JP6694328B2 - 自律走行システム - Google Patents
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Description
衛星測位システムにより特定される前記作業車両の位置情報を取得可能な位置情報取得部と、
地図情報を取得可能な地図情報取得部と、
前記作業車両の走行軌跡に基づいて走行領域を特定可能な領域特定部と、
前記領域特定部により特定された走行領域が前記地図情報において前記作業車両の自律走行が禁止される禁止領域を含むか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記走行領域に前記禁止領域が含まれないと判定される場合に前記走行領域を前記登録領域として登録する登録部と、を備えることを特徴とする点にある。
衛星測位システムにより特定される前記作業車両の位置情報を取得可能な位置情報取得部と、
地図情報を取得可能な地図情報取得部と、
前記位置情報取得部により取得された前記作業車両の現在位置が前記登録領域内であるか否か、及び、前記地図情報において前記作業車両の自律走行が禁止される禁止領域内であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記作業車両の現在位置が前記登録領域内で且つ前記禁止領域内であると判定された場合に前記作業車両の自律走行を禁止する自律走行禁止部と、を備えると好適である。
前記地図情報は日本測地系による位置情報を含む地図情報であって、
世界測地系と日本測地系との補正値に基づいて前記所定の基地局の位置情報又は前記地図情報の位置情報の測地変換を行う測地変換部を備えることを特徴とする点にある。
前記測地変換部は、前記作業車両の現在位置が属する地域に対応付けられた前記補正値に基づいて前記測地変換を行うことを特徴とする点にある。
前記モード実行部により前記補正モードが実行されたときに単独測位又は前記所定の基地局とは別の基地局の位置情報に基づくRTK測位により前記所定の基地局の位置情報を補正する補正部を備えることを特徴とする点にある。
この自律走行システムは、図1に示すように、予め登録された登録領域内において作業車両としてのトラクタ1を自律走行させるためのシステムである。自律走行システムは、図2に示すように、トラクタ1の位置情報を取得可能な位置情報取得部32、地図情報を取得可能な地図情報取得部33等を備えており、この実施形態では、無線通信端末30に自律走行システムが備えられている。
このトラクタ1は、後方側に作業機50を装着可能な車体部2を備え、車体部2の前部が左右一対の前輪3で支持され、車体部2の後部が左右一対の後輪4で支持されている。車体部2の前部にはボンネット5が配置され、そのボンネット5内に駆動源としてのエンジン6が収容されている。エンジン6は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源としてエンジン6に加えて、或いはエンジン6に代えて、電気モータを採用してもよい。ボンネット5の後方側には、運転者が搭乗するためのキャビン7が備えられ、そのキャビン7内には、運転者が操向操作するためのステアリングハンドル8、運転者の運転座席9等が備えられている。なお、本実施形態では作業車両としてトラクタ1を例に説明するが、作業車両としては、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も含まれる。
無線通信端末30は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、各種情報をタッチパネルに表示可能であり、タッチパネルを操作することで、各種の情報も入力可能となっている。
トラクタ1を自律走行させる場合には、制御部23が、トラクタ1の現在位置を取得しているので、無線通信用アンテナ26と無線通信装置31との無線通信を介して、位置情報取得部32がトラクタ1の現在位置を取得している(ステップ#11)。判定部35は、取得したトラクタ1の現在位置が登録領域内であるか否か、及び、取得したトラクタ1の現在位置が禁止領域K内であるか否かを判定する(ステップ#12、ステップ#13)。
(1)上記実施形態では、位置情報取得部32が基地局60の位置情報に基づいて世界測地系によりトラクタ1の位置情報を取得可能であるのに対して、地図情報は日本測地系による位置情報を含む地図情報であり、位置情報を取得する測地系が異なるが、トラクタ1の位置情報及び地図情報の両方を世界測地系又は日本測地系により同一の測地系により取得できる場合には、測地変換部39による測地変換を行わなくてもよい。この場合、測地変換部39による測地変換とは別に、地図自体の誤差や基地局60の位置情報の誤差を無くすための構成を備えることもできる。
32 位置情報取得部
33 地図情報取得部
34 領域特定部
35 判定部
36 登録部
38 自律走行禁止部
39 測地変換部
40 記憶部
41 モード実行部
42 補正部
60 基地局
64 別の基地局
Claims (5)
- 予め登録された登録領域内において作業車両を自律走行させる自律走行システムであって、
衛星測位システムにより特定される前記作業車両の位置情報を取得可能な位置情報取得部と、
地図情報を取得可能な地図情報取得部と、
前記作業車両の走行軌跡に基づいて走行領域を特定可能な領域特定部と、
前記領域特定部により特定された走行領域が前記地図情報において前記作業車両の自律走行が禁止される禁止領域を含むか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記走行領域に前記禁止領域が含まれないと判定される場合に前記走行領域を前記登録領域として登録する登録部と、を備えることを特徴とする自律走行システム。 - 前記位置情報取得部は、基地局の位置情報に基づいてRTK測位により前記作業車両の位置情報を取得可能に構成されていることを特徴とする請求項1に記載の自律走行システム。
- 前記位置情報取得部は所定の基地局の位置情報に基づいて世界測地系により前記作業車両の位置情報を取得可能であり、
前記地図情報は日本測地系による位置情報を含む地図情報であって、
世界測地系と日本測地系との補正値に基づいて前記所定の基地局の位置情報又は前記地図情報の位置情報の測地変換を行う測地変換部を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の自律走行システム。 - 前記補正値を地域毎に対応付けて記憶する記憶部を備え、
前記測地変換部は、前記作業車両の現在位置が属する地域に対応付けられた前記補正値に基づいて前記測地変換を行うことを特徴とする請求項3に記載の自律走行システム。 - 前記測地変換部による前記測地変換における位置情報の誤差を補正する補正モードを実行可能なモード実行部を備え、
前記モード実行部により前記補正モードが実行されたときに単独測位又は前記所定の基地局とは別の基地局の位置情報に基づくRTK測位により前記所定の基地局の位置情報を補正する補正部を備えることを特徴とする請求項3又は4に記載の自律走行システム。
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