JPH01173110A - 自動走行作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車体横幅方向に並ぶ複数個の作業行程の夫々
において車体が作業行程に沿って自動走行するように制
御する走行制御手段、前記車体を一つの作業行程に隣接
する次の作業行程へ移動させるターンの開始を遠隔操作
で指示する送信機からの指示情報を受信する受信機、前
記車体の走行距離を検出する走行距離検出手段、前記車
体が作業行程始端部からの走行を開始した時点から前記
受信機がターン開始の指示情報を受信した時点までに前
記走行距離検出手段が検出する走行距離の情報に基づい
て、前記複数個の作業行程夫々の基準距離を設定する基
準距離設定手段、その基準距離設定手段による基準距離
の設定が完了するまでは前記受信機がターン開始の指示
情報を受信するに伴って、且つ、前記基準距離の設定が
完了した後は前記走行距離検出手段が検出する走行距離
が前記基準距離に達するに伴って、前記車体を次の作業
行程へ移動させるターン制御手段の夫々が設けられた自
動走行作業車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕 ゛　　上記この種の自動走行作業車の走行制御装置は、
作業行程の長さを予め設定することなく、車体横幅方向
に並ぶ複数個の作業行程の夫々において、車体を作業行
程に沿って自動走行させることができるようにしたもの
である（例えば、本出願人が先に提案した特願昭６２−
２６４７５３号参照）。

そして、従来では、送信機を用いて、例えば、最初の作
業行程におけるターン開始を指示すると共に、走行を開
始した時点から受信機がターン開始を受信した時点まで
の走行距離を車輪の回転数等に基づいて検出し、その検
出走行距離を最初の第１行程以降における各作業行程の
基準距離として設定し、以後は、各作業行程での検出走
行距離が設定された基準距離に達する毎に、自動的に次
の作業行程にターンさせるようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしμがら、上記従来構成では、最初の作業行程にお
ける走行距離のみに基づいて、複数個の作業行程夫々の
基準距離を設定していたので、以下に示すような不都合
があり、改善の余地があった。

すなわち、傾斜地等で作業を行う場合に複数個の作業行
程の長さ方向が傾斜方向に沿って設定された場合には、
車体が傾斜地を上る状態で走行する作業行程と車体が傾
斜地を下る状態で走行する作業行程とが交互に生じるこ
とになる。

そして、傾斜地を上る場合と下る場合とでは、車輪のス
リップ率が異なるために、上りと下りとでは、実際の走
行距離が同じであっても検出走行距離が異なって、最初
の作業行程とは逆方向に向かって走行する下り又は上り
となる作業行程では、検出走行距離が上り又は下りとな
る最初の作業行程における走行距離に基づいて設定され
た基準距離に達しても、実際の走行距離と基準距離とが
一致しない状態となり、各作業行程の終端部における作
業跡に凹凸が生じて不揃いになる虞れがある。

そこで、例えば、車体のピッチングを検出する手段を設
けて、その検出情報に基づいて、往路と復路とで検出走
行距離を補正させるようにすることが考えられるが、車
輪のスリップ状態は、同じ傾斜であっても走行地面状態
によって異なるものであり、車体の傾斜情報だけでは正
確に補正することは困難である。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、傾斜地で作業を行う場合にも、複数個の作業
行程夫々の基準距離を的確に設定できるようにすること
にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による自動走行作業車の走行制御装置の特徴構成
は、以下の通りである。

すなわち、前記基準距離設定手段は、前記車体が最初の
作業行程での走行を開始した時点から前記受信機が最初
にターン開始を受信した時点までの走行距離に基づいて
、往路となる作業行程の基準距離を設定し、且つ、前記
車体が前記最初の作業行程に隣接する次の作業行程での
走行を開始した時点から前記受信機が次にターン開始を
受信した時点までの走行距離に基づいて、復路となる作
業行程の基準距離を設定するように構成されている点に
ある。

〔作　用〕

傾斜地において上り方向と下り方向とで車輪のスリップ
率が異なって、同一距離を走行した状態での検出走行距
離に違いが生じても、上り又は下りとなる作業行程夫々
でのスリップ率は同様であるから、検出走行距離の相対
誤差は小さいものである。

そこで、往路となる最初の作業行程と復路となる次の作
業行程との両方においてターン開始を指示しながら、往
路と復路夫々における検出走行距離に基づいて往路と復
路夫々の基準距離を各別に設定させることにより、往路
と復路夫々における基準距離に対する検出走行距離の相
対誤差が小さくなるようにするのである。

〔発明の効果〕

従って、複数個の作業行程夫々の基準距離を、実際の走
行状態に応じて往路と復路とで各別に設定するという簡
単な改造によって、複数個の作業行程が、車輪がスリッ
プして走行距離の検出に上りと下りとで誤差が生じるよ
うな傾斜地を上り下りする方向に設定された場合にも、
実際の走行状態に応じた基準距離に設定することができ
る。もって、本来的に備える装置構成を有効利用した簡
単な改造で、傾斜地において自動走行させる場合にも、
複数個の作業行程夫々での実際の走行距離に差が生じな
いようにできるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、左右一対の前輪（ＩＦ
）及び左右一対の後輪（ＩＲ）を備える車体（Ｖ）の下
腹部に、モーア（２）が装備され、もって、雑草や芝等
の刈取作業に用いられる芝刈り用の作業車が構成されて
いる。

尚、図中、（３）は搭乗操縦用のステアリングハンドル
である。

但し、前記前輪（ＩＦ）及び後輪（ＩＲ）の夫々は、操
向輪としても、駆動輪としても機能するように、いわゆ
る４輪ステアリング式で且つ４輪駆動式に構成されてい
る。

そして、第５図に示すように、四角状の未処理作業地と
しての未刈地（Ｂ）の−辺から対辺に至る区間を一つの
作業行程として、車体横幅方向に並ぶ複数個の作業行程
が設定され、各作業行程では未刈地（Ｂ）と処理済作業
地としての既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って自動走
行し、一つの作業行程の終端部に達するに伴って、その
作業行程に隣接する次の作業行程の始端部に移動させる
ターンを繰り返しながら、各作業行程を往復走行させて
、所定範囲の芝刈り作業を自動的に行わせるようにしで
ある。

但し、本実施例では、後述の如く、作業予定範囲の周囲
を既刈地（Ｃ）で囲まれた四角状の未刈地（Ｂ）に区画
することな（、最初の作業行程から直ちに自動走行を開
始させることができるようにしてあり、最初の作業行程
における走行距離に基づいて作業行程の基準距離を自動
的に設定して、作業車が設定された基準距離を走行する
毎に、次の作業行程に向けて自動的にターンするように
している。

又、前記作業車が１行程毎に前後進を切り換えながら複
数個の作業行程を往復走行するようにしである。従って
、次の作業行程へ移動させるターンは、前記基準距離を
走行するに伴って、前進状態又は後進状態で車体向きを
変えることなく、次の作業行程側に向けて幅寄せ移動さ
せた後、前後進を切り換える形態で行われることになる
。

又、前記作業車は、自動走行の他、作業車が搭乗して人
為的に運転する搭乗操縦によっても走行させることがで
きるように構成されている。

そして、後述の如く、自動走行の開始や停止並びに最初
の作業行程におけるターン開始を車体外部から遠隔操作
で指示できるようにしである。

前記作業車の制御構成について説明すれば、第１図に示
すように、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）の夫々を
各別に操作する操向用油圧シリンダ（４Ｆ）　。

（４Ｒ）、それらの制御弁（５Ｆ）　、　（５Ｒ）、前
後進切り換え並びに前後進ともに変速自在な油圧式無段
変速装置（６）、その変速操作用の変速モータ（７）、
予め設定記憶された各種走行制御情報や後述の各種セン
サの検出情報に基づいて、前記制御弁（５Ｆ）　、　（
５Ｒ）及び前記変速モータ（７）を操作するマイクロコ
ンピュータ利用の制御装置（８）、自動走行の開始、停
止、及び、ターンの開始の夫々を指示する送信機（９）
、その送信機（９）からの指示情報を受信して前記制御
装置（８）に入力する受信機（１０）の夫々が設けられ
ている。

尚、図中、（Ｅ）は前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）
及び前記モーア（２）の駆動用エンジンであって、前記
変速装置（６）に連動連結されている。（１１）は搭乗
操縦時において前記変速装置（６）を人為的に操作する
ための変速ペダル、（１２）は前記変速装置（６）の変
速アームであって、前記変速モータ（７）及び前記変速
ペダル（１１）の何れによっても前記“変速操作できる
ように、前記変速モータ（７）及び前記変速ペダル（１
１）に連動連結されている。

（１３）は、前記変速アーム（１２）に対する前記変速
モータ（７５の連係を断続するクラッチ機構であって、
手動操作式のクラッチレバ−（１４）　（第３図参照）
にて入り切り操作されるようになっている。つまり、搭
乗操縦時には前記クラッチレバ−（１４）を切り操作し
て、前記変速モータ（７）と前記変速装置（６）との連
係を断ち、自動走行時には入り操作して前記変速モータ
（７）と前記変速装置（６）とを連係させることになる
。

又、（ＳＷ）は、前記クラッチレバ−（１４）の操作状
態を検出するクラッチスイッチである。つまり、前記制
御装置（８）はこのクラッチスイッチ（ＳＷ）の検出情
報に基づいて、搭乗操縦であるか自動走行であるかを判
別することになる。

ところで、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）は、第１
図にも示すように、駆動輪の他、操向輪としても機能す
るように構成されていることから、前記前後輪（ＩＦ）
　、　（ＩＲ）を同位相で操向する平行ステアリング形
式、逆位相で操向する４輪ステアリング形式、前輪（Ｉ
Ｆ）又は後輪（ＩＲ）のみを操向する２輪ステアリング
形式の３種類のステアリング形式を選択使用できるよう
になっている。そして、図示を省略するが、搭乗操縦時
には、使用するステアリング形式を人為的に選択するこ
とになり、自動走行時には、後述の各種センサの検出情
報に基づいて自動的に切り換えることになる。

次に、前記作業車に装備される各種センサについて説明
する。

第３図及び第４図に示すように、前記未刈地（Ｂ）と既
刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に対する車体（Ｖ）の横幅方
向の位置が左右何れの側にずれているかを検出する左右
一対の倣いセンサ（Ｓｌ）　、　＜ＳＲ＞が、前記モー
ア（２）の作業範囲の両端部から車体前後の両方向に向
けて延出された４本のセンサ支持アーム（１５）の先端
部夫々に設けられている。

前記倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓｔ）の夫々は、車体横幅
方向に向かって対向する状態で配置された一対の投光部
と受光部とを備え、その投光部から受光部へ向かう光が
未刈芝にて遮断されるか否かに基づいて、前記未刈地（
Ｂ）と前記既刈地（Ｃ）の何れであるかを判別するよう
に構成されている。

但し、車体（Ｖ）の進行に伴って、未刈芝が前記投光部
と受光部との間を断続的に通過する状態となるために、
受光部からは芝有りと２無に対応する信号が断続して出
力されることになる。

従って、−旦、芝有りの未刈状態を検出すると、その後
、設定距離を走行する間は、その未刈検出状態を保持す
るようにしである。

そして、自動走行時には、車体前後両端部に設けられた
４組の倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ｓｚ）のうちの車体進
行方向に対して前方側で、且つ、前記境界（Ｌ）側に位
置する１組を用いて、前記境界（Ｌ）に対する車体（Ｖ
）の横幅方向の位置が左右何れの側にずれているかを判
別するようにしである。

ｍ−前記境界（Ｌ）に対するずれの判別について説明を
加えれば、前記境界（Ｌ）側に位置する前記一対の倣い
センサ（ｓ＋）、　（Ｓｔ）のうちの車体外方側の倣い
センサ（Ｓｌ）が前記既刈地（Ｃ）を検出し、且つ、車
体内方側の倣いセンサ（ＳＺ）が前記未刈地（Ｂ）を検
出する状態を、前記車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に対し
て適正状態に沿っている状態にあると判別し、前記一対
の倣いセンサ（Ｓｌ）　、　（ｈ）の両方が前記未刈地
（Ｂ）を検出する状態を、前記車体（Ｖ）が前記境界（
Ｌ）に対して未刈地（Ｂ）側にずれている状態にあると
判別し、前記一対の倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓｔ）の両
方が前記既刈地（Ｃ）を検出する状態を、前記車体（Ｖ
）が前記境界（Ｌ）に対して既刈地（Ｃ）側にずれてい
る状態にあると判別することになる。

第１図及び第３図に示すように、作業行程の長さ方向つ
まり前記境界（Ｌ）の長さ方向に基づいて設定された基
準方位に対する前記車体（Ｖ）の傾きを検出するために
、地磁気センサ利用の方位センサ（Ｓ、）が、車体後端
部に取り付けられている。

第１図に示すように、前記変速装置（６）の出力にて回
転駆動されて、単位回転数当たり設定個数のパルス信号
を出力する回転数センサ（Ｓ４）が設けられ、その検出
回転数に基づいて前記車体（Ｖ）の走行距離を検出する
ように構成されている。つまり、この回転数センサ（Ｓ
４）が、前記車体（Ｖ）の走行距離を検出する走行距離
検出手段に対応することになる。

又、前記ステアリングハンドル（３）による目標ステア
リング角度の検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）、前記前
後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）夫々の操向角の検出用ポテ
ンショメータ（Ｒ１）、　（Ｒ１）、及び、前記変速装
置（６）の操作状態を検出することにより、前後進の切
り換え状態並びに前後進夫々での車速を間接的に検出す
る車速検出用ポテンショメータ（Ｒ１）の夫々が設けら
れている。

つまり、前記制御装置（８）を利用して、前記車体（Ｖ
）が各作業行程に沿って自動走行するように制御する走
行制御手段（１００）、前記車体（Ｖ）が作業行程の始
端部からの走行を開始した時点から前記受信機（１０）
がターン開始の指示情報を受信した時点までに走行距離
検出手段としての前記回転数センサ（Ｓ４）が検出する
走行距離の検出情報に基づいて、複数個の作業行程夫々
の基準距離を設定する基準距離設定手段（１０１）、及
び、前記車体（Ｖ）が一つの作業行程の終端部に達する
に伴って、その作業行程に隣接する次の作業行程の始端
部に移動させるターン制御手段（１０２）の夫々が構成
されることになる。

但し、詳しくは後述するが、第５図にも示すように、前
記各作業行程の基準距離は、前記車体（Ｖ）が走行開始
地点から遠ざかる方向に向かう往路の基準距離ＩＩ）と
、それに逆行する方向に向かう復路の基準距離（１２）
とを、各別に設定するようにしである。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記作
業車を自動走行させるための制御作動について詳述する
。

先ず、前記クラッチレバ−（１３）を入り操作して、前
記変速装置（６）と変速モータ（７）とを連係させると
共に、前記送信機（９）にて自動走行の開始を指示する
ことになる。

前記制御装置（８）は、前記受信機（１０）が走行開始
の指示を受信するに伴って、前記方位センサ（Ｓ３）に
よる検出方位つまり走行開始時点における車体向きを、
複数個の作業行程夫々の基準方位として設定記憶させた
後、前記車体（Ｖ）が設定車速で走行するように、前記
変速装置（６）を操作して走行開始させることになる。

次に、前記方位センサ（Ｓ、）による検出方位が前記基
準方位に対して設定不感帯内に維持されるように、前記
方位センサ（Ｓ３）の検出情報に基づいて操向制御する
ことになる。

つまり、前述の如（、作業予定範囲を四角状の未刈地（
Ｂ）に区画しないで作業開始した場合には、最初の作業
行程（第１行程）においては、前記未刈地（Ｂ）と既刈
地（Ｃ）との境界（Ｌ）が形成されていないために、前
記倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）の検出情報を用いて前
記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれを判別させる
ことができないので、最初の作業行程（第１行程）では
、前記方位センサ（Ｓ、）の検出情報のみを用いて自動
走行させるのである。

但し、第５図にも示すように、第１行程以降の各作業行
程では、前記モー７（２）による刈取作業の進行に伴っ
て、前記未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）が
形成されるので、刈り残しを生じないようにしながら、
各作業行程の方向に向かって自動走行するように、前記
方位センサ（Ｓ、）と前記倣いセンサ（Ｓｔ）、（Ｓｔ
）の検出情報の両方を用いて操向制御することになる。

走行開始後は、往路となる第１行程及び復路となる第２
行程夫々における前記受信機（１０）の受信情報に基づ
いて、ターン開始の指示を受信したか否かを判別し、タ
ーン開始の指示を受信するに伴って、前記回転数センサ
（Ｓ４）による各作業行程での走行開始時点からターン
開始の指示を受信した時点までの検出走行距離を、基準
距離として設定記憶させた後に、次の作業行程に幅寄せ
移動させるターン制御を開始させることになる。

但し、第１行程では、走行開始地点からターン開始の指
示を受信した時点までの検出走行距離を、以降の往路と
なる奇数行程での基準距離（Ｌ＞として設定記憶させる
ことになり、第２行程では、この第２行程へのターンが
終了した時点から次にターン開始の指示を受信した時点
までの検出走行距離を、復路となる偶数行程での基準圧
ｍ＜ｐ、ｔ＞とじて設定記憶させることになる（第５図
参照）。

つまり、前記第１行程及び前記第２行程の夫々において
、各作業行程の走行開始時点からターン開始の指示を受
信した時点までの検出走行距離を、往路及び復路夫々で
の基準圧！（１１）。

（１２）として各別に設定記憶させる処理が、基準距離
設定手段（ｌｏｔ）に対応することになる。

そして、次の作業行程に向けてターンさせた後は、前記
回転数センサ（Ｓ４）にて検出される走行距離が前記設
定記憶された基準距離に達するか、又は、前記受信機（
１０）が作業終了の指示を受信するまで、各作業行程に
沿って自動走行するように、前述の如く、前記倣いセン
サ（Ｓｔ）。

（Ｓ２）と前記方位センサ（Ｓ、）の両方の検出情報に
基づいて操向制御して、前記車体（Ｖ）を各作業行程に
沿って自動走行させることになる。

但し、前記基準距離は、走行している作業行程が奇数で
あるか偶数であるかに基づいて、設定記憶された往路用
の基準圧１ｉｉｉｆ（ｆ＋）と復路用の基準圧１！ｊＩ
（１りとを選択使用することになる。

走行距離が各作業行程での基準距離に達した場合には、
次の作業行程に向けてターンさせることになり、作業終
了の指示を受信した場合には、走行停止させて作業を終
了することになる。

前記操向制御について説明を加えれば、基本的には、前
記方位センサ（Ｓ、）による検出方位が前記基準方位に
対して設定不感帯外にずれた場合には、前記検出方位と
基準方位との偏差に応じて方位修正用の目標操向角を設
定して、車体進行方向に対して前方側となる前記前輪（
ＩＦ）又は前記後輪（ＩＲ）のみを操向する前記２輪ス
テアリング形式で、前記車体（Ｖ）の向きを修正するこ
とになり、前記倣いセンサ（Ｓυ、　（ＳＺ）の検出情
報に基づいて前記境界（Ｌ）に対してずれたことを判別
した場合には、そのずれ方向に応じて倣い修正用の目標
操向角を設定して、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）
を同位相で操向する前記平行ステアリング形式で、前記
境界（Ｌ）に対する横幅方向の位置を修正させることに
なる。

但し、図示を省略するが、前記基準方位に対する車体（
Ｖ）の向きと前記境界（Ｌ）に対する横幅方向の位置の
両方がずれている場合には、前記基準方位に対する傾き
と前記境界（Ｌ）に対する位置の両方を同時に修正でき
るようにするために、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ
）夫々の目標操向角を、前記方位修正用の目標操向角と
前記倣い修正用の目標操向角とを前後夫々で各別に加算
した値に設定して、自動的に前記前後輪（ＩＦ）、　（
ＩＲ）の操向角に差が付く状態となるようにしである。

尚、図示を省略するが、前記回転数センサ（Ｓ４）によ
る走行距離の検出や前記倣いセンサ（Ｓｔ）　、（ｈ）
の検出情報の判別等の処理は、設定距離（例えば、５ｃ
ｍ）走行する毎に自動的に起動される割り込み処理とし
て実行されるようになっている。

もって、前記第１行程及び第２行程において、前記受信
機（１０）の受信情報及び前記回転数センサ（Ｓ４）の
検出情報に基づいて、往路と復路夫々での基準距離（Ｌ
）、（１ｇ）を設定しながら、第１行程では前記方位セ
ンサ（Ｓ、）の検出情報のみに基づいて操向制御し、且
つ、第１行程以降の各作業行程では前記倣いセンサ（Ｓ
＋）　、（Ｓｔ）及び前記方位センサ（Ｓ３）の検出情
報に基づいて操向制御しながら、設定された基準距離を
走行させるための一連の処理が、走行制御手段（１００
）に対応することになる。

前記ターン制御について説明を加えれば、前述の如く、
前記車体（Ｖ）は前後進を繰り返して各作業行程を往復
走行させるようにしているために、前記平行ステアリン
グ形式を用いて、例えば、最大切れ角で設定距離を走行
させることにより、次の作業行程側に幅寄せ移動させた
後、前後進並びに使用する倣いセンサ（Ｓ＋）、（ＳＺ
）を前後に切り換えることになる。

つまり、このターン制御の処理が、ターン制御手段（１
０２）に対応することになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、方位修正を２輪ステアリング形式で行
わせるようにした場合を例示したが、４輪ステアリング
形式で実施してもよい。

又、上記実施例では、方位修正をも行いながら、操向制
御を行わせるようにした場合を例示したが、方位修正な
しで実施してもよい。但し、その場合には、前記倣い修
正を、例えば、車体進行方向に対して前方側となる前輪
（ＩＦ）又は後輪（ＩＲ）のみを操向するようにすると
よい。

又、上記実施例では、本発明を芝刈り用の作業車に適用
して、前後進を繰り返して往復走行させる°ようにした
場合を例示したが、１８０度走行方向を反転させる形式
で走行させてもよく、作業車を自動走行させるための各
部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は
走行制御のフローチャート、第３図は作業車の全体側面
図、第４図は同平面図、第５図は作業地の説明図である
。 （Ｖ）・・・・・・車体、（Ｓ４）・・・・・・走行距
離検出手段、（Ｌ）、（ｊ！ｚ）・・・・・・基準距離
、（９）・・・・・・送信機、（１０）・・・・・・受
信機、（１００）・・・・・・走行制御手段、（１０１
）・・・・・・基準距離設定手段、（１０２）・・・・
・・ターン制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体横幅方向に並ぶ複数個の作業行程の夫々において車
   体（Ｖ）が作業行程に沿って自動走行するように制御す
   る走行制御手段（１００）、前記車体（Ｖ）を一つの作
   業行程に隣接する次の作業行程へ移動させるターンの開
   始を遠隔操作で指示する送信機（９）からの指示情報を
   受信する受信機（１０）、前記車体（Ｖ）の走行距離を
   検出する走行距離検出手段（Ｓ＿４）、前記車体（Ｖ）
   が作業行程始端部からの走行を開始した時点から前記受
   信機（１０）がターン開始の指示情報を受信した時点ま
   でに前記走行距離検出手段（Ｓ＿４）が検出する走行距
   離の情報に基づいて、前記複数個の作業行程夫々の基準
   距離を設定する基準距離設定手段（１０１）、その基準
   距離設定手段（１０１）による基準距離の設定が完了す
   るまでは前記受信機（１０）がターン開始の指示情報を
   受信するに伴って、且つ、前記基準距離の設定が完了し
   た後は前記走行距離検出手段（Ｓ＿４）が検出する走行
   距離が前記基準距離に達するに伴って、前記車体（Ｖ）
   を次の作業行程へ移動させるターン制御手段（１０２）
   の夫々が設けられた自動走行作業車の走行制御装置であ
   って、前記基準距離設定手段（１０１）は、前記車体（
   Ｖ）が最初の作業行程での走行を開始した時点から前記
   受信機（１０）が最初にターン開始を受信した時点まで
   の走行距離に基づいて、往路となる作業行程の基準距離
   （ｌ＿１）を設定し、且つ、前記車体（Ｖ）が前記最初
   の作業行程に隣接する次の作業行程での走行を開始した
   時点から前記受信機（１０）が次にターン開始を受信し
   た時点までの走行距離に基づいて、復路となる作業行程
   の基準距離（ｌ＿２）を設定するように構成されている
   自動走行作業車の走行制御装置。