JPH01179602A - 自動走行芝刈り作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、芝刈り作業車を未刈地と既刈地との境界に沿
って自動走行させるために、境界に対する車体の横幅方
向の位置を判別させるための自動走行芝刈り作業車用の
境界検出装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行芝刈り作業車用の境界検出装置に
おいて、従来では、例えば、第７図に示すように、フォ
トインタラプタ型の２個の芝存否検出用センサ（ｓ＋）
　、　（Ｓ２）で１組みの操向制御用センサを構成して
、車体（Ｖ）が未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境界（
Ｌ）に対して適正に沿っている状態において、２個の芝
存否検出用センサ（Ｓ１）、（Ｓ２）の間に境界（Ｌ）
が位置する状態となるように、車体横幅方向に並設して
いた。つまり、未刈側のセンサ（Ｓ２）が未刈芝存在を
検出し且つ既刈側のセンサ（Ｓ　＋）が未刈芝を検出し
ない状態を、車体（Ｖ）が境界（Ｌ）に対して適正に沿
っている状態と判別させ、２個の芝存否検出用センサ（
Ｓ１）、　（Ｓ２）の両方が未刈芝を検出する状態を、
車体（ｖ）が境界（Ｌ）に対して未刈側に位置すると判
別させ、そして、両方が未刈芝を検出しない状態を、既
刈側に位置すると判別させるようにしていた（実開昭５
８〜１２５９１２号公報参照）。

尚、操向制御用センサは、上記境界が車体に対して左側
に位置する状態で走行させる場合と、右側に位置する状
態で走行させる場合とがあることから、左右２組みが設
けられることになる。

ちなみに、互いに平行な複数個の作業行程を、−行程毎
に前進と後進とを繰り返して往復走行させるような場合
には、２個一対の芝存否検出用センサからなる１組みの
操向制御用センサの２組が、車体の前後両側に設けられ
ることになる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構成では、−組の操向制御用センサを２個の芝
存否検出用センサを用いて構成していたために、例えば
、車体に対して境界が左右夫々に位置する場合と、前後
進を繰り返して自動走行させる場合との夫々に対応させ
るためには、合計８個の芝存否検出用センサを用いるこ
とになり、装置構成が複雑高価になる不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、芝
存否検出用センサの設置個数を削減しながらも、境界に
対する車体の位置を的確に判別できるようにすることに
ある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による自動走行芝刈り作業車用の境界検出装置の
特徴構成は、芝の存否を検出する２個の芝存否検出用セ
ンサが車体横幅方向に間隔を隔てて設けられ、それら２
個の芝存否検出用センサの一方は、未刈地と既刈地との
境界が車体の左側に位置する場合には前記車体が前記境
界に対して適正に沿っている状態において前記境界上に
位置する状態となるように、前記車体　−の左側に設け
られ、且つ、他方は、前記境界が前記車体の右側に位置
する場合には前記車体が前記境界に対して適正に沿って
いる状態において前記境界上に位置する状態となるよう
に、前記車体の右側に設けられ、そして、前記車体が設
定距離走行する毎の又は設定時間経過する毎の前記両セ
ンサ夫々の検出状態を各別に設定個数分記憶する記憶手
段と、その記憶手段の記憶情報に基づいて、未刈地上の
センサが未刈芝を検出した回数と境界上のセンサが未刈
芝を検出した回数との比又は差の大きさから、前記車体
の前記境界に対する横幅方向の位置を判別する判別手段
とが設けられている点にある。

〔作　用］ 芝は連続して生えていないことから、芝存否検出用セン
サは、車体の走行に伴って未刈芝の存在を検出する状態
と存在を検出しない状態とをランダムに繰り返すことに
なるが、車体が設定距離を走行する間の又は設定時間経
過する間の車体横幅方向での未刈芝の量に注目すると、
未刈地と既刈地との境界上における未刈芝の量は、未刈
地上における未刈芝の量に対して略半分と見做すことが
できる。従って、車体が境界に対して適正に沿っている
状態で走行している場合には、全体としては、未刈地上
のセンサは未刈芝を常時検出する状態となるが、境界上
のセンサは、車体が境界に対して未刈側にずれるに伴っ
て未刈芝存在を検出する回数が多くなり、且つ、既刈側
にずれるに伴って未刈芝存在を検出する回数が少なくな
る状態となる。

尚、両センサの夫々が、設定距離を走行する間に又は設
定時間経過する間に未刈芝を検出する比率は、芝の粗密
に応じて、芝が密なほど高くなることになる。

そこで、車体が設定距離走行する毎の又は設定時間経過
する毎の前記両センサ夫々の検出状態を各別に設定個数
分記憶させて、その記憶させた未刈芝を検出する回数の
比率又は差を求めると、その未刈芝を検出する回数の比
率又は差の大きさから、境界に対する横幅方向の位置を
的確に判別させ４ことができるのである。

〔発明の効果〕

もって、芝存否検出用センサの設置個数を削減しながら
も、境界に対する車体の位置を的確に判別できるに至っ
た。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、左右一対の前輪（ＩＦ）及び左右
一対の後輪（ＩＲ）を備える車体（Ｖ）の下腹部に、モ
ーア（２）が装備され、もって、雑草や芝等の刈取作業
に用いられる芝刈り用の作業車が構成されている。

尚、図中、（３）は搭乗操縦用のステアリングハンドル
である。

但し、前記前輪（ＩＦ）及び後輪（ＩＲ）の夫々は、操
向輪としても、駆動輪としても機能するように、いわゆ
る４輪ステアリング式で且つ４輪駆動式に構成されてい
る。

そして、第６図に示すように、四角状の未処理作業地と
しての未刈地（Ｂ）の−辺から対辺に至る区間を一つの
作業行程として、車体横幅方向に並ぶ複数個の作業行程
が設定され、各作業行程では未刈地（Ｂ）と処理済作業
地としての既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って自動走
行し、一つの作業行程の終端部に達するに伴って、その
作業行程に隣接する次の作業行程の始端部に移動させる
ターンを繰り返しながら、各作業行程を往復走行させて
、所定範囲の芝刈り作業を自動的に行わせるようにしで
ある。

但し、本実施例では、後述の如く、作業予定範囲の周囲
を既刈地（Ｃ）で囲まれた四角状の未刈地（Ｂ）に区画
することなく、最初の作業行程から直ちに自動走行を開
始させることができるようにしてあり、最初の作業行程
における走行距離に基づいて作業行程の基準距離を自動
的に設定して、作業車が設定された基準距離を走行する
毎に、次の作業行程に向けて自動的にターンするように
している。

又、前記作業車が１行程毎に前後進を切り換えながら複
数個の作業行程を往復走行するようにしである。従って
、次の作業行程へ移動させるターンは、前記基準距離を
走行するに伴って、前進状態又は後進状態で車体向きを
変えることなく、次の作業行程側に向けて幅寄せ移動さ
せた後、前後進を切り換える形態で行われることになる
。

又、前記作業車は、自動走行の他、作業車が搭乗して人
為的に運転する搭乗操縦によっても走行させることがで
きるように構成されている。

そして、後述の如（、自動走行の開始や停止並びに最初
の作業行程におけるターン開始を車体外部から遠隔操作
で指示できるようにしである。

前記作業車の制御構成について説明すれば、第１図に示
すように、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）の夫々を
各別に操作する操向用油圧シリンダ（４Ｆ）。

（４Ｒ）、それらの制御弁（５Ｆ）　、　（５Ｒ）、前
後進切り換え並びに前後進ともに変速自在な油圧式無段
変速装置（６）、その変速操作用の変速モータ（７）、
予め設定記憶された各種走行制御情報や後述の各種セン
サの検出情報に基づいて、前記制御弁（５Ｆ）　、　（
５Ｒ）及び前記変速モータ（７）を操作するマイクロコ
ンピュータ利用の制御装置（８）、自動走行の開始、停
止、及び、ターンの開始の夫々を指示する送信機（９）
、その送信機（９）からの指示情報を受信して前記制御
装置（８）に入力する受信ａ（１０）の夫々が設けられ
ている。

尚、図中、（Ｅ）は前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）
及び前記モーア（２）の駆動用エンジンであって、前記
変速装置（６）に連動連結されている。（１１）は搭乗
操縦時において前記変速装置（６）を人為的に操作する
ための変速ペダル、（１２）は前記変速装置（６）の変
速アームであって、前記変速モータ（７）及び前記変速
ペダル（１１）の何れによっても前記変速操作できるよ
うに、前記変速モータ（７）及び前記変速ペダル（１１
）に連動連結されている。

（１３）は、前記変速アーム（１２）に対する前記変速
モータ（７）の連係を断続するクラッチ機構であって、
手動操作式のクラッチレバ−（１４）（第５図参照）に
て入り切り操作されるようになっている。つまり、搭乗
操縦時には前記クラッチレバ−（１４）を切り操作して
、前記変速モータ（７）と前記変速装置（６）との連係
を断ち、自動走行時には入り操作して前記変速モータ（
７）と前記変速装置（６）とを連係させることになる。

又、（舗）は、前記クラッチレバ−（１４）の操作状態
を検出するクラッチスイッチである。つまり、前記制御
装置（８）はこのクラッチスイッチ（Ｓ−）の検出情報
に基づいて、搭乗成縮であるか自動走行であるかを判別
することになる。

ところで、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）は、第１
図にも示すように、駆動軸の他、操向軸としても機能す
るように構成されていることから、前記前後輪（ＩＦ）
　、　（ＩＲ）を同位相で操向する平行ステアリング形
式、逆位相で操向する４輪ステアリング形式、前輪（Ｉ
Ｆ）又は後輪（ＩＲ）のみを操向する２輪ステアリング
形式の３種類のステアリング形式を選択使用できるよう
になっている。そして、図示を省略するが、搭乗操縦時
には、使用するステアリング形式を人為的に選択するこ
とになり、自動走行時には、後述の各種センサの検出情
報に基づいて自動的に切り換えることになる。

次に、前記作業車に装備される各種センサについて説明
する。

第４図及び第５図に示すように、未刈芝の存否を検出す
る芝存否検出用センサとしての倣いセンサ（Ｓ１）、（
Ｓｚ）が、前記モーア（２）の作業範囲の両端部から車
体前後の両方向に向けて延出された４本のセンサ支持ア
ーム（１５）の先端部夫々に、各１個づつ設けられてい
る。

但し、前記車体（Ｖ）に対して左右の夫々に位置する状
態となる２個の倣いセンサ（Ｓ１）、（Ｓ２）の一方（
Ｓ１）は、前記境界（Ｌ）が前記車体（Ｖ）の左側に位
置する場合には前記車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に対し
て適正に沿っている状態において前記境界（Ｖ）上に位
置する状態となるように、前記車体（Ｖ）の左側に設け
られ、他方（Ｓ２）は、前記境界（Ｌ）が前記車体（Ｖ
）の右側に位置する場合には前記車体（Ｖ）が前記境界
（Ｌ）に対して適正に沿っている状態において前記境界
（Ｌ）上に位置する状態となるように、前記車体（Ｖ）
の右側に設けられている。

前記倣いセンサ（Ｓυ、　（Ｓｔ）の夫々は、車体横幅
方向に向かって対向する状態で配置された一対の投光部
と受光部とを備え、いわゆるフォトインタラプタ型に構
成され、前記投光部から前記受光部へ向かう光が未刈芝
にて遮断される状態を未刈芝存在つまり前記未刈地（Ｂ
）であると検出し、光が遮断されない状態を未刈芝不存
在つまり前記既刈地（Ｃ）であると検出するように構成
されている。

そして、自動走行時には、車体前後両端部に設けられた
４個の倣いセンサのうちの車体進行方向に対して前方側
に位置する２個を用いて、前記境界（Ｌ）に対する車体
（Ｖ）の横幅方向の位置が左右何れの側にずれているか
を判別するようにしである。

尚、走行前方側の２個の倣いセンサ（Ｓ１）、（Ｓ２）
を用いて、前記境界（Ｌ）に対する車体（ｖ）の横幅方
向の位置を判別するための構成については、後述する。

第１図及び第５図に示すように、作業行程の長さ方向つ
まり前記境界（Ｌ）の長さ方向に基づいて設定された基
準方位に対する前記車体（ｖ）の傾きを検出するために
、地磁気センサ利用の方位センサ（Ｓ３）が、車体後端
部に取り付けられている。

第１図に示すように、前記変速装置（６）の出力にて回
転駆動されて、単位回転数力たり設定個数のパルス信号
を出力する回転数センサ（Ｓ４）が設けられ、その検出
回転数に基づいて前記車体（Ｖ）の走行距離を検出する
ように構成されている。

又、前記ステアリングハンドル（３）による目標ステア
リング角度の検出用ポテンショメータ（ＲＯ）、前記前
後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）夫々の操向角の検出用ポテ
ンショメータ（Ｒ１）、（Ｒ２）、及び、前記変速装置
（６）の操作状態を検出することにより、前後進の切り
換え状態並びに前後進夫々での車速を間接的に検出する
車速検出用ポテンショメータ（Ｒ３）の夫々が設けられ
ている。

つまり、前記制御装置（８）を利用して、前記各種セン
サの検出情報や予め記憶設定された各種制御情報に基づ
いて、前記車体（Ｖ）が各作業行程の終端部に達するに
伴って、次の作業行程に向けて自動的にターンしながら
、各作業行程に沿って自動走行するように制御する走行
制御手段、設定距離走行する毎に走行前方側の２個の倣
いセンサ（Ｓ１）、（Ｓ２）の夫々が未刈芝を検出した
回数を各別に設定個数分記憶する記憶手段（１００）、
及び、その記憶手段（１００）の記憶情報に基づいて前
記境界（Ｌ）に対する前記車体（Ｖ）の横幅方向の位置
を判別する判別手段（１０１）の夫々が構成されること
になる。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記作
業車を作業行程に沿って自動走行させるだめの制御作動
について詳述する。

先ず、前記クラッチレバ−（１３）を入り操作して、前
記変速装置（６）と変速モータ（７）とを連係させると
共に、前記送信機（９）にて自動走行の開始を指示する
ことになる。

前記制御装置（８）は、前記受信機（１０）が走行開始
の指示を受信するに伴って、前記方位センサ（Ｓ３）に
よる検出方位つまり走行開始時点における車体向きを、
複数個の作業行程夫々の基準方位として設定記憶させた
後、前記車体（Ｖ）が設定車速で走行するように、前記
変速装置（６）を操作して走行開始させることになる。

次に、前記方位センサ（Ｓ、）による検出方位が前記基
準方位に対して設定不感帯内に維持されるように、前記
方位センサ（Ｓ３）の検出情報に基づいて操向制御する
ことになる。

つまり、前述の如く、作業予定範囲を四角状の未刈地（
Ｂ）に区画しないで作業開始した場合には、最初の作業
行程（第１行程）においては、前記未刈地（Ｂ）と既刈
地（Ｃ）との境界（Ｌ）が形成されていないために、前
記倣いセンサ（Ｓ１）、（Ｓ２）の検出情報を用いて前
記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれを判別させる
ことができないので、第１行程では、前記方位センサ（
Ｓ３）の検出情報のみを用いて自動走行させるのである
。

但し、第６図にも示すように、第１行程以降の各作業行
程では、前記モー７（２）による刈取作業の進行に伴っ
て、前記未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）が
形成されるので、刈り残しを生じないようにしながら、
各作業行程の方向に向かって自動走行するように、前記
方位センサ（Ｓ、）と前記倣いセンサ（Ｓ１）、（Ｓ２
）の検出情報の両方を用いて操向制御することになる。

走行開始後は、第１行程における前記受信機（１０）の
受信情報に基づいて、ターン開始の指示を受信したか否
かを判別し、ターン開始の指示を受信するに伴って、前
記回転数センサ（Ｓ４）による各作業行程での走行開始
時点からターン開始の指示を受信した時点までの検出走
行距離を、基準距離として設定記憶させた後に、次の作
業行程に幅寄せ移動させるターン制御を開始させること
になる。

そして、次の作業行程に向けてターンさせた後は、前記
回転数センサ（Ｓ４）にて検出される走行距離が前記設
定記憶された基準距離に達するか、又は、前記受信機（
１０）が作業終了の指示を受信する。まで、各作業行程
に沿って自動走行するように、前述の如く、前記倣いセ
ンサ（Ｓ　Ｉ）　。

（Ｓ２）と前記方位センサ（Ｓ３）の両方の検出情報に
基づいて操向制御して、前記車体（Ｖ）を各作業行程に
沿って自動走行させることになる。

走行距離が各作業行程での基準距離に達した場合には、
次の作業行程に向けてターンさせることになり、作業終
了の指示を受信した場合には、走行停止させて作業を終
了することになる。

前記操向制御について説明を加えれば、基本的には、前
記方位センサ（Ｓ３）による検出方位が前記基準方位に
対して設定不感帯外にずれた場合には、前記検出方位と
基準方位との偏差に応じて方位修正用の目標操向角を設
定して、車体進行方向に対して前方側となる前記前輪（
ＩＦ）又は前記後輪（ＩＲ）のみを操向する前記２輪ス
テアリング形式で、前記車体（Ｖ）の向きを修正するこ
とになり、前記倣いセンサ（Ｓ＋）、（Ｓ２）の検出情
報に基づいて前記境界（Ｌ）に対してずれたことを判別
した場合には、そのずれ方向に応じて倣い修正用の目標
操向角を設定して、前記前後輪（ＩＦ）’、　（ＩＲ）
を同位相で操向する前記平行ステアリング形式で、前記
境界（Ｌ）に対する横幅方向の位置を修正させることに
なる。

但し、図示を省略するが、前記基準方位に対する車体（
Ｖ）の向きと前記境界（Ｌ）に対する横幅方向の位置の
両方がずれている場合には、前記基準方位に対する傾き
と前記境界（シ）に対する位置の両方を同時に修正でき
るようにするために、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ
）夫々の目標操向角を、前記方位修正用の目標操向角と
前記倣い修正用の目標操向角とを前後夫々で各別に加算
した値に設定して、自動的に前記前後輪（ＩＦ）　、　
（ＩＲ）の操向角に差が付く状態となるようにしである
。

次に、第３図に示すフローチャートに基ついて、前記倣
いセンサ（Ｓ＋）、（Ｓ２）の検出情報に基づいて前記
境界（Ｌ）に対する車体（Ｖ）の位置を判別するための
構成、並びに、その判別情報に基づいて実行される操向
制御（倣い制御）について詳述する。

但し、以下の説明においては、第４図乃至第６図にも示
すように、右側の倣いセンサ（ｓ２）が前記境界（Ｌ）
側に位置する状態で走行させるものとする。

すなわち、前記車体（Ｖ）が設定距離（５ｃｍ）を走行
する毎に、走行前方側に位置する前記２個の倣いセンサ
（Ｓ＋）、　（ｓｚ）夫々の検出データを読み込んで記
憶させる芝密度計算データ更新の処理を行った後、記憶
されたデータが設定個数（２０個）あるか否かを判別す
る。

そして、記憶されたデータが設定個数（２０個）ある場
合には、その記憶データに基づいて、境界側と未刈側の
両方の芝密度を各別に計算して、その境界側の芝密度を
、未刈側芝密度で除算して、未刈側に対する境界側の芝
密度比（ｒ）を計算する。

前記芝密度の計算について説明を加えれば、芝密度が高
いほど、前記設定個数分を記憶した検出データのうちの
未刈芝存在を検出する個数が増大する状態となることか
ら、前記記憶された設定個数分の検出データのうちで前
記倣いセンサ（Ｓ＋）、　（ｓｚ）の夫々が未刈芝を検
出した回数を前記設定個数で除算した値を、芝密度とし
て用いることになる。

但し、前記記憶されたデータが設定個数（２０個）に達
するまでは、前記芝密度比（ｒ）を、暫定的に前記境界
（Ｌ）に対するずれがない状態に対応する５０％に設定
するようにしである。そして、記憶されたデータが設定
個数（２０個）に達した後は、新たな検出データが読み
込まれる毎に、最も古いデータを消去して、常時、設定
個数（２０個）のデータを用いて、設定距離（５ｃｍ）
走行する毎に、前記芝密度比（ｒ）を計算するようにし
である。

次に、前記芝密度比（ｒ）の値に基づいて、前記境界（
Ｌ）に対する前記車体（ｖ）の横幅方向の位置が未刈側
にずれているか既刈側にずれているかを判別して、未刈
側又は既刈側にずれていることを判別した場合には、そ
のずれを修正する方向に向けて平行移動するように、目
標操向角を設定して、平行ステアリング形式でステアリ
ング操作することになる。

すなわち、前記芝密度比（ｒ）が８０％より大である場
合には、前記車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に対して未刈
側にずれていると判別して、既刈側（ＯＵＴ方向）に向
けてステアリング操作し、前記芝密度比（ｒ）が２０％
より小である場合には、前記車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ
）に対して既刈側にずれていると判別して、未刈側（Ｉ
Ｎ方向）に向けてステアリング操作し、そして、前記芝
密度比（ｒ）が２０％と８０％との間にある場合には、
前記車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に対して適正に沿って
いる状態にあると判別して、前記前後輪（ＩＦ）。

（ＩＲ）を直進状態に対応するステアリングニュートラ
ルに維持させるようにしである。

つまり、前記芝密度を計算するために、前記左右２個の
倣いセンサ（Ｓ１）、（Ｓ２）夫々の検出データを、前
記車体（Ｖ）が設定距離（５ｃｍ）走行する毎に最も古
いデータを消去しながら新しいデータを記憶させる芝密
度計算データ更新の処理が、前記車体（Ｖ）が設定距離
走行する毎の前記両センサ（Ｓ１）、（Ｓ２）夫々の検
出状態を各別に設定個数分記憶する記憶手段（１００）
に対応することになり、前記芝密度比（ｒ）の大きさに
基づいて、前記境界（Ｌ）に対する前記車体（Ｖ）の横
幅方向の位置が未刈側にずれているか既刈側にずれてい
るかを判別させる処理が、未刈地上のセンサ（Ｓ１）が
未刈芝を検出した回数と境界上のセンサ（Ｓ２）が未刈
芝を検出した回数との比の大きさから、前記車体（Ｖ）
の前記境界（Ｌ）に対する横幅方向の位置を判別する判
別手段（１０１）に対応することになる。

前記ターン制御について説明を加えれば、前述の如く、
前記車体（Ｖ）は前後進を繰り返して各作業行程を往復
走行させるようにしているために、前記平行ステアリン
グ形式を用いて、例えば、最大切れ角で設定距離を走行
させることにより、次の作業行程側に幅寄せ移動させた
後、前後進並びに使用する倣いセンサ（Ｓ１）、（Ｓ２
）を前後に切り換えることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、記憶手段（１００）を、倣いセンサ（
Ｓ１）、（Ｓｇ）夫々の検出データを、前記車体（Ｖ）
が設定距離（５ｃｍ）走行する毎に記憶させるようにし
た場合を例示したが、設定時間毎に記憶させるようにし
てもよい。又、設定個数分を記憶した後は、最も古いデ
ータを消去して新しいデータを記憶させるかわりに、設
定個数分の記憶情報に基づいて境界（Ｌ）に対する位置
を判別した後は、全記憶データを消去して、新たに設定
個数分のデータを記憶させるようにしてもよく、記憶手
段（１００）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、判別手段（１０１）を、記憶手段
（１００）の記憶情報に基づいて、未刈側の芝密度と境
界側の芝密度との夫々を計算して、その芝密度の比（ｒ
）に基づいて、境界（Ｌ）に対する位置を判別させるよ
うにした場合を例示したが、未刈側の芝密度と境界側の
芝密度との差に基づいて判別させるようにしてもよい。

又、上記実施例では、境界（Ｌ）に対するずれ方向のみ
を判別させるようにした場合を例示したが、芝密度の比
（ｒ）や差の大きさに応じてずれを定量的に判別して、
その判別した大きさに応じて目標操向角を設定するよう
にしてもよく、判別手段（１０１）の具体構成、並びに
、その判別情報の利用形態は、各種変更できる。

又、上記実施例では、方位修正を２輪ステアリング形式
で行わせるようにした場合を例示したが、４輪ステアリ
ング形式で実施してもよい。

又、上記実施例では、方位修正をも行いながら、操向制
御を行わせるようにした場合を例示したが、方位修正な
しで実施してもよい。但し、その場合には、前記倣い修
正を、例えば、車体進行方向に対して前方側となる前輪
（ＩＦ）又は後輪（ＩＲ）のみを操向するようにすると
よい。

又、上記実施例では、前後進を繰り返して往復走行させ
るようにした場合を例示したが、１８０度走行方向を反
転させる形式で走行させたり、既刈地（Ｃ）に隣接する
未刈地（Ｂ）の外周部に沿って各辺を周回させる形式で
走行させてもよく、作業車を自動走行させるための走行
制御手段等の各部の具体構成は各種変更できる。

但し、１８０度走行方向を反転させる形式で走行させる
場合には、走行方向が反転する毎に、前記２個の倣いセ
ンサ（Ｓ１）、（Ｓ２）のうちの境界上に位置するセン
サ（Ｓ２）と未刈地上に位置するセンサ（Ｓ１）との関
係を交互に入れ換えて判別させることになる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行芝刈り作業車用の境界検出
装置の実施例を示し、第１図は制御構成のブロック図、
第２図は走行制御のフローチャート、第３図は操向制御
のフローチャート、第４図は作業車の正面図、第５図は
同平面図、第６図は作業地の説明図である。そして、第
７図は従来例の正面図である。 （Ｂ）・・・・・・未刈地、（Ｃ）・・・・・・既刈地
、（Ｌ）・・・・・・境界、（Ｖ）・・・・・・車体、
（Ｓ１）、（５２）・・・・・・芝存否検出用センサ、
　（１００）・・・・・・記憶手段、　（１０１）・・
・・・・判別手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、芝の存否を検出する２個の芝存否検出用センサ（Ｓ
   ＿１）、（Ｓ＿２）が車体横幅方向に間隔を隔てて設け
   られ、それら２個の芝存否検出用センサ（Ｓ＿１）、（
   Ｓ＿２）の一方（Ｓ＿１）は、未刈地（Ｂ）と既刈地（
   Ｃ）との境界（Ｌ）が車体（Ｖ）の左側に位置する場合
   には前記車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に対して適正に沿
   っている状態において前記境界（Ｌ）上に位置する状態
   となるように、前記車体（Ｖ）の左側に設けられ、且つ
   、他方（Ｓ＿２）は、前記境界（Ｌ）が前記車体（Ｖ）
   の右側に位置する場合には前記車体（Ｖ）が前記境界（
   Ｌ）に対して適正に沿っている状態において前記境界（
   Ｌ）上に位置する状態となるように、前記車体（Ｖ）の
   右側に設けられ、そして、前記車体（Ｖ）が設定距離走
   行する毎の又は設定時間経過する毎の前記両センサ（Ｓ
   ＿１）、（Ｓ＿２）夫々の検出状態を各別に設定個数分
   記憶する記憶手段（１００）と、その記憶手段（１００
   ）の記憶情報に基づいて、未刈地上のセンサ（Ｓ＿１又
   はＳ＿２）が未刈芝を検出した回数と境界上のセンサ（
   Ｓ＿２又はＳ＿１）が未刈芝を検出した回数との比又は
   差の大きさから、前記車体（Ｖ）の前記境界（Ｌ）に対
   する横幅方向の位置を判別する判別手段（１０１）とが
   設けられている自動走行芝刈り作業車用の境界検出装置
   。 ２、前記芝存否検出用センサ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）が
   フォトインタラプタ型に構成されている請求項１記載の
   自動走行芝刈り作業車用の境界検出装置。