JP4796676B2 - 車両上方視点画像表示装置 - Google Patents
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Description
6 撮影画像入力部
11 傾斜対応座標変換部
16 路面傾斜変化検出部
17 ジャイロセンサ利用傾斜検出部
18 超音波利用傾斜検出部
19 投影格子撮影画像処理傾斜検出部
20 地図データ利用路面傾斜検出部
21 路面間距離・路面傾斜検出部
22 路面線状走査傾斜検出部
23 路上表面走査傾斜検出部
24 現在位置傾斜検出部
25 地図傾斜データ取込部
26 ナビゲーション装置
27 現在位置検出部
28 地図データ蓄積部
29 ジャイロセンサ
30 車速パルスセンサ
31 傾斜変化量演算部
32 データ更新記憶部
33 傾斜変換用データ記憶部
34 傾斜変化位置検出部
35 座標変換カメラ撮影画像選択部
36 車両上方視点画像合成処理部
37 合成画像出力部
Claims (6)
- 車外を撮影する複数のカメラと、
路面の傾斜の変化を検出する路面傾斜変化検出手段と、
前記路面変化検出手段により検出した路面傾斜変化検出データにより、路面の傾斜変化量を演算する傾斜変化量演算手段と、
前記路面変化検出手段により検出した路面傾斜変化検出データにより、路面の傾斜変化位置を検出する傾斜変化位置検出手段と、
前記複数のカメラの撮影画像のうち、前記路面傾斜変化検出手段で検出した路面傾斜変化が存在する撮影画像を、前記傾斜変化位置検出手段で検出した路面傾斜変化位置、及び前記傾斜量演算手段で演算した路面傾斜変化量に応じて座標変換を行う傾斜対応座標変換手段と、
前記傾斜対応座標変換手段で変換した画像、及び他のカメラの画像を車両上方視点の画像に合成する車両上方視点画像合成処理手段とを備えたことを特徴とする車両上方視点画像表示装置。 - 前記路面傾斜変化検出手段は、ジャイロセンサを用いることを特徴とする請求項1記載の車両上方視点画像合成装置。
- 前記路面傾斜変化検出手段は、路面に発射した超音波を受信する超音波利用傾斜検出手段であることを特徴とする請求項1記載の車両上方視点画像合成装置。
- 前記超音波利用傾斜検出手段は、路面間の距離或いは路面の傾斜を検出することを特徴とする請求項3記載の車両上方視点画像合成装置。
- 前記超音波利用傾斜検出手段は、路面を線状に或いは面上を走査する傾斜検出手段であることを特徴とする請求項3記載の車両上方視点画像合成装置。
- 前記路面傾斜変化検出手段は、路面に投影した格子画像を撮影して傾斜を検出することを特徴する請求項1記載の車両上方視点画像表示装置。
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