JP6948535B1 - 道路作業システム - Google Patents
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Abstract
Description
このシステムは、車載端末と外部記憶手段からなり、車載端末は、車の位置を取得する位置情報取得部と、外部記憶手段から作業場所の位置にリンクされた熟練オペレータの適切な操作状況に関する情報である作業情報を取得して記憶し、必要時に作業者のオペレータに報知する報知指令を発する報知部を含み、処理部は、位置情報取得部が取得した作業車の位置情報にリンクした作業情報の有無の判断を行い、報知指令を出すものである。
位置情報取得部で位置情報を取得し、その位置に、情報がある位置か、又は、情報があるかどうか(作業情報の有無の判断)を判別している。これは、位置情報を取る間隔が細かくないと、作業情報が飛びやすい。すなわち、位置情報を取る間隔が荒い場合には、作業情報の有る位置を飛ばしたり、複数個すぎてから対応することになり、その場所からのずれにより、適切でない処理になることが出てくる。そして、位置情報を取る間隔が細かい場合には、情報のない位置を無駄打ちすることになるだけでなく、多くの作業情報を車載端末側に取り込んでおかなければならない等の不都合がある。この不都合は回避が難しいが、回避したい課題である。
さらに、このシステムでは、作業情報を一旦外部記憶手段から取得して車載端末内に記憶しておき、作業車の各位置情報に応じて、有無を判断し、報知対応をするものである。従って、個々の車載端末には、記憶装置と、判断制御を行う処理部の構成が必須であり、極力、車載端末の構成を軽少にしたい場合は、適切ではない。車載端末は作業車にあるものなので、数的に沢山あるので、できるだけ、軽い構成が好ましい。さらに、車載端末を取り付ける作業車内の場所も現状では、多くのものが取り付けられ、つける場所もないくらいの状況があり、軽い構成が必須になっている状況にある。
作業情報を一旦外部記憶手段から取得して車載端末内に記憶することは、情報の取得に時間がかかる場合には、やむをえないことであるが、技術の進歩とともに、現在は処理速度、通信速度ともに長足の進歩を遂げている。そのような中で、このような作業情報を一旦外部記憶手段から取得することは、必ずしも必須の技術ではなくなってきている。そのような観点に立った場合に、沢山あり、かつ小型であることを標榜する車載端末内側の構成を軽くし、制御処理も単一で済む構成が最も好ましいが、このような観点では従来提案が見いだせない。
請求項1記載の発明は、道路作業システムであって、
道路作業車に搭載される車載端末と車外基地局を有し、
前記車載端末は、前記車載端末の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記道路作業車が作業に供される道路又は区域、場所、及び作業を選択または指定する道路・作業指定/選択部と、前記作業の現場での作業の情報を取得する作業情報取得手段と、
報知又は及び機械制御により作業を行う報知・作業部と、通信手段Aと、これらを制御し処理を行わせる制御処理部を備え、
車外基地局は、前記作業の現場の位置に関する作業情報を格納する作業情報記憶手段と、データ選択仲介手段と、通信手段Bを有し、
前記データ選択仲介手段は、
前記道路・作業指定/選択部で指定又は選択により定まる、又は、前記位置情報取得部の測定に基づく前記作業の現場の位置により定まる、道路に関する道路・作業指定/選択情報と前記位置情報取得部の測定に基づく現在位置情報とを、通信手段Aを介して受け取り、作業情報記憶手段内の対応する作業情報を選択し、通信手段Bを介して、前記車載端末に送り、前記制御処理部の制御により、前記報知・作業部で前記報知又は及び前記作業を行わせることを特徴とする。
前記作業情報を選択し前記車載端末に送る場合に、前記データ選択仲介手段は、前記車載端末の識別情報を基に行うことを特徴とする。
前記作業情報記憶手段に格納された前記作業情報は、前記作業が所望の作業単位又は及び、区分作業に分割され、前記作業単位及び前記区分作業を構成する作業要素が、その開始点又は継続の始点となる位置と対応付けられ、前記作業要素の順に並んで構成されていることを特徴とする。
前記データ選択仲介手段又は前記制御処理部は、作業位置処理手段を有し、前記作業位置処理手段は、前記作業要素を並んだ順に取り上げ、前記位置情報による前記車載端末の位置が前記作業要素に対応する現場の位置に達したかを判断することで、達したと判断した場合に、前記作業要素の前記報知又は前記作業を前記報知・作業部に行わせることを特徴とする。
前記作業位置処理手段は、前記取り上げた前記作業要素の前記開始点又は継続の始点となる位置と前記現在位置情報との距離差と、前記道路作業車の移動速度と移動時間から決まる移動距離を考慮して、前記判断時点を定め、又は、報知することを特徴とする。
前記作業位置処理手段は、前記作業要素が、前記位置の順に並んでいない場合に、少なくと、現在の前記作業要素の次の作業要素の位置を読み取り、進行方向又は及び到達までの距離を報知するための処理を行うことを特徴とする。
道路作業システムは、車載端末100と車外基地局(車外端末含む、以下、記述省略)200を有し、
車載端末100は、GPS位置測定手段や車速センサ・方向センサ等の慣性航法測距手段等の位置情報取得部110と、例えば、どの道路又はどの区域のどの場所のどの作業かを選択または指定する道路・作業指定/選択部120と、現場での作業の情報(音(マイクロフォン)、画像(カメラ)、機械制御データ等)を取得する作業情報取得手段130と、報知(スピーカ、LCD等表示)や作業(機械制御出力)を行う報知・作業部140と、通信手段A150と、これらを制御し処理を行わせる制御処理部160を備える。
車外基地局200は、作業現場の位置に関する作業情報(作業情報については後述される)を格納する作業情報記憶手段210と、データ選択仲介手段220と、通信手段B230を有し、
データ選択仲介手段220は、道路・作業指定/選択部120で指定された道路・作業指定/選択情報と位置情報取得部110の測定に基づく現在位置情報と、車載端末識別情報(装置ID)とを、通信手段A160を介して受け取り、作業情報記憶手段210内の対応する作業情報を選択し、通信手段B230を介して、車載端末100側に送り、制御処理部160の制御により、報知・作業部150で報知や作業を行わせる。
データ選択仲介手段220の判断のための基礎となる現在位置情報は、必要な都度送付されるが、その他は、判断に支障がない範囲で、毎回の送付を省略できる。
なお、作業情報記憶手段210に格納される作業現場の位置に関する作業情報は、車載端末100の作業情報取得手段130で取得した現場での作業実績の情報が、通信手段A150、通信手段B230を介して車外端末200の作業情報作成手段240に送られることで、データが必要な作業情報に編集・作成され、作業情報記憶手段210に格納され、使用に供される。なお、車載端末で作業情報を編集したい場合もあるので、車載端末側に編集手段170があると好都合である。
なお、作業情報取得手段130で取得した情報が、現場位置から車外基地局200に送付され、データ選択仲介手段220の処理に生かされる。例えば、作業情報取得手段130として、凹凸、路面温度・湿度、滑り抵抗など路面状態を見る路面センサ、積雪センサ、進行方向センサ、車速センサ、車線検知センサ等を使い、状態を位置情報とともに送付し、この情報を勘案してデータ選択仲介手段220に判断させることもできる。これは、作業情報取得手段130のデータが、作業情報作成手段240の動作以外の使われ方をした例である。
車載端末100で、動作スイッチをONすると、1)道路(区域)・作業指定/選択工程になる。道路・作業指定/選択部120において行う。図3で詳述するが、道路・区域、作業を指定又は選択する。2)編集するかを聞いてくるので、作業情報を車載端末100側で編集したい場合は、編集モードに移り、編集手段170を使い、作業情報を編集できる。
編集が不要な場合は、3)報知・作業モードONを聞いてくる。待機の場合は、そのまま待機。ONにすると、次にすすみ、4)位置取得工程になり、GPSや慣性航法により位置を取得する。5)位置が新しい位置でない場合は、新位置になるまでそのまま、6)新位置になると、報知データ取得(位置、作業ID、装置ID:IDは認識符号)工程になる。
そこでは、制御処理部130は、位置データ、指定/選択道路・区域、指定/選択作業の要求をデータ選択仲介手段220に送付する。7)車外基地局での作業データ選択工程になる。データ選択仲介手段220は関連の作業情報を選択して車載端末100に送付する。8)車載端末100において、作業情報の報知・実行を行い、実績を作業情報取得手段130で取得して、9)車外端末の作業情報作成手段240に送付する。動作開始スイッチがOFFであるか判定し、OFFなら終了、ONなら、4)の位置取得工程に戻り、繰り返す。
図3は、本発明にかかる道路作業システムの作業情報記憶手段のデータの一実施態様を示す図である。
左側に示すように、指定/選択道路又は区域を指定又は選択するところがあり、指定/選択道路又は区域ごとに、作業が示されている。この例では、表示の指定/選択道路又は区域には、作業単位として、例えば、作業W、作業X、作業Y、作業Zがあり、作業Wについては、区分作業A、区分作業B、区分作業Cがある例が示されている。なお、作業は、単なる作業のみでなく、ここでは報知・作業部150で行う報知と作業を指している。作業W、作業X、作業Y、作業Zや区分作業A、区分作業B、区分作業Cの区分は、作業位置(距離)順に並べて区切りを与える方が、都合がよい。右側には、区分作業Aの詳細構成例が示される。さらに、区分作業Aは位置順にp1からp10まで、例えば、A1、A2、A3の作業要素で構成され、p1ではA1(1)が行われ、p2になるとA1(2)が行われることを示している。なお、区分作業や、作業要素の分け方は、さらに細かくなどその程度は任意に決めてよい。
なお、
指定/選択道路又は区域を指定又は選択のところの図に( )でくくってあるのは、すなわち、作業場所が指定/選択しなくともわかる場合があり、この部分は、省略が可能な場合もあるためである。従って、この場合、位置情報取得部の測定に基づく作業の現場の位置に関連して道路が分かることになる。
作業情報取得手段130としての進行方向センサ、車速センサ、車線検知センサの情報が、データ選択仲介手段220が作業情報を選択する場合の判断データとして有効である。
なお、所望の位置で実施するための実施する効果的な手段を次に示す。
この図は、車外基地局のデータ選択仲介手段220又は車載装置の制御処理部130のいずれかに作業位置処理手段410を備えたものであり、作業位置処理手段410の動作は、図5で説明する。なお、図1に示されたその他の構成は、同じでよいので記述省略した。
現在、piを対象にしていたとすれば、上記のように予測や測定による現在位置がpiに達しているかを判断し、達していれば、piの位置での作業Aiを出力し、iを一つ増やして、次のpi+1について判定処理に移る。前述のように、pi+1の位置は既知なので、現在地からどれだけ移動すれば到達するか予想できるので、次の判定は無駄なく行える。当然のことであるが、現在位置がpiに達しているかの判断において、達してない場合は、その前の作業Ai-1が継続される。しかしながら、p位置が既知なので、予想の精度がよいため、判断は最適な状態で行える利点がある。
図では、「現在位置がpiに達したか」の判断のところが、右図の作業位置p1からp10に順番に切替が行われているイメージを示している。
なお、p1、p2・・・や作業W、X、Y、Zの区分分けは人為的に行ってもよいが、判断や作業データの整理を含めて人工知能(AI)の力を借りて行うのも現状にあった技術である。
特に、作業情報を出力する判断において、例1と例2のような場合が存在する。
例1では、図3、図5に示した場合と同じであり、作業順と位置順があっていて、飛びや戻りがない場合であり、例2は、作業順にたいして位置順に飛びや戻りがある場合である。
時にこのような場合が、作業上効率が良い場合も発生する。なお、このようなな場合には、先願のような、位置を検出して、その場所に関連した作業があるかどうかを判定する手段では、対応できないので、本願の大きなメリットである。例1と例2の違いは、例2では、例1と比べると、p1でのout1作業後、一旦、p3に行き、out3作業を行い、その後、p2に戻って、out2作業になることを示します。その後、例1と同じく、p4でout4作業になっています。outx作業は、作業順に並べた場合に、x番目の作業情報順を示す。例1と例2の例とも作業情報の順で見ると、同じであることが分かる。
従って、作業位置処理手段410の処理は、作業情報の順に対応位置に現在位置が到達したかを判断し、距離測定の誤差を考慮して、到達していれば、その作業情報を出力し、次の作業情報の位置を目指し、また、到達したかを判定することを繰り返す。この時、特に便利な報知する情報として、次の作業情報の位置に関連して、進行又は後退(戻り)の情報を報知すると便利である。場合によって、例2のように、p3からp2に戻って作業情報がある場合があり、その場合には、位置番号からして戻る方向であるし、距離も分かっているので、例えば、「次は、30m、戻る方向です」のように、次の作業情報に到達するための指示を出す。勿論、次の作業情報の位置情報に横方向の情報を加味すれば、横方向へ移動する等の指示も出せる訳である。
上記の「現在位置がpiに達したか」の判断のやり方の2通りを示す。
1つ目は、対象とするpiに現在位置Lが達したかの応答であり、不等号は、超えた場合、等号はぴったりの位置をしめす。2つ目は、piと現在位置Lの差異Δが分かるため、走行による距離(算出距離でもよい)を目安に、差異Δを経過したら応答出力をする。こちらは、判断回数が軽い特徴がある。どちらも採用できる。
予告報知出力として、
例えば、
1)1k先から除雪開始です。→
2)除雪開始点まで300mになりました。→
3)除雪開始点まであと50mです。→
4)除雪開始場所です。
のような例がある。
作業報知出力として、例えば、p1からp2の間の現場作業動画を出力し、作業者が参照して実作業をすることができる。
また、作業制御出力として、例えば、p1からp2の間の現場作業で行われた制御出力を車載端末に送付し、制御処理部160を経由して、報知・作業部150に所定の作業機械(例えば、除雪機)を制御し作業を行わせることができる。
位置の測定は、GPSを使って行われるが、その精度は、±2mなどの精度で満足できる場合は、使用できるが、さらに精度よく現在地が必要な場合は、適当な間隔でキロポストkp等の参照点をカメラ画像等で検出して、補正することもできる。さらに、位置の測定は、前述の慣性航法でも行えるので、piの判定した後の、次のpi+1までの距離は既知なので、慣性航法でも容易に対応できる。なお、補正において、適当な間隔で存在する参照点(キロポストなど)の情報を検出して、自車位置を補正することで累積誤差を消去、それを基準に新たな移動量を付加することで精度維持できるが、特に車載端末又は参照点側のいずれかにミリ波レーダと検出器を備えて、参照点を検出すれば、降雪時に参照点が雪に埋没していても検出できる。さらに雪の路端の検出も可能なので、参照点による位置補正を行うことで、本道路作業システムの実用的効果を高めることができる。
110 位置情報取得部
120 道路・作業指定/選択部
130 作業情報取得部
140 報知・作業部
150 通信手段A
160 制御処理部
170 編集手段
200 車外基地局
210 作業情報記憶手段
220 データ選択仲介手段
230 通信手段B
240 作業情報作成手段
410 作業位置処理手段
Claims (8)
- 道路作業車に搭載される車載端末と車外基地局を有し、
前記車載端末は、前記車載端末の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記道路作業車が作業に供される道路又は区域、場所、及び作業を選択または指定する道路・作業指定/選択部と、前記作業の現場での作業の情報を取得する作業情報取得手段と、
報知又は及び機械制御により作業を行う報知・作業部と、通信手段Aと、これらを制御し処理を行わせる制御処理部を備え、
車外基地局は、前記作業の現場の位置に関する作業情報を格納する作業情報記憶手段と、データ選択仲介手段と、通信手段Bを有し、
前記データ選択仲介手段は、
前記道路・作業指定/選択部で指定又は選択により定まる、又は、前記位置情報取得部の測定に基づく前記作業の現場の位置により定まる、道路に関する道路・作業指定/選択情報と前記位置情報取得部の測定に基づく現在位置情報とを、通信手段Aを介して受け取り、作業情報記憶手段内の対応する作業情報を選択し、通信手段Bを介して、前記車載端末に送り、前記制御処理部の制御により、前記報知・作業部で前記報知又は及び前記作業を行わせることを特徴とする道路作業システム。 - 前記作業情報を選択し前記車載端末に送る場合に、前記データ選択仲介手段は、前記車載端末の識別情報を基に行うことを特徴とする請求項1記載の道路作業システム。
- 前記作業情報記憶手段に格納された前記作業情報は、前記作業が所望の作業単位又は及び、区分作業に分割され、前記作業単位及び前記区分作業を構成する作業要素が、その開始点又は継続の始点となる位置と対応付けられ、前記作業要素の順に並んで構成されていることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の道路作業システム。
- 前記データ選択仲介手段又は前記制御処理部は、作業位置処理手段を有し、前記作業位置処理手段は、前記作業要素を並んだ順に取り上げ、前記位置情報による前記車載端末の位置が前記作業要素に対応する現場の位置に達したかを判断することで、達したと判断した場合に、前記作業要素の前記報知又は前記作業を前記報知・作業部に行わせることを特徴とする請求項3に記載の道路作業システム。
- 前記作業位置処理手段は、前記取り上げた前記作業要素の前記開始点又は継続の始点となる位置と前記現在位置情報との距離差と、前記道路作業車の移動速度と移動時間から決まる移動距離を考慮して、前記判断時点を定め、又は、報知することを特徴とする請求項4記載の道路作業システム。
- 前記作業位置処理手段は、前記作業要素が、前記位置の順に並んでいない場合に、少なくと、現在の前記作業要素の次の作業要素の位置を読み取り、進行方向又は及び到達までの距離を報知するための処理を行うことを特徴とする請求項4又は請求項5記載の道路作業システム。
- 前記現在位置情報の累積誤差を打ち消して、位置精度を確保するため、位置が既知であり、適度の間隔で存在する参照点を検出する手段を、前記車載端末又は及び前記参照点に備えることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1つに記載の道路作業システム。
- 参照点を検出する手段は、ミリ波レーダの送受信手段とすることで、前記参照点が雪にうずもれた場合も検出が可能とすることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか1つに記載の道路作業システム。
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Citations (3)
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JPH08297697A (ja) * | 1995-04-26 | 1996-11-12 | Hitachi Electron Service Co Ltd | 巡回作業支援システムおよび方法 |
JP2017173986A (ja) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | ヤンマー株式会社 | 経路生成装置 |
JP2018206264A (ja) * | 2017-06-08 | 2018-12-27 | クラリオン株式会社 | 巡回作業支援装置、及び巡回作業支援方法 |
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