KR20160140832A

KR20160140832A - 병주 작업 시스템

Info

Publication number: KR20160140832A
Application number: KR1020167030203A
Authority: KR
Inventors: 카즈히사 요코야마; 와타루 나카가와
Original assignee: 얀마 가부시키가이샤
Priority date: 2014-03-31
Filing date: 2015-03-25
Publication date: 2016-12-07
Also published as: EP3127413A4; US20170177003A1; EP3127413A1; WO2015151982A1; CN106455480A; JP2015201155A; JP6339427B2

Abstract

유인 주행 작업 차량이 선행해 작업하고 제1 작업 차량(1)이 후행정을 제2 작업 차량(100)보다 앞을 주행하면서 작업할 수 있도록, 선행해 전공정의 작업을 실시하는 유인 작업 차량(100)과, 후속 공정 작업을 실시하는 무인의 제1 작업 차량(1)에 의해 작업을 실시하는 병주 작업 시스템으로서, 상기 제1 작업 차량(1)에는 위성 위치 측정 시스템을 이용해 기체의 위치를 측정하고, 설정 주행 경로(R)를 따라 자동 주행시키는 제어 장치(30)가 구비되고, 비스듬히 전방을 주행하는 제1 작업 차량(1)에는 비스듬히 후방을 주행하는 유인 작업 차량의 진행 방향의 표식이 되는 마커(70R·70L)가 구비된다.

Description

병주 작업 시스템{COORDINATED TRAVEL WORK SYSTEM}

본 발명은, 작업 차량 제어 장치에 관한 것으로, 자율 주행하는 무인의 제1 작업 차량과, 제1 작업 차량에 수반해 주행하는 유인의 제2 작업 차량에 의해 작업을 실시하는 경우에서, 제2 작업 차량이 제1 작업 차량보다 선행해 주행해 작업을 행하기 위한 제어 기술에 관한 것이다.

종래, 마스터 차량이 오퍼레이터에 의해 운전 조작되고, 슬레이브 차량이 무인 차량이고, 마스터 차량 및 슬레이브 차량이 각각 제어 장치를 구비하고, 무선에 의해 차량간의 연락을 가능하게 하여, 슬레이브 차량이 마스터 차량에 대해 평행으로 운전 가능한 프로그램이 구비되어 있다. 그리고, 마스터 차량과 슬레이브 차량에는 거리 측정 장치를 구비하고, 마스터 차량과 슬레이브 차량 사이의 거리가 소정 거리가 되도록 조정되는 기술이 공지되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).

특허 문헌 1: 일본 특허공표 2001-507843호 공보

상기 기술에서는, 마스터 차량에 대해 슬레이브 차량이 설정 거리를 유지하면서 주행하도록 제어하기 때문에, 마스터 차량의 진행 방향이 비뚤어지면 슬레이브 차량의 진행 방향도 비뚤어져 버린다.

본 발명은 위와 같은 상황을 감안하여 이루어진 것으로, 2개 이상의 작업을 유인 작업 차량과 무인 작업 차량의 2대로 실시하는 경우, 전행정의 작업보다 후행정의 작업을 정확하게 진행시키고 싶은 경우, 유인 작업 차량이 선행해 작업하고, 후행정을 무인의 제1 작업 차량이 주행해 작업을 할 수 있도록 한다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상과 같으며, 다음에 이 과제를 해결하기 위한 수단을 설명한다.

즉, 본 발명은, 전후 방향으로 앞쪽을 진행하는 제1 작업 차량과, 제1 작업 차량의 뒤쪽을 진행하는 제2 작업 차량이 동일 방향으로 주행하면서 작업을 실시하는 병주 작업 시스템으로서, 상기 제1 작업 차량의 제어 장치와 상기 제2 작업 차량의 제어 장치는 통신 장치를 통해 통신 가능하고, 상기 제1 작업 차량과 제2 작업 차량에는 각각 헤드랜드(headland) 선회 검지 수단이 마련되고, 상기 제1 작업 차량이 헤드랜드 선회 영역으로 진입하면, 제1 작업 차량은 주행 및 작업을 정지하도록 제어한다.

본 발명에서, 상기 제2 작업 차량이 헤드랜드 선회를 종료하면 주행을 정지하고, 상기 제2 작업 차량의 헤드랜드 선회 종료 신호가 제1 작업 차량의 제어 장치로 송신되어 제1 작업 차량의 선회가 허가된다.

본 발명에서, 상기 제1 작업 차량이 헤드랜드 선회를 종료하면, 헤드랜드 선회 종료 신호가 제2 작업 차량의 제어 장치로 송신되어, 제2 작업 차량의 주행 및 작업의 재개가 허가된다.

본 발명은, 선행해 전공정의 작업을 실시하는 유인의 제2 작업 차량과, 후속 공정 작업을 실시하는 무인의 제1 작업 차량에 의해 작업을 실시하는 병주 작업 시스템으로서, 상기 제1 작업 차량에는, 위성 위치 측정 시스템을 이용해 기체의 위치를 측정하고, 설정 주행 경로를 따라 자동 주행시키는 제어 장치가 구비되고, 비스듬히 전방을 주행하는 제1 작업 차량에는 비스듬히 후방을 주행하는 제2 작업 차량의 진행 방향의 표식이 되는 마커가 구비된다.

본 발명에서, 상기 마커는 제1 작업 차량의 좌우 양측으로 돌출·수납 가능하게 장착된다.

본 발명에서, 상기 제1 작업 차량의 제어 장치는, 제1 작업 차량이 논밭(이하, 포장(圃場)이라고 한다)의 끝단에 도달하면 일단 정지하고, 제2 작업 차량이 헤드랜드를 선회한 후에, 헤드랜드를 선회해 제2 작업 차량보다 앞쪽에 도달하면 상기 마커를 제2 차량쪽으로 돌출시킨다.

상기 병주 작업 시스템에 있어서, 제1 작업 차량에는 제1 위성 위치 측정 시스템을 탑재하고, 제2 작업 차량에 반입하는 원격 조작 장치에는 상기 제1 위성 위치 측정 시스템보다 정밀도가 낮은 제2 위성 위치 측정 시스템을 탑재하고, 제1 위성 위치 측정 시스템과 제2 위성 위치 측정 시스템에 의해 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 현재 위치를 측정하고, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 위치를 표시 장치에 표시한다.

이상과 같은 수단을 이용함으로써, 제2 작업 차량이 작업한 후에 제1 작업 차량이 정확한 경로를 주행해 작업을 실시할 수 있고, 제2 작업 차량은 마커를 표식으로 하여 거의 정확하게 주행할 수 있다.

도 1은 제1 작업 차량, GPS(Global Positioning System) 위성 및 기준국을 나타내는 개략 측면도이다.
도 2는 제어 블록도이다.
도 3은 헤드랜드 선회 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 4는 병주 작업 개시시의 포장 상태를 나타내는 도면이다.
도 5는 병주 작업에서 포장 끝단에서의 선회 전 상태를 나타내는 도면이다.
도 6은 병주 작업에서 포장 끝단에서의 선회 후 상태를 나타내는 도면이다.
도 7은 병주 작업의 제2 실시 형태에서, 포장의 끝단에서 제1 작업 차량이 정지한 상태를 나타내는 도면이다.
도 8은 병주 작업의 제2 실시 형태에서, 포장의 끝단에서 제2 작업 차량이 선회한 후 상태를 나타내는 도면이다.
도 9는 병주 작업의 제2 실시 형태에서, 포장의 끝단에서 제1 작업 차량이 선회한 후 상태를 나타내는 도면이다.
도 10은 다른 실시 형태의 제어 블록도이다.
도 11은 병주 작업의 제3 실시 형태에서, 포장의 끝단에서 제2 작업 차량이 선회 전에 정지한 상태를 나타내는 도면이다.
도 12는 병주 작업의 제3 실시 형태에서, 포장의 끝단에서 제2 작업 차량이 선회 후에 정지한 상태를 나타내는 도면이다.
도 13은 병주 작업의 제3 실시 형태에서, 포장의 끝단에서 제1 작업 차량이 선회 후에 정지한 상태를 나타내는 도면이다.

기체의 진행 방향을 전후 방향으로 하여, 앞쪽을 진행하는 제1 작업 차량과, 제1 작업 차량의 뒤쪽을 진행하는 제2 작업 차량이 동일 방향으로 주행하면서 작업을 실시하는 병주 작업 시스템으로서, 무인으로 자동 주행 가능한 제1 작업 차량(1) 및 제1 작업 차량에 수반해 오퍼레이터가 탑승해 조향 조작하는 유인의 제2 작업 차량(100)을 트랙터로 한다. 제1 작업 차량(1)의 작업기로서 로터리 경운 장치(24)가 장착되고, 제2 작업 차량(100)에는 작업기로서 경운기(140)가 장착되고 있는 실시예에 대해 설명한다. 즉, 포장(H)의 길이 방향을 전후 방향으로 하여 전측의 경운기(140)로 천경(淺耕)(얕이갈이)한 후에 경운 작업을 실시한다. 단, 작업 차량은 트랙터로 한정하지 않고, 콤바인 등이라도 무방하다, 또한, 작업기는 로터리 경운 장치로 한정하지 않고, 리스터(lister), 제초기, 레이크(rake), 파종기, 시비기(施肥機), 웨건 등이라도 무방하다.

도 1 및 도 2에서, 제1 작업 차량(1)이 되는 트랙터의 전체 구성에 대해 설명한다. 보닛(2) 내에 엔진(3)이 마련되고, 보닛(2) 후부의 캐빈(11) 내에 대시보드(14)가 마련되고, 대시보드(14) 상에 조향 조작 수단이 되는 스티어링 핸들(4)이 마련된다. 스티어링 핸들(4)의 회동에 의해 조타 장치를 통해 전륜(9·9)의 방향이 회동된다. 제1 작업 차량(1)의 조타 방향은 조향 센서(20)에 의해 검지된다. 조향 센서(20)는 로터리 인코더 등의 각도 센서로 이루어지고, 전륜(9)의 회동 기초부에 배치된다. 단, 조향 센서(20)의 검지 구성은 한정되지 않고, 조타 방향이 인식되는 것이면 된다. 스티어링 핸들(4)의 회동을 검지하거나 파워 스티어링의 작동량을 검지해도 무방하다. 조향 센서(20)에 의해 얻어진 검출치는 제어 장치(30)에 입력된다. 제어 장치(30)는 CPU(중앙 연산 처리 장치), RAM, ROM 등의 기억 장치(30m), 인터페이스 등을 구비하고, 기억 장치(30m)에는 제1 작업 차량(1)을 동작시키기 위한 프로그램이나 데이터 등이 기억된다.

상기 스티어링 핸들(4)의 후방에 운전석(5)이 배치되고, 운전석(5) 하방에 미션 케이스(6)가 배치된다. 미션 케이스(6)의 좌우 양측에 리어 액셀러레이터 케이스(8·8)가 연결되고, 리어 액셀러레이터 케이스(8·8)에는 차축를 통해 후륜(10·10)이 지지된다. 엔진(3)으로부터의 동력은 미션 케이스(6) 내의 변속 장치(주변속 장치나 부변속 장치)에 의해 변속되어, 후륜(10·10)을 구동 가능하게 한다. 변속 장치는 예를 들면 유압식 무단 변속 장치로 구성하고, 가변 용량형의 유압 펌프의 가동 경사판을 모터 등의 변속 수단(44)에 의해 작동시켜 변속 가능하게 한다. 변속 수단(44)은 제어 장치(30)와 접속된다. 후륜(10)의 회전수는 차속 센서(27)에 의해 검지되어, 주행 속도로서 제어 장치(30)에 입력된다. 단, 차속의 검지 방법이나 차속 센서(27)의 배치 위치는 한정되지 않는다.

미션 케이스(6) 내에는 PTO 클러치나 PTO 변속 장치가 수납되고, PTO 클러치는 PTO 온·오프 수단(45)에 의해 온·오프되고, PTO 온·오프 수단(45)은 제어 장치(30)에 접속되어 PTO축으로의 동력의 절단·접속을 제어 가능하게 한다.

상기 엔진(3)을 지지하는 프런트 프레임(13)에는 프런트 액셀러레이터 케이스(7)가 지지되고, 프런트 액셀러레이터 케이스(7)의 양측에 전륜(9·9)이 지지되어, 상기 미션 케이스(6)로부터의 동력이 전륜(9·9)에 전달 가능하게 구성된다. 상기 전륜(9·9)은 조타륜으로 되어 있어, 스티어링 핸들(4)의 회동 조작에 의해 회동 가능할 뿐만 아니라, 조타 장치의 구동 수단이 되는 파워스티어링 실린더로 이루어지는 조타 액추에이터(40)에 의해 전륜(9·9)이 좌우 조타 회동 가능하게 된다. 조타 액추에이터(40)는 제어 장치(30)와 접속되고, 자동 주행 수단에 의해 제어되어 구동된다.

제어 장치(30)에는 엔진 회전 제어 수단이 되는 엔진 콘트롤러(60)가 접속되고, 엔진 콘트롤러(60)에는 엔진 회전수 센서(61), 수온 센서 또는 유압 센서 등이 접속되어 엔진의 상태를 검지할 수 있다. 엔진 콘트롤러(60)에서는 설정 회전수와 실제 회전수로부터 부하를 검출해 과부하가 되지 않도록 제어함과 함께, 후술하는 원격 조작 장치(112)로 엔진(3)의 상태를 송신해 디스플레이(113)에서 표시할 수 있게 한다.

또한, 스텝 하방에 배치한 연료 탱크(15)에는 연료의 액면을 검지하는 레벨 센서(29)가 배치되어 제어 장치(30)와 접속되고, 제1 작업 차량(1)의 대시보드에 마련하는 표시 수단(49)에는 연료의 잔량을 표시하는 연료계가 마련되어 제어 장치(30)와 접속된다. 그리고, 제어 장치(30)로부터 원격 조작 장치(112)로 연료 잔량에 관한 정보가 송신되어, 원격 조작 장치(112)의 디스플레이(113)에 연료 잔량과 작업 가능 시간이 표시된다.

상기 대시보드(14) 상에는 엔진의 회전계, 연료계, 유압 등이나 이상을 나타내는 모니터, 설정치 등을 표시하는 표시 수단(49)이 배치된다.

또한, 트랙터 기체 후방에 작업기 장착 장치(23)를 통해 작업기로서 로터리 경운 장치(24)가 승강 가능하게 장착되어 경운 작업을 실시하도록 구성된다. 상기 미션 케이스(6) 상에 승강 실린더(26)가 마련되고, 승강 실린더(26)를 신축시킴으로써 작업기 장착 장치(23)를 구성하는 승강 아암을 회동시켜 로터리 경운 장치(24)를 승강할 수 있게 한다. 승강 실린더(26)는 승강 액추에이터(25)의 작동에 의해 신축되고, 승강 액추에이터(25)는 제어 장치(30)와 접속된다.

제어 장치(30)에는 위성 위치 측정 시스템을 구성하는 이동 통신기(33)가 접속된다. 이동 통신기(33)에는 이동 GPS 안테나(34)와 데이터 수신 안테나(38)가 접속되고, 이동 GPS 안테나(34)와 데이터 수신 안테나(38)는 상기 캐빈(11) 상에 마련된다. 이동 통신기(33)에는 위치 산출 수단을 구비해, 위도와 경도를 제어 장치(30)에 송신해 현재 위치를 파악할 수 있게 한다. 한편, GPS(미국) 외에 준천정 위성(일본)이나 그로나스(GRONASS) 위성(러시아) 등의 위성 위치 측정 시스템(Global Navigation Satellite System; GNSS)을 이용함으로써 정밀도 높은 위치 측정이 가능하지만, 본 실시 형태에서는 GPS를 이용해 설명한다.

제1 작업 차량(1)은 기체의 자세 변화 정보를 얻기 위한 자이로 센서(31) 및 진행 방향을 검지하기 위한 방위 센서(32)를 구비하고, 제어 장치(30)와 접속된다. 단, GPS의 위치 계측으로부터 진행 방향을 산출할 수 있으므로, 방위 센서(32)를 생략할 수 있다.

자이로 센서(31)는 제1 작업 차량(1)의 기체 전후 방향 경사(pitch)의 각속도, 기체 좌우 방향 경사(roll)의 각속도, 및 선회(yaw)의 각속도를 검출한다. 이 세 가지의 각속도를 적분 계산함으로써 제1 작업 차량(1)의 기체의 전후 방향 및 좌우 방향으로의 경사 각도, 그리고 선회 각도를 구할 수 있다. 자이로 센서(31)의 구체적인 예로는, 기계식 자이로 센서, 광학식 자이로 센서, 유체식 자이로 센서, 진동식 자이로 센서 등을 들 수 있다. 자이로 센서(31)는 제어 장치(30)에 접속되어, 3개의 각속도와 관련되는 정보를 제어 장치(30)에 입력한다.

방위 센서(32)는 제1 작업 차량(1)의 방향(진행 방향)을 검출한다. 방위 센서(32)의 구체적인 예로는 자기 방위 센서 등을 들 수 있다. 방위 센서(32)는 제어 장치(30)에 접속되어, 기체의 방향과 관련되는 정보를 제어 장치(30)에 입력한다.

이렇게 하여 제어 장치(30)는 상기 자이로 센서(31), 방위 센서(32)로부터 취득한 신호를 자세·방위 연산 수단에 의해 연산해, 제1 작업 차량(1)의 자세(방향, 기체 전후 방향 및 기체 좌우 방향의 경사, 선회 방향)를 구한다.

다음으로, 제1 작업 차량(1)의 위치 정보를 GPS(Global Positioning System)를 이용해 취득하는 방법에 대해 설명한다.

GPS는 원래 항공기·선박 등의 항법 지원용으로 개발된 시스템으로서, 상공 약 2만 킬로미터를 주회하는 24개의 GPS 위성(6 궤도면에 4개씩 배치), GPS 위성의 추적과 관제를 실시하는 관제국, 위치 측정을 행하기 위한 이용자의 통신기로 구성된다.

GPS를 이용한 위치 측정 방법으로는 단독 위치 측정, 상대 위치 측정, DGPS(Differential GPS) 위치 측정, RTK-GPS(Real-Time Kinematic-GPS) 위치 측정 등 여러 가지 방법을 들 수 있고, 이들 어느 방법을 이용해도 되지만, 본 실시 형태에서는 측정 정밀도가 높은 RTK-GPS 위치 측정 방식(제1 위성 위치 측정 시스템)을 채용해, 제1 작업 차량(1)의 현재 위치를 측정한다. 또한, 제2 작업 차량에는 오퍼레이터가 원격 조작 장치(112)를 휴대하고 타는데, 원격 조작 장치(112)에는 통신기(333), GPS 안테나(334) 및 데이터 통신 안테나(338)가 구비되어 상대 위치 측정(D-GPS 위치 측정, 제2 위성 위치 측정 시스템)을 가능하게 하여, 저렴한 D-GPS 센서로, 상기 RTK-GPS 위치 측정 방식보다 정밀도는 떨어지지만, 제1 작업 차량(1)과 원격 조작 장치(112) 사이의 상대 위치를 검출할 수 있도록 하고, 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에 표시할 수 있도록 해, 원격 조작 장치(112)를 조작하면서 제1 작업 차량(1)과 제2 작업 차량(100) 사이의 상대 위치를 파악해, 너무 가까워지거나 지나치게 멀어지는 등을 쉽게 인식할 수 있게 한다.

RTK-GPS 위치 측정 방법에 대해 도 1 및 도 2를 참조해 설명한다.

RTK-GPS 위치 측정은, 위치를 알고 있는 기준국과, 위치를 구하고자 하는 이동국에서 동시에 GPS 관측을 실시하고, 기준국에서 관측한 데이터를 무선 등의 방법으로 이동국에 실시간으로 송신하고, 기준국의 위치 성과에 기초해 이동국의 위치를 실시간으로 구하는 방법이다.

본 실시 형태에 있어서는, 제1 작업 차량(1)에 이동국이 되는 이동 통신기(33), 이동 GPS 안테나(34) 및 데이터 수신 안테나(38)가 배치되고, 기준국이 되는 고정 통신기(35), 고정 GPS 안테나(36) 및 데이터 송신 안테나(39)가 포장에서의 작업의 방해가 되지 않는 소정 위치에 배치된다. 본 실시 형태의 RTK-GPS 위치 측정은 기준국 및 이동국의 양쪽 모두에서 위상의 측정(상대 위치 측정)을 실시하고, 기준국의 고정 통신기(35)에서 위치 측정한 데이터를 데이터 송신 안테나(39)로부터 데이터 수신 안테나(38)로 송신한다.

제1 작업 차량(1)에 배치된 이동 GPS 안테나(34)는 GPS 위성(37·37…)으로부터의 신호를 수신한다. 이 신호는 이동 통신기(33)로 송신되어 위치 측정된다. 그리고, 동시에 기준국이 되는 고정 GPS 안테나(36)에서 GPS 위성(37·37…)으로부터의 신호를 수신해, 고정 통신기(35)에서 위치 측정하고 이동 통신기(33)로 송신해, 관측된 데이터를 해석해 이동국의 위치를 결정한다. 이렇게 해서 얻어진 위치 정보는 제어 장치(30)로 송신된다.

이렇게 하여, 제1 작업 차량(1)에서의 제어 장치(30)는 자동 주행시키는 자동 주행 수단을 구비하고, 자동 주행 수단은 GPS 위성(37·37…)으로부터 송신되는 전파를 수신해 이동 통신기(33)에서 설정 시간 간격으로 기체의 위치 정보를 구하고, 자이로 센서(31) 및 방위 센서(32)로부터 기체의 변위 정보 및 방위 정보를 구해, 이들 위치 정보, 변위 정보 및 방위 정보에 기초해 기체가 미리 설정한 설정 경로(R)를 따라 주행하도록 조타 액추에이터(40), 변속 수단(44), 승강 액추에이터(25), PTO 온·오프 수단(45), 엔진 콘트롤러(60) 등을 제어해, 자동 주행해 자동으로 작업할 수 있게 한다. 한편, 작업 범위가 되는 포장(H) 외주의 위치 정보(지도 정보)도 주지의 방법에 따라 미리 설정되어 기억 장치(30m)에 기억되어 있다.

또한, 원격 조작 장치(112)와 이동국 사이에서의 D-GPS 위치 측정은, 두 곳에서 단독으로 위치 측정이 행해지고, 기준국에서 위치 측정 오차를 구하고, 그 보정 정보를 원격 조작 장치(112)로 데이터 통신 안테나(338)를 통해 송신하고 보정해 원격 조작 장치(112)의 위치를 구한다. 원격 조작 장치(112)의 위치와 자율 주행 작업 차량(1)의 위치를 표시 장치(113)나 표시 수단(49)에서 표시할 수 있도록 해, 상호의 이간 거리를 연산해 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)의 상대 위치를 쉽게 인식할 수 있게 한다.

또한, 제1 작업 차량(1)에는 장애물 센서(41)가 배치되고 제어 장치(30)와 접속되어, 장애물에 닿지 않도록 한다. 예를 들면, 장애물 센서(41)는 레이저 센서나 초음파 센서로 구성하고, 기체의 전방, 측방 또는 후방에 배치해 제어 장치(30)와 접속하고, 기체의 전방, 측방 또는 후방에 장애물이 있는지 여부를 검출해, 장애물이 설정 거리 이내로 가까워지면 주행을 정지시키도록 제어한다.

또한, 제1 작업 차량(1)에는 전방, 후방 또는 작업기를 촬영하는 카메라(42)가 탑재되고, 제어 장치(30)와 접속된다. 카메라(42)로 촬영된 영상은 제2 작업 차량(100)에 구비된 원격 조작 장치(112)의 디스플레이(113)에 표시된다. 단, 디스플레이(113)의 표시 화면이 작은 경우는 다른 큰 디스플레이로 표시하거나, 카메라 영상을 다른 전용의 디스플레이에서 상시 또는 선택적으로 표시하거나, 제1 작업 차량(1)에 마련한 표시 수단(49)에서 표시할 수도 있다. 또한, 상기 카메라(42)는 하나의 카메라(42)를 기체 중심에 배치해 연직축을 중심으로 회전시켜 주위를 촬영해도 되고, 복수의 카메라(42)를 기체의 앞 부분이나 뒷부분 또는 네 모서리에 배치해 기체 주위를 촬영하는 구성이라도 되지만, 이것으로 한정되지는 않는다.

또한, 작업기가 되는 로터리 경운 장치(24)의 좌우 양측에는 마커(70L·70R)가 배치되고, 돌출·수납이 가능하다. 즉, 마커(70L·70R)는 봉형상체(70a·70a)의 기초부가 로터리 경운 장치(24)의 좌우의 빔 또는 경운 커버의 좌우측부에 지지되고, 봉형상체(70a·70a)가 전동 실린더 등으로 구성된 액추에이터(71L·71R)와 연결되어, 액추에이터(71L·71R)를 작동시킴으로써 마커(70L·70R)를 승강 회동 가능하게 한다. 액추에이터(71L·71R)는 제어 장치(30)와 접속되어, 후술하는 헤드랜드 선회시에 승강 구동된다. 봉형상체(70a·70a)의 선단에는 기준이 되고 작업자가 용이하게 눈으로 확인할 수 있도록 추(70b)가 마련된다. 단, 마커(70L·70R)를 마련하는 위치는 작업기(140)로 한정되는 것이 아니라, 본기측의 프런트 프레임(13)이나 펜더 등에 부착하는 것도 가능하다.

원격 조작 장치(112)는 상기 제1 작업 차량(1)의 주행 경로(R)를 설정하거나 제1 작업 차량(1)을 원격 조작하거나, 제1 작업 차량(1)의 주행 상태나 작업기의 작동 상태를 감시하거나, 작업 데이터를 기억한다.

유인 주행 차량이 되는 제2 작업 차량(100)은 오퍼레이터가 승차해 운전 조작함과 함께, 제2 작업 차량(100)에 원격 조작 장치(112)를 탑재해 제1 작업 차량(1)을 조작 가능하게 한다. 제2 작업 차량(100)의 기본 구성은 제1 작업 차량(1)과 대략 같은 구성이므로, 상세한 설명은 생략한다. 한편, 제2 작업 차량(100)에 GPS용 이동 통신기(33)나 이동 GPS 안테나(34)를 구비하는 구성으로 할 수도 있다.

원격 조작 장치(112)는 제2 작업 차량(100) 및 제1 작업 차량(1)의 대시보드 등의 조작부에 탈착 가능하게 한다. 원격 조작 장치(112)는 제2 작업 차량(100)의 대시보드에 부착한 채로 조작하는 것도, 제2 작업 차량(100)의 밖으로 꺼내 휴대해서 조작하는 것도, 제1 작업 차량(1)의 대시보드에 부착해 조작하는 것도 가능하다. 원격 조작 장치(112)는 예를 들면, 노트형이나 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터로 구성할 수 있다. 본 실시 형태에서는 태블릿형 컴퓨터로 구성되어 있다.

또한, 원격 조작 장치(112)와 제1 작업 차량(1)은 무선으로 서로 통신 가능하게 구성되어, 제1 작업 차량(1)과 원격 조작 장치(112)에는 통신을 위한 송수신기(110·111)가 각각 마련된다. 송수신기(111)는 원격 조작 장치(112)에 일체적으로 구성되어 있다. 통신 수단은 예를 들면 WiFi 등의 무선 LAN으로 서로 통신 가능하게 구성된다. 원격 조작 장치(112)는 화면에 접촉함으로써 조작 가능한 터치 패널식 조작 화면으로 한 디스플레이(113)를 케이스 표면에 마련하고, 케이스에 송수신기(111), CPU, 기억 장치 또는 배터리 등을 수납한다. 상기 디스플레이(113)에는, 상기 카메라(42)로 촬영한 주위의 화상, 제1 작업 차량(1)의 상태, 작업 상태, GPS에 관한 정보, 조작 화면 등을 표시할 수 있도록 해, 오퍼레이터가 감시할 수 있게 한다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 작업 차량(1)은 설정 주행 경로(R)를 따라 주행하고, 그 비스듬히 후방을 제2 작업 차량(100)이 주행해, 제2 작업 차량(100)이 제1 작업 차량(1)을 감시하면서 작업을 실시한다.

또한, 상기 제1 작업 차량(1)은 원격 조작 장치(112)에 의해 원격 조작 가능하게 한다. 예를 들면, 원격 조작 장치(112)의 조작에 의해 제1 작업 차량(1)의 긴급 정지, 일시정지, 재발진, 차속 변경, 엔진 회전수의 변경, 작업기의 승강 또는 PTO 클러치의 온·오프 등을 조작할 수 있게 한다. 즉, 원격 조작 장치(112)로부터 송수신기(111), 송수신기(110), 제어 장치(30)를 통해 액셀러레이터 액추에이터, 변속 수단(44) 또는 PTO 온·오프 수단(45) 등을 제어해, 작업자가 용이하게 제1 작업 차량(1)을 원격 조작할 수 있다.

또한, 제2 작업 차량(100)에는 제어 장치(130)가 구비되고, 제어 장치(130)는 원격 조작 장치(112)와 통신 장치(133)를 통해 통신이 가능하다. 또한, 제2 작업 차량(100)에는 상기 제1 작업 차량(1)의 조향 센서(20)와 동일하게 구성한 조향 센서(120)가 마련되어 제어 장치(130)와 접속된다. 이렇게 하여, 제2 작업 차량(100)의 스티어링 핸들의 조향 조작이 조향 센서(120)에 의해 검지되어 제어 장치(130)에 입력된다. 제어 장치(130)로부터 통신 장치(133)를 통해 원격 조작 장치(112)로 조향 센서(120)로부터의 조향 조작 신호가 송신되어, 원격 조작 장치(112)의 제어 장치(130)는 조향 조작 신호로부터 기체가 헤드랜드를 선회했는지 여부를 판단한다(헤드랜드 선회를 검지하는 수단으로서 조향 센서의 검출치로 헤드랜드 선회를 판단하는 경우를 제1 실시예로 한다). 예를 들면, 헤드랜드 선회는 스티어링 핸들을 최대한 돌려 소정 거리 주행하고 되돌리면서 180도 기체의 방향을 변경하므로, 쉽게 헤드랜드 선회를 인식할 수 있다. 한편, 조향 센서(120)는 상기 제1 작업 차량(1)의 조향 센서(20)와 마찬가지로, 로터리 인코더 등의 각도 센서로 구성하고, 전륜(9), 너클 아암 또는 스티어링 핸들(4) 등의 조향 장치의 회동을 검지하거나 파워 스티어링의 작동량을 검지하도록 구성하는데, 조타 방향이 인식되는 것이라면 한정되는 것은 아니다. 단, 제2 작업 차량(100)의 헤드랜드 선회 종료의 판단은 제어 장치(30)가 행해도 되고, 제어 장치(130)가 행해도 된다.

또한, 헤드랜드 선회를 판단하기 위해, 제2 작업 차량(100)에 방위 센서(132)를 구비하는 구성으로 해도 된다(헤드랜드 선회를 검지하는 수단으로서 방위 센서의 검출치로 헤드랜드 선회를 판단하는 경우를 제2 실시예로 한다). 방위 센서(132)는 제어 장치(130)와 접속된다. 이렇게 하여, 제2 작업 차량(100)이 선회해 진행 방향이 변경되면, 방위 센서(132)에 의해 진행 방향의 방위가 검지되어 제어 장치(130)에 입력된다. 제어 장치(130)로부터는 통신 수단을 통해 원격 조작 장치(112)로 방위 신호가 송신되어, 원격 조작 장치(112)의 제어 장치는 방위 신호로부터 기체가 헤드랜드를 선회했는지 여부를 판단한다. 예를 들면, 기체의 방향이 서서히 변경되어 180도 방향이 변경됨으로써, 방위 센서(132)에 의해 쉽게 헤드랜드 선회를 인식할 수 있다.

또한, 헤드랜드 선회를 판단하기 위해, 제1 작업 차량(1)에 마련한 카메라(42)에 의해 제2 작업 차량(100)을 촬영하고, 그 영상으로부터 헤드랜드를 선회했는지 여부를 판단해도 된다(헤드랜드 선회를 검지하는 수단으로서 카메라의 검출치로 헤드랜드 선회를 판단하는 경우를 제3 실시예로 한다). 카메라(42)는 제2 작업 차량(100)의 캐빈(11) 상부에 마련해 비스듬히 전방을 촬영하도록 배치하거나, 또는, 카메라(42)를 기체 중심에 배치하고 회전시켜 외주를 촬영하도록 해도 된다. 이렇게 하여, 제1 작업 차량(1)이 헤드랜드 앞에 도착해 정지한 상태에서, 카메라(42)에 의해 촬영한 화상이 제어 장치(30)에 입력되고, 제어 장치(30)는 비스듬히 전방에 제2 작업 차량(100)이 존재하고 있는지를 화상 처리해 판단하여, 제1 작업 차량(1)이 헤드랜드에서 정지한 상태로, 제2 작업 차량(100)의 영상이 전후 역방향이 되면, 제1 작업 차량(1)의 제어 장치(30)는 제2 작업 차량(100)의 헤드랜드 선회가 종료한 것으로 판단한다.

또한, 헤드랜드 선회를 판단하기 위해, 제2 작업 차량(100)의 작업기(140)의 승강을 검지하는 작업기 승강 검지 수단을 마련하고, 헤드랜드 선회 후에 작업기를 하강시킨 것을 헤드랜드 선회 종료라고 판단하는 것도 가능하다(헤드랜드 선회를 검지하는 수단으로서 작업기 승강 검지 수단의 검출치로 헤드랜드 선회를 판단하는 경우를 제4 실시예로 한다). 즉, 제2 작업 차량(100)의 작업기 승강 검지 수단은, 승강 스위치나 작업기 장착 장치(리프트 아암이나 로어 링크)의 회동을 검지하는 각도 센서(121) 등이며, 제2 작업 차량(100)은 포장의 끝단에 도달하면 작업기를 상승시키고, 헤드랜드 선회 후에 작업기를 하강시킨다. 작업기의 상승 신호와 하강 신호를 제1 작업 차량(1)의 제어 장치(30)에 송신해, 제1 작업 차량(1)은 제2 작업 차량(100)의 작업기의 하강에 의해 헤드랜드 선회가 종료한 것으로 판단한다.

또한, 헤드랜드 선회를 판단하기 위해, 작업기의 승강 대신에 작업기의 PTO의 온·오프를 검지하는 PTO 온·오프 검지 수단(124)을 마련하고, 온·오프의 신호에 의해 헤드랜드 선회 종료를 판단해도 된다(헤드랜드 선회를 검지하는 수단으로서 PTO 온·오프 검지 수단의 검출치로 헤드랜드 선회를 판단하는 경우를 제5 실시예로 한다).

또한, 헤드랜드 선회를 판단하기 위해, 제2 작업 차량(100)의 주행 속도를 검지하는 주행 속도 검지 수단으로서 차속 센서(127)를 마련하고, 차속 또는 차속의 증감으로부터 헤드랜드 선회 종료를 판단해도 된다(헤드랜드 선회를 검지하는 수단으로서 주행 속도 검지 수단의 검출치로 헤드랜드 선회를 판단하는 경우를 제6 실시예로 한다). 즉, 제2 작업 차량(100)은 포장의 끝단에 가까워지면 주행 속도를 낮추고(또는 정지하고), 작업기를 들고 저속(설정한 헤드랜드 선회 속도)으로 선회한 후, 헤드랜드 선회가 종료하면 정지해 작업기를 내리고, 작업 속도로 가속해 작업을 재개한다. 이렇게 하여, 헤드랜드 선회 종료를 판단할 수 있다.

또한, 헤드랜드 선회를 판단하기 위해, 주행 속도 검지 수단 대신에 제2 작업 차량(100)의 변속 위치를 검지하는 변속 위치 검출 수단(122)을 마련하고, 변속 위치 신호의 변화에 의해 헤드랜드 선회 종료를 판단해도 된다(헤드랜드 선회를 검지하는 수단으로서 변속 위치 검출 수단의 검출치로 헤드랜드 선회를 판단하는 경우를 제7 실시예로 한다).

또한, 헤드랜드 선회를 판단하기 위해, 작업 주행 속도 대신에 제2 작업 차량(100)의 엔진 회전수를 검지하는 엔진 회전수 검지 수단(123)을 마련하고, 회전수 또는 회전수의 증감에 의해 헤드랜드 선회 종료를 판단해도 된다(헤드랜드 선회를 검지하는 수단으로서 엔진 회전수 검지 수단의 검출치로 헤드랜드 선회를 판단하는 경우를 제8 실시예로 한다).

또한, 제2 작업 차량(100)에 이동 수신기, 이동 GPS 안테나 및 데이터 수신 안테나를 마련해, 위성 위치 측정 시스템에 의해 제2 작업 차량(100)의 위치 정보를 검출하고, 이 위치 정보를 헤드랜드 선회를 검지하는 수단으로 할 수도 있는데, 헤드랜드 선회가 종료한 위치에서 헤드랜드 선회 종료라고 판단한다(헤드랜드 선회를 검지하는 수단으로서 위성 위치 측정 시스템에 의한 위치 정보로 헤드랜드 선회를 판단하는 경우를 제9 실시예로 한다).

다음으로, 병주 작업에 대해 도 3 내지 도 6을 참조해 설명한다.

우선, 도 4에 나타낸 바와 같이, 제2 작업 차량(100)은 선행해 1 왕복 작업을 종료시킨 후에 헤드랜드 선회하여 포장의 끝단에서 정지한다. 그리고, 제1 작업 차량(1)을 포장(H) 내에 진입시켜 작업 개시 위치에 정지시킨다. 이때, 제1 작업 차량(1)은 제2 작업 차량(100)보다 전방에 위치시켜, 마커(70R)를 돌출시켰을 때 제2 작업 차량(100)에 닿지 않는 위치로 한다. 이 두 차량의 위치에서 오퍼레이터는 제2 작업 차량(100)에 탑승해, 작업 개시 스위치를 조작해 제1 작업 차량(1) 및 제2 작업 차량(100)에 의한 병주 작업을 개시한다. 한편, 마커(70R)의 선단은 제2 작업 차량(100)의 좌우 중앙에 위치한다.

다음으로, 병주 작업시의 헤드랜드 선회의 제어에 대해 도 3 및 도 5, 도 6을 참조해 설명한다.

작업이 진행되어, 도 5에 나타낸 바와 같이 제1 작업 차량(1)이 포장의 끝단에 도달하면(S1), 작업을 정지해, 로터리 경운 장치(24)를 상승시키고(S2), 일단 정지한다(S3). 로터리 경운 장치(24)를 상승시킴과 동시에 마커(70L·70R)도 상승시켜 수납해, 제2 작업 차량(100)의 주행에 방해가 되지 않게 한다. 그리고, 주행을 정지한 대기 위치에서 제2 작업 차량(100)의 선회 종료를 기다린다. 이는 먼저 제1 작업 차량(1)이 헤드랜드 선회해 다음 개시 위치에서 정지하면, 제2 작업 차량(100)이 헤드랜드를 선회하기 직전에 작업기끼리가 맞닿을 우려가 있기 때문이다. 한편, 상기 작업의 정지는 제어 장치(30)가 PTO 온·오프 수단(45)을 작동시켜 PTO축으로의 동력을 끊는 제어이고, 상기 작업기의 상승은 제어 장치(30)가 승강 액추에이터(25)를 작동시켜 승강 실린더(26)를 신장시키는 제어이고, 상기 주행 정지는 제어 장치(30)가 변속 수단(44) 및 제동 장치(46)를 작동시켜 주행 속도를 0으로 하는 제어이고, 작업기의 하강은 제어 장치(30)가 승강 액추에이터(25)를 작동시켜 승강 실린더(26)를 축소시키는 제어이다. 이하, 작업의 정지, 작업기의 상승 및 하강, 주행의 정지는(제1 작업 차량(1), 제2 작업 차량(100) 모두) 같은 제어가 행해진다.

제2 작업 차량(100)은, 작업을 계속하면서 헤드랜드 선회 영역(U)으로 진입하면, 작업기(140)를 상승시키고 헤드랜드 선회를 실시한다. 제2 작업 차량(100)의 선회 종료의 판단은, 제1 실시예로서 헤드랜드 선회를 제2 작업 차량(100)에 마련한 조향 센서(120)에 의해 검지하는 경우에 대해 설명한다. 그 외 제2 실시예 내지 제9 실시예에 대해서는 전술한 바와 같이 헤드랜드 선회를 판단할 수 있으며, 치환 가능하다. 조향 센서(120)로부터의 신호는 제어 장치(130), 통신 장치(133·111)를 통해 원격 조작 장치(112)로 송신되어, 원격 조작 장치(112)의 제어 장치가 헤드랜드 선회 여부를 판단한다(S4).

헤드랜드를 선회하고 있지 않은 경우는 제2 작업 차량(100)의 오퍼레이터가 종료 신호를 발신했는지 판단한다(S5). 즉, 제2 작업 차량(100)의 대시보드 또는 원격 조작 장치(112)에 선회 종료 확인 스위치(114)가 마련되고, 오퍼레이터가 선회 종료 확인 스위치(114)를 온 상태로 함으로써 재개 신호가 제1 작업 차량(1)으로 송신되어, 제1 작업 차량(1)의 제어 장치(30)는 헤드랜드 선회가 종료된 것으로 판단한다. 한편, 선회 종료 확인 스위치(114)는, 오퍼레이터가 임의로 조작해 제1 작업 차량(1)의 선회를 개시시키도록 하는 것으로 예를 들면, 제2 작업 차량(100)이 선회를 종료하기 전이나 선회 도중이라도, 두 작업차가 간섭할 우려가 없으면, 선회 종료 확인 스위치(114)를 온 상태로 함으로써 강제적으로 선회 종료로 판단시켜 제1 작업 차량(1)을 선회시킨다. 이렇게 하여 제1 작업 차량(1)이 기다리는 시간을 줄여 작업 시간 단축을 도모할 수 있다.

제2 작업 차량(100)의 헤드랜드 선회가 종료해 정지하고 작업 재개 신호가 송신되면, 제1 작업 차량(1)은 선회를 개시하고(S6), 도 6에 나타낸 바와 같이 선회가 종료하면(S7) 작업을 재개하고(S8), 설정 거리 주행하면(S9), 제2 작업 차량(100)측의 마커(70L)를 돌출시킨다(S10). 즉, 제2 작업 차량(100)을 앞질러 마커(70L)가 제2 작업 차량(100)에 닿지 않는 위치에서 마커(70L)를 하강 회동시켜 돌출시킨다. 그리고, 제2 작업 차량(100)은 이 마커(70L)를 목표로 해 주행하여 작업을 재개한다. 한편, 주행 개시는, 제어 장치(30)가 제동 장치(46)의 제동을 해제하고, 변속 수단(44)을 작동시켜 주행 속도를 설정 작업 속도까지 증속시키는 제어이고, 작업의 개시 또는 재개는, 제어 장치(30)가 PTO 온·오프 수단(45)을 작동시켜 PTO축으로의 동력을 전달하는 제어이다. 이하, 주행 개시와 작업의 개시·재개는(제1 작업 차량(1), 제2 작업 차량(100) 모두) 같은 제어가 행해진다.

이상과 같이, 선행해 전공정의 작업을 실시하는 유인 작업 차량(100)과, 후속 공정 작업을 실시하는 무인의 제1 작업 차량(1)에 의해 작업을 실시하는 병주 작업 시스템으로서, 상기 제1 작업 차량(1)에는, 위성 위치 측정 시스템을 이용해 기체의 위치를 측정하고, 설정 주행 경로(R)를 따라 자동 주행시키는 제어 장치(30)가 구비되고, 비스듬히 전방을 주행하는 제1 작업 차량(1)에는 비스듬히 후방을 주행하는 유인 작업 차량의 진행 방향의 표식이 되는 마커(70R·70L)가 구비되므로, 오퍼레이터는 2대 동시에 조작하면서 작업할 수 있어 작업 시간의 단축을 도모할 수 있고, 유인 작업 차량(100)은 마커(70R·70L)를 목표로 하여 정확하게 주행해 작업할 수 있다. 또한, 종래부터 소유한 트랙터를 거의 변경하지 않고, 자율 주행 작업 차량(1) 및 원격 조작 장치(112)를 추가하는 것만으로 혼자서 2대를 조작할 수 있어, 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 마커(70R·70L)는 제1 작업 차량(1)의 좌우 양측으로 돌출·수납 가능하게 장착되므로, 선회나 작업 외의 경우에는 마커(70R·70L)를 수납해 방해가 되지 않고, 작업시에는 유인 작업 차량(100)의 주행 목표로 할 수 있다.

또한, 상기 제1 작업 차량(1)의 제어 장치(30)는, 포장의 끝단에 도달하면 일단 정지하고, 유인 작업 차량이 헤드랜드를 선회한 후에, 헤드랜드를 선회해 유인 작업 차량보다 앞쪽에 도달하면 상기 마커(70R·70L)를 유인 작업 차량측으로 돌출시키므로, 오퍼레이터는 마커(70R·70L)의 조작이 불필요해 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

＜제2 실시 형태＞

제1 작업 차량(1)과 제2 작업 차량(100)에 의한 선회 제어의 제2 실시 형태에 대해 설명한다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(30)의 기억 장치(30m)에는, 설정 주행 경로(R)의 포장의 끝단측에 헤드랜드 선회 영역(U)이 설정되어 있다. 제1 작업 차량(1)과 제2 작업 차량(100)에 의해 작업이 개시되어, 제1 작업 차량(1)이 포장 끝단의 헤드랜드 선회 영역(U)으로 진입하면, 제1 작업 차량(1)의 제어 장치(30)는 변속 수단(44)과 제동 장치(46)를 작동시켜 주행을 정지하고, PTO 온·오프 수단(45)을 작동시켜 작업을 정지하고, 승강 액추에이터(25)를 작동시켜 로터리 경운 장치(24)를 상승시킨다. 이때 마커(70)도 수납된다. 한편, 제1 작업 차량(1)이 헤드랜드 선회 영역(U)에 진입했는지 여부(진출 여부)는 위성 위치 측정 시스템의 제1 작업 차량(1)의 위치 정보로부터 판단할 수 있다.

제1 작업 차량(1)의 정지 상태에서, 제2 작업 차량(100)은 헤드랜드를 선회하고, 종료하면, 도 8에 나타낸 바와 같이, 제2 작업 차량(100)은 주행을 정지한다. 한편, 제2 작업 차량(100)은 헤드랜드 선회 영역(U) 내에서 정지한다.

상기 제2 작업 차량(100)의 헤드랜드 선회 종료 신호는 제1 작업 차량(1)의 제어 장치(30)로 송신되고, 제1 작업 차량(1)의 헤드랜드 선회가 허가되어, 제1 작업 차량(1)은 변속 수단(44)을 작동시켜 선회 속도로 헤드랜드 선회를 개시한다. 상기 제2 작업 차량(100)의 헤드랜드 선회 종료의 판단은 상기 제1 실시예 내지 제9 실시예의 검출 수단으로 행해진다. 예를 들면, 제1 실시예에서는 조향 센서(120)에 의해, 직진 주행이 설정 거리 계속되면 헤드랜드 선회 종료라고 판단된다.

도 9에 나타낸 바와 같이, 제1 작업 차량(1)이 헤드랜드 선회 영역(U)에서 나오면, 승강 액추에이터(25)를 작동시켜 로터리 경운 장치(24)를 하강시키고, 좌우 반대측(제2 작업 차량(100)측)의 마커(70L)를 돌출시킨다. 동시에, 제어 장치(30)는 통신 장치(110)를 통해 제2 작업 차량(100) 및 원격 조작 장치(112)에 헤드랜드 선회 종료 신호를 송신해 제2 작업 차량(100)의 주행과 작업을 허가하고, 제2 작업 차량(100)은 주행과 작업을 재개한다. 이렇게 하여, 헤드랜드에 도달할 때마다 상기 헤드랜드 선회 제어가 행해진다.

＜제3 실시 형태＞

제1 작업 차량(1)과 제2 작업 차량(100)이 같은 설정 주행 경로(R)를 주행하고, 같은 작업 또는 다른 작업을 실시하는 경우에서, 제1 작업 차량(1)은 무인이고, 제2 작업 차량(100)은 무인 또는 유인으로 하는 선회 제어의 제3 실시 형태에 대해 설명한다.

도 10에 나타낸 바와 같이, 제1 작업 차량(1)과 제2 작업 차량(100)에는 각각 이동 수신기(33·233), 이동 GPS 안테나(34·234), 데이터 수신 안테나(38·238)를 마련해, 위성 위치 측정 시스템에 의해 제1 작업 차량(1)과 제2 작업 차량(100)의 각각의 위치 정보를 검출할 수 있도록 하고, 제2 작업 차량(100)에도 제1 작업 차량(1)과 마찬가지로, 승강 액추에이터(125), 주행 정지 수단(143), 변속 수단(144), 조타 액추에이터(240), PTO 온·오프 수단(245)을 마련하고 제어 장치(130)와 접속해, 선회시에 오퍼레이터가 조작하지 않고 자동으로 제1 작업 차량(1)과 제2 작업 차량(100)을 선회시키도록 할 수도 있다.

즉, 제1 작업 차량(1)과 제2 작업 차량(100)에 의해 작업이 개시되어, 제1 작업 차량(1)이 포장 끝단의 헤드랜드 선회 영역(U)으로 진입하면, 제2 실시 형태와 마찬가지로, 제1 작업 차량(1)의 제어 장치(30)는, 변속 수단(44)과 제동 장치(46)를 작동시켜 주행을 정지하고, PTO 온·오프 수단(45)을 작동시켜 작업을 정지하고, 승강 액추에이터(25)를 작동시켜 로터리 경운 장치(24)를 상승시킨다. 이때 마커(70)도 수납된다.

제1 작업 차량(1)의 정지 상태에서, 제2 작업 차량(100)은 작업을 속행해, 제2 작업 차량(100)이 헤드랜드 선회 영역(U)으로 진입하면, 도 11에 나타낸 바와 같이, 주행을 정지하고 작업도 정지시키고 작업기(140)를 상승시킨다. 다음으로, 제2 작업 차량(100)이 헤드랜드 선회를 실시하고 종료하면, 도 12에 나타낸 바와 같이, 제2 작업 차량(100)은 작업 개시 위치(헤드랜드 선회 영역(U)에서 나온 위치)에서 주행을 정지하고, 작업기(140)를 하강시킨다.

상기 제2 작업 차량(100)의 헤드랜드 선회 종료 신호는 제1 작업 차량(1)의 제어 장치(30)로 송신되고, 제1 작업 차량(1)의 헤드랜드 선회가 허가되어, 제1 작업 차량(1)은 변속 수단(44)을 작동시켜 선회 속도로 헤드랜드 선회를 개시한다. 상기 제2 작업 차량(100)의 헤드랜드 선회 종료의 판단은, 상기 제1 실시예 내지 제9 실시예의 어느 하나의 검출 수단으로 행해진다.

도 13에 나타낸 바와 같이, 제1 작업 차량(1)이 헤드랜드 선회 영역(U)을 나오면, 주행을 정지하고, 승강 액추에이터(25)를 작동시켜 로터리 경운 장치(24)를 하강시켜, 주행 개시와 동시에 작업을 재개한다. 그리고, 제1 작업 차량(1)이 제2 작업 차량(100)을 추월하면(도 6 참조), 마커(70)를 돌출시킨다. 제어 장치(30)는 통신 장치(110)를 통해 제2 작업 차량(100) 추월 신호가 송신되면, 제2 작업 차량(100)의 주행과 작업을 허가해, 제2 작업 차량(100)은 주행과 작업을 재개한다.

이와 같이, 제3 실시 형태에서는, 제1 작업 차량(1)과 제2 작업 차량(100)은 헤드랜드 선회 영역(U)으로 진입하면, 주행을 정지하고, 작업도 정지시킨다. 또한, 헤드랜드 선회 영역(U)을 나오면 주행을 정지하고 작업기를 하강시키고 나서, 작업 개시와 동시에 주행을 개시시킨다. 따라서, 작업기로서 파종기나 살포기 등이 장착되었을 때, 헤드랜드 선회 영역(U)으로의 진입 위치와 헤드랜드 선회 영역(U)을 나온 출발 위치에서, 종자나 약제 등을 흩뿌리는 등의 부정확한 작업이 되지 않게 한다.

《산업상의 이용 가능성》

본 발명은 원격 조작 가능한 건설 기계나 농업용 작업차 등을 원격 조작하는 원격 조작 장치에 이용 가능하다.

1 제1 작업 차량
30 제어 장치
40 조타 액추에이터
42 카메라
100 제2 작업 차량

Claims

전후 방향으로 앞쪽을 진행하는 제1 작업 차량과, 제1 작업 차량의 뒤쪽을 진행하는 제2 작업 차량이 동일 방향으로 주행하면서 작업을 실시하는 병주 작업 시스템으로서, 상기 제1 작업 차량의 제어 장치와 상기 제2 작업 차량의 제어 장치는 통신 장치를 통해 통신 가능하고, 상기 제1 작업 차량과 제2 작업 차량에는 각각 헤드랜드 선회 검지 수단이 마련되고, 상기 제1 작업 차량이 헤드랜드 선회 영역으로 진입하면, 제1 작업 차량은 주행 및 작업을 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 병주 작업 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제2 작업 차량이 헤드랜드 선회를 종료하면 주행을 정지함과 함께, 상기 제2 작업 차량의 헤드랜드 선회 종료 신호가 제1 작업 차량의 제어 장치로 송신되어, 제1 작업 차량의 선회가 허가되는 것을 특징으로 하는 병주 작업 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1 작업 차량이 헤드랜드 선회를 종료하면, 헤드랜드 선회 종료 신호가 제2 작업 차량의 제어 장치로 송신되어, 제2 작업 차량은 주행 및 작업의 재개가 허가되는 것을 특징으로 하는 병주 작업 시스템.
선행해 전공정의 작업을 실시하는 유인의 제2 작업 차량과, 후속 공정 작업을 실시하는 무인의 제1 작업 차량에 의해 작업을 실시하는 병주 작업 시스템으로서, 상기 제1 작업 차량에는, 위성 위치 측정 시스템을 이용해 기체의 위치를 측정하고, 설정 주행 경로를 따라 자동 주행시키는 제어 장치가 구비되고, 비스듬히 전방을 주행하는 제1 작업 차량에는, 비스듬히 후방을 주행하는 제2 작업 차량의 진행 방향의 표식이 되는 마커가 구비되는 것을 특징으로 하는 병주 작업 시스템.
제4항에 있어서,
상기 마커는 제1 작업 차량의 좌우 양측으로 돌출·수납 가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 병주 작업 시스템.
제4항에 있어서,
상기 제1 작업 차량의 제어 장치는, 제1 작업 차량이 포장의 끝단에 도달하면 일단 정지하고, 제2 작업 차량이 헤드랜드를 선회한 후에, 헤드랜드를 선회해 제2 작업 차량보다 앞쪽에 도달하면, 상기 마커를 제2 차량측으로 돌출시키는 것을 특징으로 하는 병주 작업 시스템.
제1항 내지 제6항에 기재된 병주 작업 시스템에서, 제1 작업 차량에는 제1 위성 위치 측정 시스템을 탑재하고, 제2 작업 차량에 반입하는 원격 조작 장치에는 상기 제1 위성 위치 측정 시스템보다 정밀도가 낮은 제2 위성 위치 측정 시스템을 탑재해, 제1 위성 위치 측정 시스템과 제2 위성 위치 측정 시스템에 의해 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 현재 위치를 측정하고, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 위치를 표시 장치에 표시하는 것을 특징으로 하는 작업 차량 제어 장치.