイッチ、（１４）は前記前進用の操向制御用セン
サ（Ｓａ）　、　（Ｓｂ）と後進用の操向制御用センサ
（Ｓｃ）　、　（Ｓｄ）とを前後進に応じて使用状態に
切り換えるためのセンサ切り換え回路である。又、（１
５）は、前記倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）の検出信号
を積分処理する手段と、前記倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓ
ｚ）の検出信号に基づいて、センサ異常を検出するセン
サ異常検出手段（Ｌｏｔ）を構成する信号処理回路であ
る。

前記信号処理回路（１５）について説明を加えれば、第
２図に示すように、前記倣いセンサ（Ｓ　＋　）　。

（Ｓりの検出信号を積分処理する第１信号処理回路（１
５ａ）と、この第１信号処理回路（１５ａ）と略同−構
成になる前記センサ異常検出手段（１０１）としての第
２信号処理回路（１５ｂ）とを備えている。

前記第１信号処理回路（１５ａ）は、前記距離センサ（
Ｓ４）の出力パルス信号をカウントするカウンタ（１６
）と、このカウンタ（１６）が設定値までカウントする
に伴って、前記カウンタ（１６）の出力にてリセットさ
れるフリップフロップ（１７）とが設けられ、そして、
前記倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）が芝有り状態を感
知して“Ｈｏ”レベルの信号を出力するに伴って、前記
カウンタ（１６）がリセットされ、且つ、前記フロップ
フロップ（１７）がセットされるように構成されている
。

つまり、第３図に示すように、前記倣いセンサ（Ｓａ、
（ｈ）が芝有り状態を感知するに伴って、前記フロップ
フロップ（１７）の出力が“Ｈ”レベルにセットされ、
前記倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓｚ）が芝無状態を感知す
る状態が、設定距離以上継続するに伴って、前記フロッ
プフロップ（１７）の出力が“Ｌ　Ｉ！レベルにリセッ
トされるのである。

もって、上述の処理にて、前記倣いセンサ（Ｓｌ）。

（Ｓりの検出信号が積分処理された状態となり、芝有無
つまり未刈地（Ｂ）又は既刈地（Ｃ）の検出状態に対応
した論理信号（Ｐ、）が得られるのである。

一方、前記第２信号処理回路（１５ｂ）は、前記第１信
号処理回路（１５ａ）と同様に、前記距離センサ（Ｓ４
）の出力パルス信号をカウントするカウンタ（１８）と
、このカウンタ（１８）が設定値までカウントするに伴
って、前記カウンタ（１８）の出力にてセットされるフ
リップフロップ（１９）と、前記倣いセンサ（Ｓｌ）、
　（ｓｔ）の検出信号の論理を反転するインバータ（２
０）とが設けられ、そして、前記倣いセンサ（Ｓｌ）、
（Ｓｔ）の出力信号が芝無状態を示す°“Ｌ”レベルに
ある場合に、前記カウンタ（１８）と前記フリップフロ
ップ（１９）の両方がリセットされるように構成されて
いる。

つまり、第３図に示すように、前記カウンタ（１８）に
てカウントされる距離が設定距離以上になっても、前記
倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓりの出力信号が芝有り状態の
“Ｈｏ”レベルとなる状態が継続するに伴って、前記フ
リップフロップ（１９）がセットされて、センサ異常信
号（Ｒ２）が出力されるようになっている。

ところで、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）は、その
何れをも操向操作自在に構成されていることから、前後
輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）を同じ方向に向き変更させる
平行ステアリング形式、逆方向に向き変更させて急旋回
させる４輪ステアリング形式、及び、前輪（ＩＦ）のみ
を向き変更する２輪ステアリング形式を選択使用するこ
とができるようにしである。そして、搭乗操縦時には、
前記３種類のステアリング形式の何れをも選択できるよ
うにすると共に、自動走行時には、前記平行ステアリン
グ形式と４輪ステアリング形式とが自動的に選択されて
操向されるようになっている。

次に、自動走行時における車体走行の概略について説明
する。

未刈地（Ｂ）状態の作業予定範囲を周囲が既刈地（Ｃ）
で囲まれた四角状に形成すべく、作業予定範囲の外周囲
を、予め人為的な操縦により芝刈り作業を行いながら走
行すると共に、作業予定範囲の外周囲に沿う各辺の基準
距離を、前記距離センサ（Ｓ４）の検出情報に基づいて
検出させると共に、各辺の向きを示す基準方位を、前記
方位センサ（Ｓ、）の検出情報に基づいて検出させてお
き、それらの基準となる情報を、前記制御装置（１２）
に予め記憶させておくことになる（以下において、ティ
ーチング処理と呼称する）。

そして、第６図に示すように、自動走行を開始する際に
は、未刈地（Ｂ）の外周囲に沿って一周するように、各
作業行程の終端に達する毎に、次の作業行程に向けて旋
回させるターン制御を行いながら、自動走行させる回り
刈り形式と、互いに平行して隣接する作業行程を、交互
に走行方向を１８０度反転させながら前進状態で往復走
行させる隣接刈り形式と、互いに平行して隣接する作業
行程を、車体の向きを変えることなく、交互に前後進を
繰り返して走行させる前後進刈り形式との、３種類の刈
取形式を選択することになる。

従って、自動走行を開始する前に、前記刈取形式指示用
スイッチ（１３）にて、前記３種類の何れの刈取形式で
作業を行うかを予め指示しておくことになり、そして、
その指示情報に基づいて、後述のターン制御において、
使用する旋回パターンを自動的に選択させながら、自動
走行させることになる。

以下、制御装置（１２）の作動を述べながら説明を加え
る。

第７図に示すように、制御が起動されるに伴って、先ず
、前述のティーチング処理を行うか、そのティーチング
処理にて設定された情報に基づいて自動走行を開始する
かを判別する。

ティーチング処理でない場合は、前記刈取形式指示用ス
イッチ（１３）にて、刈取形式を設定する。そして、走
行開始指令が入力されるに伴って、予め設定された所定
の走行速度となるように、前記変速モータ（ｌＯ）を作
動させて走行を開始する。

走行開始後は、前記刈取形式に基づいて使用する操向用
制御センサを、前進用を用いるか後進用を用いるかを選
択した後、前記センサ異常検出手段（１０１）の検出情
報に基づいて、センサ異常の有無を判別する。そして、
センサ異常が発生している場合は、その異常が発生した
センサが境界（Ｌ）側に位置するセンサであるが否かを
判別し、異常を発生したセンサが境界（Ｌ）側である場
合には、後述の車体反転手段（１０２）としての車体反
転処理にて、進行方向に対する車体（Ｖ）の向きを、前
後１８０度反軸反転る。

但し、前記未刈地（Ｂ）側に位置する倣いセンサ（ｓ＋
）、　（ｓｚ）に異常が発生した場合は、操向制御に影
響がないことから、車体（Ｖ）の向きを反転させること
なく、ターン条件の判別処理において、その異常が発生
したセンサの検出情報が除外されるように設定するター
ン条件変更の処理のみを行うようにしである。

次に、前記方位センサ（Ｓ３）の検出情報に基づいて、
その作業行程における基準方位に対して車体（Ｖ）の向
きが設定許容差内にあるか否かを判別することにより、
作業行程に対する車体向きのずれの有無を判断する。車
体向きがずれている場合は、前記４輪ステアリング形式
にて操向操作することにより車体向きを修正する方位制
御を行うことになる。

又、進行方向に対して前方側で、且つ、前記境界（Ｌ）
側に位置する一対の倣いセンサ（ｓ　＋　＞　。

（Ｓ２）の検出情報に基づいて、前記境界（Ｌ）に対す
る車体横幅方向の位置のずれの有無を判断する。車体位
置がずれている場合は、前記平行ステアリング形式にて
操向操作することにより、車体（Ｖ）の向きを変えるこ
となく、前記境界（Ｌ）に対する横幅方向の位置を修正
する。

もって、前記方位センサ（Ｓ３）の検出情報に基づいて
車体（Ｖ）の向きを修正する方位制御の処理と、前記倣
いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓ２）の検出情報に基づいて車体
（Ｖ）の位置を修正する倣い制御の処理とで、操向制御
手段（１００）が構成されていることになる。

そして、詳しくは後述するが、前記距離センサ（Ｓ４）
の検出情報と、進行方向に対して前方側に位置し、且つ
、前記境界（Ｌ）に対して未刈地（Ｂ）側に位置する非
使用状態の倣いセンサ（Ｓυ。

（Ｓ２）による芝の粗密状態の検出結果とに基づいて判
断されるターン条件が成立しているか否かを判別して、
車体（Ｖ）を次の作業行程に向けて旋回させるか否かを
決定する。ターン条件が成立していない場合は、前記方
位センサ（Ｓ３）及び倣いセンサ（Ｓυ、　（Ｓりの検
出情報に基づいて操向制御する処理を繰り返すことにな
る。但し、前記ティーチング処理にて設定された作業行
程の長さと前記芝刈り装置（２）の作業幅とに基づいて
設定される作業行程数に達した場合には、作業を終了し
て車体（Ｖ）を停止させることになる。

前記ターン条件の成立有無を判別する処理について説明
を加えれば、第６図に示すように、前記距離センサ（Ｓ
４）による検出釦ｒＡ　（ｅ　）が、一つの作業行程の
基準距離に対して所定の距離を減算したターン許可距離
の下限路＃（βυと、所定の距離を加算した上限距離（
ｊｌ！２）との間にあり、且つ、進行方向に対して前方
側に位置する倣いセンサ（Ｓｌ）　、（Ｓｚ）の左右２
組の合計４個のセンサのうちの少な（とも３個のセンサ
が既刈地（Ｃ）検出状態（“Ｌ“°レベル）になるに伴
って、ターン条件成立と判断するようにしである。尚、
この進行方向に対して前方側に位置する４個の倣いセン
サの検出信号を用いてターン条件を判別する際に、前述
の如く、センサに異常が発生している場合は、その異常
を発生したセンサを除外した残りのセンサの検出信号に
基づいてターン条件を判別することになる。

但し、前記ターン条件が成立していない場合において、
走行距離（β）が、前記上限値（１２）に達している場
合には、ターン条件の判別を誤ったものとして、強制的
にターンさせるようにしである。

次に、前記ターン制御について説明すれば、ターン制御
が起動されるに伴って、前記刈取形式指示用スイッチ（
１３）の指示情報に基づいて、刈取形式が何れの形式で
あるかを判別する。

そして、回り刈り形式である場合には、第１０図に示す
ように、予め設定記憶された旋回パターンに基づいて、
前後進と旋回を繰り返して、走行を終了した一つの作業
行程からその作業行程に交差する次の作業行程に向けて
車体を移動させることになる。隣接刈り形式の場合は、
第１１図に示すように、車体（Ｖ）の向きを１８０度反
転させるための、予め設定記憶された旋回パターンに基
づいて、隣接する次の作業行程の始端部に向けて車体（
Ｖ）を移動させることになる。同様に、前後進刈り形式
の場合は、第１２図に示すように、予め設定記憶された
走行パターンに基づいて、隣接する次の作業行程側に向
けて車体（Ｖ）を平行移動させた後、前後進を切り換え
て、次の作業行程の始端部に向けて車体（Ｖ）を移動さ
せることになる。

但し、車体の進行方向が反転する毎に、前記隣接刈り形
式では、使用する操向制御用センサが左右で入れ換わる
ように切り換えられることになり、そして、前後進刈り
形式では、使用する操向制御用センサが前後で入れ換わ
るように切り換えられることになる。

センサ異常検出に伴って、車体（Ｖ）の向きを前後１８
０度反転させる前記車体反転処理について説明すれば、
第８図及び第９図に示すように、センサの異常が検出さ
れるに伴って、走行停止される。そして、車体（Ｖ）の
現在の走行状態が前進状態にある場合には後進状態に、
且つ、現在の走行状態が後進状態にある場合には前進状
態に切り換えて、前記４輪ステアリング形式にて、設定
距離（ｌ　ａ）を進行方向に対して後退させながら、右
方向つまり前記既刈地（Ｃ）側に向けて旋回させた後、
４輪ステアリング形式のままで左方向つまり旋回方向と
は反対方向に向けて設定距離（Ｊｂ）を後退状態で旋回
させて、一旦停止させることにより、車体（Ｖ）の向き
を、作業行程に対して直交する方向に向ける。

次に、４輪ステアリング形式にて、上述の処理とは逆方
向に向けて、車体（Ｖ）が前進状態でセンサ異常が発生
した場合は前進状態で、且つ、車体（Ｖ）が後進状態で
センサ異常が発生した場合は後進状態で、作業行程の進
行方向側に向けて、夫々、設定距離（ｊ！ｃ）、（／ｄ
）を旋回させることにより、作業行程に対する車体（Ｖ
）の向きを１８０度反軸反転た状態で停止させる。

そして、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）の夫々を、
直進状態に対応するステアリングニュートラルに復帰さ
せた後、使用する走行制御用センサを、前進用から後進
用に、又は、後進用から前進用に切り換えた後、作業行
程に対する車体（Ｖ）の向きに応じて後進状態又は前進
状態に切り換えて、センサ異常の発生に伴って停止させ
た位置から、その作業行程に対する走行を再開させる。

但し、−回センサ異常が検出されて、車体（Ｖ）の向き
を反転した後に、再度、センサ異常が検出された場合に
は、直ちに、非常停止させるようにしてもよいが、前述
の如（、前記倣いセンサ（Ｓｔ）、（Ｓｔ）に対して芝
屑等の異物が付着してセンサ異常が発生したような場合
には、車体（ν）の向きを反転させることにより、付着
した異物が自然に離脱することもあり、前後が入れ換わ
るセンサの異常有無を判別して、異常が無い場合には、
再度、車体（Ｖ）の向きを自動的に反転させるようにし
てもよい。

〔別実施例〕

上記実施例では、作業行程に沿って自動走行させるため
の情報を、ティーチング処理にて設定記憶させるように
した場合を例示したが、前記制御装置（１２）に対して
、自動走行開始前に、各作業行程の距離や基準方位等の
各種情報を、予め人為的に入力して設定するようにして
もよい。又、各作業行程の走行中における方位センサ（
Ｓ３）の検出情報を利用して、各作業行程の基準方位を
自動的に更新させるようにして、実際の作業の進行に伴
って変化する各作業行程の向　。

き変化に対応して、作業開始前に設定記憶された作業行
程の記憶情報を、自動的に更新できるようにしてもよく
、前記作業行程の情報を設定記憶するための手段の具体
構成は、各種変更できる。

又、上記実施例では、作業行程に沿って自動走行させる
ために、倣いセンサ（Ｓｔ）、　（ＳＺ）と方位センサ
（Ｓ３）を用いて操向制御するように構成した場合を例
示したが、作業行程に沿って自動走行させるための制御
構成や、それらセンサの検出信号に基づいてセンサ異常
を検出するセンサ異常検出手段等の具体構成は、本発明
を適用する作業車の構成に応じて変更されるものであり
、作業車の各部の具体構成は、各種変更できる。

尚、図面との対照を便利にするために特許請求の範囲の
項に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２
図はセンサ異常検出手段の構成を示す回路図、第３図は
その動作を示す説明図、第４図は作業車の全体側面図、
第５図は同平面図、第６図は作業地の説明図、第７図は
制御装置の動作の概略を示すフローチャート、第８図は
車体反転処理のフローチャート、第９図はその説明図、
第１Ｏ図〜第１２図は旋回バターンの説明図である。 （Ｓａ）　、　（Ｓｂ）・・・・・・前進用の操向制御
用センサ、（Ｓｃ）　、　（Ｓｄ）・・・・・・後進用
の操向制御用センサ、（１００）・・・・・・操向制御
手段、（１０１）・・・・・・センサ異常検出手段、（
１０２）・・・・・・車体反転手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業行程に対する横幅方向のずれを検出する前進用の操
   向制御用センサ（Ｓａ）、（Ｓｂ）と後進用の操向制御
   用センサ（Ｓｃ）、（Ｓｄ）とが設けられ、前記作業行
   程に沿って自動走行するように、車体前進時には、前記
   前進用の操向制御用センサ（Ｓａ）、（Ｓｂ）の検出情
   報に基づいて、且つ、車体後進時には前記後進用の操向
   制御用センサ（Ｓｃ）、（Ｓｄ）の検出情報に基づいて
   、操向制御する操向制御手段（１００）が設けられた自
   動走行作業車の走行制御装置であって、前記前進用の操
   向制御用センサ（Ｓａ）、（Ｓｂ）又は後進用の操向制
   御用センサ（Ｓｃ）、（Ｓｄ）の使用状態にある側のセ
   ンサの異常有無を検出するセンサ異常検出手段（１０１
   ）が設けられ、前記センサ異常検出手段（１０１）が異
   常を検出するに伴って、前記作業車の向きを前後１８０
   度反転させた状態で同一進行方向に向けて走行させるよ
   うに、前記センサ異常検出手段（１０１）の検出情報に
   基づいて進行方向に対する車体向きを自動的に反転させ
   る車体向き反転手段（１０２）が設けられている自動走
   行作業車の走行制御装置。