JPH0319606A - 収穫機の操舵制御における画像処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、圃場に列状に植立された稲、麦、大豆等の当
該列に沿って走行機体を走行させて刈取り脱穀する等の
いわゆる汎用コンバインまたは普通形コンバイン等の収
穫機や、圃場に植えられた野菜等の列状に沿って走行機
体を走行させて収穫する収穫機を、前記稲等の被検出物
の列に沿うように倣って走行させるために、これらの被
検出物を撮像した画像データを画像処理する方法に関す
るものである。

〔従来の技術〕

圃場に植立した稲列に沿ってコンバインを前進走行させ
、当該稲列を複数条づつ刈取るように、当該コンバイン
を自動操舵走行させるに際して、未刈取地と既刈取地と
の境界線を検出する技術として、例えば特開昭６２−１
２２５０７号公報では、コンバインに搭載したビデオカ
メラを、当該コンバインの進行前方向の未刈取地と既刈
取地との両範囲にわたって撮１象できるようにｒｉｉｉ
方下向きに配設し、ビデオカメラにて撮像した画像デー
タを２値化処理して前記境界線を抽出する技術を提案し
ている。

〔発明が解決しようとする課題〕

この先行技術において、前記ビデオカメラにて撮像され
た撮像画面全体に含まれた画像データすべてを２値化処
理し２たのち境界線を検出するという特徴抽出処理を実
行していたので、−つの撮像画面（１フレームという）
を特徴抽出処理するのに多くの時間を要し、自動操舵を
迅速珪つ的確に実行できないという問題があった。

また、ある程度圃場の左右両側の広い範囲↓こわたって
撮像しなければ、未刈取地と既刈取地との境界線を検出
することができない。

そこで、所定の視界を有するレンズ系を用いて圃場の左
右両側の広い範囲を撮像して画面に取り込むと、得られ
た撮像画面中に例えば圃場際の畦等の余分な対象が撮像
されたり、背景部分の余分のノイズ威分が入り込むこと
になり、画像データから２値化等の特徴抽出処理するに
際して　このような余分の幻象物を判別して除外したり
、背景部分のノイズ或分を除去するための前処理も紮雑
となるという問題があった。

さらに、二１ンパインの操舵につれてヒ゛デオカメラの
撮像方向も左右に変化するので、未刈取り地と既刈取り
地との境界線が撮像される位置も左右に変動するのであ
るから、前記ビデオカメラによる撮像両面のうち画像処
理すべき範囲を固定的ム．二カソｌ−すると、前記境界
線を見失うおそれがある。

そして、この境界線を検出するに際して、尤刈取り地の
状態と既刈取り地の状態とを゛１：１ｊ別するための、
いわゆる２値化処理にあたって２｛ｌＩｌｌ化しきい値
を決定する必要があり、そのためのサンプリング領域を
、予め撮像画面のうちの未刈取り地であろうと予定され
る個所に位置固定的に設定すると、前記境界線の左右変
動につれて、ザンブリング領域が既刈取り地や前記のよ
・ウｙ，；余分の背景部分に食い込むおそれがあり、そ
のよ・うなザンゾリング領域から２値化しきい値を決定
すると、以後の境界線の決定を正確乙こできないという
問題があった。

本願発明はこれらの問題を解決することをｌ」的とする
ものである。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成ずるため、本発四は、コンハイン等の収
穫機に搭載したミニ次元撮像手段にて当該収［ｆｉによ
る進行方向前方の未刈取り地と既刈取り地とにわたって
適宜時間間隔ごとまたは適宜前進距離ごとに撮像し、該
撮像手段にて得られた画像データを画像メモリに記憶し
た後、２値化処理して前記未刈取り地と既刈取り地との
境界線を決定する画像処理方法において、撮像手段によ
る撮像画面中の２値化処理すべき領域を、前回決定し７
た境界線を基準にしてその左右両側に所定距離の％ｉに
相当するウイントウ画像区域になるように逐次更新する
と共に、未刈取り地を判別するための２値化しきい値決
定用ザンプリング領域を、前記ウインｌζウ画像区域の
うちの未刈取り地側において前１ｍｌ決定した境界線か
ら未刈取り地に向かって？定幅に相当する画像区域を除
く範囲となろＡ．　■’ｉに逐次更新する方法を採用し
たものである。

〔実施例〕

次に本発明を汎用コンハインに適用した実施例について
説明すると、走行作業機である：Ｊンハイン１は走行機
体２の下面にｋ右一対の履４ｉ’ｒ式の走行装置３．３
を備え、走行機体２の前進方向に向かって右側前部には
座席付きの操縦部４を配設し、その後方にはエンジン（
図示せず）及び穀粒落積用のタンク５を備え、走行機体
２の左側には、円周外面にダブルビソチのスクリュー板
と適宜個数の抜歯とを植設した前後長手の扱胴６ａ笠を
内蔵した脱穀部６と、その下方に受け網８と、シーブ専
による揺動選別装置９と、唐箕ファン１０の風による風
選別装置とを備える。

一方、走行機体２の前面には、前記脱穀部６の前部開口
に連通ずる角筒状のフィーダハウス１１を昇降用油圧シ
リンダ１２を介して走行機体に列して昇降自在に装着し
てあり、該フィーダハウス１１の内部には、左右長手の
搬送板を左右−・対の５ ６ チェンに適宜間隔で取付けたチェンコンベヤ１３を配設
し、このチェンコンヘヤ１３にて後述の刈取部１５から
の刈取穀稈を前記脱穀部６に搬送するものである。

符号７ａは、二番樋（図示せず）からの穀粒を脱穀部６
に還元するように激送する二番還元筒、符号７ｂは前記
タンク５内の穀粒を外部に排出するための排出筒である
。

刈取部１５は、走行機体２の全幅にわたって左右に延び
るバケノト状のブラソトホーム１７と、該プラソ１・ホ
ーム１７に走行機体２の全幅にわたって設けたクインハ
ー１８付きのリール１９とから或り、プラソトホーム１
７の下面側には同しく左右長手のバリカン状の刈刃２０
を有し、プランｌ・ホームｌ７の底板上方には、矢印方
向に回転ずる横長の掻き込み用のオーガ２２を備えてあ
り、伝動部を介して前記リール１９及びオーガ２２を回
転駆動し、且つ刈刃２０を駆動する。

なお、符号２３は刈取部１５の左右両端から前向きに突
出する分草体であり、また、前記リール１９は、穀稈の
倒伏状態等に応して前後移動調節及び上下揺動調節自在
に構威されている。

符号２５は、第１図等に示すように、圃場■４に適宜間
隔にて縦横に植立した被検出物である稲の穀稈で、この
縦横に適宜間隔で植立した穀稈２５に向かってコンハイ
ン１を前進させてこれらを刈取るものである。

符号２４は前記操縦部４のキャビン４ａ前部」二端等に
取付くビデオカメラ等の撮像手段で、該撮像千段２４は
そのレンズ系３５の光軸３５ａが水平面に対して俯角θ
（実施例では略２０度）で前向きに取付けられている。

また、第４図は、本発明の制御手段のブロソク図を示し
、符号２７は前記撮像手段２４のアナログ入力信号をデ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、符号２８は画像メ
モリ、符号２９は画像処理プロセッサ、符号３０は中央
制御装置＜ｃ　Ｐ　Ｕ）、符号３１は読み出し専用メモ
リ　（ＲＯＭ）、符号３２は読み書き可能メモリ　（Ｒ
ＡＭ）、符号３３はＩ／Ｏユニソト、符号３４はバスを
各々示す。

？お、中央制御装置３０の指令信号に従って駆動される
油圧切換弁等の電磁ソレノイドで代表される操舵アクチ
ェータにて走行機体２を左右に操舵することができる。

前記ビデオカメラ等の撮像手段２４は、レンズ系を通し
て得られた画像が結象する平面（撮像画面３６）にＣＯ
Ｄ固体撮像素子等から威る二次元撮像デハイスを配設し
たもので、カラー用、白黒用のいずれであっても良いが
、コンバインの稲刈取り作業での既刈取地と未刈取地と
の境界線を判別するためには、ＲＧＢ表色系〔赤色（Ｒ
），緑色（Ｇ），青色（Ｂ）の原色光とし、加色により
白色が得られる〕の各色或分に■て圃場の特徴を抽出し
、この３色或分の信号出力のしきい値の組合せから、前
記既刈取地と未刈取地との境界線を決定する２値化処理
を実行することが好ましい。

そして、前記境界線Ｋｏを検出するに際して、撮像手段
２４により得られた撮像画面３６全体を２値化処理して
いると、撮像画面３６中に例えば圃場際の畦等の余分な
対象が撮像されたり、中割り作業時の一側の未刈地等の
余分のノイズ戒分が入り込むことになり、画像データを
２値化等の特徴抽出処理するに際して、このような余分
な対象物を判別して除外したり、ノイズ戊分を除去する
ための前処理も繁雑となる。

他方、コンハインを操舵制御していると、撮像画面３６
中の境界線の位置も時々刻々と変化するので、撮像画面
中において２値化処理すべき領域を固定することは、そ
の境界線を見失うおそれがある。

そこで、本発明の画像処理としては、前記記憶された画
像データのうち、被検出平面３７におＬノる前記走行機
体の進行方向に沿う左右両側の適宜幅の撮像範囲に相当
する画像データを除くようなウィンドウ処理を実行する
に際して、適宜時間間隔ごと又は適宜前進距離ごとに決
定される境界線を基準にし、その最新結果である前回決
定された境界線の左右両側に所定距離の幅に相当するウ
ィンドウ画像区域になるように逐次更新するものである
。

９ １〇一 まノコ、通常未刈取り地Ｍを撮像ｊ．．たときの穂先部
０）色彩と既刈取りｌＩｌ！！Ｋにおける刈取り後の排
藁の色彩とが相違ずど）ので、その相違を所定の３原色
Ｑ）色彩値のヒス１・グ５ム等の形の違いとして把ＪＭ
　Ｌ　、ｉｉｉ記２値化処理に際して、圃場の未刈取り
ｌｌ　Ｍであると判別するための２値化し２きい値を決
定するのＣある。そのため、前記２埴化しきい値決定用
のサンプリング領域は、未刈取り地Ｍとして確実に存在
する個所に設定しなければならない。

換言ず１１，ば、当該未刈取り地Ｍの涸所の画像デタを
ザンブリングずるにお［，Ｍで、前記境界線Ｋｏ（２）
ｉｌＪ所に近い未刈取り地Ｍ部分でば、既刈取り地Ｉ〈
である＋’Ｊ能性があり、得られた２値化しきい埴自体
が不正確になるおそれがある。

そこで、本発明では、前記２値化処理ずべきウ・イン１
−ウ画像区域の・）ｔ）、未刈取り地Ｍにおいて境界線
Ｋｏに近い側を除く領域をサンプリング領域とするもの
である。

以下に、穀稈の未刈取地Ｍにおける検査乎面３７を斜め
−Ｌフｊから撮像し７た場合のウインｌ・ウ処理等の画
像処理の実施例について説明する。

この場合には、撮像丁段２４にてｉｌられた画像を二次
元撮像デハイスの撮像画面３６に結像さ−０たとき、撮
像丁段２４から遠くζ１こある物は小さく写り、近くに
ある物は大きく写る。

つまり、第２図及び第３図に示すように被検出平而３７
　（撮像手段２４から垂直丁方距離ｈにあるとする）に
おＵる矩形状の撮像領域（Ａｏ，Ｂｏ，ＣｏＤｏ　）は
、第５図に示すように撮像両面３Ｇにおいて、その下辺
側で左右↓こｇ＜、Ｊ−辺側て左右に短い台形状の像（
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ　）になる。

また、通常のｌ／ンズ系では、撮像画面３６に結像させ
た像は倒立像となるが、以下の説り１では、理解を容易
にするため正立像におきかえた状態にて説明する。

第９図は、本発明の画像処理のフ「フーチャ−１〜を示
し、スクー１−に続くステソブＳ１で以１ζのような座
標変換計算を実行する。

まず、被検出平面３７と撮像画面３６との座標関係につ
いて説明すると、第８図乙こおいて、直交（Ｘ．Ｙ．Ｚ
）座標系における原点である０点を撮像手段２４乙こお
ける焦点距離ｆのレンズ系３５の仮想し・ンズ中心とし
、Ｘ軸は撮像手段２４の左右方向に沿い、Ｙ軸ぱ撮像手
段２４の縦方向に沿わせる一方、Ｚ軸を前記Ｉ／ンズ系
３５の光軸３５ａと一致させる。

撮像丁段２４における二次元撮像デハイスの撮像画面３
６は、被写体が明瞭に結像するために、前記０点からＺ
軸に沿って焦点距離ｆの位置におく。従って撮像画面３
６は直交ｃｘ，ｙ，ｚ＞座標系におけるＸ−Ｙ平面と平
行な平面となる。

一・方、穀稈２５の穂先部を含む水平面を被検出平面３
７とし、この被検出平面３７と前記Ｚ軸との交角（撮像
手段の俯角に相当する）をθとする。

前記被検出平面３７上の被検出点′Ｆｏが撮像手段２４
にて撮像したとき、その結像点Ｔは、前記］゛ｏ点との
点とを結ふ直線Ｖが撮像画面３６と交差ずる点となる。

前記直交（Ｘ．Ｙ．Ｚ）座標系において、Ｔ点の座標を
（ｘｏ，　ｙｏ，　ｚｏ）とすると、前記直線■の方程
式は、 （Ｘ　−ｘｏ）　／　（２　＝　（Ｙ−ｙＯ）　／ｍ　
−　（Ｚ　−ｚｏ）／ｎ・・・・（１） ここで、ｊ！，ｍ，ｎは方向余弦であり、ｅ　＝ｘｏ／
　Ｉ−　．　ｍ　＝ｙｏ／　Ｌ　，　　ｎ　＝ｚｏ／　
Ｌ１−　＝　（ｘｏ）　＋　（ｙｏ）　４−　（ｚｏ）
これらの式で、被検出物からレンズ系までの距離に比べ
て焦点距Ｍｒぱ極めて小さいので、ｚｏ＝ｆ　　（定数
）として良い。

他方、前記被検出平面３７が仮想レンズ中心○点から下
方にｈの位置にあり、撮像手段の俯角をθとするとき、
前記直交（Ｘ．Ｙ．Ｚ）座標系において被検出平面３７
の方程式は、 ｃｏｓ　θ−Ｙ　−ｓｉｎ　θ・Ｚ＋ｈ＝Ｏ　　−・・
・（２＋で表すことができる。

前記直線■と被検出乎面３７との交点であるＴＯ点の座
標（ｘｆ，ｙｆ，ｚｆ）は、前記（１＋と（２）式から
、１３ １４ となる。

次に被検出平面３７を別の直交座標系（Ｘ″Ｙ“，Ｚ″
）におけるＸ　″一Ｙ　”平面であると考え、この座標
系において、前記被検出平面３７上のＴｏ点の座標を（
ｘｆ　″＋ｙｆ　　“　，ｆＮ’＞　とすれば、座標変
換（平行移動と回転による）を実行することにより、 となる。

即ち、被検出平面３７上の被検出物（被写体）のＴｏ点
〔座標（ｘｆ″，ｙｆ″）〕は撮像手段２４における撮
像画面３６上で座標（ｘｏ，ｙｏ　）のＴ点に結像され
る関係となるのである。

この変換式（４）により、撮像画面３６上の座標（ｘｏ
，ｙｏ）から被検出平面３７上の座標（ｘｆ”，ｙｆ　
″）の計算（またはその反対の計算）をすることができ
るのである。

るようにした場合には、前述の座標変換は簡単になる。

このように、被検出平面３７上の座標と撮像画面３６上
の座標との１対１の関係を知ることができるから、撮像
歯面３６に撮像された未刈取り地Ｍから既刈取り地Ｋに
わたる範囲のうち、２値化処理すべき領域、つまりウィ
ンドウ画像区域Ｗを設定する前段階として、ステップＳ
２では次のような演算を実行しておく。

つまり、本発明では、第６図及び第７図の関係で示すよ
うに、被検出平面３７上での未刈取り地Ｍと既刈取り地
Ｋとの境界線ＫＯを基準にして未刈取り地Ｍ側に所定幅
Ｈａまで、及び既刈取り地Ｋ側に所定幅ＨＯ迄の区域（
第６図のＡ　ｏ　＋　Ｂ　ｏ　＋　Ｃ　ｏ　＋　Ｄｏ，
Ｅｏ，Ｆｏで囲まれる区域）に対応する撮像画面３６上
での２値化処理すべき領域（第７図のＡ，Ｂ，ＣＤ，　
Ｅ，　Ｆで囲まれる区域）をウィンドウ画像区域Ｗにす
る。

従って、前記未刈取り地Ｍ側の境界の座標に対応ずる撮
像画面３６上でのウィンドウ画像区域の左側境界の座標
及び既刈取り地Ｋ側の境界の座標に対応する撮像画面３
６上でのウィンドウ雨像区域Ｗの右側境界の座標を円滑
に演算する必要がある。

そこで、今被検出平面３７上での境界線Ｋｏから左右両
側に所定幅Ｈｏ（ｅλ）（実施例では２．５Ｃｉ）の検
査領域を設定すると、これに対応する撮像画面３６のウ
ィンドウ画像区域Ｗの左右幅はＨとなるので、第６図に
示す検出平面３７上での直線Ａｏ−Ｂｏ及び直線Ｆｏ−
Ｅｏは第７図における撮像画面３６上の直線八一６及び
直線Ｆ　−Ｅに対応していることになる。

そこで、撮像画面３６上の境界線Ｋ　ｏ／から左右両側
に幅Ｈだけ横にずれた位置としてのＸ座標（ｍａｓｋ−
ｗ　［ｙ　］　）を、予め配列概念（配列とは同じ特性
をもち、定められた規則に従って並べられた要素の集ま
りから成る文法単位）にて演算設定し、記憶させてお《
。

同様に、被検出平面３７上での境界線Ｋｏから未刈取り
地Ｍ側に所定幅Ｓｏ　（Ｃｉ）　　（実施例では１．０
ｅ；）と設定し、この区域（第６図でＫＯ線とＧｏ−Ｊ
ｏを結ぶ線で囲まれた区域）を、第６図の八〇Ｂｏ，　
Ｇｏ，　Ｄｏ，　Ｅｏ，　Ｆｏで囲まれる区域から除い
か区域を２値化しきい値決定用のサンプリング領域とす
るため、これに対応して撮像画面３６上にて前記所定幅
ＳＯに対応した幅Ｓだけ左横にずれた位置としてのＸ座
標（ｓａｍρ１ｅ−ハ［ｙ］）を、予め配列概念にて演
算設定し、記憶させておく。

次にステンプＳ３では、前記撮像画面３６上でのウィン
ドウ画像区域Ｗにおける、 ウィンドウ左境界配列（　ｌ１ｌｉｎｄｏｕ−１ｅｆｔ
　［ｙコ）−ｅｄｇｅ−ｌｉｎｅ　　［ｙ　］　−ｍａ
ｓｋ−ｉｙ　［ｙ　］ウィンドウ右境界配列（　ｗｉｎ
ｄｏｌ１ｌ−ｒ４ｇｈｔ　　［ｙコ）＝ｅｄｇｅ−１ｉ
ｎｅ　　　［ｙ　　コ　　＋ｍａｓｋ−ｗ　　［ｙ　　
］及びサンプリング甲域におけるサンプル右境界配列（
　ｗｉｎｄｏ＋＋＋−ｓａｍｐｌｅ　［ｙ　］　）＝ｅ
ｄｇｅ−ｌｉｎｅ　　［ｙ　］　−ｓａｍｐｌｅ−＋ｓ
　［ｙコの初期値を設定する。

ここで、エソジ配列（ｅｄｇｅ−ｌｉｎｅ　　［ｙ　］
　）は、１７ １８ 撮像両而３６上での境界線Ｋｏ’のＹ座標に対するＸ座
標の配列をいう。

この場合、最初は境界線ＫＯが決定できていないので、
これに対応する撮像画面３６上の境界線Ｋｏ’もない。

従って、第１回目の演算では、撮像画面３６における左
右中心線を仮の境界線ＫＯにするか、仮のエッジ配列（
ｅｄｇｅ−ｌｉｎｅ　　［ｙ　］　）を作業者が設定し
７、前記の初期値を設定する。

このようにすると、一応２値化処理すべきウィンドウ画
像区域およびサンプリング領域がきまるので、これに基
づきステノプＳ４にて２値化処理を実行し、次いでステ
ソブＳ５にて未刈取地Ｍと既刈取地Ｋとの境界線Ｋｏを
検出する、いわゆるエノジ処理を実行するのである。

この場合、撮像画面３６上での境界線Ｋｏ’を直線と仮
定し、いわゆるハフ（ｔｌｏｕｇｈ　）変換によって仮
想的に境界線Ｋｏ’を求め、ステソプＳ６にてそのエソ
ジ配列（ｅｄｇｅ−ｌｉｎｅ　　［ｙコ）を計算する。

前記ステノブＳ６にて得られたエノジ配列（ｅｄｇｅ−
ｌｉｎｅ　　［ｙ　］　）を元に、ステノプＳ７にて、
ウィンドウ左境界配列（　ｗｉｎｄｏＩ１−ｌｅｆｔ　
［ｙ　］　）＝ｅｄｇｅ−ｌｉｎｅ　　　　［ｙ　　］
　　　−ｍａｓｋ−ｗ　　［ｙ　　１ウィンドウ右境界
配列（　ｗｉｎｄｏ＋＜−ｒｉ（；ｂｔ　　［ｙ　］　
）＝ｅｄｇｅ−１ｉｎｅ　　［ｙ　］　＋ｍａｓｋ−ｗ
　［ｙ　］サンプル右境界配列（　ｗｉｎｄｏｗ−ｓａ
ｍｐｌｅ　「ｙ　］　）一ｅｌｇｅ−ｌｉｎｅ　　［ｙ
　］　−ｓａｍｐｌｅ　ｖｒ　［ｙ　］を更新し、この
結果に基づき次回の２値化処理及びサンプリング領域の
決定を実行して境界線を決定するという処理を繰り返す
のである。

〔発明の作用・効果〕

以上のように、走行機体に搭載した撮像手段にて得られ
た画像データを撮像画面全体にわたって２値化処理する
のに比べ、いわゆるウイントウ画像区域という、撮像画
面の一部のみ２値化処理するので、その処理時間、ひい
ては未刈取り地と既刈取り地との境界線の決定に至まで
の処理時間を短縮させることができる。

そして、そのウィンドウ画像区域を撮像画面中の位置と
して固定するのではなく、前回決定した境界線を基準に
して左右に所定幅を取ってウイントウ画像区域とするよ
・）に更新して設定するので、境界線が撮像画面の左右
いずれの方向にすれても見失うというおそれもないとい
う効果を奏する。

さらに、２値化処理するのに必要な２値化しきい値決定
用のサンプリング領域を、前記ウィンドウ画像区域のう
ち、境界線から未刈取り地側に向かって所定幅に相当す
る画像区域を除いた領域とするので、換言すれば、未刈
取り地側の区域において境界線に近い側のウイントウ画
像区域を外し、境界線から遠い側の未刈取り地側のウィ
ンドウ画像区域をザンブリング領域とするのだから、未
刈取り地とし７て確実に存在する個所の画像データから
２値化しきい値決定のためのデータを得ることができ、
境界線を正確に得ることができる。

これらの結果、農作業機の自動操舵を迅速且つ的確に実
行できる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はコンハインの平面図、第２図は側面図、第３図
は撮像範囲を示す平面図、第４図は制御装置のブロソク
図、第５図は第３図の撮像範囲に対するウィンドウ画像
区域の説明図、第６図は実施例における撮像範囲の平面
図、第７図は第６図の撮像範囲に対するウィンドウ画像
区域及びザンブリング領域の説明図、第８図ば撮像手段
と被検出平面との関係を示す説明図、第９図はフローチ
ャートである。 １・・・・コンハイン、２・・・・走行機体、１５・・
・刈取部、２４・・・・撮像手段、２５・・・・穀稈、
２９・・・・画像処理ブロセソサ、３０・・・・中央制
御装置、３６・・・・撮像画面、３７・・・・被検出平
面。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）、コンバイン等の収穫機に搭載した二次元撮像手
   段にて当該収穫機による進行方向前方の未刈取り地と既
   刈取り地とにわたって適宜時間間隔ごとまたは適宜前進
   距離ごとに撮像し、該撮像手段にて得られた画像データ
   を画像メモリに記憶した後、２値化処理して前記未刈取
   り地と既刈取り地との境界線を決定する画像処理方法に
   おいて、撮像手段による撮像画面中の２値化処理すべき
   領域を、前回決定した境界線を基準にしてその左右両側
   に所定距離の幅に相当するウィンドウ画像区域になるよ
   うに逐次更新すると共に、未刈取り地を判別するための
   ２値化しきい値決定用サンプリング領域を、前記ウィン
   ドウ画像区域のうちの未刈取り地側において前回決定し
   た境界線から未刈取り地に向かって所定幅に相当する画
   像区域を除く範囲となるように逐次更新することを特徴
   とする収穫機の操舵制御における画像処理方法。