JPS63317009A - 自動走行作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、作業車を作業行程に沿って自動走行させる操
向制御手段と、前記作業車が一つの作業行程の終端部に
達するに伴って、前記作業車を次の作業行程°の始端部
に移動させるターン制御手段と、前記作業車を走行さ゛
せる行程数を設定する行程数設定手段と、前記作業車が
走行した行程数を計数する行程数計数手段と、前記行程
数計数手段による計数行程数が前記行程故設定手段によ
る設定行程数に達するに伴って前記作業車を自動的に停
止させる作業終了制御手段とが設けられた自動走行作業
車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車の走行制御装置は、設定さ
れた複数個の作業行程を走行するに伴って走行停止して
、自動的に作業を終了させることができるようにしたも
のである。

従来では、例えば、作業領域の幅と作業車に装６ｆ＋ｆ
される作業装置の作業幅とに基づいて、作業行程数が予
め設定され、そして、ターンさせた回数等に基づいて、
実際に走行した行程数を回数して、計数した行程数が設
定行程数に達するに伴って、作業を終了させるようにし
てあった。

作業行程数の設定について説明を加えれば、例えば、自
動走行開始前に、作業予定範囲の外周に沿って人為的に
走行して作業領域を四角状に区画しながら、その走行距
離に基づいて各辺の距離を求め、その各辺の距離と作業
装置の作業幅とに基づいて作業行程数を算出記憶させた
り、予め行程数を人為的に設定記憶させておくことにな
る。

〔発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、作業車を作業行程に沿って走行させるた
めの操向制御の誤差等によって、実際の作業幅が作業装
置の作業幅よりも狭くなったり、設定された行程数が誤
っていたりすると、設定された行程数を走行した後も未
処理部が残る状態となる虞れがある。

従って、従来のように、設定行程数に達するに伴って、
直ちに自動走行による作業を終了させる構成では、残っ
た未処理部に対応して、再度、行程数を設定して自動走
行を再開させるごとになり、残った未処理部に対する作
業を再開させるための処理が面倒であった。

又、自動走行している作業車を停止させることなく、設
定された行程数を修正することは困難であった。

本発明は、上記実↑青に濫みてなされたものであって、
その目的は、設定行程数を走行しても未処理部が残るよ
うな場合には、簡単な操作で、自動走行を継続できるよ
うにすることにある。

［問題点を解決するための手段〕 本発明による自動走行作業車の走行制御装置の特徴構成
は、作業終了を禁止する指示情報を前記作業車に向けて
送信する送信機が設けられ、前記作業車には、前記送信
機の指示情報に裁づいて前記作業終了制御手段の作動を
禁止する作業終了禁止制御手段が設けられている点にあ
り、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用］ すなわち、作業車側に向けて、送信機にて作業終了を禁
止する指示を行い、作業車側では、その指示に基づいて
、作業終了制御手段の作動を禁止させるのである。

［発明の効果］ 従って、作業車から離れた箇所から、作業車を停止させ
ることなく作業終了の禁止を指示できるので、設定行程
数を走行しても未処理部が発生する虞れがあるような場
合には、作業の進行状態に応じて、簡単な操作で、設定
行程数以上の作業行程を継続して自動走行させることが
できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、各別にステアリング操
作自在な左右一対の前輪（ＩＦ）及び左右一対の後輪（
ＩＲ）を備えた車体の下腹部に、芝刈り装置（２）を昇
降自在に且つ駆動停止自在に縣架して、主に雑草や芝等
の刈取作業に用いる作業車（Ｖ）が構成されている。

尚、第３図中、（３）は前記芝刈り装置（２）の昇降用
油圧シリンダである。

そして、第５図に示すように、前記作業車（Ｖ）は、基
本的には、周囲を既刈地（Ｃ）で囲まれた四角状の未刈
地（Ｂ）と前記既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って一
辺から対辺に至る区間を一つの作業行程として、その長
さ方向に向けて自動走行し、一つの作業行程の終端部に
達するに伴って、その作業行程に隣接する次の作業行程
の始端部に移動するようにターンさせて、互いに平行な
複数個の作業行程を往復走行しながら、所定範囲の芝刈
り作業を自動的に行えるように構成されている。

但し、前記作業車（Ｖ）は、自動走行の他、作業者が搭
乗して人為的に運転する搭乗操縦や遠隔操埼（ラジコン
）によっても走行させることかできるように構成されて
いる。

前記作業車（ν）を自動走行させるための制御構成につ
いて説明すれば、第１図に示すように、前記前後輪（Ｉ
Ｆ）　、　（ＩＲ）の夫々を各別に向き変更するステア
リング用油圧シリンダ（４Ｆ）　、　（４Ｒ）、それら
の制御弁（５Ｆ）　、　（５Ｒ）、前記芝刈り装置（２
）の昇降用油圧シリンダ（３）に対する制御弁（６）、
前記芝刈り装置（２）の駆動断続用の電磁操作式クラッ
チ（７）、前後進切り換え並びに前後進ともに変速自在
な油圧式無段変速装置（８）、それに対する変速用モー
タ（９）、及び、予め設定記憶された各種走行制御情報
や後述の各種センサ類による検出情報に基づいて、前記
各制御弁（５Ｆ）　、　（５Ｒ）　、　（６）、前記ク
ラッチ（７）、及び、前記変速用モータ（９）を制御す
るマイクロコンピュータ利用の制御装置（ｌＯ）の夫々
が設けられている。

但し、前記制御袋ｒ１１（１０）を利用して、前記作業
車（Ｖ）を作業行程に沿って自動走行させる操向制御手
段（１００）、次の作業行程の始Ｏ：１；部に移動させ
るターン制御手段（１０１）、走行させる行程数（Ｋ、
）を設定する行程数設定手段（１０２）、実際に走行し
た行程数（Ｋ）を計数する行程数計数手段（１０３）、
計数行程数（Ｋ）が設定行程数（Ｋ２）に達するに伴っ
て前記作業車（Ｖ）を自動的に停止させる作業終了制御
手段（１０４）、及び、前記作業終了制御手段（１０４
）の作動を禁止する作業終了禁止制御手段（１０５）の
夫々が構成されることになる。

尚、図中、（ＩＥ）は、前記芝刈り装置（２）及び前記
前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）の駆動用のエンジンであ
って、前記変速装置（８）に連動連結されている。

又、（１１）は、搭乗漠纒時において前記変速装置（８
）を操作するための変速ペダル、（１，２）は、前記変
速装置（８）の変速アームであって、前記変速モータ（
９）及び変速ペダル（１１）の何れによっても前記変速
装置（８）を操作可能に、前記変速モータ（９）と変速
ペダル（１１）に連動連結されている。

又、前記変速モータ（９）は手動提作式のクラッチ機構
（１３）にて、前記変速アーム（１２）に対する連係を
断続自在に構成されている。

前記クラッチ機構（１３）は、手動！ｆｆ１作弐のクラ
ッチレバ−（１４）（第３図参照）にて入り切り操作さ
れるように構成されており、搭乗操縦時には、クラッチ
切り操作して前記変速モータ（９）と変速アーム（１２
）との連係を断ち、遠隔操縦時や自動走行時には、入り
操作して前記変速モータ（９）と変速アーム（Ｉ２）と
を連係させるごとになる。

そして、前記クラッチレバ−（１４）の入り切り操作に
連動するクラッチスイッチ（ＳＷ３）が設けられ、この
クラッチスイッチ（Ｓも）の検出情報に基づいて、搭乗
操縦と自動走行とが切り換え作動するように構成されて
いる。尚、自動走行と遠隔操縦との切り換えについては
後述する。

ところで、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）は、各別
に操向操作自在に構成されていることから、前後輪（Ｉ
Ｆ）　、　（ＩＲ）を同方向に向けて操向する平行ステ
アリング形式、逆方向に向けて操向する４輪ステアリン
グ形式、及び、前輪（ＩＦ）のみを操向する２輪ステア
リング形式を、選択使用できるようになっている。そし
て、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と４輪
ステアリング形式とを遠隔操作にて切り換え使用できる
ように構成され、搭乗操縦時には３種類のステアリング
形式の何れか一つを選択使用できるように構成されてい
る。但し、自動走行時には、前記平行ステアリング形式
と４輪ステアリング形式とが自動的に切り換え使用され
るように構成されている。

前記作業車（Ｖ）に装備されるセンサ類について説明す
れば、第３図及び第４図に示すように、作業行程の位置
を示す情報としての未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境
界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれを検出する左右一
対の倣いセンサ（Ｓ＋）。

（ＳＺ）が、前記芝刈り装置（２）の作業範囲の両端部
から車体前後両方向に延出された４木のセンサ支持アー
ム（１５）の先端部夫々に設けられている。

前記倣いセンサ（Ｓ、）、（ＳＺ）について説明すれば
、車体横幅方向に向かって対向する状態で設けられた投
光部と受光部の間の光が、未刈芝にて遮断されるように
構成され、そして、この投光部から受光部に向かう光が
遮断されるか否かに基づいて、前記未刈地（Ｂ）と既刈
地（Ｃ）の何れであるかを判別するように構成されてい
る。

そして、自動走行時には、車体前後両端部に設けられた
４組みの倣いセンサ（Ｓ＋）、（Ｓｚ）のうちの車体進
行方向に対して前方側に位置する２組みを用いて、前記
境界（Ｌ）側に位置する１組みの倣いセンサ（Ｓ＋）、
　（５２）の検出情報に基づいて前記境界（Ｌ）に対す
る車体横幅方向のずれを判別し、進行方向に対して前方
側となる２組の倣いセンサ（Ｓ＋）、（Ｓｚ）全部の検
出情報に基づいて、作業車（Ｖ）が作業行程の終端部に
達したが否かを判別するようにしである。

前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれの判別につ
いて説明すれば、前記一対の倣いセンサ（Ｓ＋）、　（
ＳＺ）のうちの車体外方側に位置する倣いセンサ（Ｓ、
）が前記既刈地（Ｃ）を検出し、且つ、車体内方側に位
置する倣いセンナ（ｓ２）が前記未刈地（Ｂ）を検出し
ている状態を、前記境界（１、）に対する車体横幅方向
のずれが無い状態と判別するようにしである。

第１図及び第３図に示すように、作業行程の長さ方向に
基づいて予め設定された基準方位に対する車体向きを検
出するために、地磁気センサ利用の方位センサ（Ｓ、）
が、車体後端部に取り付けられている。

第１図に示すように、走行距離を検出するために、前記
変速装置（８）の出力にて回転駆動されて、単位走行距
離当たり設定個数のパルス信号を出力する回転数センサ
（Ｓ４）が設けられ、又、搭乗操縦用のステアリングハ
ンドル（１１）による目標ステアリング位置を検出する
目標ステアリング位置検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）
、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）夫々のステアリン
グ位置を検出するステアリング位置検出用ポテンショメ
ータ（Ｒ１）、（Ｒ２）、前記変速装置（８）の操作状
態を検出することにより車速を間接的に検出する車速検
出用ポテンショメータ（Ｒ３）の夫々が設けられている
。

尚、第１図中、（Ｓ−１）は、自動走行、手動操縦（搭
乗操縦又は遠隔操縦）、及び、前記自動走行に必要な作
業行程の向きを示す基準方位や作業行程の長さ及び前記
作業車（Ｖ）を走行させる作業行程数等を予め設定記憶
させるためのティーチング制御を選択するための作業モ
ード選択スイッチ、（Ｓ６）は、自動走行の開始を指示
するための車体側スタートスイッチである。

又、遠隔操縦用の送信機（１６）及び受信機（１７）が
設けられ、前記受信機（１７）は、その受信情報を前記
制御装置（１０）に入力するように構成されている。

前記送信機（１６）の構成について説明すれば、第２図
に示すように、左右動にて目杼ステアリング位置を指示
すると共に、前後動に”で用いるステアリング形式を指
示するステアリングレバー（１８）、前後動にて前後進
切り換え並びに前後進夫々での車速を指示する変速レバ
ー（１９）、前記芝刈り装置（２）の昇降操作用スイッ
チ（２ｏ）、前記芝刈り装置（２）の駆動断続の指示用
クラッチスイッチ（２１）、自動走行の開始を指示する
遠隔用スタートスイッチ（２２）の夫々が設けられてい
る。

尚、第２図中、（２３）は、前記作業車（Ｖ）を前記送
信機（１６）にて人為的に操縦する第１モード（°“θ
″°）と、自動走行時において前記作業車（Ｖ）の走行
開始の指示を行ったり、自動走行を継続しながらも補助
的に各種の指示を遠隔操作で行うための第２モード（“
１°′）とを切り換えるためのラジコンモード切り換え
用スイッチである。

つまり、このラジコンモード切り換え用スイッチ（２３
）にて、遠隔操縦と自動走行との切り換えを、前記送信
機（１６）から指示できるように構成されているのであ
る。

又、一つの作業行程が終了した後に、次の作業行程に向
けて自動的に移動させるためのターンの開始位置を補正
するためのターン位置補正スイッチ（２４）と、前記作
業車（Ｖ）が設定行程数を走行した後も自動走行を継続
して行えるように、作業終了を禁止するための指示情報
、及び、設定行程数に達していない場合であっても、作
業を強制的に終了させる指示情報を、前記作業車（Ｖ）
に指示するための作業終了補正スイッチ（２５）とが設
けられている。

そして、図示を省略するが、前記各レバー（１８）　、
　（１９）やスイッチ（２０）〜（２５）の操作状態を
検出する各種センサや、その検出情報を変調して前記受
信機（１７）に向けて送信する送信用の各種機器が設け
られることになる。

尚、前記ターン位置補正スイッチ（２４）と作業終了補
正スイッチ（２５）とは、夫々、中立位置に復帰付勢さ
れた状態で設けられ、後方側への切り換え操作にて、タ
ーンの開始や作業終了を指示し、且つ、手前側への切り
換え操作にて、ターン開始や作業終了の禁止を指示する
ように構成されている。

次に、前記作業車（Ｖ）の走行制御の概略について説明
する。

第６図に示すように、電源投入に伴って制御が起動され
、前記自動走行を開始するための車体側スタートスイッ
チ（Ｓ６）がＯＮされたか否かを判別し、この車体側ス
タートスイッチ（ＳＷＺ）がＯＮされた場合には、前記
作業モード選択スイッチ（ＳＷ＋）の指示情報に基づい
て、人為的に操縦する手動モードであるか、自動走行の
ために各種走行制御情報を設定するティーチングモード
であるか、自動走行を開始する再生モードであるかを判
別することになる。

選択された作業モードが手動モードである場合、及び、
前記車体側スタートスイッチ（Ｓ６）がＯＦＦである場
合は、前記受信機（１７）の受信情報に基づいて、前記
遠隔用スタートスイッチ（２２）がＯＮされたか否かを
判別し、ＯＦＦである場合には、搭乗操縦又は遠隔操縦
による手動モードであると判断して、手動操作にて１５
：、縦するためのマニュアル制御の処理を行うことにな
る。

前記遠隔用スタートスイッチ（２２）がＯＮされた場合
には、前記受信機（１７）の受信情報に基づいて、前記
ラジコンモードスイッチ（２３）にて選択されたモード
が第１モード（“０゛）であるか第２モード（“ｌ′）
であるかを判別する。

第１モードである場合、又は、選択された作業モードが
ティーチングモードである場合には、自動走行のための
各種走行制御情報を設定記憶させるために前記送信機（
１６）による遠隔１５ｃ縦又は搭乗操縦にて行われるテ
ィーチング制御が開始されることになる。

選択された作業モードが再生モードである場合には、前
記車体側スタートスイッチ（ＳＷＺ）がＯＮされた後、
操作者が庫体から離れた安全な箇所に退避するに要する
設定時間（３秒）経過するまで待機した後に、第２モー
ドである場合には、前記遠隔用スタートスイッチ（２２
）がＯＮ操作されるに伴って、夫々、自動走行のための
制御が開始されることになる。

次に、各制御について説明を加える。

前記ティーチング制御について説明すれば、第５図にも
示すように、遠隔操縦又は搭乗操縦にて前記作業車（Ｖ
）を人為的に走行させて、既刈地（Ｃ）にて囲まれた四
角状の未刈地（Ｂ）を形成しながら、その４辺の長さを
前記回転数センサ（Ｓ、）の検出情報に基づいて計測す
ると共に、設定距離走行する毎に前記方位センサ（Ｓ３
）の検出情報をサンプリングして平均した方位情報を各
辺に沿う作業行程夫々の基準方位として検出させる処理
を行うことになる。そして、四角状の未刈地（Ｂ）の各
辺の長さと前記芝刈り装置（２）の作業幅とに基づいて
作業予定の行程数（Ｋｌ）を算出して、この予定行程数
（Ｋ、）、前記各辺の距離に対応する行程距離（！。）
、及び、各辺の基準方位の夫々をティーチングされた走
行制御情報として予め記憶設定することになる。

もって、このティーチング制御が、作業行程数を設定す
る行程数設定手段（１０２）に対応することになる。

向、前記ティーチング制御及びマニュアル制御の夫々に
おいて、前記変速用モータ（９）と変速アーム（１２）
の連係を断続する手動クラッチレバ−（１４）が入り操
作状態にある場合には、遠隔操縦が作動状態となり、切
り操作状態にある場合には搭乗操縦が作動状態となるよ
うに、前記クラッチスイッチ（Ｓ６）の検出情報に基づ
いて、遠隔操縦と搭乗操縦とが切り換えられることにな
る。

そして、遠隔操縦を行う場合には、前記送信機（１６）
のラジコンモード選択スイッチ（２３）を、人為的な操
縦を行うための第１モードに設定しておくことになる。

前記自動走行制御について説明すれば、前記車体側のス
タートスイッチ（ＳＷ、）又は前記送信ｉ　（１６）の
遠隔用スタートスイッチ（２２）にて起動され、車体進
行方向に対して前方側に位置する前記境界（Ｌ）側の左
右一対の倣いセンサ（Ｓ＋）。

（Ｓ２）の検出情報に基づいて、前記作業車（Ｖ）が前
記境界（Ｌ）に沿って未刈地（Ｂ）上を自動走行するよ
うに操向制御し、且つ、前記作業車（Ｖ）の向きが前記
基準方位に対して設定不感帯内の向きに維持されるよう
に操向制御して、前記作業車（Ｖ）が全体としては直進
しながらも、刈り残しを発生しないように、前記境界（
Ｌ）に沿って自動走行する状態を維持できるようにする
ことになる。

説明を加えれば、第７図（（）　、　（＋１）　、　（
、ハ）に示すように、自動走行制御が開始されるに伴っ
て、前記ティーチング制御にて記憶設定された基準方位
、行程距離（２゜）、予定行程数（Ｋ１）、前記境界（
Ｌ）が車体に対して左右何れの側に位置するかの情報や
走行速度等の各種走行制御情報を設定する作業データ設
定処理が行われ、その設定作業データに基づいて、実際
に走行した行程数（Ｋ）の計数等の現在の作業進行状態
を示す各種情報が更新される行程データ更新処理が行わ
れる（ステフプａｔ、ステフブ＃２）。

前記行程データ更新処理について説明を加えれば、第５
図にも示すように、走行した行程数（Ｋ）の計数の他、
前記行程距離（１゜）に設定距離を加減算したターン許
可領域（ａ）（ｊ２＋〜１２）と、作業行程終端部を検
出するために前記倣いセンサ（Ｓ＋）、（ＳＺ）にて未
刈地（ｒ３）上の芝の粗密状態をサンプリングするため
の芝密度闇値計算区間（ｂ）（１３〜！４）とが算出さ
れることになる。

もって、前記行程データ更新処理が、前記作業車（Ｖ）
が実際に走行した行程数（Ｋ）を計数する行程数計数手
段（１０３）に対応することになる。

尚、走行開始時点では、この行程データ更新処理におい
て、前記行程数（に）が°“１′°に初期設定されるこ
とになる。

次に、前記受信ａ（１７）の受信情報に基づいて、前記
ラジコンモードが第１モードであるか第２モードである
かを判別する（ステツブ＃３）。

前記ラジコンモードが第１モードである場合には、前記
送信機（１６）による人為的な操作で作業車（Ｖ）を操
縦する遠隔操縦であると判断して、自動走行の処理を終
了することになる。つまり、この自動走行制御は、前記
変速モータ（９）と変速アーム（１２）との連係を断続
するためのクラッチレバ−（１４）が入り操作され、且
つ、前記ラジコンモードが第２モードにある場合にのみ
、作動状態となるように制御されるのである。

そして、前記ラジコンモードが第２モードである場合に
は、自動走行のための制御が開始されて、前記方位セン
サ（Ｓ、）の検出情報に基づいて、前記基準方位に対す
るずれの有無つまり方位誤差を検知したか否かを判別し
た後、前記倣いセンサ（ｓ＋）、（ｓｚ）の検出情報に
基づいて前記境界（Ｌ）に対するずれの有無つまり倣い
誤差を検知したか否かを判別する（ステ７ブ＃４．ス？
ｄ１５）。

前記方位誤差を検知した場合には、車体向きを修正する
方位修正ステアリング制御を行い、前記倣い誤差を検知
した場合には、車体位置を修正する倣い修正ステアリン
グ制御を行うことになる。但し、前記方位誤差が無く且
つ倣い誤差も無い場合には、前記前後輪（ＩＦ）　、　
（ＩＲ）を直進状態に維持するためのニュートラルステ
アリング制御を行うことになる（ステツブｌ１６〜ステ
フブ＃８）。

もって、前記方位修正ステアリング制御及び倣い修正ス
テアリング制御が、前記作業車（Ｖ）を作業行程に沿っ
て自動走行させるための操向１ｌＩｌ制御手段（１００
）に対応することになる。

次に、前記作業データ設定処理にて設定された走行速度
で走行するように、前記変速モータ（９）を制御して前
記変速装置（８）を燥作する車速制御を行って走行を開
始させることになる（ステフカ１９）。

走行を開始した後は、前記受信機（１７）の受信情報に
基づいて、前記送信機（１７）の作業終了補正スイッチ
（２５）にて、作業を強制終了させるラジコン強制終了
の指示があるか否かを判別し、強制終了の指示がある場
合には、走行を停止させて作業を終了させることになる
（ステツブ＋１１０）。

ラジコン強制終了の指示がない場合には、作業車（Ｖ）
が前記ターン許可領域（ａ）（第５図参照）内にない場
合であっても、強制的にターンを開始させるべく、前記
ターン位置補正スイッチ（２４）によるラジコン強制タ
ーンの指示の有無をを判別し、強制ターンの指示がある
場合には、後述のターン条件が成立していない場合であ
っても、その強制ターンの指示があった時点でターン制
御を開始させることになる（ステツブｆｉｌｌ）。

ラジコン強制ターンでない場合には、前記回転数センサ
（Ｓ４）による検出走行距離（４２）と、前記芝密度計
算区間（ｂ）の両端の距離（ｌい、（Ｌ）とを比較する
ことにより、前記芝密度計算区間（ｂ）内に達したか否
かを判別する（ステツブ１１２．　ステ７ブ１１３）　
。

前記走行路Ｍ（２）が前記芝密度計算区間（ｂ）内にあ
る場合には、前記未刈地（Ｂ）側の倣いセンサ（Ｓ、）
、（Ｓ２）にて芝密度をサンプリングして、後述のター
ン条件成立有無の闇値を設定するための後述の芝密度闇
値計算処理を行った後、前記ステツブ＋１３からのラジ
コンモードの判別以降の処理に復帰させることになる（
ステフ介１４）。

次に、前記走行距離（ｆ）が前記ターン許可領域（ａ）
にあるか否かを判別し、前記ターン許可領域（ａ）に達
していない場合には、前記ステツプ＃３からのラジコン
モードの判別以降の処理に復帰させることになる。

前記走行距離（１）が前記ターン許可領域（ａ）内にあ
る場合には、前記倣いセンサ（Ｓ＋）、（Ｓりの検出情
報に基づいて芝密度を判定し、その判定した芝密度が、
前記芝密度闇値計算処理にて計算された闇値より小であ
るか否かを判別する。

そして、判定した芝密度が計算された闇値より大である
場合には、ターン条件が成立していないものと判断して
、前記ステップ１３からのラジコンモードの判別以降の
処理に復帰させることになる。

判別した芝密度が計算された闇値より小である場合には
、ターン条件が成立したものと判断することになる。但
し、前記走行距離（ｆｆｉ）が前記ターン許可領域（ａ
）の上限＜ｉｔ＞を越えている場合には、前記芝密度の
判定に拘らず、強制的にターンさせるべく、ターン条件
が成立したものとして処理するようにしである（ステフ
ブ＃１５〜ステフブ１１１８）。

次に、ターン条件が成立した場合には、前記ターン位置
補正用スイッチ（２４）にてターンの禁止であるターン
ボールドの指示があるか否かを判別し、ターンホールド
である場合には、前記ターン条件が成立している場合で
あっても、ターンを禁止して、前記ステツブＩ３からの
ラジコンモードの判別以降の処理に復帰させることにな
る（ステツブ＃１９）。

そして、ターン条件が成立し、且つ、ターンホールドの
指示もない場合には、計数行程数（ｋ）が前記ティーチ
ング制御にて算出された予定行程数（Ｋ１）に達してい
るか否かを判別する（ステツブＩ２０）。

前記計数行程数（Ｋ）が前記予定行程数（Ｋ１）に達し
ていない場合には、前記ティーチング制御にて設定記憶
された行程距離（ｉｏ）のデータを、前記走行距離（４
２）から設定距離（０，３ｍに設定しである）を減算し
て、実際の走行距離（２）に対応した値に修正した後、
次の作業行程の始つ：）１部に移動さゼるターン制御を
開始することになる（ステップ１１２１　、ステツブ１
１２２）。

もって、このターン制御が、前記作業車（Ｖ）が一つの
作業行程の終端部に達するに伴って、次の作業行程の始
端部に移動させるターン制御手段（１０１）に対応する
ことになる。

尚、ターン制御が終了した場合は、前記スｙ−ｙブ巽２
の行程データ更新処理にて、計数行程数（Ｋ）が加算さ
れることになる。

一方、前記計数行程数（Ｋ）が前記予定行程数（ＫＯ以
上になっている場合には、図示を省略するが、警告灯等
を作動させて、実際に走行した行程数が予め算出された
予定行程数（Ｋ、）に達したことを報知する（ステフ介
２３）。

従って、前記送信機（１６）の操作者は、予定行程数に
達したことの報知に基づいて、実際の作業進行状態を確
認することにより、予定行程数に達した後も、作業をｍ
続さ廿るか否かを判断することになる。

次に、前記計数行程数（Ｋ）が前記予定行程数（Ｋ１）
に設定数（３に設定しである）を加算した制限行程数（
Ｋ２）を越えたか否かを判別し、制限行程数（Ｋ２）を
越えた場合には、前記作業終了補正スイッチ（２５）に
て、作業終了を禁止するラジコン終了ボールドの指示が
あるか否かを判別する（ステツブＩ２４．ステフブ１１
２５）。

つまり、既刈地（Ｃ）で囲まれた未刈地（Ｂ）の端部ま
で走行した状態になると、既刈地（Ｃ）の外側に別の未
刈地（８）が存在する状態となり、後述の如く、作業終
了を禁止した状態で、予定行程数（１以上走行させると
、前述のターン条件の成立の判別を誤る虞れがあること
から、それを防止するために、制限行程数（Ｋ２）を設
けているのである。

従って、前記ティーチング制御にて算出された予定行程
数（Ｋ、）に設定数を加算した制限行程数（Ｋ２）が、
実質的な設定行程数として判断されるのである。

前記計数行程数（Ｋ）が前記予定行程数（Ｋ１）以上で
、且つ、前記制限行程数（Ｋ２）以下である場合には、
前記未刈地（Ｂ）側の一対の倣いセンサ（５１）、（Ｓ
ｌ）の両方が既刈地（Ｃ）検出状態に対応する“Ｌ”レ
ベルとなる走行区間が、前記行程距離（ｆ。）に対して
設定比率（５０％）より大であるか否かを判別すること
により、次の作業行程が既刈地（Ｃ）状態であるか否か
を判別する。

そして、前記未刈地（Ｂ）側の一対の倣いセンサ（Ｓｌ
）、（Ｓｌ）の両方が既刈地（Ｃ）検出状態となる走行
区間が、前記行程距離（１０）に対して設定比率（５０
％）より大である場合には、現在の作業行程が実質的な
最終行程であると判断して、前記ラジコン終了ホールド
の有無判別の処理に復帰させることになり、設定比率（
５０％）より小である場合には、次の作業行程が未だ未
刈地（Ｂ）状態であると判断して、前記ステツブ＃２１
からの行程距離データの修正を行った後、ターン制御を
開始させることになる（ステップ１１２６）。

ラジコン終了ホールドの指示がある場合には、前記制限
行程数（Ｋりに設定行程数（３）を加算して前記制限行
程数（Ｋ２）を修正した後、前記行程距離（Ｉ！、。）
のデータを修正して、ターン制？７１１を開始させるこ
とになる（ステフフブ＃２７）。

もって、このラジコン終了ホールドの指示に基づいて、
制限行程数（Ｋ２）を修正して、ターン制御を開始させ
る処理が、作業終了禁止制御手段（１０５）に対応する
ことになる。

ラジコン終了ホールドの指示がない場合には、通常通り
、作業車（Ｖ）の走行を停止させて、この自動走行のた
めの処理を終了させることになる（ステツブ＃２８）。

もって、この作業車（Ｖ）の走行を停止させて作業を終
了させる処理が、作業終了制御手段（１０４）に対応す
ることになる。

前記方位修正ステアリングについて説明を加えれば、前
記４輪ステアリング形式で、設定ステアリング位置まで
ステアリング操作した後、直ちに直進状態に対応するニ
ュートラル位置に復帰させる操作を一回行って、車体向
きを修正することになる。尚、−回の操向操作で車体向
きが修正できない場合には、前記方位誤差が検知されな
くなるまで、前述の処理が繰り返されることになる。

前記倣い修正ステアリングについて説明を加えれば、前
記平行ステアリング形式で、設定ステアリング位置まで
ステアリング操作した後、直ちに直進状態に対応するニ
ュートラルに復帰させる操作を一回行って、車体横幅方
向の位置を修正するようようにしである。尚、−回の操
向操作で車体位置が修正できない場合には、前述の方位
修正ステアリングと同様に、前記倣い誤差が検知されな
（なるまで、前述の処理が繰り返されることになる。

前記ターン制御について説明すれば、予め設定記憶され
た設定パターンで操向操作することにより、次の作業行
程の始端部に向けて走行方向を反転させることになる。

但し、一つの作業行程が終了するに伴って、作業幅分を
次の作業行程側に幅寄せ走行させて、−行程毎に前進と
後進を繰り返すようにしてもよい。

前記芝密度闇値計算処理について説明すれば、前記未刈
地（Ｂ）側に位置する一対の倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓ
Ｚ）の検出状態の組み合わせに基づいて、未刈地（Ｂ）
の２粗密状態を判断するようにしである。

つまり、前記一対の倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓりの出力
の組み合わせに基づいて、設定路５１１を走行する毎に
、両倣いセンサ（Ｓｌ）、　（Ｓｔ）が既刈地（’Ｃ）
検出状態の“Ｌ　１１レベルにある場合をｊＪ　”＋４
１にして、一方が未刈地（Ｂ）検出状態の“Ｈ”レベル
で且つ他方が既刈地（Ｃ）検出状態の“Ｌ”レベルであ
る場合よりも、両倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）が“Ｈ
”レベルである゛場合はど重み付けした状態で、両倣い
センサ（Ｓｌ）、（Ｓりの作業地検出状態を計数して、
その計数値に基づいて、芝の粗密状態を判断するための
闇値を計算するのである。

前記芝密度判定処理について説明すれば、前記未刈地（
Ｂ）側と境界（Ｌ）側の各１組みの倣いセンサ（Ｓｌ）
　、（Ｓｚ）の全部の検出情報を用いて、設定距離走行
する間の未刈地（Ｂ）検出状態である“Ｈ＋＋レベルの
個数の平均が、前記計算された闇値より小である場合を
、走行前方側の作業地状態が既刈地（Ｃ）であると判断
し、既刈地（Ｃ）であると判断した場合を、作業行程の
終端部に達したと判断するのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、設定行程数として、ティーチングにて
算出された予定行程数（Ｋ１）に設定数を加算した制限
行程ａ（Ｋ２）を用いた場合を例示したが、前記算出さ
れた予定行程数（Ｋ、）のみを用いてもよく、設定行程
数の具体的な数値は、各種変更できる。又、設定行程数
をティーチングにて算出する代わりに、予め人為的な操
作にて設定するようにしてもよい。

又、上記実施例では、本発明を、芝刈り用の作業車に適
用した場合を例示したが、本発明は各種の作業車に適用
できるものであって、作業車（Ｖ）を作業行程に沿って
自動走行させるための各部の具体構成は、各種変更でき
る。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２
図は送信機の正面図、第３図は作業車の側面図、第４図
は同平面図、第５図は作業地の説明図、第６図及び第７
図（（）　、　（１１）　。 （ハ）は制御作動のフローチャートである。 （Ｖ）・・・・・・作業車、（Ｋ）・・・・・・計数行
程数、（Ｋ２）・・・・・・設定行程数、（１６）・・
・・・・送信機、（１００）・・・・・・操向制御手段
、（１ｏ１）賄・・ターン制御手段、（１０２）・・・
用行程数設定手段、（１０３）・・・・・・行程数計数
手段、（１０４）・・・・・・作業終了制御手段、（１
０５）・・・・・・作業終了禁止制御０手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、作業車（Ｖ）を作業行程に沿って自動走行させる操
   向制御手段（１００）と、前記作業車（Ｖ）が一つの作
   業行程の終端部に達するに伴って、前記作業車（Ｖ）を
   次の作業行程の始端部に移動させるターン制御手段（１
   ０１）と、前記作業車（Ｖ）を走行させる行程数を設定
   する行程数設定手段（１０２）と、前記作業車（Ｖ）が
   走行した行程数を計数する行程数計数手段（１０３）と
   、前記行程数計数手段（１０３）による計数行程数（Ｋ
   ）が前記行程数設定手段（１０２）による設定行程数（
   Ｋ＿２）に達するに伴って前記作業車（Ｖ）を自動的に
   停止させる作業終了制御手段（１０４）とが設けられた
   自動走行作業車の走行制御装置であって、作業終了を禁
   止する指示情報を前記作業車（Ｖ）に向けて送信する送
   信機（１６）が設けられ、前記作業車（Ｖ）には、前記
   送信機（１６）の指示情報に基づいて前記作業終了制御
   手段（１０４）の作動を禁止する作業終了禁止制御手段
   （１０５）が設けられている自動走行作業車の走行制御
   装置。 ２、前記作業終了禁止制御手段（１０５）は、前記送信
   機（１６）の指示情報に基づいて、前記設定行程数（Ｋ
   ＿２）を現在の値に設定数を加算した値に変更設定する
   ように構成されている特許請求の範囲第１項に記載の自
   動走行作業車の走行制御装置。