KR102272510B1 - 트랙터 원격 제어 시스템 - Google Patents

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KR102272510B1 KR1020170160167A KR20170160167A KR102272510B1 KR 102272510 B1 KR102272510 B1 KR 102272510B1 KR 1020170160167 A KR1020170160167 A KR 1020170160167A KR 20170160167 A KR20170160167 A KR 20170160167A KR 102272510 B1 KR102272510 B1 KR 102272510B1
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 의한 트랙터 원격 제어 시스템(100)은, 트랙터(400)에 장착되어 트랙터 주변을 촬영하고 장애물을 감지하며, 수신되는 원격 제어 신호에 따라 트랙터(400)를 제어하기 위한 트랙터제어장치(101); 및 상기 트랙터제어장치(101)로부터 수신된 신호에 기반하여 트랙터(400) 주변의 영상 및 감지된 장애물과의 거리를 표시하고, 사용자로부터 입력되는 명령에 따라 원격으로 상기 트랙터(400)를 제어하기 위한 원격 제어 신호를 생성하여 상기 트랙터제어장치(101)에 제공하기 위한 트랙터원격제어송수신기(102)를 포함하여, 어라운드 뷰 영상을 통해 작업 현장에서의 트랙터(400)의 위치를 용이하게 파악할 수 있고 트랙터(400)와 장애물과의 거리를 단계적으로 확인할 수 있어 장애물과의 추돌을 방지할 수 있으며 트랙터(400) 진행 방향에 대한 가이드라인(304)을 표시하여 트랙터(400)를 원격으로 조종하는 사용자가 트랙터(400) 진행 방향을 쉽게 확인할 수 있어 사용자가 트랙터(400)를 운전하고자 하는 방향을 쉽게 선택할 수 있다.

Description

트랙터 원격 제어 시스템 {REMOTE CONTROL SYSTEM FOR TRACTOR}
본 발명은 원격으로 트랙터를 조정하기 위한 트랙터 원격 제어 시스템에 관한 것이다.
원격으로 장비를 제어하는 시스템은 건설기계 및 농업용 제품에 적용되어 판매되고 있다. 이들 제품은 송신기 및 수신기가 장착되어 원거리에서 사람이 직접 제어한다.
원격으로 장비를 제어하는 건설기계의 대표적인 제품으로 중량물을 이송하는 크레인, 콘크리트 펌프카 등이 있으며, 이들 차량은 원거리에 있으나 작업자는 차량에서 떨어진 위치에 있어 작업 상황을 볼 수 없기 때문에 원격제어 장비를 장착하여 원거리에 떨어진 작업장에서 운전자가 송신기를 조작하여 차량을 제어한다.
또한, 농업용으로 개발된 원격제어 농약 살포기 및 제초기는 열악한 작업 환경을 개선하고자 농약을 살포하는 기계와 원거리에 떨어져서 운전자가 송수신기로 제어를 한다.
한편, 비닐하우스나 과수원과 같이 작업 환경이 밀폐되거나 높이가 낮은 곳에서는 사람이 트랙터에 탑승하여 작업하기가 힘들고 주변에 장애물이 많아 장애물과의 추돌 가능성이 높기 때문에, 작업 현장에서의 트랙터의 위치를 용이하게 파악할 수 있고 트랙터와 장애물과의 거리를 단계적으로 확인할 수 있어 장애물과의 추돌을 방지할 수 있으며 트랙터 진행 방향에 대한 가이드라인을 표시하여 트랙터를 원격으로 조종하는 사용자가 트랙터 진행 방향을 쉽게 확인할 수 있는 트랙터 원격 제어 시스템이 요구되고 있다.
KR 10-2017-0037985 A
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 작업 현장에서의 트랙터의 위치를 용이하게 파악할 수 있고 트랙터와 장애물과의 거리를 단계적으로 확인할 수 있어 장애물과의 추돌을 방지할 수 있으며 트랙터 진행 방향에 대한 가이드라인을 표시하여 트랙터를 원격으로 조종하는 사용자가 트랙터 진행 방향을 쉽게 확인할 수 있는 트랙터 원격 제어 시스템을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 의한 트랙터 원격 제어 시스템(100)은,
트랙터(400)에 장착되어 트랙터 주변을 촬영하고 장애물을 감지하며, 수신되는 원격 제어 신호에 따라 트랙터(400)를 제어하기 위한 트랙터제어장치(101); 및
상기 트랙터제어장치(101)로부터 수신된 신호에 기반하여 트랙터(400) 주변의 영상 및 감지된 장애물과의 거리를 표시하고, 사용자로부터 입력되는 명령에 따라 원격으로 상기 트랙터(400)를 제어하기 위한 원격 제어 신호를 생성하여 상기 트랙터제어장치(101)에 제공하기 위한 트랙터원격제어송수신기(102)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 트랙터 원격 제어 시스템(100)에 있어서, 상기 트랙터제어장치(101)는,
트랙터(400) 주변을 촬영하기 위하여 상기 트랙터(400)의 4면에 설치된 복수의 카메라(104 내지 110);
상기 장애물과의 거리를 검출하기 위한 복수의 센서(112 내지 124);
상기 트랙터원격제어송수신기(102)로부터 수신된 원격 제어 신호에 기반하여 트랙터(400)를 제어하기 위한 트랙터 제어 신호를 생성하고, 상기 복수의 카메라(104 내지 110)와 상기 복수의 센서(112 내지 124)에서 출력되는 신호를 처리하기 위한 트랙터제어부(126); 및
상기 트랙터제어부(126)에서 출력되는 신호를 상기 트랙터원격제어송수신기(102)로 송신하고, 상기 트랙터원격제어송수신기(102)로부터 수신된 신호를 상기 트랙터제어부(126)에 제공하기 위한 제1무선통신부(128)를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 트랙터 원격 제어 시스템(100)에 있어서, 상기 트랙터원격제어송수신기(102)는,
사용자로부터 명령을 입력받기 위한 사용자명령입력부(134);
상기 트랙터제어장치(101)로부터 신호를 수신하고 상기 트랙터제어장치(101)로 신호를 전송하기 위한 제2무선통신부(130);
상기 제2무선통신부(130)를 통해 상기 트랙터제어장치(101)로부터 수신된 신호에 기반하여 트랙터(400) 주변의 장애물과의 거리를 단계별로 표시한 트랙터(400) 주변의 영상(302)과 트랙터(400)의 진행 방향에 대한 가이드라인(304)을 표시한 트랙터 전방 영상(300)을 생성하며, 트랙터(400)가 장애물과의 충돌이 예상되는 최소 거리까지 접근하는 경우 경고음을 생성하고, 상기 사용자명령입력부(134)를 통해 사용자로부터 입력되는 명령에 따라 원격으로 상기 트랙터(400)를 제어하기 위한 원격 제어 신호를 생성하기 위한 원격제어송수신기제어부(132);
상기 원격제어송수신기제어부(132)에서 생성된 영상을 표시하기 위한 디스플레이부(136); 및
상기 경고음을 외부로 출력하기 위한 스피커(138)를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 트랙터 원격 제어 시스템(100)에 있어서, 상기 원격제어송수신기제어부(132)는,
트랙터(400) 주변의 장애물과의 거리를 단계별로 표시한 트랙터(400) 주변의 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위한 제1영상생성부(200);
가이드라인(304) 및 트랙터 상태 정보를 표시한 트랙터 전방 영상을 생성하기 위한 제2영상생성부(202);
트랙터(400)가 장애물과의 충돌이 예상되는 최소 거리까지 접근하는 경우 경고음을 생성하기 위한 경고음발생부(204);
사용자로부터 입력되는 트랙터 조정 명령에 따라 원격으로 상기 트랙터(400)를 제어하기 위한 원격 제어 신호를 생성하기 위한 원격제어신호생성부(206); 및
상기 제1영상생성부(200) 및 상기 제2영상생성부(202)에서 출력되는 영상에 기반하여 2분할된 화면용 신호 또는 전체 화면용 신호를 생성하는 영상처리부(208)를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 트랙터 원격 제어 시스템(100)에 있어서, 상기 복수의 카메라(104 내지 110)는 어라운드 뷰 모니터링(AVM: Around View Monitoring) 카메라를 포함하고, 상기 제1영상생성부(200)는, 상기 트랙터제어장치(101)로부터 수신된 상기 복수의 카메라(104 내지 110)에 의해 촬영된 영상에 기반하여 트랙터 주변의 장애물과의 거리를 단계별로 표시한 어라운드 뷰 영상을 생성할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의한 트랙터 원격 제어 시스템에 의하면, 어라운드 뷰 영상을 통해 트랙터로부터 떨어져 있는 장소에서 작업 현장에서의 트랙터의 위치를 용이하게 파악할 수 있고, 트랙터와 장애물과의 거리를 단계적으로 확인할 수 있어 장애물과의 추돌을 방지할 수 있으며, 트랙터 진행 방향에 대한 가이드라인을 통해 트랙터를 원격으로 조종하는 사용자가 트랙터 진행 방향을 직관적으로 확인할 수 있어 사용자가 트랙터를 운전하고자 하는 방향을 쉽게 선택할 수 있으므로, 사용자는 원격에서 트랙터를 이용한 작업을 효율적으로 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 트랙터 원격 제어 시스템의 블록도.
도 2는 도 1에 도시된 원격제어송수신기제어부의 상세 블록도.
도 3은 예시적인 트랙터원격제어송수신기의 레이아웃을 도시한 도면.
도 4는 트랙터 카메라 장착 위치 및 센서 장착 위치를 설명하기 위한 도면.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다.
이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.
또한, "제1", "제2", "일면", "타면" 등의 용어는, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
이하, 본 발명을 설명함에 있어, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련된 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시형태를 상세히 설명하기로 한다.
도 1에 도시된 본 발명의 일 실시예에 의한 트랙터 원격 제어 시스템(100)은, 트랙터(도 4의 400)에 장착되어 트랙터 주변을 촬영하고 장애물을 감지하며 수신되는 원격 제어 신호에 따라 트랙터를 제어하기 위한 트랙터제어장치(101), 및 상기 트랙터제어장치(101)로부터 수신된 신호에 기반하여 트랙터 주변의 영상 및 감지된 장애물과의 거리를 표시하고, 사용자에 의해 입력되는 명령에 따라 원격으로 상기 트랙터를 제어하기 위한 원격 제어 신호를 생성하여 상기 트랙터제어장치(101)에 제공하기 위한 트랙터원격제어송수신기(102)를 포함한다.
상기 트랙터제어장치(101)는, 트랙터 주변을 촬영하기 위하여 상기 트랙터의 4면, 즉 전방, 후방, 좌측, 및 우측에 각각 설치된 제1카메라(104) 내지 제4카메라(110), 상기 장애물과의 거리를 검출하기 위한 제1초음파센서(112) 내지 제7초음파센서(124), 상기 트랙터원격제어송수신기(102)로부터 수신된 원격 제어 신호에 기반하여 트랙터를 제어하기 위한 트랙터 제어 신호를 생성하고, 상기 제1카메라(104) 내지 제4카메라(110) 및 상기 제1초음파센서(112) 내지 제7초음파센서(124)에서 출력되는 신호를 처리하기 위한 트랙터제어부(126), 및 상기 트랙터제어부(126)에서 출력되는 신호를 상기 트랙터원격제어송수신기(102)로 송신하고, 상기 트랙터원격제어송수신기(102)로부터 수신된 신호를 상기 트랙터제어부(126)에 제공하기 위한 제1무선통신부(128)를 포함한다.
상기 트랙터원격제어송수신기(102)는, 사용자로부터 명령을 입력받기 위한 사용자명령입력부(134), 상기 트랙터제어장치(101)로부터 신호를 수신하고 상기 트랙터제어장치(101)로 신호를 전송하기 위한 제2무선통신부(130), 상기 제2무선통신부(130)를 통해 상기 트랙터제어장치(101)로부터 수신된 신호에 기반하여 트랙터 주변의 장애물과의 거리를 단계별로 표시한 트랙터 주변의 영상과 트랙터의 진행 방향에 대한 가이드라인을 표시한 트랙터 전방 영상을 생성하며, 트랙터가 장애물과의 충돌이 예상되는 최소 거리까지 접근하는 경우 경고음을 생성하고, 상기 사용자명령입력부(134)를 통해 사용자로부터 입력되는 사용자의 명령에 따라 원격으로 상기 트랙터를 제어하기 위한 원격 제어 신호를 생성하기 위한 원격제어송수신기제어부(132), 상기 원격제어송수신기제어부(132)에서 생성된 영상을 표시하기 위한 디스플레이부(136), 및 상기 경고음을 외부로 출력하기 위한 스피커(138)를 포함한다.
도 2를 참조하면, 상기 원격제어송수신기제어부(102)는, 트랙터 주변의 장애물과의 거리를 단계별로 표시한 트랙터 주변의 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위한 제1영상생성부(200), 가이드라인 및 트랙터 상태 정보를 표시한 트랙터 전방 영상을 생성하기 위한 제2영상생성부(202), 트랙터가 장애물과의 충돌이 예상되는 최소 거리까지 접근하는 경우 경고음을 생성하기 위한 경고음발생부(204), 사용자로부터 입력되는 트랙터 조정 명령에 따라 원격으로 상기 트랙터를 제어하기 위한 원격 제어 신호를 생성하기 위한 원격제어신호생성부(206), 및 상기 제1영상생성부(200) 및 상기 제2영상생성부(202)에서 출력되는 영상에 기반하여 2분할된 화면용 신호 또는 전체 화면용 신호를 생성하는 영상처리부(208)를 포함한다.
상기 제1영상생성부(200)는 트랙터 주변 장애물과의 거리에 관한 단계별 거리 표시를 생성하기 위한 거리표시생성부(212) 및 상기 단계별 거리 표시 정보가 삽입된 트랙터 주변의 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위한 어라운드뷰영상생성부(210)를 포함한다.
상기 제2영상생성부(202)는 트랙터 진행 방향에 대한 가이드라인을 생성하기 위한 가이드라인생성부(216), 엔진 회전수, 작업기 높이, 조향각, 작업기 설정 정보 및 수신 상태 정보와 같이 트랙터의 주요 상태 정보 표시를 생성하기 위한 트랙터상태정보표시생성부(218), 및 가이드라인과 트랙터 상태 정보가 삽입된 트랙터 전방 영상을 생성하기 위한 전방영상생성부(214)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 트랙터 원격 제어 시스템(100)에 있어서, 상기 제1카메라(104) 내지 제4카메라(110)는 트랙터의 4면에 설치되어, 트랙터 주변의 넓은 영역에 대한 광각 영상을 획득하는 어라운드 뷰 모니터링(AVM: Around View Monitoring) 카메라이다.
도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 의한 트랙터 원격 제어 시스템(100)의 동작을 하기에 설명하기로 한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 트랙터 원격 제어 시스템(100)은 비닐하우스나 과수원과 같이 작업 환경이 밀폐되거나 높이가 낮아 사람이 트랙터에 탑승하여 작업하기 힘든 장소에서 트랙터제어장치(101)를 트랙터(도 4의 400)에 장착하고 사용자는 트랙터원격제어송수신기(102)를 사용하여 원거리에서 트랙터의 동작을 제어하여 원격제어로 트랙터를 이용한 작업을 수행할 수 있다.
비닐하우스 또는 과수원 내에서 원격제어로 트랙터를 사용하여 작업할 경우, 과수, 돌, 비닐하우스 기둥 및 사람과 같은 장애물과 추돌이 발생할 우려가 있다.
비닐하우스 또는 과수원의 경우 최대 100m가 넘는 범위까지 작업이 가능해야 하므로 장애물과의 충돌을 막을 수 있도록 본 발명의 일 실시예에 의한 트랙터 원격 제어 시스템(100)의 트랙터제어부(126)는 도 4에 도시된 바와 같이 트랙터(도 4의 400)의 4면에 설치된 제1카메라(104) 내지 제4카메라(110)에 의해 획득된 트랙터 주변의 영상을 제1무선통신부(128)를 통해 트랙터원격제어송수신기(102)로 전송한다.
또한, 트랙터제어부(126)는 도 4에 도시된 바와 같이 트랙터(400)의 4면에 설치된 제1초음파센서(112) 내지 제7초음파센서(124)에 의해 검출된 트랙터 주변의 장애물과의 거리를 제1무선통신부(128)를 통해 트랙터원격제어송수신기(102)로 전송한다.
본 발명의 일 실시예에서 상기 제1초음파센서(112) 내지 제7초음파센서(124)는 장애물과의 거리를 감지하기 위한 거리 감지 센서이다. 하지만, 상기 제1초음파센서(112) 내지 제7초음파센서(124)를 사용하여 거리를 감지하는 대신에, 제1카메라(104) 내지 제4카메라(110)에 의해 획득된 이미지에 기반하여 장애물과의 거리를 감지하는 것도 가능하다.
또한, 트랙터제어부(126)는 트랙터에 관한 상태 정보를 제1무선통신부(128)를 통해 트랙터원격제어송수신기(102)로 전송한다.
한편, 트랙터제어부(126)는 트랙터원격제어송수신기(102)로부터 수신되는 트랙터 원격 제어 신호에 기반하여 트랙터 제어 신호를 출력하여 트랙터의 동작을 제어한다.
트랙터원격제어송수신기(102)의 원격제어송수신기제어부(132)는 제2무선통신부(130)를 통해 수신되는 트랙터 주변의 영상, 트랙터 주변의 장애물과의 거리, 및 트랙터 상태 정보에 기반하여, 도 3에 도시된 바와 같이 디스플레이부(136)의 화면에 트랙터의 진행 방향에 대한 가이드라인(304)과 트랙터 상태 정보가 표시된 전방 영상(300) 및 장애물과의 거리가 단계별로 표시된 어라운드 뷰 영상(302)의 2분할 영상이 표시되도록 한다.
한편, 도 3에 도시된 바와 같이, 원격제어송수신기제어부(132)는 디스플레이부(136)에 표시되는 트랙터 전방 영상(300)에 엔진 회전수, 작업기 높이, 조향각, 작업기 설정 정보 및 수신 상태 정보를 함께 표시하여 사용자에게 트랙터의 주요 상태에 대한 정보를 제공한다.
또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 원격제어송수신기제어부(132)는 디스플레이부(136)에 표시되는 트랙터 전방 영상(300)에 진행 방향 가이드라인(304)을 표시하여 트랙터를 원격으로 조정하는 사용자가 가고자 하는 방향을 좀 더 쉽게 선택할 수 있게 함으로써 사용자가 트랙터를 이용한 작업을 효율적으로 할 수 있게 도움을 준다. 만약 이러한 가이드라인이 없는 경우 사용자는 트랙터 진행 방향을 육안으로 확인하며 조향을 반복적으로 하게 되므로 작업을 직선으로 하지 못하고 좌우로 반복적으로 조향을 하게 되어 작업을 효율적으로 할 수 없다.
또한, 원격제어송수신기제어부(132)는 전방 영상(300)에 직선 형태의 진행 방향 가이드라인(304)뿐만 아니라 스티어링을 조작하여 조향을 하는 경우 조향 각도에 맞추어 트랙터 회전 라인을 표시하여 사용자가 쉽게 회전하고자 하는 목표 지점에 맞추어 트랙터를 조정할 수 있게 한다.
원격제어송수신기제어부(132)는 디스플레이부(136)에 기본적으로 도 3에 도시된 바와 같이 2분할로 트랙터 주변의 영상을 표시한다.
도 3을 참조하면, 기본적으로 디스플레이부(136)의 화면은 트랙터의 진행 방향에 대한 가이드라인(304)과 트랙터 상태 정보가 표시된 전방 영상(300) 및 장애물과의 거리가 단계별로 표시된 어라운드 뷰 영상(302)의 2분할 영상을 포함하는 것을 확인할 수 있다.
또한, 사용자명령입력부(134)에 포함된 전환버튼(306)을 사용자가 누르는 경우, 원격제어송수신기제어부(132)는 이에 따라 디스플레이부(136)에 표시되는 화면을 3:7, 5:5 또는 전체 화면으로 전환시켜, 사용자가 원하는 화면을 볼 수 있게 한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 원격제어송수신기제어부(130)는 트랙터제어장치(101)로부터 수신되는 거리 정보에 기반하여 디스플레이부(136)를 통해 출력되는 어라운드 뷰 영상(302)의 트랙터 주변에 거리를 단계별로 표시한다. 이에 따라 트랙터를 원격으로 조정하는 사용자는 직관적으로 장애물과의 거리를 감지하여 능동적으로 장애물을 회피할 수 있다.
또한, 원격제어송수신기제어부(130)는 디스플레이부(136)에 장애물과의 거리를 표시할 뿐만 아니라, 충돌이 예상될 수 있는 최소 거리까지 트랙터가 장애물에 접근하는 경우, 스피커(138)를 통해 접근 거리에 따라 경고음을 다르게 발생하여 사용자가 소리로 접근 상황을 쉽게 인식할 수 있게 한다.
예를 들어, 장애물과의 거리가 가까워질수록 경고음의 발생 주기를 더 짧게 하여 사용자가 장애물과의 충돌 위험을 쉽게 인식할 수 있게 한다.
한편, 도 1에서 사용자명령입력부(134)는 트랙터원격제어송수신기(102)를 사용하는 사용자의 명령을 입력받기 위한 것으로서, 도 3에 도시된 바와 같이 전환버튼(306), 파워버튼, 조속레버, 클러치, 브레이크, 및 스티어링 등 다양한 입력 버튼을 포함한다.
도 2는 도 1에 도시된 원격제어송수신기제어부(132)의 상세 블록도이다. 도 2를 참조하면, 제1영상생성부(200)는 제2무선통신부(130)를 통해 수신되는 트랙터 주변의 영상 및 트랙터 주변의 장애물과의 거리에 기반하여, 트랙터 주변 장애물과의 거리를 단계별로 표시한 트랙터 주변의 어라운드 뷰 영상을 생성한다.
제1영상생성부(200)의 동작을 더 상세히 설명하면, 거리표시생성부(212)는 트랙터 주변 장애물과의 거리를 단계별로 표시한 단계별 거리 표시를 생성하고, 어라운드뷰영상생성부(210)는 제2무선통신부(130)를 통해 수신되는 트랙터 주변의 영상에 대해 왜곡보정, 시점변환 및 영상정합을 수행하여 어라운드 뷰 영상을 생성하며, 거리표시생성부(212)에서 생성된 단계별 거리 표시를 어라운드 뷰 영상에 삽입하여 트랙터 주변의 장애물과의 거리를 단계별로 표시한 어라운드 뷰 영상(도 3의 302)을 생성한다.
제2영상생성부(202)는 트랙터 진행 방향에 대한 가이드라인을 생성하고, 엔진 회전수, 작업기 높이, 조향각, 작업기 설정 정보 및 수신 상태 정보와 같이 트랙터의 주요 상태 정보 표시를 생성하며, 가이드라인과 트랙터 상태 정보가 삽입된 트랙터 전방 영상을 생성한다.
제2영상생성부(202)의 동작을 더 상세히 설명하면, 가이드라인생성부(216)는 트랙터 진행 방향에 대한 가이드라인(도 3의 304)을 생성하고, 트랙터상태정보표시생성부(218)는 엔진 회전수, 작업기 높이, 조향각, 작업기 설정 정보 및 수신 상태 정보와 같이 트랙터의 주요 상태 정보 표시를 생성하며, 전방영상생성부(214)는 가이드라인과 트랙터 상태 정보가 삽입된 트랙터 전방 영상(도 3의 300)을 생성한다.
영상처리부(208)는 사용자명령입력부(134)로부터 수신되는 사용자의 화면 제어 명령에 따라 화면 분할 등을 수행하여 처리된 신호를 디스플레이부(136)에 출력함으로써 디스플레이부(136)에 표시되는 화면을 3:7, 5:5 또는 전체 화면으로 전환시킨다.
경고음발생부(204)는 충돌이 예상될 수 있는 최소 거리까지 트랙터가 장애물에 접근하는 경우, 접근 거리에 따라 상이한 경고음을 생성하여 스피커(138)로 출력한다.
원격제어신호생성부(206)는 사용자명령입력부(134)로부터 수신되는 사용자의 트랙터 조정 명령에 기반하여 원격 제어 신호를 생성하여 제2무선통신부(130)로 출력한다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세하게 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로, 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 청구범위에 의하여 명확해질 것이다.
100 : 트랙터 원격 제어 시스템 101 : 트랙터제어장치
102 : 트랙터원격제어송수신기
104 내지 110 : 제1카메라 내지 제4카메라
112 내지 124 : 제1초음파센서 내지 제7초음파센서
126 : 트랙터제어부 128 : 제1무선통신부
130 : 제2무선통신부 132 : 원격제어송수신기제어부
134 : 사용자명령입력부 136 : 디스플레이부
138 : 스피커 200 : 제1영상생성부
202 : 제2영상생성부 204 : 경고음발생부
206 : 원격제어신호생성부 208 : 영상처리부
210 : 어라운드뷰영상생성부 212 : 거리표시생성부
214 : 전방영상생성부 216 : 가이드라인생성부
218 : 트랙터상태정보표시생성부 300 : 전방 영상
302 : 어라운드 뷰 영상 304 : 가이드라인
306 : 전환버튼 400 : 트랙터

Claims (5)

  1. 트랙터(400)에 장착되어 트랙터 주변을 촬영하고 장애물을 감지하며, 수신되는 원격 제어 신호에 따라 트랙터(400)를 제어하기 위한 트랙터제어장치(101); 및
    상기 트랙터제어장치(101)로부터 수신된 신호에 기반하여 트랙터(400) 주변의 영상 및 감지된 장애물과의 거리를 표시하고, 사용자로부터 입력되는 명령에 따라 원격으로 상기 트랙터(400)를 제어하기 위한 원격 제어 신호를 생성하여 상기 트랙터제어장치(101)에 제공하기 위한 트랙터원격제어송수신기(102)를 포함하며,
    상기 트랙터원격제어송수신기(102)는,
    상기 트랙터제어장치(101)로부터 수신된 신호에 기반하여 트랙터(400) 주변의 장애물과의 거리를 단계별로 표시한 단계별 거리 표시가 삽입된 트랙터(400) 주변의 영상(302)과 트랙터(400)의 진행 방향에 대한 가이드라인(304)이 삽입된 트랙터 전방 영상(300)을 생성하는 원격제어송수신기제어부(132)를 포함하고,
    상기 원격제어송수신기제어부(132)는,
    어라운드 뷰 모니터링(AVM: Around View Monitoring) 카메라를 포함하는 복수의 카메라(104 내지 110)에 의해 촬영된 영상에 기반하여 상기 단계별 거리 표시가 삽입된 트랙터(400) 주변의 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위한 제1영상생성부(200);
    상기 가이드라인(304)이 삽입된 트랙터 전방 영상을 생성하기 위한 제2영상생성부(202); 및
    상기 제1영상생성부(200) 및 상기 제2영상생성부(202)에서 출력되는 상기 어라운드 뷰 영상과 상기 트랙터 전방 영상을 2분할된 화면에 동시에 제공하는 화면용 신호를 생성하는 영상처리부(208);를 포함하는, 트랙터 원격 제어 시스템(100).
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 트랙터제어장치(101)는,
    트랙터(400) 주변을 촬영하기 위하여 상기 트랙터(400)의 4면에 설치된 복수의 카메라(104 내지 110);
    상기 장애물과의 거리를 검출하기 위한 복수의 센서(112 내지 124);
    상기 트랙터원격제어송수신기(102)로부터 수신된 원격 제어 신호에 기반하여 트랙터(400)를 제어하기 위한 트랙터 제어 신호를 생성하고, 상기 복수의 카메라(104 내지 110)와 상기 복수의 센서(112 내지 124)에서 출력되는 신호를 처리하기 위한 트랙터제어부(126); 및
    상기 트랙터제어부(126)에서 출력되는 신호를 상기 트랙터원격제어송수신기(102)로 송신하고, 상기 트랙터원격제어송수신기(102)로부터 수신된 신호를 상기 트랙터제어부(126)에 제공하기 위한 제1무선통신부(128)를 포함하는, 트랙터 원격 제어 시스템(100).
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 트랙터원격제어송수신기(102)는,
    사용자로부터 명령을 입력받기 위한 사용자명령입력부(134);
    상기 트랙터제어장치(101)로부터 신호를 수신하고 상기 트랙터제어장치(101)로 신호를 전송하기 위한 제2무선통신부(130);
    상기 원격제어송수신기제어부(132)에서 생성된 영상을 표시하기 위한 디스플레이부(136); 및 경고음을 외부로 출력하기 위한 스피커(138)를 포함하며,
    상기 원격제어송수신기제어부(132)는, 상기 제2무선통신부(130)를 통해 상기 트랙터제어장치(101)로부터 수신된 신호에 기반하여 트랙터(400) 주변의 장애물과의 거리를 단계별로 표시한 트랙터(400) 주변의 영상(302)과 트랙터(400)의 진행 방향에 대한 가이드라인(304)을 표시한 트랙터 전방 영상(300)을 생성하며, 트랙터(400)가 장애물과의 충돌이 예상되는 최소 거리까지 접근하는 경우 경고음을 생성하고, 상기 사용자명령입력부(134)를 통해 사용자로부터 입력되는 명령에 따라 원격으로 상기 트랙터(400)를 제어하기 위한 원격 제어 신호를 생성하는, 트랙터 원격 제어 시스템(100).
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 원격제어송수신기제어부(132)는,
    트랙터(400)가 장애물과의 충돌이 예상되는 최소 거리까지 접근하는 경우 경고음을 생성하기 위한 경고음발생부(204); 및
    사용자로부터 입력되는 트랙터 조정 명령에 따라 원격으로 상기 트랙터(400)를 제어하기 위한 원격 제어 신호를 생성하기 위한 원격제어신호생성부(206)를 포함하는, 트랙터 원격 제어 시스템(100).
  5. 삭제
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