JP2019170317A - 作業車 - Google Patents
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Abstract
Description
このため、測位データが異常となっても、衛星測位データが再び正常となるまで、適切に待機できる作業車が要望されている。
この田植機では、測位ユニットPSとして、衛星測位モジュール81と、慣性計測モジュール82とを備えている。衛星測位モジュール81は、衛星からの電波を受信して機体の位置を検出する衛星測位用システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)の一例として、周知の技術であるGPS(Global Positioning System)を利用して、機体の位置を求める衛星測位機能を有する。本実施形態では、衛星測位として、DGPS(Differential GPS:相対測位方式)が採用されているが、RTK−GPS(Real Time Kinematic GPS:干渉測位方式)などの他の方式を採用することも可能である。慣性計測モジュール82は、3軸ジャイロセンサ及び3軸加速度センサを含んでいる。衛星測位モジュール81は、電源投入時に、衛星の捕捉情報や、基地局からの補正情報を設定する初期処理(ウオームアップ処理)が必要である。同様に、慣性計測モジュール82も、電源投入時に、誤差補正(ドリフト補正など)ための各種補正値を設定する初期処理が必要である。
(1)衛星測位データに異常が発生して、一定距離または一定時間の自動走行が行われること、
(2)慣性計測データに異常が発生すること、
(3)あらかじめ決められている特定センサの異常、
(3)エンジン一時停止用操作具に対する運転者による操作、
などが挙げられる。
このエンジン一時停止が実行されると、第1スイッチ23がOFFとなり、基本給電線E1が遮断される。これにより、イグナイタ等のエンジン制御機器25への給電が停止し、エンジン13は停止する。衛星測位データの回復、あるいはエンジン一時停止解除用操作具に対する運転者の操作(例えば、ブレーキの踏み込み)によってエンジン一時停止が解除されると、第1スイッチ23がONとなり、基本給電線E1が通電状態となる。さらに、スタータ駆動信号によってスタータが駆動し、エンジン13が始動する。
(1)自動走行時に衛星測位データに異常が発生した後に、監視走行として走行機体Cが一定距離または一定時間だけ自動走行すること、
(2)自動走行時における異常な慣性計測データの発生、
(3)自動操舵に関係する各種動作機器の状態を検出する特定センサにおける異常(例えば、操舵機構Uの回転方向、角度、力を検出する特定センサが出力する特定センサデータの異常)、
などが挙げられる。この制動制御部513からの指令により、ブレーキの作動や走行電動機構であるHSTの中立操作が実行され、走行機体Cが停止する。制動制御部513からの指令により田植機を停車させる機能が本発明における制動手段である。
本発明は、上述した実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
17 :バッテリ
22 :メインキー
23 :第1スイッチ
24 :第2スイッチ
25 :エンジン制御機器
43 :操舵ハンドル
44 :主変速レバー
45 :操作レバー
47 :操作パネル
48 :液晶ディスプレイ
53 :自動操舵制御部
54 :走行モード管理部
55 :エンジン一時停止制御部
56 :バックアップ給電制御部
57 :バックアップ給電管理部
59 :自動走行管理部
72 :報知ユニット
73 :報知デバイス
81 :衛星測位モジュール
82 :慣性計測モジュール
91 :始点終点設定スイッチ
92 :目標設定スイッチ
93 :自動操舵スイッチ
511 :自動走行制御部
512 :手動走行制御部
513 :制動制御部
534 :操舵量算出部
CU :制御装置
PS :測位ユニット
Claims (7)
- 設定された走行経路に沿って自動走行可能な作業車であって、
走行装置に動力を供給するエンジンと、
衛星測位データを出力する衛星測位モジュールと、
慣性計測データを出力する慣性計測モジュールと、
前記エンジンを一時的に停止させるエンジン一時停止を行うエンジン一時停止制御部と、
車体走行を停止させる制動手段と、
前記衛星測位データと前記慣性計測データとに基づいて、自動操舵データを出力する自動操舵制御部と、
自動走行時に前記衛星測位データに異常が発生した場合、一定距離または一定時間の監視走行としての自動走行が続行され、前記監視走行の後に前記エンジン一時停止制御部に前記エンジン一時停止の実行を指令する自動走行管理部と、
を備えた作業車。 - 前記監視走行の後に実行される前記エンジン一時停止とともに前記制動手段による車体走行の停止も実行される請求項1に記載の作業車。
- 前記衛星測位データに異常および当該異常の解消を報知する報知ユニットが備えられている請求項1または2に記載の作業車。
- 前記エンジン一時停止からの復帰は、運転者による人為操作具に対する操作を通じて行われる請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車。
- 前記エンジン一時停止において、少なくとも前記衛星測位モジュールへの給電が持続される請求項1から4のいずれか一項に記載の作業車。
- 自動走行時に自動操舵のための機器に関するデータに異常が発生した場合、自動走行の停止、前記エンジン一時停止、前記制動手段による車体走行の停止が実行される請求項1から5のいずれか一項に記載の作業車。
- 自動走行時に前記慣性計測データに異常が発生した場合、自動走行の停止、前記エンジン一時停止、前記制動手段による車体走行の停止が実行される請求項1から6のいずれか一項に記載の作業車。
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