JPS63276404A - 自動走行作業車用の境界検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、未処理作業地とそれの車体横幅方向に隣る処
理済作業地との境界に沿って自動走行される車体に、未
処理作業地であるか処理済作業地であるかを検出する一
対のセンサが、前記車体の走行に伴って未処理作業地上
を進行する状態で設けられ、前記一対のセンサの検出情
報に基づいて、前記未処理作業地とそれの車体走行方向
に隣る処理済作業地との境界を検出する境界検出手段が
設けられている自動走行作業車用の境界検出装置に関す
る。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車用の境界検出装置は、例え
ば、車体が一つの作業行程の終端部に達するに伴って、
自動的に次の作業行程に向けてターンさせるための制御
情報を得るための手段等として用いられるものである。

そして、従来では、一対のセンサの両方が処理済作業地
を検出する状態になるに伴って、車体が未処理作業地と
それの車体走行方向に隣る処理済作業地との境界に達し
たものと検出するようにしてあった。

しかしながら、一対のセンサが、車体の走行に伴って未
処理作業地上を進行する状態で設けられていることから
、センサが検出作用する作業対象物の付着等によって、
センサが誤動作する異常が発生する虞れがあり、従来で
は、一対のセンサの一方でも異常が発生すると、直ちに
自動走行を中止させて非常停止させるようにしてあった
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成においては、一対のセンサの一方でも異常
が発生すると、直ちに自動走行が中止されることになり
、車体が非常停止する毎に、例えば、センサに付着した
異物を除去する等の処理を行う必要があり、センサ異常
が発生した際の復旧が面倒であった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、一対のセンサの一方の異常発生のみでは、自
動走行を継続して行えるようにすることにある。

ｃ問題点を解決するための手段〕 本発明による自動走行作業車用の境界検出装置の特徴構
成は、前記一対のセンサ夫々の異常を検出するセンサ異
常検出手段が設けられ、前記センサ異常検出手段がセン
サ異常を検出した場合は、異常が発生した側のセンサの
検出情報に代えて、正常なセンサの検出情報を前記境界
検出手段に入力するセンサ切り換え手段が設けられてい
る点にあり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、センサ異常検出手段がセンサ異常を検出した
場合には、その異常を発生したセンサの検出情報に代え
て正常なセンサの検出情報を境界検出手段に入力させる
ように、境界検出手段に対するセンサの入力情報を、自
動的に正常な側に切り換えるのである。

〔発明の効果〕

従って、センサ異常が発生した場合は、その異常を発生
したセンサの検出情報に代えて正常なセンサの検出情報
が境界検出手段に入力されるので、境界検出手段は、そ
の一対のセンサの検出情報に基づいて境界検出のための
処理を、センサ異常時用の特別なものに構成する必要が
ないものとなり、もって、一対のセンサが異常を発生し
ても、自動走行が直ちに中止される不利を、簡単な改造
で解消できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図及び第５図に示すように、左右一対の前輪（ＩＦ
）及び後輪（ＩＲ）が、その何れをも操向自在に、且つ
、エンジン（Ｅ）にて同時に駆動される状態で設けられ
、車体（Ｖ）の下腹部に、前記エンジン（Ｅ）にて駆動
される芝刈り装置（２）が、上下動自在に縣架され、も
って、芝や雑草の刈取作業に用いる作業車が構成されて
いる。尚、図中、（３）は搭乗用のシート、（１１）は
搭乗操縦用のステアリングハンドルである。

前記車体（Ｖ）には、自動走行させるための各種のセン
サが設けられている。

すなわち、車体（Ｖ）が未処理作業地（Ｂ）と処理済作
業地（Ｃ）の何れの上にあるかを検出する一対の光セン
サ（ｓｔ）、　（Ｓｚ）が、前記車体（Ｖ）の前後左右
の夫々に設けられている。

前記一対の光センサ（Ｓｌ）、　（Ｓｔ）の取り付は構
造について説明すれば、センサ支持フレーム（４）が、
前記芝刈り装置（２）の左右両端部の夫々から車体前後
両方向に向けて延出され、そして、前記一対の光センサ
（ｓｔ）、（ｓｔ）が、前記芝刈り装置（２）の作業幅
の略両側前方の夫々に位置する状態となるように、前記
センサ支持フレーム（４）の先端部の夫々に設けられて
いる。

但し、前記４組みの一対の光センサ（３１）　、”（Ｓ
ｔ）のうち、車体前方側に位置する２組みが車体前進時
に用いられ、そして、車体後方側に位置する２組みが車
体後進時に用いられることになり、もって、前後進の何
れの状態においても差の無い状態で、自動走行できるよ
うになっている。

そして、作業行程の長手方向に沿う前記未処理作業地（
Ｂ）と処理済作業地（Ｃ）との境界（Ｌ）側に位置する
一対の光センサ（Ｓ、）、（Ｓりは、前記車体（Ｖ）を
前記境界（Ｌ）に沿って自動走行させるための操向制御
用として用いられ、そして、この操向制御用の一対の光
センサ（Ｓ、）　、　（Ｓ１）、（Ｓ２）、及び車体（
Ｖ）の走行に伴って前記未処理作業地（Ｂ）上を進行す
る未処理作業地（Ｂ）側の一対の光センサ（Ｓ１）、（
Ｓ２）の４つの光センサは、前記車体（Ｖ）が作業行程
の終端側の境界（Ｌ）に達したか否かを判別して次の作
業行程に向けてターンさせるためのターン条件判別用と
して用いられるようになっている。

作業行程の方向を示す情報として作業行程の長さ方向に
基づいて予め設定された基準方位に対するずれを検出す
るために、地磁気を感知することにより、車体ｍ　の向
きを絶対方位として検出する地磁気センサ利用の方位セ
ンサ（Ｓ３）が、前記シート（３）の後端側の車体上部
に設けられている。

車体（Ｖ）の走行距離（１）を検出するために、単位走
行距離光たり所定個数のパルス信号を出力する距離セン
サ（Ｓ４）が、前記車体（Ｖ）の後部に設けられた従動
輪（５）にて回転駆動されるように設けられている。

前記光センサ（Ｓ１）、（Ｓ２）の構成について説明す
れば、図示を省略するが、車体（Ｖ）側に設けられた発
光素子と受光素子の夫々から延出された一対の光ファイ
バの端面同士が、所定間隅を隔てて対向するように配置
されている。そして、第５図に示すように、前記一対の
光センサ（Ｓ　＋　）　。

（Ｓ１）、（Ｓ２）が、車体（Ｖ）に対して横幅方向に
並ぶ状態で設けられ、前記一対の光ファイバの間を通過
する芝の有無を、前記発光素子から受光素子に向けて送
出される光が遮断されるか否かに基づいて感知すること
によって、前記光センサ（ｓｌ）。

（Ｓ２）が前記未処理作業地（Ｂ）と処理済作業地（Ｃ
）の何れの上にあるかを判別するようにしである。

但し、前記各光センサ（Ｓｌ）、（Ｓｔ）から得られる
検出信号は、前記一対の光ファイバの間を芝が断続的に
通過するために、非連続なパルス状の信号となることか
ら、後述の如く、積分処理を行って、未処理作業地（Ｂ
）の検出状態を示す“Ｈ”レベル又は処理済作業地（Ｃ
）の検出状態を示す“Ｌ”レベルの論理信号に変換した
後、その状態の組み合わせに基づいて作業行程に対する
ずれ状態を判別するようにしである。

つまり、前記境界（Ｌ）側に位置する一対の光センサ（
Ｓ１）、（Ｓ２）のうちの車体（Ｖ）に対して外側に位
置する光センサ（Ｓ、）の出力が“Ｌ”レベルにあり、
且つ、内側に位置する光センサ（Ｓｔ）の出力が“Ｈ”
レベルにある状態を、車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）つま
り作業行程に対して適正状態に沿っている状態と判別し
、前記外側の光センサ（Ｓｌ）の出力が″Ｈ″レベルに
ある場合には、車体（Ｖ）が前記境界（シ）に対して未
処理作業地（Ｂ）側にずれていると判別し、そして、前
記一対の光センサ（Ｓ、）、（Ｓり両方の出力が共に“
Ｌ゛レベルある場合には、車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）
に対して処理済作業地（Ｃ）側にずれていると判別する
ようにしである。

前記車体（Ｖ）の構成について説明すれば、第１図に示
すように、前記左右一対の前輪（ＩＦ）及び後輪（ＩＲ
）の夫々を、各別に操作する操向用油圧シリンダ（６Ｆ
）　、　（６Ｒ）と、それらに対する制御ｎ弁（７Ｆ）
　、　（７Ｒ）とが設けられている。

前後進切り換え自在で且つ前後進ともに変速自在な油圧
式無段変速装置（８）が、前記エンジン（Ｅ）に連動連
結され、そして、搭乗操縦用の変速ペダル（９）及び変
速モータ（１０）が、その何れによっても変速自在に、
前記変速装置（８）の変速アーム（１１）に連動連結さ
れている。

次に、制御構成について説明する。

第１図に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御
値？！（１２）が設けられ、この制御装置（１２）の指
令に基づいて、前記操向用油圧シリンダ（６Ｆ）　、　
（６Ｒ）の制御弁（７Ｆ）　、　（７Ｒ）、及び、前記
変速モータ（１０）を作動させることを基本構成とする
ものであり、そして、自動走行時において、前記制御装
置（１２）を利用して、前記境界（Ｌ）を検出する境界
検出手段（１００）と、その検出情報に基づいて前記境
界（Ｌ）に沿って自動走行させるように操向する操向制
御手段と、一つの作業行程の終了後において次の作業行
程に向けて自動走行させるように操向するターン制御手
段と、前記使用状態側にある４つの光センサ夫々の異常
を検出するセンサ異常検出手段（１０１）がセンサ異常
を検出するに伴って、異常なセンサの検出データを、正
常なセンサの検出データに切り換えるセンサ切り換え手
段（１０２）とが、構成されている。又、搭乗操縦時に
おいて、前記ステアリングハンドル（ＩＩ）による操向
指示情報に基づいて操向させるための操向手段も、前記
制御袋！（１２）を利用して構成されている。

又、前記ハンドル（１１）の操作位置を搭乗操縦時の目
標ステアリング位置として検出する目標ステアリング位
置検出用のポテンショメータ（Ｒｏ）、前記前輪（ＩＦ
）のステアリング位置を検出する前輪用のステアリング
位置検出用のポテンショメータ（Ｒ１）、前記後輪（Ｉ
Ｒ）のステアリング位置を検出する後輪用のステアリン
グ位置検出用のポテンショメータ（Ｒ２）、及び、前記
変速アーム（１１）の位置つまり前記変速装置（８）の
操作状態を検出する変速状態検出用のポテンショメータ
（Ｒ１）の夫々による検出信号が、前記制′４′ｌｌ装
置（１２）に入力されている。

尚、図中、（１３）は後述の刈取形式を前記制御装置（
１２）に指示するための刈取形式指示用スイッチ、（１
４）は前記前進用の光センサと後進用の光センサとを前
後進に応じて使用状態に切り換えるためのセンサ切り換
え回路である。又、（１５）は、前記光センサ（Ｓり、
（Ｓｆｆｉ）の検出信号を積分処理する手段と、前記光
センサ（Ｓｔ）、（Ｓ１）、（Ｓ２）の検出信号に基づ
いてセンサ異常を検出するセンサ異常検出手段（１０１
）とを構成する信号処理回路である。

前記信号処理回路（１５）について説明を加えれば、第
２図に示すように、前記光センサ（ｓ＋）。

（Ｓ２）の検出信号を積分処理する第１信号処理回路（
１５ａ）と、この第１信号処理回路（１５ａ）と略同−
構成になる前記センサ異常検出手段（１０１）としての
第２信号処理回路（１５ｂ）とを備えている。

前記第１信号処理回路（１５ａ）は、前記距離センサ（
Ｓ４）の出力パルス信号をカウントするカウンタ（１６
）と、このカウンタ（１６）が設定値までカウントする
に伴って、前記カウンタ（１６）の出力にてリセットさ
れるフリップフロップ（１７）とが設けられ、そして、
前記倣いセンサ（ｓ＋）　、　（Ｓｔ）が芝有り状態を
感知して“Ｈ”レベルの信号を出力するに伴って、前記
カウンタ（１６）がリセットされ、且つ、前記フロップ
フロップ（１７）がセットされるように構成されている
。

つまり、第３図に示すように、前記光センサ（Ｓυ、　
（Ｓｔ）が芝有り状態を感知するに伴って、前記フロッ
プフロップ（１７）の出力が６Ｈ”レベルにセットされ
、前記光センサ（Ｓ、）、（Ｓりが２無状態を感知する
状態が、設定距離以上継続するに伴って、前記フロップ
フロップ（１７）の出力が″Ｌ″レベルにリセットされ
るのである。もって、上述の処理にて、前記光センサ（
Ｓｔ）、（Ｓ１）、（Ｓ２）の検出信号が積分処理され
た状態となり、芝有無つまり未処理作業地（Ｂ）又は処
理済作業地（Ｃ）の検出状態に対応した論理信号（Ｐ、
）が得られるのである。

一方、前記第２信号処理回路（１５ｂ）は、前記第１信
号処理回路（１５ａ）と同様に、前記距離センサ（Ｓ４
）の出力パルス信号をカウントするカウンタ（１８）と
、このカウンタ（１８）が設定値までカウントするに伴
って、前記カウンタ（１８）の出力にてセットされるフ
リップフロップ（１９）と、前記倣いセンサ（Ｓｔ）、
　（Ｓｔ）の検出信号の論理を反転するインバータ（２
０）とが設けられ、そして、前記倣いセンサ（Ｓυ、　
（Ｓｔ）の出力信号が２無状態を示す“Ｌ”レベルにあ
る場合に、前記カウンタ（１８）と前記フリップフロッ
プ（１９）の両方がリセットされるように構成されてい
る。

つまり、第３図に示すように、前記カウンタ（１８）に
てカウントされる距離が設定距離以上になっても、前記
光センサ（Ｓｌ）、（Ｓｌ）の出力信号が芝有り状態の
“Ｈ″レベルなる状態が継続するに伴って、前記フリッ
プフロップ（１９）がセットされて、センサ異常信号（
Ｐ２）が出力されるようになっている。

従って、前記制御装置（１２）では、前記第１信号処理
回路（１５ａ）の出力信号（Ｐｌ）に基づいて、前記光
センサ（Ｓｌ）、（Ｓｌ）が未処理作業地（Ｂ）を検出
しているのか処理済作業地（Ｃ）を検出しているのかを
判断することになり、そして、前記第２信号処理回路（
１５ｂ）の出力信号（Ｐ２）が“Ｈ゛レベルある状態を
恩知するに伴って、センサに異常が発生したことを検出
するのである。

もって、前記制御装置（１２）にて、前記第１信号処理
回路（１５ａ）の出力信号（Ｐ、）に基づいて、前記光
センサ（Ｓｌ）、（Ｓｔ）が未処理作業地（Ｂ）を検出
しているのか処理済作業地（Ｃ）を検出しているのかを
判断させる処理が、前記境界検出手段（１００）を構成
していることになる。

ところで、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）は、その
何れをも操向操作自在に構成されていることから、前後
輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）を同じ方向に向き変更させる
平行ステアリング形式、逆方向に向き変更させて急旋回
させる４輪ステアリング形式、及び、前輪（ＩＦ）のみ
を向き変更する２輪ステアリング形式を選択使用するこ
とができるようにしである。そして、搭乗操縦時には、
前記３種類のステアリング形式の何れをも選択できるよ
うにすると共に、自動走行時には、前記平行ステアリン
グ形式と４輪ステアリング形式とが自動的に選択されて
操向されるようになっている。

次に、車体走行の概略について説明する。

作業予定範囲の未処理作業地（Ｂ）の周囲が処理済作業
地（Ｃ）で囲まれる状態となるように、作業予定範囲の
外周囲を、予め人為的な操縦により芝刈り作業を行いな
がら走行して、作業予定範囲の外周囲に沿う各辺の基準
距離を、前記距離センサ（Ｓ４）の検出情報に基づいて
検出させると共に、各辺の向きを示す基準方位を、前記
方位センサ（Ｓ３）の検出情報に基づいて検出させてお
き、それらの基準となる情報を、前記制御装置（１２）
に予め記憶させておくことになる（以下において、ティ
ーチング処理と呼称する）。

そして、第６図に示すように、処理済作業地（Ｃ）に隣
接する未処理作業地（Ｂ）部分の一辺から対辺に至る前
記芝刈り装置（２）の作業幅分に相当する直線状の未処
理作業地（Ｂ）部分が、一つの作業行程として設定され
、前記車体（Ｖ）が一つの作業行程の終端に達する毎に
、次の作業行程に向けて自動的に移動するようにターン
制御を行いながら、芝刈り作業を連続して自動的に行え
るようにしである。

但し、一つの作業行程の終端部に達するに伴って、その
作業行程に交差する方向に向けてターンさせて、未処理
作業地（Ｂ）の外周部を周回しながら走行させる回り刈
り形式と、互いに平行して隣接する作業行程を、交互に
走行方向を１８０度反転させながら前進状態で往復走行
させる隣接刈り形式と、互いに平行して隣接する作業行
程を、車体の向きを変えることなく、交互に前後進を繰
り返して走行させる前後進刈り形式の、３種類の刈取形
式を選択できるようにしである。

つまり、自動走行を開始する前に、前記刈取形式指示用
スイッチ（１３）にて、前記３種類の何れの刈取形式で
作業を行うかを予め指示しておくことになり、そして、
その指示情報に基づいて、後述のターン制御において、
使用する旋回パターンを自動的に選択させることになる
。

つまり、前記刈取形式に基づいて使用する光センサを、
前進用を用いるか後進用を用いるかを選択した後、走行
開始指令が入力されるに伴って、予め設定された所定の
走行速度となるように、前記変速モータ（１０）を作動
させて走行を開始することになる。

次に、第７図に示すフローチャートに基づいて、操向制
御手段について詳述する。

走行が開始されるに伴って、前記センサ異常の有無を判
別し、センサ異常が発生して非常停止フラグがセットさ
れている場合は、直ちに非常停止させることになる。

次に、前記方位センサ（Ｓ３）の検出情報に基づいて、
その作業行程における基準方位に対して車体（Ｖ）の向
きが設定許容差内にあるか否かを判別することにより、
作業行程に対する車体向きのずれの有無を判断する。車
体向きがずれている場合は、前記４輪ステアリング形式
にて操向操作することにより車体向きを修正する方位制
御を行うことになる。

又、進行方向に対して前方側で、且つ、前記境界（Ｌ）
側に位置する一対の光センサ（Ｓ、）、　（ｓｔ）の検
出情報に基づいて、前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方
向の位置のずれの有無を判断する。

そして、車体位置がずれている場合は、前記平行ステア
リング形式にて操向操作することにより、車体（Ｖ）の
向きを変えることなく、前記境界（Ｌ）に対する横幅方
向の位置を修正する。

そして、詳しくは後述するが、前記距離センサ（Ｓ４）
の検出情報と、進行方向に対して前方側に位置する４個
の光センサによる作業地状態の検出結果とに恭づいて判
断されるターン条件が成立しているか否かを判別して、
車体（Ｖ）を次の作業行程に向けて旋回させるか否かを
決定する。ターン条件が成立していない場合は、前記方
位センサ（Ｓ、）及び一対の光センサ（Ｓｔ）、　（Ｓ
１）、（Ｓ２）の検出情報に基づいて操向制御する処理
を繰り返すことになる。但し、前記ティーチング処理に
て設定された作業行程の長さと前記芝刈り装置（２）の
作業幅とに基づいて設定される作業行程数に達した場合
には、作業を終了して車体（Ｖ）を停止させることにな
る。

前記ターン条件の成立を判別する処理について説明を加
えれば、第６図に示すように、前記距離センサ（Ｓ４）
による検出距離Ｄ’）が、一つの作業行程の基準距離に
対して所定の距離を減算したターン許可距離の下限距離
（１１）と、所定の距離を加算した上限距離（１２）と
の間にあり、且つ、進行方向に対して前方側に位置する
４個の光センサのうちの少なくとも３個の光センサが処
理済作業地（Ｃ）検出状Ｂ（“Ｌ゛レベルになるに伴っ
て、ターン条件成立と判断するようにしである。

但し、前記ターン条件が成立していない場合において、
走行距離（１）が、前記上限値（１２）に達している場
合には、ターン条件の判別を誤ったものとして、強１［
Ｊ的にターンさせるようにしである。

前記ターン制御について説明を加えれば、ターン制御が
起動されるに伴って、前記刈取形式指示用スイッチ（１
３）の指示情報に基づいて、刈取形式が何れの形式であ
るかを判別して、それに対応するように、予め設定記憶
された旋回パターンに基づいて、一つの作業行程がら次
の作業行程に向けて車体を移動させることになる。

但し、前記隣接刈り形式では、車体の進行方向が反転す
る毎に、使用する操向制御用センサが左右で入れ換わる
ように切り換えられることになり、そして、前後進刈り
形式では、使用する操向制御用センサが前後で入れ換わ
るように切り換えられることになる。

次に、第８図に示すフローチャートに基づいて、前記セ
ンサ異常検出手段（１０１）がセンサ異常を検出するに
伴って、異常を発生したセンサの検出データを正常なセ
ンサの検出データに切り換えるセンサ切り換え手段（１
０２）について詳述する。

処理が開始されると、前記信号処理回路（１５）から出
力される前記車体（Ｖ）に対して走行前方側に位置する
４個の光センサ夫々の検出信号を読み込む。

そして、前記信号処理回路（１５）から出力されるセン
サ異常信号（Ｐ２）に基づいて、センサ異常を検出した
か否かを判別する。

センサに異常がある場合は、前記未処理作業地（Ｂ）側
と境界（Ｌ）個人々において、一対の光センサ（ｓｔ）
　、　（Ｓｔ）の両方に異常があるか否かを判別する。

前記一対の光センサ（Ｓｔ）、　（Ｓ１）、（Ｓ２）の
両方が異常である場合は、自動走行を停止すべ（、セン
サ異常を示す非常停止フラグをセントして、処理を終了
する。

前記一対の光センサ（Ｓｌ）、（Ｓｔ）の両方が異常で
ない場合、つまり、前記一対の光センサ（Ｓｌ）。

（Ｓｔ）の一方が異常である場合は、その異常を発生し
たセンサが未処理作業地（Ｂ）側であるか否かを判別す
る。

異常を発生したセンサが未処理作業地（Ｂ）側である場
合は、その異常を発生したセンサが、前記車体（Ｖ）に
対して内側のセンサであるか外側のセンサであるかを判
別し、その異常を発生したセンサの検出データを、正常
なセンサの検出データに置き換える。

一方、異常を発生したセンサが境界（Ｌ）側である場合
は、前記同様に、その異常を発生したセンサが、前記車
体（Ｖ）に対して内側のセンサであるか外側のセンサで
あるかを判別し、その異常を発生したセンサの検出デー
タを、正常なセンサの検出データに置き換える。

従って、一対の光センサ（Ｓｌ）、（Ｓｔ）の一方に異
常が発生した場合は、その異常を発生したセンサの検出
データが正常なセンサの検出データに置き換えられるの
で、前記操向制御においては、操向側ｊｎ用の一対の光
センサ（Ｓ、）、（Ｓりが常時同一作業地状態を検出し
ている状態と同じ状態として処理されることになり、前
記操向制御手段（１００）は、自動的に、正常なセンサ
が、前記未処理作業地（Ｂ）を検出するに伴って、前記
車体（Ｖ）を処理済作業地（Ｃ）に向けて操向させ、前
記処理済作業地（Ｃ）を検出するに伴って、前記車体（
Ｖ）を未処理作業地（Ｂ）に向けて操向させるように作
動することになる。

又、前記ターン条件の判別処理において、センサに異常
が発生している場合は、自動的にその異常を発生したセ
ンサを除外した残りのセンサの検出信号に基づいてター
ン条件が判別されることになる。

もって、上述の異常を発生したセンサの検出データを正
常なセンサの検出データに置き換える処理にて、センサ
異常発生時には、正常なセンサの検出情報を前記境界検
出手段（１００）に入力するように構成されていること
になる。

〔別実施例〕

上記実施例では、作業行程に沿って自動走行させるため
の情報を、ティーチング処理にて設定記憶させるように
した場合を例示したが、前記制御装置（１２）に対して
、自動走行開始前に、各作業行程の距離や基準方位等の
各種情報を、予め人為的に入力して設定するようにして
もよい。

又、上記実施例では、作業行程に沿って自動走行させる
ために、一対の光センサ（Ｓ１）、（Ｓ２）と方位セン
サ（Ｓ３）とを用いて操向制御するように構成した場合
を例示したが、作業行程に沿って自動走行させるために
用いるセンサの形式、センサの検出情報に基づいて境界
を検出する境界検出手段、センサ異常を検出するセンサ
異常検出手段、異常を発生した側のセンサの検出情報に
代えて正常なセンサの検出情報を境界検出手段に入力す
るセンサ切り換え手段等、各手段の具体構成は、本発明
を適用する作業車の構成に応じて変更されるものであり
、各部の具体構成は、各種変更できる。

尚、図面との対照を便利にするために特許請求の範囲の
項に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

４　図面の１￥ｉｇ車な説明 図面は本発明に係る自動走行作業車用の境界検出装置の
実施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第
２図はセンサ異常検出手段の構成を示す回路図、第３図
はその動作を示す説明図、第４図は作業車の全体側面図
、第５図は同平面図、第６図は作業地の説明図、第７図
は制御作動の全体を示すフローチャート、第８図はセン
サ異常判別処理のフローチャートである。

（ν）・・・・・・車体、（Ｂ）・・・・・・未処理作
業地、（Ｃ）・・・・・・処理済作業地、（Ｌ）・・・
・・・境界、（Ｓ＋）、（Ｓ２）・・・・・・一対のセ
ンサ、（１００）・・・・・・境界検出手段、（１０１
）・・・・・・センサ異常検出手段、（１０２）・・・
・・・センサ切り換え手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 未処理作業地（Ｂ）とそれの車体横幅方向に隣る処理済
   作業地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って自動走行される車
   体（Ｖ）に、未処理作業地（Ｂ）であるか処理済作業地
   （Ｃ）であるかを検出する一対のセンサ（Ｓ＿１）、（
   Ｓ＿２）が、前記車体（Ｖ）の走行に伴って未処理作業
   地（Ｂ）上を進行する状態で設けられ、前記一対のセン
   サ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）の検出情報に基づいて、前記
   未処理作業地（Ｂ）とそれの車体走行方向に隣る処理済
   作業地（Ｃ）との境界（Ｌ）を検出する境界検出手段（
   １００）が設けられている自動走行作業車用の境界検出
   装置であって、前記一対のセンサ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２
   ）夫々の異常を検出するセンサ異常検出手段（１０１）
   が設けられ、前記センサ異常検出手段（１０１）がセン
   サ異常を検出した場合は、異常が発生した側のセンサの
   検出情報に代えて、正常なセンサの検出情報を前記境界
   検出手段（１００）に入力するセンサ切り換え手段（１
   ０２）が設けられている自動走行作業車用の境界検出装
   置。