JP2017117257A - 作業車両の自律走行システム - Google Patents
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Abstract
Description
R 予定走行経路
1 トラクタ(作業車両)
14 カメラ
31 測位信号
Claims (4)
- 測位衛星から送信される測位信号を受信して測位情報を取得し、
測位情報に基づいて予め定められた予定走行経路に沿って自律走行しながら作業を行う作業車両において、
車両の前方を撮影するカメラを搭載し、
前記測位衛星から送信される測位信号の受信状況に応じて、
前記カメラの撮影画像に基づいた操向制御を行うことに特徴を有する、
作業車両の自律走行システム。 - 所定の数以上の前記測位信号を受信している場合は、
前記測位信号により取得した測位情報に基づいて予定走行経路に沿うように自律走行し、
受信している前記測位信号の数が所定の数に満たない場合は、
前記カメラの撮影画像から抽出した目標物を所定の位置で撮影できるように作業車両を操向制御することに特徴を有する、
請求項1に記載の作業車両の自律走行システム。 - 前記カメラを運転部前方上部に設けたことに特徴を有する、
請求項1または2に記載の作業車両の自律走行システム。 - 所定の数以上の前記測位信号を受信しているときに、作業車両が予定走行経路上を走行し、かつ進行方向が所定の方向を向いた場合は、前記カメラの撮影画像による操向制御時に使用する画像の目標物設定を行うことを特徴とする、
請求項2または3に記載の作業車両の自律走行システム。
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