KR101454857B1 - 탐지용 로봇 시스템 - Google Patents

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KR101454857B1
KR101454857B1 KR1020120153316A KR20120153316A KR101454857B1 KR 101454857 B1 KR101454857 B1 KR 101454857B1 KR 1020120153316 A KR1020120153316 A KR 1020120153316A KR 20120153316 A KR20120153316 A KR 20120153316A KR 101454857 B1 KR101454857 B1 KR 101454857B1
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서일민
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Abstract

본 발명은 탐지용 로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 탐지용 로봇 시스템은 탐지용 로봇 시스템을 이동시키기 위한 이동부와, 어안렌즈 또는 미러렌즈를 통해 탐지용 로봇 시스템이 위치한 주변을 촬영하기 위한 촬영부와, 촬영부에 전기적으로 연결되며 촬영부에서 촬영된 이미지를 기초로 탐지용 로봇을 중심으로 전방향(all direction)의 이미지를 나타내는 전방향 이미지를 생성하는 이미지생성부와, 이미지생성부와 전기적으로 연결되며 전방향 이미지를 전송하기 위한 송수신부를 포함한다.

Description

탐지용 로봇 시스템{DETECTION ROBOT SYSTEM}
본 발명은 탐지용 로봇 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 어안렌즈 또는 미러렌즈와 같이 전방향을 촬영할 수 있는 렌즈를 사용하여 탐지용 로봇 시스템이 위치한 주변을 용이하게 확인할 수 있는 탐지용 로봇 시스템에 관한 것이다.
위험지역에는 화재진압 또는 장비수리 등과 같은 특정 작업을 수행하는 작업자가 투입되어 작업이 수행된다. 예를 들어, 화재현장과 같은 위험지역에는 소방관과 같은 작업자가 투입되어 화재를 진압한다. 이때, 소방관이 화재지역에 투입되기 전에 또는 소방관과 함께 투입되어 소방관을 보조할 수 있는 보조로봇이 투입될 수 있다. 이와 같은 보조로봇은 화재지역에 투입되어 화재를 진압하거나 화재지역에 있는 인명을 탐지하게 된다.
위험지역에 투입되는 보조로봇은 위험지역의 상황을 알려주기 위하여 위험지역의 상황을 촬영한 정보를 작업자 또는 관제실로 전송할 수 있는데, 이를 통해 작업자 또는 관제실에서는 위험지역의 상태를 확인할 수 있다.
하지만, 종래의 보조로봇은 일정 방향에서만 위험지역을 촬영할 수 있는 촬영수단이 설치되기 때문에 보조로봇의 측면 또는 후방을 촬영하기 위해서는 보조로봇의 진행방향을 전환해야 하기 때문에 위험지역의 상황을 신속하게 확인하는데 한계가 있다.
또한, 보조로봇의 일정 방향에서만 촬영할 수 있는 촬영수단으로는 보조로봇의 측면 또는 후방에 위치하는 장애물 또는 사람을 발견하기가 용이하지 않아 긴급한 상황에서의 효용성이 떨어진다.
본 발명은 로봇이 위치한 지역의 전방향을 확인할 수 있는 이미지를 생성하여 제공할 수 있는 탐지용 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 탐지용 로봇 시스템은 상기 탐지용 로봇 시스템을 이동시키기 위한 이동부와, 어안렌즈 또는 미러렌즈를 통해 상기 탐지용 로봇 시스템이 위치한 주변을 촬영하기 위한 촬영부와, 상기 촬영부에 전기적으로 연결되며, 상기 촬영부에서 촬영된 이미지를 기초로 상기 탐지용 로봇을 중심으로 전방향(all direction)의 이미지를 나타내는 전방향 이미지를 생성하는 이미지생성부와, 상기 이미지생성부와 전기적으로 연결되며, 상기 전방향 이미지를 전송하기 위한 송수신부를 포함한다.
또한, 상기 촬영부는 상기 탐지용 로봇 시스템이 위치한 지역의 전방향을 나타내는 원형이미지를 생성할 수 있다.
또한, 상기 이미지생성부는 상기 촬영부에서 생성되는 상기 원형이미지를 분할하여 적어도 하나의 파노라마이미지를 생성할 수 있다.
또한, 상기 이미지생성부는 상기 파노라마이미지를 이용하여 상기 탐지용 로봇 시스템의 이동방향에 대한 전방부 화면을 제 1 화면으로 생성하고, 상기 탐지용 로봇 시스템의 이동방향에 대한 후방부 화면을 제 2 화면으로 생성할 수 있다.
또한, 상기 이미지생성부는 상기 제 1 화면의 하부에 상기 제 2 화면을 배치하여 상기 전방향 이미지를 생성할 수 있다.
또한, 상기 이미지생성부는 상기 원형이미지의 분할된 부분을 중심으로 소정 영역을 표시하는 적어도 하나의 제3 화면을 생성할 수 있다.
또한, 상기 이미지생성부는 상기 제 1 화면의 하부에 상기 제 2 화면을 배치하고, 상기 제 1 화면 및 상기 제 2 화면의 양측에 상기 제 3 화면을 배치하여 상기 전방향 이미지를 생성할 수 있다.
또한, 상기 탐지용 로봇 시스템이 위치한 주변의 대상물을 감지하여 감지신호를 생성하는 센서부와, 상기 탐지용 로봇 시스템이 투입되는 지역의 지도 데이터를 저장하는 메모리부와, 상기 센서부 및 상기 메모리부와 전기적으로 연결되며, 상기 감지신호와 상기 지도 데이터를 기초로 상기 탐지용 로봇 시스템의 주변에 위치한 상기 대상물이 장애물인지 벽인지를 판단하는 장애물판단부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 센서부는 초음파 센서로 형성될 수 있다.
또한, 상기 장애물판단부는 상기 탐지용 로봇 시스템의 이동거리와 상기 지도 데이터를 기초로 상기 탐지용 로봇 시스템이 벽으로부터 떨어진 제 1 거리값과, 상기 감지신호를 기초로 상기 탐지용 로봇 시스템이 상기 대상물로부터 떨어진 제 2 거리값을 산출할 수 있다.
또한, 상기 장애물판단부는 상기 제 1 거리값과 상기 제 2 거리값을 비교하여, 상기 제 1 거리값과 상기 제 2 거리값의 차가 미리 설정된 범위 이내이면, 상기 대상물을 벽으로 판단하고, 상기 차이 미리 설정된 범위를 벗어나면 상기 대상물을 장애물로 판단할 수 있다.
또한, 상기 장애물판단부에 의해 상기 대상물이 장애물이라고 판단되는 경우, 상기 장애물판단부는 장애물 알림 신호를 생성하여 상기 송수신부를 통해 전송할 수 있다.
또한, 상기 탐지용 로봇 시스템에 설치되며 광을 조사하기 위한 조명부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 촬영부는 상기 송수신부를 통해 촬영제어신호가 수신되면, 상기 촬영제어신호를 기초로 상기 어안렌즈 또는 상기 미러렌즈를 줌-인(zoom-in) 또는 줌-아웃(zoom-out)하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 이동부는 상기 송수신부를 통해 이동제어신호가 수신되면, 상기 이동제어신호를 기초로 상기 탐지용 로봇 시스템의 이동방향을 전환할 수 있다.
본 발명에 따른 탐지용 로봇 시스템에 의하면 어안렌즈 또는 미러렌즈를 통해 탐지용 로봇 시스템이 현재 위치한 주변을 촬영하여 전방향의 영상을 표시할 수 있는 전방향이미지를 생성함으로써 탐지용 로봇 시스템이 위치한 지역의 전방향을 신속하고 용이하게 확인할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 탐지용 로봇 시스템에 의하면 탐지용 로봇 시스템의 현재 위치로부터 벽까지의 거리와 감지되는 대상물로부터 탐지용 로봇 시스템과의 떨어진 거리를 비교하여 감지되는 대상물이 벽인지 또는 장애물인지를 판단함으로써 장애물을 용이하게 식별할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 탐지용 로봇 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 사용자기기의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 탐지용 로봇 시스템의 촬영부를 통해 생성되는 원형이미지의 일 실시예를 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 탐지용 로봇 시스템의 이미지생성부를 통해 생성되는 파노라마화면의 제 1 실시예를 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 탐지용 로봇 시스템의 이미지생성부를 통해 생성되는 전방향 이미지의 제 1 실시예를 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 탐지용 로봇 시스템의 이미지생성부를 통해 생성되는 파노라마 화면의 제 2 실시예를 보여주는 3도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 탐지용 로봇 시스템의 이미지생성부를 통해 생성되는 전방향 이미지의 제 2 실시예를 보여주는 도면이다.
본 발명의 목적 및 효과, 그리고 그것들을 달성하기 위한 기술적 구성들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 뒤에 설명이 되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐를 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 뒤에 설명되는 용어들은 본 발명에서의 구조, 역할 및 기능 등을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 오로지 특허청구범위에 기재된 청구항의 범주에 의하여 정의될 뿐이다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
이하의 설명에서 전방향(all direction)이란 탐지용 로봇 시스템(100)의 위치를 중심으로 360°방향을 의미한다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 탐지용 로봇 시스템에 대하여 첨부한 도면을 참고하여 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 탐지용 로봇 시스템(100)의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 사용자기기(200)의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 탐지용 로봇 시스템(100)은 탐지용 로봇 시스템(100)을 이동시키기 위한 이동부(110), 어안렌즈(fish-eye lens) 또는 미러렌즈(mirror lens)를 통해 탐지용 로봇 시스템(100)이 위치한 주변을 촬영하는 촬영부(120), 데이터를 송수신하기 위한 송수신부(130), 대상물에 광을 조 하기 위한 조명부(140), 대상물을 감지하여 감지신호를 생성하는 센서부(150), 운영 프로그램 및 지도 데이터 등을 저장하기 위한 메모리부(160)를 포함한다. 또한, 탐지용 로봇 시스템(100)은 상기 이동부(110), 촬영부(120), 송수신부(130), 조명부(140), 센서부(150) 및 메모리부(160)와 전기적으로 연결되어 이들을 제어하기 위한 제어부(170)를 포함한다.
이때, 제어부(170)는 촬영부(120)와 전기적으로 연결되며 촬영부(120)에서 촬영된 이미지를 기초로 전방향(all direction)의 이미지를 나타내는 전방향 이미지를 생성하는 이미지생성부(171)와 센서부(150)의 상기 감지신호와 상기 지도 데이터를 기초로 상기 탐지용 로봇 시스템(100)의 주변에 위치한 대상물이 장애물인지 벽인지를 판단하는 장애물판단부(172)를 포함할 수 있다.
이동부(110)는 탐지용 로봇 시스템(100)이 투입되는 특정 지역에서 탐지용 로봇 시스템(100)을 이동시킬 수 있다. 이동부(111)는 탐지용 로봇 시스템(100)의 본체(미도시)의 하부에 설치되어 탐지용 로봇 시스템(100)을 이동시킬 수 있다. 이동부(111)는 예를 들어, 상기 본체의 일측에 설치되는 모터(미도시)로부터 동력을 전달받아 회전되는 복수개의 바퀴로 형성될 수 있다. 하지만, 상기 예에 국한되는 것은 아니며 이동부(110)는 탐지용 로봇 시스템(100)을 이동시키기 위한 다양한 구조로 형성될 수 있다.
탐지용 로봇 시스템(100)은 송수신부(130)를 통해 외부의 사용자기기(200)로부터 이동제어신호를 수신할 수 있다. 사용자기기(200)의 제어유닛(210)은 전기적으로 연결된 조작유닛(220)이 사용자에 의해 조작됨으로써 상기 이동제어신호를 생성할 수 있다. 사용자기기(200)의 제어유닛(210)은 상기 이동제어신호를 송수신유닛(230)을 통해 탐지용 로봇 시스템(100)으로 전송할 수 있다.
탐지용 로봇 시스템(100)의 제어부(170)는 송수신부(130)를 통해 수신되는 상기 이동제어신호를 기초로 이동부(110)를 제어하여 탐지용 로봇 시스템(100)을 이동시킬 수 있다. 즉, 탐지용 로봇 시스템(100)은 외부의 사용자기기(200)를 조작하는 사용자에 의해 원격으로 제어될 수 있다.
촬영부(120)는 어안렌즈 또는 미러렌즈로 형성될 수 있다. 어안렌즈 또는 미러렌즈는 상기 본체의 상부로부터 소정높이에 설치될 수 있다. 따라서, 촬영부(120)는 어안렌즈 또는 미러렌즈를 통해 탐지용 로봇 시스템(100)이 위치한 주변을 용이하게 촬영할 수 있다.
어안렌즈는 왜곡을(Distortion)을 보정하지 않고 의도적으로 통 모양(barrel distortion)의 왜곡을 생기게 하여 180도의 화각 전면에 걸쳐 균일한 밝기와 선예도(sharpness)를 유지할 수 있게 만든 렌즈로, 어안렌즈를 이용하는 경우 탐지용 로봇 시스템(100)이 위치한 지역의 전방향(all direction)에 대한 촬영이 가능하다. 따라서 촬영부(120)는 하나의 어안렌즈 또는 미러렌즈로 구성됨으로써 탐지용 로봇 시스템(100)을 중심으로 한 번에 360°전방향을 커버하는 이미지의 촬영이 가능하며 쵤영부(120)의 구성을 단순화할 수 있는 장점이 있다.
이때, 탐지용 로봇 시스템(100)은 어안렌즈 또는 미러렌즈와 인접하도록 상기 본체에 설치되는 조명부(140)를 통해 탐지용 로봇 시스템(100)의 주위에 광을 조사할 수 있다. 조명부(140)는 조도감지센서(미도시)가 감지한 탐지용 로봇 시스템(100)이 투입되는 주변의 조도를 기초로 제어부(170)에 의해 선택적으로 온오프 될 수 있다. 따라서, 촬영부(120)는 탐지용 로봇 시스템(100)이 어두운 지역에 투입되더라도 탐지용 로봇 시스템(100)이 위치한 주변 상황을 식별할 수 있는 이미지의 촬영이 가능하다.
촬영부(120)는 사용자기기(200)로부터 발생되는 촬영제어신호가 수신되는 경우, 상기 촬영제어신호를 기초로 어안렌즈 또는 미러렌즈에 인식되는 탐지용 로봇 시스템(100)의 주변을 선택적으로 줌-인(zoom-in) 또는 줌-아웃(zoom-out)할 수 있다.
촬영부(120)는 어안렌즈 또는 미러렌즈로 형성됨으로써 탐지용 로봇 시스템(100)이 위치한 지역의 전방향을 커버하는 원형이미지를 생성할 수 있다(도 3 참고).
제어부(170)의 이미지생성부(171)는 촬영부(120)에 전기적으로 연결되어 촬영부(120)로부터 생성되는 상기 원형이미지를 파노라마화면으로 생성할 수 있다. 이때, 상기 원형이미지에는 소정의 왜곡이 발생하는데, 상기 이미지생성부(171)는 소정의 이미지처리 프로세스를 통해 상기 원형이미지의 왜곡을 보정하여 적어도 하나의 파노라마화면을 구성할 수 있다(도 4 참고).
예를 들어, 이미지생성부(171)는 상기 원형이미지를 탐지용 로봇 시스템(100)이 이동하는 방향으로부터 좌측으로 90°의 방향을(도 3의 a-a선)을 절단하여 펼침으로써 적어도 하나의 파노라마화면을 구성할 수 있다.
이미지생성부(171)는 상기 적어도 하나의 파노라마 화면 중 탐지용 로봇 시스템(100)의 이동방향에 대한 전방부 화면을 제 1 화면(P1, 도 4 참고)으로 설정하고, 탐지용 로봇 시스템(100)의 이동방향에 대한 후방부 화면을 제 2 화면(P2, 도 4 참고)으로 설정할 수 있다.
예를 들어, 이미지생성부(171)는 탐지용 로봇 시스템(110)이 이동하는 방향에 대해 좌측으로 90°의 방향과 우측으로 90°의 방향에서 촬영된 화면을 제 1 화면(P1, 도 4 참고)으로 설정하고, 나머지 부분을 제 2 화면(P2, 도 4 참고)으로 설정할 수 있다.
이미지생성부(171)는 제 1 화면(P1)의 하부에 제 2 화면(P2)을 배치함으로써 상기 전방향 이미지를 생성할 수 있다(도 5 참고).
또한, 이미지생성부(171)는 상기 적어도 하나의 파노라마 화면 중 탐지용 로봇 시스템(100)의 이동방향에 대한 전방부 화면을 제 1 화면(P3, 도 6 참고)으로 설정하고, 탐지용 로봇 시스템(100)의 이동방향에 대한 후방부 화면을 제 2 화면(P4, 도 6 참고)으로 설정하고, 상기 원형이미지에서 절단된 부분으로부터 소정범위의 화면을 제 3 화면(P5, 도 6 참고)으로 설정할 수 있다.
이미지생성부(171)는 제 1 화면(P3)의 하부에 제 2 화면(P4)을 배치하고, 제 1 화면(P3) 및 제 2 화면(P4)의 적어도 일측에 제 3 화면(P5)을 배치함으로써 상기 전방향 이미지를 생성할 수 있다(도 7 참고).
상기와 같이 이미지생성부(171)가 전방향 이미지를 생성함으로써 한 화면에서 전 방향의 상황을 용이하게 확인할 수 있다. 더욱이, 제3 화면을 추가하여 전방향 이미지를 생성함으로써 제1 화면과 제2 화면이 연결되는 지점의 상황도 용이하게 확인할 수 있다.
제어부(170)는 이미지생성부(171)로부터 생성되는 상기 전방향 이미지를 송수신부(130)를 통해 외부의 사용자기기(200)로 전달할 수 있다. 사용자기기(200)는 상기 전방향 이미지를 전달받아 디스플레이유닛(240)을 통해 출력할 수 있다.
따라서, 사용자는 탐지용 로봇 시스템(100)이 위치한 지역의 주변을 용이하게 확인할 수 있다. 또한, 탐지용 로봇 시스템(100)이 사용자기기(200)에 상기 전방향 이미지를 제공함으로써 사용자는 탐지용 로봇 시스템(100)의 특정 위치에 존재하는 장애물 등을 확인하기 위하여 탐지용 로봇 시스템(100)의 진행방향을 전환할 필요가 없게 될 수 있다.
탐지용 로봇 시스템(100)은 초음파 센서로 형성되는 센서부(150)를 통해 탐지용 로봇 시스템(100) 주변의 대상물을 감지할 수 있다. 센서부(150)는 상기 본체의 적어도 일면에 설치되어 탐지용 로봇 시스템(100)의 주변의 대상물을 감지할 수 있다. 센서부(150)는 상기 초음파 센서를 통해 탐지용 로봇 시스템(100) 주변의 대상물을 감지하여 감지신호를 생성할 수 있다.
제어부(170)는 센서부(150)로부터 전달받은 상기 감지신호를 장애물판단부(172)에 전달할 수 있다.
제어부(170)의 장애물판단부(172)는 센서부(150)로부터 전달되는 상기 감지신호와 메모리부(160)에 저장된 상기 지도 데이터를 기초로 센서부(150)로부터 감지되는 탐지용 로봇 시스템(100)의 주변에 위치한 대상물이 장애물인지 벽인지를 판단할 수 있다.
예를 들어, 센서부(150)로부터 감지신호가 수신되면, 장애물판단부(172)는 탐지용 로봇 시스템(100)의 이동 거리를 산출하고, 산출된 이동거리와 지도 데이터를 이용하여 탐지용 로봇 시스템(100)이 상기 지도 데이터 상에 위치한 곳을 산출할 수 있다.
장애물판단부(172)는 상기 지도 데이터를 이용하여 상기 센서부(150)로부터 감지된 대상물이 위치하는 방향에서의 벽의 위치를 파악하고, 지도 데이터 상에서 탐지용 로봇 시스템(100)과 벽과의 거리를 제 1 거리값으로 산출할 수 있다. 한편, 장애물판단부(172)는 상기 감지신호를 기초로 탐지용 로봇 시스템(100)이 대상물로부터 떨어진 거리를 제 2 거리값으로 산출할 수 있다.
장애물판단부(172)는 상기 제 1 거리값과 상기 제 2 거리값을 비교하여 상기 제 1 거리값과 상기 제 2 거리값의 차가 미리 설정된 범위를 벗어나면 센서부(150)를 통해 감지되는 대상물이 장애물이라고 판단하고, 상기 제 1 거리값과 상기 제 2 거리값의 차가 미리 설정됨 범위 이내이면 센서부(150)를 통해 감지되는 대상물이 벽이라고 판단할 수 있다.
장애물판단부(172)가 센서부(150)로부터 감지되는 대상물이 장애물이라고 판단하는 경우, 장애물판단부(172)는 장애물 알림 신호를 생성하고, 제어부(170)는 상기 장애물 알림 신호를 송수신부(130)를 통해 사용자기기(200)로 전송할 수 있다.
사용자기기(200)는 송수신유닛(230)을 통해 상기 장애물 알림 신호를 수신하여 별도의 알람유닛(250)을 통해 표시함으로써 사용자에게 탐지용 로봇 시스템(100)의 주변에 장애물이 있음을 알릴 수 있다. 따라서, 사용자는 탐지용 로봇 시스템(100)의 주변에 장애물이 있음을 용이하게 인지할 수 있고, 장애물이 위치한 곳을 지역을 보다 자세히 조사할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
100: 탐지용 로봇 시스템
110: 이동부
120: 촬영부
130: 송수신부
140: 조명부
150: 센서부
160: 메모리부
171: 이미지생성부
172: 장애물판단부

Claims (15)

  1. 탐지용 로봇 시스템에 있어서,
    상기 탐지용 로봇 시스템을 이동시키기 위한 이동부와,
    어안렌즈 또는 미러렌즈를 통해 상기 탐지용 로봇 시스템이 위치한 주변을 상기 탐지용 로봇 시스템을 중심으로 한 번에 360° 전방향을 커버하는 이미지를 촬영하기 위한 촬영부와,
    상기 촬영부에 전기적으로 연결되며, 상기 촬영부에서 촬영된 이미지를 기초로 상기 탐지용 로봇을 중심으로 전방향(all direction)의 이미지를 나타내는 전방향 이미지를 생성하는 이미지생성부와,
    상기 이미지생성부와 전기적으로 연결되며, 상기 전방향 이미지를 전송하기 위한 송수신부를 포함하며,
    상기 촬영부는 상기 탐지용 로봇 시스템이 위치한 지역의 전방향을 나타내는 원형이미지를 생성하고,
    상기 이미지생성부는 상기 촬영부에서 생성되는 상기 원형이미지를 분할하여 적어도 하나의 파노라마이미지를 생성하며, 상기 파노라마이미지를 이용하여 상기 탐지용 로봇 시스템의 이동방향에 대한 전방부 화면을 제 1 화면으로 생성하고, 상기 탐지용 로봇 시스템의 이동방향에 대한 후방부 화면을 제 2 화면으로 생성하는탐지용 로봇 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 이미지생성부는 상기 제 1 화면의 하부에 상기 제 2 화면을 배치하여 상기 전방향 이미지를 생성하는,
    탐지용 로봇 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 이미지생성부는 상기 원형이미지의 분할된 부분을 중심으로 소정 영역을 표시하는 적어도 하나의 제3 화면을 생성하는,
    탐지용 로봇 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 이미지생성부는 상기 제 1 화면의 하부에 상기 제 2 화면을 배치하고, 상기 제 1 화면 및 상기 제 2 화면의 양측에 상기 제 3 화면을 배치하여 상기 전방향 이미지를 생성하는,
    탐지용 로봇 시스템.
  8. 탐지용 로봇 시스템에 있어서,
    상기 탐지용 로봇 시스템을 이동시키기 위한 이동부와,
    어안렌즈 또는 미러렌즈를 통해 상기 탐지용 로봇 시스템이 위치한 주변을 상기 탐지용 로봇 시스템을 중심으로 한 번에 360° 전방향을 커버하는 이미지를 촬영하기 위한 촬영부와,
    상기 촬영부에 전기적으로 연결되며, 상기 촬영부에서 촬영된 이미지를 기초로 상기 탐지용 로봇을 중심으로 전방향(all location)의 이미지를 나타내는 전방향 이미지를 생성하는 이미지생성부와,
    상기 이미지생성부와 전기적으로 연결되며, 상기 전방향 이미지를 전송하기 위한 송수신부와,
    상기 탐지용 로봇 시스템이 위치한 주변의 대상물을 감지하여 감지신호를 생성하는 센서부와,
    상기 탐지용 로봇 시스템이 투입되는 지역의 지도 데이터를 저장하는 메모리부와,
    상기 센서부 및 상기 메모리부와 전기적으로 연결되며, 상기 감지신호와 상기 지도 데이터를 기초로 상기 탐지용 로봇 시스템의 주변에 위치한 상기 대상물이 장애물인지 벽인지를 판단하는 장애물판단부를 더 포함하며,
    상기 장애물판단부는 상기 탐지용 로봇 시스템의 이동거리와 상기 지도 데이터를 기초로 상기 탐지용 로봇 시스템이 벽으로부터 떨어진 제 1 거리값과, 상기 감지신호를 기초로 상기 탐지용 로봇 시스템이 상기 대상물로부터 떨어진 제 2 거리값을 산출하는 탐지용 로봇 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 센서부는 초음파 센서로 형성되는,
    탐지용 로봇 시스템.
  10. 삭제
  11. 제8항에 있어서,
    상기 장애물판단부는 상기 제 1 거리값과 상기 제 2 거리값을 비교하여, 상기 제 1 거리값과 상기 제 2 거리값의 차가 미리 설정된 범위 이내이면, 상기 대상물을 벽으로 판단하고, 상기 차이 미리 설정된 범위를 벗어나면 상기 대상물을 장애물로 판단하는
    탐지용 로봇 시스템.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 장애물판단부에 의해 상기 대상물이 장애물이라고 판단되는 경우, 상기 장애물판단부는 장애물 알림 신호를 생성하여 상기 송수신부를 통해 전송하는,
    탐지용 로봇 시스템.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 탐지용 로봇 시스템에 설치되며 광을 조사하기 위한 조명부를 더 포함하는,
    탐지용 로봇 시스템.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 촬영부는 상기 송수신부를 통해 촬영제어신호가 수신되면, 상기 촬영제어신호를 기초로 상기 어안렌즈 또는 상기 미러렌즈를 줌-인(zoom-in) 또는 줌-아웃(zoom-out)하도록 제어하는,
    탐지용 로봇 시스템.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동부는 상기 송수신부를 통해 이동제어신호가 수신되면, 상기 이동제어신호를 기초로 상기 탐지용 로봇 시스템의 이동방향을 전환하는,
    탐지용 로봇 시스템.
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