CN112585323A - 液压挖掘机 - Google Patents

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沟口和彦
平泽茂
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Abstract

本发明提供一种液压挖掘机，即使在机体的周边存在移动体的状况下进行作业时，操作员也能够可靠地识别通知未佩戴安全带的警报。控制器在检测到移动体并且通过安全带检测装置检测到安全带的佩戴的情况下，经由报告装置输出第一警报，在未检测到所述移动体并且通过所述安全带检测装置检测到未佩戴所述安全带的情况下，经由所述报告装置输出第二警报，在检测到所述移动体并且通过所述安全带检测装置检测到未佩戴所述安全带的情况下，经由所述报告装置优先于所述第一警报输出所述第二警报。

Description

液压挖掘机
技术领域
本发明涉及一种液压挖掘机。
背景技术
作为现有技术文献，专利文献1公开了能够根据工程机械的状态而促使操作员注意的工程机械的安全装置。
在专利文献1中记载了一种工程机械的安全装置，具备：状态信息取得部，其取得与工程机械的状态相关的状态信息；安全带检测部，其检测安全带是否被佩戴于操作员；以及控制部，其在所述安全带未佩戴于所述操作员的情况下，控制警告部基于所述状态信息进行警告，其特征在于，所述状态信息包含与门锁杆的操作位置相关的信息，所述门锁杆被操作至将所述工程机械的操作杆的指令设为无效的锁定位置和将所述操作杆的指令设为有效的锁定解除位置，在所述门锁杆的操作位置为所述锁定解除位置的情况下，所述控制部控制所述警告部进行警告。
另外，作为现有技术文献，专利文献2公开了一种作业机械用周边监视系统，其能够确保基于监视对象即预定物体的检测的警报的实效性，并且抑制操作员的麻烦。
在专利文献2中记载了一种作业机械用周边监视系统，具备：物体检测部，其检测存在于作业机械的周边的预定范围内的预定的物体；以及警报部，其在由所述物体检测部检测到所述物体的情况下，进行基于声音的警报，在由所述物体检测部检测到所述物体的状态持续的情况下，在预定的条件成立时，所述警报部停止基于所述声音的警报，并且在基于所述声音的警报停止后，进行基于光的警报。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-145626号公报
专利文献2：日本特开2018-111981号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在将专利文献1所记载的工程机械的安全装置和专利文献2所记载的作业机械用周边监视系统搭载于液压挖掘机的情况下，认为能够通知操作员未佩戴安全带和移动体的检测。
于是，在液压挖掘机的操作中，例如有在将机体搭载于拖车上、或停放于狭窄的停车场等引导机体的作业者等位于机体的周边的状况下进行的操作。在这样的状况下，由于在其他作业者等被检测为移动体，操作员将在通知移动体检测的警报持续响起的状态下进行操作。因此，在开始作业时没有佩戴安全带的情况下，在上述的液压挖掘机中，由于与通知移动体检测的警报和通知安全带未佩戴的警报同时发出，从而操作员无法正确地识别通知未佩戴安全带的警报，有可能在未佩戴安全带的状态下继续作业。
本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种液压挖掘机，即使在机体的周边存在移动体的状况下进行作业的情况下，操作员也能够可靠地识别通知未佩戴安全带的警报。
用于解决课题的手段
为了实现上述目的，本发明的液压挖掘机具备：下部行驶体；上部旋转体，其设置于所述下部行驶体的上方；驾驶室，其设置于所述上部旋转体的前方；摄像机，其监视所述上部旋转体的周围；报告装置；控制器，其根据所述摄像机的图像检测有无移动体，在检测到所述移动体的情况下经由所述报告装置输出警报；安全带，其设置于所述驾驶室内；以及安全带检测装置，其检测是否已佩戴所述安全带，其中，在检测到所述移动体并且通过所述安全带检测装置检测到所述安全带的佩戴的情况下，所述控制器经由所述报告装置输出第一警报，在未检测到所述移动体并且通过所述安全带检测装置检测到未佩戴所述安全带的情况下，所述控制器经由所述报告装置输出第二警报，在检测到所述移动体并且通过所述安全带检测装置检测到未佩戴所述安全带的情况下，所述控制器经由所述报告装置优先于所述第一警报输出所述第二警报。
根据如上构成的本发明，在检测到移动体并且检测到未佩戴安全带的情况下，经由报告装置优先于第一警报(通知移动体检测的警报)输出第二警报(通知未佩戴安全带的警报)。由此，例如在将液压挖掘机搭载于拖车上、或停放于狭窄的停车场等在液压挖掘机的周围存在其他作业者等移动体的状况下进行作业时，操作员能够可靠地识别通知未佩戴安全带的警报，因此能够防止操作员在未佩戴安全带25的状态下继续作业。
发明效果
根据本发明的液压挖掘机，即使在机体的周边存在移动体的状况下进行作业的情况下，操作员也能够可靠地识别通知未佩戴安全带的警报。
附图说明
图1是概略地表示本发明的第一实施例的液压挖掘机所涉及的外观的侧面图。
图2是表示图1所示的驾驶室的内部的立体图。
图3是表示搭载于图1所示的液压挖掘机的警报系统的结构的图。
图4是表示图3所示的控制器的安全带佩戴判定部的处理的流程图。
图5是表示图3所示的控制器的移动体判定部的处理的流程图。
图6是表示图3所示的控制器的蜂鸣器输出部的处理的流程图。
图7是表示本发明的第二实施例的警报系统的结构的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的一个实施方式进行说明。此外，各图中，对相同的部件标注相同的附图标记，适当省略重复的说明。
实施例1
图1是概略地表示本发明的第一实施例所涉及的液压挖掘机的外观的侧面图。
在图1中，液压挖掘机100大致由履带式的下部行驶体1、相对于下部行驶体1可旋转地设置的上部旋转体2、以及能够俯仰运动地设置在上部旋转体2的前侧的前作业机3构成。
前作业机3是将在垂直方向上分别转动的多个被驱动部件(动臂3a、斗杆3b、以及铲斗3c)连结而构成的。动臂3a的基端可转动地支撑于上部旋转体2的前部。另外，在动臂3a的前端以可转动的方式与斗杆3b的一端连结，在斗杆3b的另一端(前端)以可转动的方式与铲斗3c连结。动臂3a、斗杆3b及铲斗3c由液压致动器即动臂缸3d、斗杆缸3e及铲斗缸3f分别驱动。
下部行驶体1由分别挂在左右一对履带架1c(1d)上转动的一对履带1e(1f)和作为经由未图示的减速机构等分别驱动履带1e(1f)的液压致动器的行驶液压电动机1a(1b)构成。此外，在图1中，对于下部行驶体1的各结构，仅图示了左右一对的结构中的一方并标注附图标记，对于另一方的结构，在附图中仅示出括号的附图标记而省略图示。
上部旋转体2构成为在成为基部的旋转框架2a上配置各部件，旋转框架2a由液压致动器即旋转液压电动机(未图示)对下部行驶体1旋转驱动，由此上部旋转体2能够相对于下部行驶体1旋转。
在上部旋转体2的旋转框架2a上，除了配置有用于供操作员搭乘并进行液压挖掘机100的操作的驾驶室4以外，还搭载有原动机即引擎、由引擎驱动的液压泵及先导泵、用于驱动各液压致动器(行驶液压电动机1a、1b、旋转液压电动机(未图示)、动臂缸3d、斗杆缸3e、铲斗缸3f)的液压回路系统、后述的控制器60(图6所示)等。在上部旋转体2的上部的左右及后方搭载有对车身的周围进行监视的摄像机14～16。
图2是表示驾驶室4的内部的立体图。
在图2中，在驾驶室4内设置有操作员就座的驾驶座17、用于进行前作业机3的操作及上部旋转体2的旋转操作的操作杆18、19、用于操作下部行驶体1的左右的行驶液压电动机1a、1b的行驶杆20、21以及能够进行与行驶杆20、21分别相互联动的操作的左右的行驶踏板20a、21a。在从驾驶室4内的操作员容易观察的位置、且不妨碍确保外部视野的位置配置有用于显示与液压挖掘机100相关的各种信息、设定画面等的显示装置即监视器23。在驾驶室4内配置有能够通过输出声音或语音来向操作员报告各种警报的蜂鸣器24(报告装置)。在位于驾驶座17的驾驶室4的乘降口侧(在本实施方式中，从驾驶座17观察为左侧)设置有被操作至锁定解除位置(详细而言，妨碍操作员乘降的下降位置)和锁定位置(详细而言，允许操作员乘降的上升位置)的门锁杆22。在门锁杆22设置有门锁开关22a，该门锁开关22a在门锁杆22位于锁定解除位置(下降位置)时处于关闭状态、在位于锁定位置(上升位置)时成为打开状态。在门锁杆22位于锁定位置时，操作杆18、19及行驶杆20、21的操作无效。在驾驶座17上设置有安全带25和用于固定安全带25的带扣26。在带扣26上设置有检测安全带25的佩戴的安全带开关26a。
图3是搭载于液压挖掘机100的警报系统的结构图。
在图3中，警报系统200具备安全带开关26a、门锁开关22a、摄像机14～16、控制器60以及蜂鸣器24。
控制器60具有安全带佩戴判定部61、移动体判定部62以及蜂鸣器输出部63。安全带佩戴判定部61基于来自安全带开关26a的输入，判定是否已佩戴安全带，基于来自门锁开关22a的输入，判定门锁杆22是否位于锁定解除位置。移动体判定部62基于由摄像机14～16拍摄到的图像，判定有无移动体。蜂鸣器输出部63基于安全带佩戴判定部61以及移动体判定部62的判定结果，向蜂鸣器24输出指令信号。
图4是表示安全带佩戴判定部61的处理的流程图。
首先，在步骤S101中，安全带佩戴判定部61判定是否已佩戴安全带25(安全带开关26a为接通)。
在步骤S101中判定为“是”(已佩戴安全带25)的情况下，在步骤S104中将安全带警报标志设为断开，结束处理。
在步骤S101中判定为“否”(没有佩戴安全带25)的情况下，在步骤S102中判定门锁杆22是否位于锁定解除位置(门锁开关22a为断开)。
在步骤S102中判定为“是”(门锁杆22位于锁定解除位置)的情况下，在步骤S103中将安全带警报标志设为接通，结束处理。
在步骤S102中判定为“否”(门锁杆22位于锁定位置)的情况下，在步骤S104中将安全带警报标志设为断开，结束处理。
图5是表示移动体判定部62的处理的流程图。
首先在步骤S201中，移动体判定部62判定在从摄像机14～16输入的周边图像中有无移动体。
在步骤S201中判定为“是”(有移动体)的情况下，在步骤S202中将移动体检测警报标志设为接通，结束处理。
在步骤S201中判定为“否”(无移动体)的情况下，在步骤S203中将移动体检测警报标志设为断开，结束处理。
图6是表示蜂鸣器输出部63的处理的流程图。
首先在步骤S301中，蜂鸣器输出部63判定从安全带佩戴判定部61输入的安全带警报标志是否为接通。
在步骤S301中判定为“是”(安全带警报标志为接通)的情况下，经由蜂鸣器24输出安全带警报(第一警报)，结束处理。
在步骤S301中判定为“否”(安全带警报标志为断开)的情况下，在步骤S303中，判定从移动体判定部62输入的移动体检测警报标志是否为接通。
在步骤S303中判定为“是”(移动体检测警报标志为接通)的情况下，经由蜂鸣器24输出移动体检测警报(第二警报)，结束处理。
在步骤S303中判定为“否”(移动体检测警报标志为断开)的情况下，将蜂鸣器24的输出设为断开，结束处理。
在本实施例中，一种液压挖掘机100，其具备：下部行驶体1、设置于下部行驶体1的上方的上部旋转体2、设置于上部旋转体2的前方的驾驶室4、监视上部旋转体2的周围的摄像机14～16、设置于驾驶室4内的报告装置24、根据摄像机14～16的图像检测有无移动体并在检测到上述移动体的情况下经由报告装置24输出警报的控制器60、设置于驾驶室4内的安全带25、以及检测是否已佩戴安全带25的安全带检测装置26a，其中，在检测到上述移动体并且通过安全带检测装置26a检测到安全带25的佩戴的情况下，控制器60经由报告装置24输出第一警报，在未检测到上述移动体且通过安全带检测装置26a检测到未佩戴安全带25的情况下，控制器60经由报告装置24输出第二警报，在检测到上述移动体并且通过安全带检测装置26a检测到未佩戴安全带25的情况下，控制器60经由报告装置24优先于上述第一警报输出上述第二警报。
根据如上构成的本发明，在检测到移动体并且检测到了未佩戴安全带25的情况下，经由报告装置24优先于第一警报(通知检测到移动体的警报)输出第二警报(通知未佩戴安全带25的警报)。由此，例如在将液压挖掘机搭载于拖车上、或停放于狭窄的停车场等在液压挖掘机的周围存在其他作业者等移动体的状况下进行作业时，操作员能够可靠地识别通知未佩戴安全带25的警报，因此能够防止操作员在未佩戴安全带25的状态下继续作业。
另外，在本实施例中，控制器60在经由报告装置24输出第二警报的期间，不经由报告装置24输出第一警报。由此，在安全带25未佩戴的期间，不输出通知移动体存在的警报(第一警报)，仅输出通知未佩戴安全带25的警报(第二警报)，因此操作员能够可靠地识别通知未佩戴安全带25的警报。
另外，在本实施例中，在输出通知未佩戴安全带25的警报(第二警报)的期间，不输出通知移动体存在的警报(第一警报)，但使第二警报优先于第一警报的方法不限于此，也可以采用在输出第二警报的期间降低第一警报的音量等方法。
实施例2
关于本发明的第二实施例的液压挖掘机100，以与第一实施例的不同点为中心进行说明。
图7是示出本实施例的警报系统的结构的图。
在图7中，与第一实施例(图3所示)的不同点在于，代替单一的蜂鸣器24而具备报告未佩戴安全带25的安全带用蜂鸣器27和报告检测到移动体的移动体检测用蜂鸣器28。
在本实施例中，蜂鸣器输出部63在图6所示的步骤S302中经由安全带用蜂鸣器27输出安全带警报，在步骤S304中经由移动体检测用蜂鸣器28输出移动体检测警报。
在本实施例中，具备第一报告装置28和与第一报告装置28独立设置的第二报告装置27，控制器60经由第一报告装置28输出第一警报，经由第二报告装置27输出第二警报。
在如上构成的本实施例所涉及的液压挖掘机100中，也能够实现与第一实施例同样的效果。
另外，通过独立设置报告未佩戴安全带25的安全带用蜂鸣器27和报告检测到移动体的移动体检测用蜂鸣器28，能够灵活地变更报告检测到移动体的第一警报以及报告未佩戴安全带25的第二警报的种类(音色、音量、模式)，因此能够提高各警报的识别性。
以上对本发明的实施例进行详细说明，但本发明不限定于上述实施例，包含多种变形例。例如，在上述实施例中，由蜂鸣器构成报告装置，但本发明不限于此，也可以由监视器、灯等构成。另外，上述实施例是为了容易理解说明本发明而详细进行说明的，不一定局限于具备所说明的所有结构。另外，也可以在某个实施例的结构中添加其他实施例的结构的一部分，也可以删除某个实施例的结构的一部分，或者与其他实施例的一部分置换。
附图标记说明
1…下部行驶体、1a、1b…行驶液压电动机、1c、1d…履带架、1e、1f…履带、2…上部旋转体、2a…旋转框架、3…前作业机、3a…动臂、3b…斗杆、3c…铲斗、3d…动臂缸、3e…斗杆缸、3f…铲斗缸、4…驾驶室、14～16…摄像机、17…驾驶座、18、19…操作杆、20、21…行驶杆、20a、21a…行驶踏板、22…门锁杆、22a…门锁开关、23…监视器、24…蜂鸣器(报告装置)、25…安全带、26…带扣、26a…安全带开关(安全带检测装置)、27…安全带用蜂鸣器(第二报告装置)、28…移动体检测用蜂鸣器(第一报告装置)、60…控制器、61…安全带佩戴判定部、62…移动体判定部、63…蜂鸣器输出部、100…液压挖掘机、200…警报系统。

Claims (3)

1.一种液压挖掘机，具备：下部行驶体；上部旋转体，其设置在所述下部行驶体的上方；驾驶室，其设置在上述上部旋转体的前方；摄像机，其监视所述上部旋转体的周围；报告装置，其设置在所述驾驶室内；控制器，其根据所述摄像机的图像检测有无移动体，在检测到所述移动体的情况下经由所述报告装置输出警报；安全带，其设置在所述驾驶室内；以及安全带检测装置，其检测是否已佩戴所述安全带，其特征在于，
在检测到所述移动体并且通过所述安全带检测装置检测到所述安全带的佩戴的情况下，所述控制器经由所述报告装置输出第一警报，
在未检测到所述移动体并且通过所述安全带检测装置检测到未佩戴所述安全带的情况下，所述控制器经由所述报告装置输出第二警报，
在检测到所述移动体并且通过所述安全带检测装置检测到未佩戴所述安全带的情况下，所述控制器经由所述报告装置优先于所述第一警报输出所述第二警报。
2.根据权利要求1所述的液压挖掘机，其特征在于，
所述报告装置由第一报告装置和与所述第一报告装置独立设置的第二报告装置构成，
所述控制器经由所述第一报告装置输出所述第一警报，
所述控制器经由所述第二报告装置输出所述第二警报。
3.根据权利要求1所述的液压挖掘机，其特征在于，
所述控制器在经由所述报告装置输出所述第二警报的期间，不经由所述报告装置输出所述第一警报。
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