JP7473400B2

JP7473400B2 - 作業車両

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Publication number: JP7473400B2
Application number: JP2020093969A
Authority: JP
Inventors: 芳広狩野
Original assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-05-29
Filing date: 2020-05-29
Publication date: 2024-04-23
Anticipated expiration: 2040-05-29
Also published as: JP2021185815A

Description

本発明は、自動操舵が実行可能に構成された制御部を備えた作業車両に関する。

前輪及び後輪を有する走行機体と、前記走行機体の位置情報を取得する位置情報取得システムと、前記走行機体の操向操作を行う操舵装置と、前記操舵装置の動作異常を作業者に報知する報知ブザーと、ディスプレイ等からなる表示装置と、前記位置情報取得システムにより取得された前記走行機体の位置情報に基づいて、前記操舵装置による操向操作を制御する自動操舵制御が実行可能に構成された制御部とを備え、前記制御部は、前記自動操舵制御の実行中に予め設定された所定の解除条件が検出された場合には、前記自動操舵制御の実行を停止するとともに、前記報知手段による報知を実行する報知制御が実行可能に構成された特許文献１に記載の作業車両が従来公知である。

上記文献の作業車両によれば、前記自動操舵制御の実行中に予め設定された所定の解除条件を満たした場合には、前記自動操舵制御の実行が自動的に停止されるとともに、前記報知ブザーと、前記表示装置とを用いて、その旨を作業者に報知できるものである。

その一方で、作業走行時の状況によっては、作業者が前記報知手段による報知に気が付かない場合があり、この場合、前記自動操舵制御の実行が停止した状態のまま作業走行を続行することによって、その後に作業走行を大幅にやり直さなければならない事態に陥る場合があり得るという問題もあり得た。

特開２０１６－１０３３６号公報

本発明は、所定の解除条件によって前記自動操舵制御が自動的に停止するように構成された制御部と、前記報知手段とを備えた作業車両において、前記自動操舵制御が自動的に停止したことをより確実に作業者に報知することができる作業車両を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明は、第１に、前輪及び後輪を有する走行機体と、前記走行機体の位置情報を取得する位置情報取得システムと、前記走行機体の操向操作を行う操舵装置と、前記操舵装置の動作異常を作業者に報知する報知手段と、前記位置情報取得システムにより取得された前記走行機体の位置情報に基づいて、前記操舵装置による操向操作を制御する自動操舵制御が実行可能に構成された制御部とを備え、前記報知手段は、報知ランプと、報知ブザーと、表示装置と、振動装置とを有し、前記制御部は、前記自動操舵制御の実行中に予め設定された所定の解除条件が検出された場合には、前記自動操舵制御の実行を停止するとともに、前記報知手段の全てを用いた報知を実行する報知制御が実行可能に構成されたことを特徴としている。

第２に、前記制御部は、前記報知制御による報知を実行する際に、前記報知ランプと、前記報知ブザーと、前記表示装置と、前記振動装置の全てを用いて作業者への報知を行う第１報知モードと、前記報知手段の中から少なくとも前記報知ブザーを除いた前記報知手段を用いて作業者への報知を行う第２報知モードとを有し、何れかの報知モードに切換可能に構成されたことを特徴としている。

第３に、前記表示装置は、入出力可能なモニタを有するタブレット端末であり、前記操舵装置、又は前記タブレット端末に、前記報知モードを切換えるモード切換操作部が設けられたことを特徴としている。

第４に、前記制御部は、検出された前記解除条件の内容に応じて、何れかの報知モードによって報知するかを自動的に切換えるように構成されたことを特徴としている。

第５に、前記制御部は、前記解除条件が前記操舵装置の故障であった場合には、前記報知ブザーによる報知を優先して実行するように構成されたことを特徴としている。

第６に、前記操舵装置は、平面視でステアリングハンドルとラップするように真下側に設置されることにより、ステアリング軸を介して操向操作を制御可能に構成された装置であって、該操舵装置を操作する操作パネルと、前記振動装置とを有し、前記操作パネルは、操縦部内の作業者に近い前記操舵装置の後部側に寄せて配置され、前記振動装置は、前記操舵装置を構成するケース内であって且つ、前記操作パネルの後端部よりもさらに後方側に配置されたことを特徴としている。

前記制御部は、予め設定された所定の解除条件が検出されたことにより前記自動操舵制御の実行が停止した際に、前記報知ランプと、前記報知ブザーと、前記表示装置と、前記振動装置の全てを用いて作業者にその旨を報知することができるため、前記自動操舵制御が自動的に停止したことに作業者が気付かないまま走行を続ける事態をより確実に防ぐことができる。

また、前記制御部は、前記報知制御による報知を実行する際に、前記報知ランプと、前記報知ブザーと、前記表示装置と、前記振動装置の全てを用いて作業者への報知を行う第１報知モードと、前記報知手段の中から少なくとも前記報知ブザーを除いた前記報知手段を用いて作業者への報知を行う第２報知モードとを有し、何れかの報知モードに切換可能に構成されたものによれば、前記解除条件の内容が緊急性の高いものでなかった場合には、前記報知ブザー以外を用いた報知に切換えることにより、頻繁に前記報知ブザーによる警告音が鳴って作業性が低下することを防止できる。

また、前記表示装置は、入出力可能なモニタを有するタブレット端末であり、前記操舵装置、又は前記タブレット端末に、前記報知モードを切換えるモード切換操作部が設けられたものによれば、作業者は、作業状況に応じて前記第１報知モードと前記第２報知モードとを適宜選択することができるため、利便性がより向上する。

また、前記制御部は、検出された前記解除条件の内容に応じて、何れかの報知モードによって報知するかを自動的に切換えるように構成されたものによれば、状況に応じて前記報知モードが自動的に切換えられるため、前記報知モードを切換操作する手間を省くことができる。

また、前記制御部は、前記解除条件が前記操舵装置の故障であった場合には、前記報知ブザーによる報知を優先して実行するように構成されたものによれば、緊急度の高い原因で前記自動操舵制御の実行が停止した際には必ず前記警報ブザーが鳴るため、作業者が気付きやすくなり安全性が向上する。

なお、前記操舵装置は、平面視でステアリングハンドルとラップするように真下側に設置されることにより、ステアリング軸を介して操向操作を制御可能に構成された装置であって、該操舵装置を操作する操作部と、前記振動装置とを有し、前記操作部は、操縦部内の作業者に近い前記操舵装置の後部側に寄せて配置され、前記振動装置は、前記操舵装置を構成するケース内であって且つ、前記操作部の後端部よりもさらに後方側に配置されたものによれば、前記振動装置が、前記操舵装置内の電装部である前記操作部の近傍に配置されたことにより、ケース内における給電等の配策が容易になるとともに、該振動装置を作業中の作業者により近い場所に配置できるため、作業者が前記振動装置の振動に気付きやすくなる。

本発明の作業車両を適用したトラクタの全体側面図である。本発明の作業車両を適用したトラクタの全体平面図である。ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置を示した要部後方斜視図である。操縦部を示した要部斜視図である。（Ａ）は、操舵ユニットの取付状態を示した要部斜視図であり、（Ｂ）は、操作パネルを示した正面図であり、（Ｃ）は、報知モードの内容を示した表図である。操舵ユニット内を示した要部斜視図である。操舵ユニット内を示した要部平面図である。操舵ユニット内を示した要部側面図である。制御部（及びＧＮＳＳユニット）のブロック図である。（Ａ）は、報知モード自動切換え制御を示したフロー図であり、（Ｂ）は、停止要因の具体的内容を示した表図である。故障等による自動停止時の報知制御を示したフロー図である。

図１及び図２は、本発明の作業車両を適用したトラクタの全体側面図及び全体平面図であり、図３は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置を示した要部後方斜視図であり、図４は、操縦部を示した要部斜視図である。本トラクタは、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される機体フレーム３と、該機体フレーム３の前側に設置されたキャビン４とを備えることにより走行機体６が構成されており、該走行機体６の後方には、昇降リンク７を介してロータリ耕耘装置等の作業機（図示しない）を昇降可能に連結することができる。

前記キャビン４は、オペレータが乗込むことによって前記走行機体６の操作を行う操縦部８が設けられ、前記キャビン４の上面（天井面）後端側には、測位衛星から前記走行機体の位置情報を取得する位置情報受信装置であるＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置（以下、ＧＮＳＳユニット、位置情報取得ユニット）１１が取付けられている（図１乃至３参照）。

前記操縦部８は、オペレータが着座する座席（図示しない）と、該座席の前方に配置されたステアリングハンドル１２と、該ステアリングハンドル１２の左右一方（図示する例では左）側に配置された前後進切換レバー１３と、該ステアリングハンドル１２の左右他方（図示する例では右）側に配置されたエンジンコントロールレバー１４と、該エンジンコントロールレバー１４の手前側に配置された作業機昇降レバー１６と、該ステアリングハンドル１２の前方側に配置されて前記走行機体６の各種状態が表示されるフロントパネル１７とを備えている（図４参照）。

また、該ステアリングハンドル１２に連結された上下方向のステアリング軸の上端側には、該ステアリング軸を介して前記ステアリングハンドル１２の操向操作を制御可能に構成された操舵ユニット（操舵装置）１８が着脱可能に設けられている（図４参照）。該操舵ユニット１８の具体的な構成については後述する。

前記ＧＮＳＳユニット１１は、前記キャビン４後部側を左右方向に跨ぐように延設されて下方が開放されたコ字状に構成された支持フレーム２１と、該支持フレーム２１に左右一対設けられた受信装置（受信アンテナ、ＧＮＳＳアンテナ）２２と、後述するＲＴＫ基地局からの補正情報を取得する補正信号受信装置２３と、該支持フレーム２１の左右中央側に配置されたＧＮＳＳ制御部２４とを備えている（図３参照）。

該ＧＮＳＳユニット１１（ＧＮＳＳ制御部２４）は、コントロールエリアネットワーク（ＣＡＮ）等を介して後述する制御部５０に接続されており、該制御部５０に測位衛星システムから取得された前記走行機体６の位置情報、方位情報等を入力することができるように構成されている（図１乃至３参照）。

上記受信装置２２，２２は、前記支持フレーム２１によって前記キャビン４上面の後部側に配置されたことにより、測位衛星からの位置情報が取得し易くなる。また、左右一方側の受信装置２２は、前記走行機体６の基準となる位置情報を受信するための受信アンテナであり、左右他方側の受信装置２２は、前記走行機体６の方位情報を取得するための受信アンテナである。すなわち、該受信装置２２，２２を左右一対に所定距離以上離間させて配置したことにより、測位精度を向上させることができる。

上記補正信号受信装置２３は、作業走行する圃場面からある程度離れた場所に設置されたＲＴＫ基地局２０から補正情報（具体的には、ＲＴＫ基地局の座標データと、前記走行機体６とＲＴＫ基地局２０との間の距離データ）を受信するように構成されている。これにより、前記受信装置２２によって取得された前記走行機体６の位置情報を補正することによって、前記走行機体６の位置情報の精度をセンチメートル単位まで向上させることができる。

また、前記ＧＮＳＳユニット１１（ＧＮＳＳ制御部２４）は、無線通信（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））、ｗｉｆｉ等）を介してタブレット端末等の情報端末（報知手段、表示装置）２６が接続可能に構成されている。該情報端末２６にはナビゲーションソフトがインストールされており、後述の制御部による自動操舵制御とティーチング走行制御の実行を補助することができる。また、該情報端末２６によれば、作業者に対してディスプレイ（画面）を介した各種報知を行うこともできる。

次に、図５乃至８に基づき、前記操舵ユニットの具体的な構成について説明する。図５（Ａ）は、操舵ユニットの取付状態を示した要部斜視図であり、図５（Ｂ）は、操作パネルを示した正面図であり、図５（Ｃ）は、報知モードの内容を示した表図であり、図６乃至８は、操舵ユニット内を示した要部斜視図、要部平面図、要部側面図である。

前記操舵ユニット１８は、前記ステアリング軸に軸装される減速ギヤを介して該ステアリング軸を回転駆動させるギヤ機構３０と、該ギヤ機構３０側に噛合う出力ギヤ３０Ａを駆動させるアクチュエータであるステアリングモータ（駆動モータ）２７と、該操舵ユニット１８を操作する操作パネル２８と、該操作パネル２８側に配置された報知ランプ（報知手段）３５，４１～４５と、報知ブザー（報知手段）２９と、詳しくは後述する振動装置４０（報知手段）と、前記制御部５０とを備え、ケース２０体に収容してユニット化することによって前記ステアリング軸側に着脱可能に取付けられるように構成されている（図４及び図５（Ａ）参照）。

前記ケース体２０の内部には、前記ステアリング軸が挿通される前記ギヤ機構３０の手前側に、前記操作パネル２８を構成する基板２８ａが収容され、該基板２８ａの左右一方（図示する例では左側）に前記駆動モータ２７が収容され、前記基板２８のさらに手前（後方）側、言い換えると、前記ケース体２０内の手前側端部（後端）に前記振動装置４０が設置されている。該振動装置４０は、前記ケース体２０の外面側に取付けられる構成で会っても良い。

また、前記ケース体２０内には、前記基板２８ａと前記ギヤ機構３０との間には、電装系の部品が収容される（手前側の）空間と、それ以外の非電装系の部品（ギヤ機構３０等）が収容される（前方側の）空間とを仕切る左右方向の仕切り板２５が設けられている（図６乃至８参照）。

該構成によれば、前記仕切り板２５によって仕切られた前方側の空間に、給電が必要な前記基板２８ａ（操作パネル２８）と、前記駆動モータ２７と、前記振動装置４０と、前記制御部５０とを集中配置することができるため、前記操舵ユニット１８（ケース体２０）内における給電装置等の電装関係の配線がより容易になる。

前記操作パネル２８は、左右方向のパネル状に形成されて前記ステアリングハンドル１２の真下側に配置されており、該操作パネル２８には、後述する自動操舵制御の実行と停止を操作するシーソースイッチである自動操舵スイッチ（直進スイッチ、操作スイッチ）３１と、後述するティーチング走行制御による始点（Ａ点）を設定する始点（Ａ点）スイッチ３２と、終点（Ｂ点）を設定する終点（Ｂ点）スイッチ３３と、後述する報知モードの切換操作を行う報知モード切換スイッチ３４と、前記操舵ユニット１８の追従性（感度）調整を行う上下一対の調整スイッチ（操作スイッチ）３６，３７とが並べて配置されている（図５（Ｂ）参照）。

また、該操作パネル２８の左右外（図示する例では左）側には、前記操舵ユニット（ステアリングモータ）への電源供給のＯＮ・ＯＦＦを操作する動作スイッチ３８が設けられている。

上記の各スイッチの近傍には、前記報知モードの切換状態や、前記制御部５０の状況や、操舵ユニット１８の故障状況等を報知する報知ランプが設けられている。各報知ランプについて説明すると、まず前記報知モード切換スイッチ３４の近傍には、後述する報知モードの切換え状況を報知するモード表示ランプ３５が設けられている。該モード表示ランプ３５は、フルモードに切換えられたことを示すフルモードランプ３５Ａと、バイブモードに切換えらえたことを示すバイブモードランプ３５Ｂと、ブザーモードに切換えられたことを示すブザーモードランプ３５Ｃとから構成されている（図５（Ｂ）参照）。各モードについては後述する。

また、前記自動操舵スイッチ３１の上方近傍には、前記自動操舵制御による作業走行が正常に実行されていることを示す自動操舵正常ランプ４１Ａと、前記自動操舵制御による作業走行に異常が発生していることを示す自動操舵異常ランプ４１Ｂが配置され、前記ブランクスイッチ３４の上方近傍には、前記自動操舵制御の実行中であることを報知する自動操舵ランプ４２が配置されている。

また、前記Ａ点スイッチの上方には、前記始点（Ａ点）が設定されたことを示すＡ点ランプ４３が配置され、前記Ｂ点スイッチの上方には、前記終点（Ｂ点）が設定されたことを示すＢ点ランプ４４が配置されている。

さらに、上下に並べて配置された前記追従性スイッチ３６，３７の左右一方（図示する例では左）側には、上下方向に複数（図示する例では５つ）の追従性報知ランプ４５Ａ～Ｅが設けられており、点灯状況（点灯した数等）によって、前記操舵ユニット１８で設定されている追従性（感度）を表示できるように構成されている。

前記振動装置４０は、図示する例ではバイブレーションモータが用いられており、前記ケース体の手前端部（後端）側に取付固定されている（図６乃至８参照）。該構成によれば、前記ステアリングハンドル１２側に、後付け形式の前記操舵ユニット１８を設置した場合に、前記バイブレーションモータ４０が前記ステアリングハンドルを操作する作業者に近い位置に配置することができる。

すなわち、前記バイブレーションモータ４０の振動による報知の実装をより簡易且つスムーズに行うことができるとともに、作業中の作業者が前記バイブレーションモータ４０の振動による報知により気付き易くなる。

なお、前記バイブレーションモータ４０は、前記ケース体２０内ではなく、前記ステアリングハンドル１２の回転軸上面側に設置することにより、作業者が把持する前記ステアリングハンドル１２を直接振動させる構成であっても良い（図８等参照）。この場合、前記バイブレーションモータ４０と、前記操舵ユニット１８（ケース体２０内の前記制御部５０・給電装置）とは、スリップリングを介して接続するように構成されている。

前記制御部５０は、前記ＧＮＳＳユニット１１から取得された前記走行機体６の位置情報に基づいて前記操舵ユニット１８（ステアリングモータ２７）を制御することによって、前記走行機体６を予め演算・設定された圃場面上の作業経路に沿って走行するように、前記ステアリングハンドル１２の操向操作が自動的に行われるように制御する自動操舵制御が実行可能に構成されている。これにより、前記走行機体６をティーチング制御によって設定した作業経路に沿って正確に直進走行させることができる。

このとき、前記制御部５０は、前記自動操舵を解除する解除条件（自動停止要因）を検出する解除条件検出手段（自動停止要因検出手段）を有し、前記自動操舵制御は、前記自動操舵の実行中に、前記制御部５０が所定の解除条件（自動停止要因）を検出した場合には、前記自動操舵を自動的に停止するように構成されている。

また、前記制御部５０は、前記情報端末２６を介して入力される作業走行を行う圃場面のデータと、前記Ａ点スイッチ３２と前記Ｂ点スイッチ３３とによって、前記作業経路の始点（Ａ点）と終点（Ｂ点）とを設定することにより、前記自動操舵制御によって自動操作される作業経路を自動的に算出するティーチング走行制御が実行可能に構成されている。

さらに、該制御部５０は、前記報知モード切換スイッチ３４により、上述の各種報知手段の何れを用いて報知するか設定された報知モードを適宜切換えることができるように構成されている。前記報知モードは、前記報知ブザー２９と、前記振動装置４０と、前記報知ランプ３５Ａ，４１～４５と、前記タブレット端末２６との全て報知手段を用いる前記フルモードと、前記振動装置４０と、前記報知ランプ３５Ｂ，４１～４５と、前記タブレット端末２６とを用い、前記報知ブザー２９は利用しない前記バイブモード（振動モード）と、前記報知ブザー２９と、前記報知ランプ３５Ｃ，４１～４５と、前記タブレット端末２６とを用い、前記振動装置４０は利用しないブザーモードとに任意に切換え可能に構成されている（図５（Ｃ）参照）。

これに対し、前記制御部５０は、前記操舵ユニット１８が、前記自動操舵制御による自動操舵による作業走行の実行中に、所定の解除条件（以下、自動停止要因）が検出された場合に、上述の報知手段による報知内容を自動的に切換える報知モード自動切換え制御が実行可能に構成されている。

また、前記制御部５０は、検出された前記自動停止要因が特に前記操舵ユニット１８等の故障が原因であった場合には、前記自動停止要因が検出されたことによって、前記操舵ユニット１８による自動操舵が自動停止した場合には、少なくとも前記報知ブザー２９を含む報知を実行するように制御する故障による自動停止時の報知制御が実行可能に構成されている。

ちなみに、前記制御部５０は、前記自動操舵制御による自動操舵が自動停止された場合には、前記操舵ユニット１８（操作パネル２８）側の前記報知ランプ４１～４５によって、その原因（自動停止要因）の種類を作業者に報知することができるように構成されている。以下、具体的に説明する。

前記自動操舵制御による自動操舵が自動停止された際に、前記自動操舵ランプ４２が所定の警告色で点灯した場合には、前記自動停止要因が前記操舵ユニット１８の故障でない可能性が高いもの、具体的には、前記確認作動中に、前記ステアリングハンドル１２が手動で操向操作されたことが検出されたか、前記走行機体６が所定以上の速度で走行していた事が検出されたことを示している。

また、前記自動操舵制御による自動操舵が自動停止された際に、前記自動操舵正常ランプと、前記自動操舵異常ランプとが交互に点滅した場合には、前記自動停止要因として、前記ＧＮＳＳユニット１１と前記制御部５０との間の通信に異常があったことを示している。

また、前記自動操舵制御による自動操舵が自動停止された際に、各追従性ランプ４５Ａ～Ｅの何れかが点滅した場合には、前記自動停止要因が前記操舵ユニット１８の故障の疑いがあるものであることを示している。

具体的に説明すると、前記追従性ランプ４５Ａが点滅した場合には、前記操舵角センサ５１がショートしたことが自動停止要因であることを示し、前記追従性ランプ４５Ｂが点滅した場合には、前記操舵角センサ５１が作動していないことが自動停止要因であることを示し、前記追従性ランプ４５Ｃが点滅した場合には、前記ステアリングモータ２７の過電流状態が自動停止要因であることを示し、前記追従性ランプ４５Ｄが点滅した場合には、前記ステアリングモータ２７の過電圧状態が自動停止要因であることを示し、前記追従性ランプ４５Ｅが点滅した場合には、前記操舵ユニット１８内の回路が高温状態であることが自動停止要因であることを示している（図５（Ｂ）及び図１０（Ｂ）等参照）。

これと同様に、前記制御部５０は、前記振動装置４０によっても、前記自動停止要因の種類を作業者に報知することができるように構成されている。例えば、検出された自動停止要因が、故障以外が原因であった場合と、通信不良の関するものであった場合等とで、振動周期や周波数を変えるように構成することができる。

次に、図９乃至１１に基づき、前記制御部について具体的に説明する。図９は、制御部（及びＧＮＳＳユニット）のブロック図である。前記制御部５０の出力側には、前記ステアリングモータ２７と、前記報知ブザー２９と、上述の各種報知ランプ４１～４５と、前記振動装置（バイブレーションモータ）４０とが接続されている。

その一方で、前記制御部５０の入力側には、前記動作スイッチ３８と、前記自動操舵スイッチ３１と、前記始点登録スイッチ（Ａ点スイッチ）３２と、前記終点登録スイッチ（Ｂ点スイッチ）３３と、前記制御部５０に記憶された各センサの検出センサをリセットするブランクスイッチ３４と、前記追従性スイッチ３６，３７と、ステアリング操作に伴う操舵角を検出する操舵角センサ５１とが接続されている。この他、前記自動停止要因を検出するセンサ類等（自動停止要因検出手段）を有している。

また、該制御部５０の入力側には、前記ＧＮＳＳユニット１１（ＧＮＳＳ制御部２４）が接続されており、該ＧＮＳＳユニット１１には、前記走行機体６の位置データと、方位データとを取得するＧＮＳＳアンテナ２２と、タブレット端末等の前記情報端末２６と、ＲＴＫ基地局２０からの補正情報を受信する前記補正信号受信装置２３とが接続されている。

上記タブレット端末２６（のタッチパネル）には、前記報知モードを切換えるための前記報知モード切換スイッチ３４（モード切換操作部）を別途に配置しても良い。

次に、図１０に基づいて、前記報知モード自動切換え制御について説明する。図１０（Ａ）は、報知モード自動切換え制御を示したフロー図であり、図１０（Ｂ）は、停止要因の具体的内容を示した表図である。前記報知モード自動切換え制御が開始されると、ステップＳ１に進む。

ステップＳ１では、前記制御部５０が前記自動停止要因（所定の解除条件）を検出したことにより、前記自動操舵制御による自動操舵が自動停止したか否かが確認され、前記自動操舵の自動停止が検出された場合には、ステップＳ２に進む。なお、ステップＳ１において、前記自動操舵制御による自動操舵が自動停止されていない場合には、その後、リターンする。

ステップＳ２では、前記自動停止要因が故障の疑いのある要因か、故障以外の要因であるかが確認され、自動停止要因が故障の疑いのある要因であった場合には、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、前記制御部５０は、前記報知モードを自動的に前記フルモードに切換え、その後、リターンする。

また、ステップＳ２において、前記自動停止要因が故障以外の要因であった場合には、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、前記制御部５０は、前記報知モードを自動的に前記バイブモードに切換え、その後、リターンする。

ちなみに、前記ステップＳ４では、前記バイブモードではなく、前記ブザーモードに切換えられるように構成しても良い。

すなわち、前記制御部５０は、前記自動操舵制御の実行中に故障等の疑いのある要因（自動停止要因）が検出されたことによって、自動操舵が自動停止した場合には、前記報知モードが自動的に前記フルモードに切換えられるように構成されている。これにより、前記キャビン１１内の作業者が自動操舵制御による自動操作が自動的に停止した状態であることに気付かないまま作業走行を継続する事態をより確実に防ぐことができる。

また、前記制御部５０は、検出された前記自動停止要因が故障以外の原因のものであった場合には、前記報知ブザー２９による報知を除いた前記バイブモードに自動的に切換えらえるように構成されている。これにより、自動操舵の自動停止があまり重要でない（緊急性が高くない）原因の場合には、前記報知ブザー２９が鳴らない報知モードに切換えられるため、作業性が向上する。

次に、図１１に基づいて、故障等による自動停止時の報知制御について説明する。図１１は、故障等による自動停止時の報知制御を示したフロー図である。故障等による自動停止時の報知制御が開始されると、ステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１では、前記制御部５０が前記自動停止要因（所定の解除条件）を検出したことにより、前記自動操舵制御による自動操舵が自動停止したか否かが確認され、前記自動操舵の自動停止が検出された場合には、ステップＳ１２に進む。なお、ステップＳ１１において、前記自動操舵制御による自動操舵が自動停止されていない場合には、その後、リターンする。

ステップＳ１２では、前記自動停止要因が故障の疑いのある要因か、故障以外の要因であるかが確認され、自動停止要因が故障の疑いのある要因であった場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、選択されている前記報知モードのモードに基づいて、自動操舵が自動停止した旨を作業者に知らせる報知を実行し、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、選択されたモードに関係なく、前記報知ブザー２９による報知を実行し、その後、リターンする。

また、ステップＳ１２において、前記自動停止要因が故障以外の要因であった場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、選択されている前記報知モードのモードに基づいて、自動操舵が自動停止した旨を作業者に知らせる報知を実行し、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、前記自動停止要因が検出されたことにより前記自動操舵制御による自動操舵が自動停止した場合には、選択された前記報知モードに基づいて、その旨を作業者に報知するとともに、前記自動停止要因がより緊急性の高い故障の疑いのあるものであった場合には、報知モードの設定状況に関わらず、必ず前記報知ブザー２９による警報が実行されるように構成されている。

１前輪
２後輪
６走行機体
１１ＧＮＳＳユニット（位置情報取得システム）
１８操舵ユニット（操舵装置）
２０ケース体（ケース）
２６情報端末、タブレット端末（表示装置）
２９報知ブザー（報知手段）
３５報知モードランプ（報知ランプ、報知手段）
４０振動装置、バイブレーションモータ
５０制御部

Claims

前輪及び後輪を有する走行機体と、
前記走行機体の位置情報を取得する位置情報取得システムと、
前記走行機体の操向操作を行う操舵装置と、
前記操舵装置の動作異常を作業者に報知する報知手段と、
前記位置情報取得システムにより取得された前記走行機体の位置情報に基づいて、前記操舵装置による操向操作を制御する自動操舵制御が実行可能に構成された制御部とを備え、
前記報知手段は、報知ランプと、報知ブザーと、表示装置と、振動装置とを有し、
前記制御部は、前記自動操舵制御の実行中に予め設定された所定の解除条件が検出された場合には、前記自動操舵制御の実行を停止するとともに、前記報知手段の全てを用いた報知を実行する報知制御が実行可能に構成され、
前記制御部は、前記報知制御による報知を実行する際に、前記報知ランプと、前記報知ブザーと、前記表示装置と、前記振動装置の全てを用いて作業者への報知を行う第１報知モードと、前記報知手段の中から少なくとも前記報知ブザーを除いた前記報知手段を用いて作業者への報知を行う第２報知モードとを有し、何れかの報知モードに切換可能に構成され、
前記表示装置は、入出力可能なモニタを有するタブレット端末であり、
前記操舵装置、又は前記タブレット端末に、前記報知モードを切換えるモード切換操作部が設けられた
ことを特徴とする作業車両。
前輪及び後輪を有する走行機体と、
前記走行機体の位置情報を取得する位置情報取得システムと、
前記走行機体の操向操作を行う操舵装置と、
前記操舵装置の動作異常を作業者に報知する報知手段と、
前記位置情報取得システムにより取得された前記走行機体の位置情報に基づいて、前記操舵装置による操向操作を制御する自動操舵制御が実行可能に構成された制御部とを備え、
前記報知手段は、報知ランプと、報知ブザーと、表示装置と、振動装置とを有し、
前記制御部は、前記自動操舵制御の実行中に予め設定された所定の解除条件が検出された場合には、前記自動操舵制御の実行を停止するとともに、前記報知手段の全てを用いた報知を実行する報知制御が実行可能に構成され、
前記制御部は、前記報知制御による報知を実行する際に、前記報知ランプと、前記報知ブザーと、前記表示装置と、前記振動装置の全てを用いて作業者への報知を行う第１報知モードと、前記報知手段の中から少なくとも前記報知ブザーを除いた前記報知手段を用いて作業者への報知を行う第２報知モードとを有し、何れかの報知モードに切換可能に構成され、
前記制御部は、検出された前記解除条件の内容に応じて、何れかの報知モードによって報知するかを自動的に切換えるように構成された
ことを特徴とする作業車両。
前輪及び後輪を有する走行機体と、
前記走行機体の位置情報を取得する位置情報取得システムと、
前記走行機体の操向操作を行う操舵装置と、
前記操舵装置の動作異常を作業者に報知する報知手段と、
前記位置情報取得システムにより取得された前記走行機体の位置情報に基づいて、前記操舵装置による操向操作を制御する自動操舵制御が実行可能に構成された制御部とを備え、
前記報知手段は、報知ランプと、報知ブザーと、表示装置と、振動装置とを有し、
前記制御部は、前記自動操舵制御の実行中に予め設定された所定の解除条件が検出された場合には、前記自動操舵制御の実行を停止するとともに、前記報知手段の全てを用いた報知を実行する報知制御が実行可能に構成され、
前記制御部は、前記解除条件が前記操舵装置の故障であった場合には、前記報知ブザーによる報知を優先して実行するように構成された
ことを特徴とする作業車両。
前輪及び後輪を有する走行機体と、
前記走行機体の位置情報を取得する位置情報取得システムと、
前記走行機体の操向操作を行う操舵装置と、
前記操舵装置の動作異常を作業者に報知する報知手段と、
前記位置情報取得システムにより取得された前記走行機体の位置情報に基づいて、前記操舵装置による操向操作を制御する自動操舵制御が実行可能に構成された制御部とを備え、
前記報知手段は、報知ランプと、報知ブザーと、表示装置と、振動装置とを有し、
前記制御部は、前記自動操舵制御の実行中に予め設定された所定の解除条件が検出された場合には、前記自動操舵制御の実行を停止するとともに、前記報知手段の全てを用いた報知を実行する報知制御が実行可能に構成され、
前記操舵装置は、平面視でステアリングハンドルとラップするように真下側に設置されることにより、ステアリング軸を介して操向操作を制御可能に構成された装置であって、該操舵装置を操作する操作パネルと、前記振動装置とを有し、
前記操作パネルは、操縦部内の作業者に近い前記操舵装置の後部側に寄せて配置され、
前記振動装置は、前記操舵装置を構成するケース内であって且つ、前記操作パネルの後端部よりもさらに後方側に配置された
ことを特徴とする作業車両。