JP2010245821A - 車両用画像表示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】路面の状態や車両の傾きに起因する周辺監視画像の歪みを極力防止する。
【解決手段】車両1の周囲の画像を撮影する車載カメラ2〜5を備え、前記車載カメラ2〜5によって撮影した車両1の周囲の画像を入力し、この入力した画像を、車両1の上方から見た画像である周辺監視画像に変換し、車両1を上方から見た画像と前記周辺監視画像とを一緒にして表示装置8に表示する画像合成装置7を備え、道路の路面に対する前記車両1の傾きを検出する傾き検出装置を備え、更に、画像合成装置6は、路面に対する前記車両1の傾きが検出されたときに、路面に対する車両1の傾斜角度に基づいて前記周辺監視画像を補正するように構成した。
【選択図】図6
【解決手段】車両1の周囲の画像を撮影する車載カメラ2〜5を備え、前記車載カメラ2〜5によって撮影した車両1の周囲の画像を入力し、この入力した画像を、車両1の上方から見た画像である周辺監視画像に変換し、車両1を上方から見た画像と前記周辺監視画像とを一緒にして表示装置8に表示する画像合成装置7を備え、道路の路面に対する前記車両1の傾きを検出する傾き検出装置を備え、更に、画像合成装置6は、路面に対する前記車両1の傾きが検出されたときに、路面に対する車両1の傾斜角度に基づいて前記周辺監視画像を補正するように構成した。
【選択図】図6
Description
本発明は、車両の周囲を撮影した画像を車両自身の画像と一緒にして表示装置に表示する車両用画像表示装置に関する。
車両に搭載したカメラにより車両の周囲を撮影し、撮影した画像を、車両の上方から見た画像、即ち、周辺監視画像に変換し、この周辺監視画像と車両を上方から見た画像とを一緒にして表示装置に表示する装置が知られている。ところで、実際の道路の路面には、段差があったり、勾配があったりするため、車両は走行中に傾く。例えば、車両の前方が上がり、後方が下がるように車両が傾いたとする。このとき、前方の車載カメラは車両が水平の場合に比べてより遠方まで撮影できるのに対して、後方の車載カメラはより近傍しか撮影できなくなる。即ち、車両が傾いた場合、車載カメラにより撮影された画像が例えば上記したように変化するので、表示装置に表示された周辺監視画像も歪んでしまう。
このような車両の傾きに起因する周辺監視画像の歪みを補正する構成の一例として、特許文献1に記載された装置が知られている。この装置の場合、水平面に対する車両の傾き、即ち、車両の傾斜角を車両に搭載したジャイロセンサにより検出し、この検出した水平面に対する傾斜角に基づいて車載カメラにより撮影した画像を補正するように構成している。
上記特許文献1に記載された装置の場合、路面が水平面と平行であるときは問題がない。しかし、路面が水平面に対して傾斜している場合であって路面に対して車両が傾斜していない場合、換言すると、水平面に対する路面の傾斜角と、水平面に対する車両の傾斜角とが等しい場合(特許文献1中の図4参照)には、前記した車両の傾きに起因する画像の歪みは発生せず、画像を補正する必要がないが、特許文献1に記載された装置では画像を補正してしまうから、周辺監視画像が歪んでしまうという問題点があった。
そこで、本発明の目的は、路面の状態や車両の傾きに起因する周辺監視画像の歪みを極力防止することができる車両用画像表示装置を提供するにある。
請求項1の発明によれば、車両の周囲の画像を撮影する車載カメラと、前記車載カメラによって撮影した車両の周囲の画像を入力し、この入力した画像を、車両の上方から見た画像である周辺監視画像に変換し、車両を上方から見た画像と前記周辺監視画像とを一緒にして表示装置に表示する画像合成装置と、道路の路面に対する前記車両の傾きを検出する傾き検出装置とを備え、前記画像合成装置は、前記路面に対する前記車両の傾きが検出されたときに、前記路面に対する前記車両の傾斜角度に基づいて前記周辺監視画像を補正するように構成されているので、路面の状態や車両の傾きに起因する周辺監視画像の歪みを極力防止することができる。
請求項2の発明によれば、前記傾き検出装置は、前記車載カメラによって撮影した画像を画像認識することにより水平面に対する前記路面の傾きを検出するように構成されているので、前記路面の傾きを検出する構成を簡単な構成にて容易に実現することができる。
この場合、請求項3の発明のように、前記傾き検出装置は、前記車載カメラによって撮影した画像の中の地平線の位置の変化に基づいて水平面に対する前記路面の傾きを検出するように構成されていることが好ましい。また、請求項4の発明のように、前記傾き検出装置は、前記車載カメラによって撮影した画像の中の路面の傾斜角の変化に基づいて水平面に対する前記路面の傾きを検出するように構成されていることが良い構成である。
請求項5の発明によれば、水平面に対する前記車両の傾斜角を検出するジャイロセンサを備え、前記傾き検出装置は、前記車載カメラによって撮影した画像を画像認識することにより水平面に対する前記路面の傾斜角を検出するように構成され、前記画像合成装置は、水平面に対する前記車両の傾斜角及び水平面に対する前記路面の傾斜角に基づいて、前記路面に対する前記車両の傾斜角を検出するように構成されているので、前記路面に対する前記車両の傾斜角を検出する構成を容易に実現することができる。
以下、本発明の一実施例について、図面を参照して説明する。まず、図2に示すように、本実施例の車両1には、4個の車載カメラ2、3、4、5が配設されている。第1の車載カメラ2により車両1の前方が撮影され、第2の車載カメラ3により車両1の後方が撮影され、第3の車載カメラ4により車両1の右側方が撮影され、第4の車載カメラ5により車両1の左側方が撮影される。
図1は、本実施例の車両用画像表示装置の電気的構成を示すブロック図である。本実施例の車両用画像表示装置6は、図2に示すように、4個の車載カメラ2、3、4、5と、画像合成装置7と、表示装置8と、ジャイロセンサ9とを備えて構成されている。画像合成装置7は、4個の車載カメラ2、3、4、5によって撮影した車両1の周囲の画像を入力し、これら撮影した画像を、車両1の上方から見た画像、即ち、周辺監視画像に変換する機能を有している。更に、画像合成装置7は、上記変換した周辺監視画像と、車両1を上方から見た画像とを一緒にして表示装置8に表示する機能を有している(図3参照)。
また、ジャイロセンサ9は、水平面に対する車両1の傾斜角を検出し、その検出信号を画像合成装置7へ与えるように構成されている。画像合成装置7は、ジャイロセンサ9からの検出信号や、車載カメラ2〜5からの画像データや、地図データ等に基づいて、道路の路面に対して車両1が傾いているか否かを判断すると共に、傾いている場合の傾斜角を検出する機能(傾き検出装置としての機能)を有している。また、画像合成装置7は、道路の路面に対して車両1が傾いているときに、その傾斜角に基づいて前記周辺監視画像を補正する機能を有している。
ここで、画像合成装置7の道路の路面に対して車両1が傾いているか否かを判断する処理について、図4ないし図8を参照して説明する。路面に対して車両1が傾く場合、即ち、路面と車両1の関係が水平でなくなる場合として、(1)路面の傾斜が切替る場合と、(2)路面の段差を車両1が乗り越える場合とを想定できる。尚、連続した凸凹が存在する路面を車両1が走行する場合は、上記(2)が連続して発生した場合として適用することが可能である。
まず、路面の傾斜が切替る場合を考える。前方を監視する車載カメラ2により撮影した画像を画像認識することにより、路面の傾斜が切替る場合を検出することが可能である。具体的には、車載カメラ2により撮影した画像に写っている地平線や路面傾斜の変化により検出できる。例えば地平線が現在(図4(a)中の実線H1参照)よりも上側(図4(b)中の破線H2参照)に移動した場合、路面傾斜は上向きであると、容易に判断することができる。反対に、図4(a)の画像から図4(c)の画像へ変化した場合、変化前の地平線は、図4(a)中の実線H1であり、変化後の地平線は、図4(c)中の実線H3である。この場合、地平線が現在(図4(a)中の実線H1参照)よりも下側(図4(c)中の実線H3参照)に移動する場合であるから、路面の傾斜が下向きであることがわかる。
また、直接路面の画像より路面の傾斜を検出し、検出した路面の傾斜が現在と比べてどう変わるのかに基づいて、路面の傾斜が上向き或いは下向きに変わると判断しても良い。具体的には、図4(a)の画像から図4(b)の画像へ変化した場合、変化前の路面の傾斜角は、図4(b)中の角度a1であり、変化後の路面の傾斜角は、図4(b)中の角度a2である。この場合、角度a2の方が角度a1よりも大きいことから、路面の傾斜が上向きであることがわかる。反対に、図4(a)の画像から図4(c)の画像へ変化した場合、変化前の路面の傾斜角は、図4(c)中の角度a1であり、変化後の路面の傾斜角は、図4(c)中の角度a3である。この場合、角度a3の方が角度a1よりも小さいことから、路面の傾斜が下向きであることがわかる。
このように前部の車載カメラ2で撮影した画像を画像認識処理することによって路面の傾斜が変わることが検出できた場合には、路面の傾斜角の値を測定し、その測定値を記憶しておく。なお、路面傾斜角の値は、画像認識処理で測定する代わりに、ナビゲーションシステムの地図データに含まれている情報から取得するように構成しても良い。
次に、車両1に搭載されたジャイロセンサ9により車両1が傾き出したことを検出した場合に、どのように画像補正するかを説明する。具体例として、路面が水平から上りへと切替った場合について説明する。
まず、画像を補正しないと、どのような不具合が発生するかについて説明する。
車両1が上り坂を上がろうとすると、車両の傾きを基準とした場合、前方・後方の路面共に車両軸(車両1が水平状態であるときに水平面に平行な平面を通り且つ車両1の前後方向に延びる軸)よりも上側に傾斜が変化する。このため、図5(a)、(b)に示すように、車載カメラの撮影範囲が狭くなることから、今までと同様に周辺監視画像を表示した場合は、通常よりも狭い範囲しか表示しなくなる(図5(a)中のR1は走行前の表示領域を示し、R2は走行後の表示領域を示す)。加えて、表示装置8の上端・下端に近づくほど路面が引き伸ばされて表示されることから、ドライバに誤った情報を与えることになり、サービスの質が低下することがあった。
車両1が上り坂を上がろうとすると、車両の傾きを基準とした場合、前方・後方の路面共に車両軸(車両1が水平状態であるときに水平面に平行な平面を通り且つ車両1の前後方向に延びる軸)よりも上側に傾斜が変化する。このため、図5(a)、(b)に示すように、車載カメラの撮影範囲が狭くなることから、今までと同様に周辺監視画像を表示した場合は、通常よりも狭い範囲しか表示しなくなる(図5(a)中のR1は走行前の表示領域を示し、R2は走行後の表示領域を示す)。加えて、表示装置8の上端・下端に近づくほど路面が引き伸ばされて表示されることから、ドライバに誤った情報を与えることになり、サービスの質が低下することがあった。
そこで、画像を次の通り補正する。車両軸に対して路面が上側に傾斜している場合、上記したように通常よりも狭い範囲しか表示しなくなるため、より広い範囲を表示するよう補正する。具体的には、水平面に対する路面の傾斜角の測定値と、車両1のジャイロセンサ9により検出された水平面に対する車両1の傾斜角の検出値とに基づいて補正値を決定する。この場合、水平面に対する車両1の傾きが、水平面に対する路面の傾きと一致すれば、画像の歪が無くなるため、車両1の前方の傾斜の変化量C1(図6(a)参照)は、(路面の傾斜角の測定値)―(ジャイロセンサ9の検出値)である。また、車両1の後方の傾斜の変化量C2(図6(a)参照)は、ジャイロセンサ9の検出値である。そして、それぞれの変化量C1、C2分だけ画像を補正する(図6(a)、(b)参照)。
尚、車両1の傾きと路面の傾きが一致した瞬間、車両1の後方には今まで走ってきた水平な路面が迫っている。車両1が路面を登って行くことにより、これを解消できるが、解消するまではドライバに対して歪んだ画像を提供することになる。よって、後方の画像については、車両1の傾きと路面の傾きが一致するまで補正してきたのとは逆の補正を同じスピードで実施する。これにより、画像の歪を軽減できる。なお、この一致後の画像の補正は、必ずしも実行しなくても良い補正である。
次に、路面上の段差を車両1が乗り越える場合の画像補正処理について説明する。この場合、前記した路面の傾斜の切替りとは異なり、地平線が上下したり路面の傾斜が変化することはない。従って、車両1に装備されたジャイロセンサ9の検出値が変化することによって初めて車両1が段差を乗り越えていることがわかる。なお、事前に路面の傾斜状態の変化が無いにも関わらず、急に前方カメラに写し出された画像の地平線が上下に振れることをトリガーとして画像補正を開始しても良い。
ここでは、水平面から上りの段差を経て水平面に戻る場合を例として説明する。
まず、画像補正しないと、どのような不具合が発生するかについて説明する。
図7(a)に示すように、車両1が路面の段差を上がろうとすると、車両1の傾きを基準とした場合、前方の路面は車両軸よりも下側に傾斜が変化し、後方の路面は上側に変化する。このため、車載カメラの撮影範囲は、前方は極端に広くなり、後方は狭くなる(図7(a)、(b)参照)。図7(a)において、領域R3は段差を上がる前の表示領域を示し、R4は段差を上がっている途中の車両1の前部の車載カメラ2による表示領域(撮影領域)を示し、R5は段差を上がっている途中の車両1の後部の車載カメラ3による表示領域(撮影領域)を示し、R6は段差を上がっている途中の車両1の側部の車載カメラ4、5による表示領域(撮影領域)を示す。この構成の場合、表示装置の画面上においては、下端の画像は路面が圧縮されて表示され、上端の画像は路面が引き伸ばされて表示されるという不具合がある。
まず、画像補正しないと、どのような不具合が発生するかについて説明する。
図7(a)に示すように、車両1が路面の段差を上がろうとすると、車両1の傾きを基準とした場合、前方の路面は車両軸よりも下側に傾斜が変化し、後方の路面は上側に変化する。このため、車載カメラの撮影範囲は、前方は極端に広くなり、後方は狭くなる(図7(a)、(b)参照)。図7(a)において、領域R3は段差を上がる前の表示領域を示し、R4は段差を上がっている途中の車両1の前部の車載カメラ2による表示領域(撮影領域)を示し、R5は段差を上がっている途中の車両1の後部の車載カメラ3による表示領域(撮影領域)を示し、R6は段差を上がっている途中の車両1の側部の車載カメラ4、5による表示領域(撮影領域)を示す。この構成の場合、表示装置の画面上においては、下端の画像は路面が圧縮されて表示され、上端の画像は路面が引き伸ばされて表示されるという不具合がある。
そこで、画像を次の通り補正する。図8(a)、(b)に示すように、車両1の前方については、車載カメラ2がジャイロセンサ9の検出値(車両1の傾斜角)D1分だけ上を向いていると考え、ジャイロセンサ9の検出値D1分下側に画像を補正する。車両1の後方については、反対に、車載カメラ3がジャイロセンサ9の検出値(車両1の傾斜角)D2分だけ下を向いていると考え、ジャイロセンサ9の検出値D2分上側に画像を補正する。車両1は、途中までは水平面に対して傾きを増大させていくが、ある時点から傾きを減少させていくという複雑な動きをするが、水平面を基準面として考えれば、単にジャイロセンサ9の検出値(変化量)分だけ補正すれば良い。
なお、上記した具体例は、水平面から水平面への段差の乗り越えであるが、両者が水平面でなかった場合には、変化する前の路面の傾斜を基準とし、基準面に対するジャイロセンサ9からの検出信号の値分を補正するものとする。また、補正はジャイロセンサ9からの検出信号の変化が終わるまで実施するものとすれば、段差の後の路面が傾いていた場合でも対応可能である。また、段差の後の路面が一定の傾斜をもった路面であるとするならば、段差を乗り越える時の補正は路面の傾斜が切替る場合として処理しても良い。
次に、上記した画像補正処理を実現する画像合成装置7の制御の一例を、図9のフローチャートを参照して説明する。まず、図9のステップS1において、4個の車載カメラ2、3、4、5によって撮影した車両1の周囲の画像を変換して周辺監視画像を合成(作成)する。
続いて、ステップS2へ進み、地平線の位置が変化したか否かを判断する。ここで、地平線の位置が変化しないときには、「NO」へ進み、ステップS3へ進み、路面の傾斜が変化したか否かを判断する。ここで、路面の傾斜が変化しないときには、「NO」へ進み、ステップS4へ進み、ジャイロセンサ9の検出信号の値が変化したか否かを判断する。ここで、ジャイロセンサ9の検出信号の値が変化しないときには、「NO」へ進み、ステップS1へ戻る。
さて、上記ステップS4において、ジャイロセンサ9の検出信号の値が変化したときには、「YES」へ進み、ステップS5へ進み、ジャイロセンサ9の検出信号の変化前の値を基準値に設定する。そして、ステップS6へ進み、ジャイロセンサ9の検出信号の変化値が基準値に対して「+」であるか否か(「−」であるか)を判断する。
ここで、「+」であるとき(即ち、図8(a)に示すように、上向きの段差を乗り越えるとき)には、「YES」へ進み、ステップS7へ進み、車両1の前方の画像を、ジャイロセンサ9の検出値分(基準値に対する変化分)だけマイナス側に補正する。続いて、ステップS8へ進み、車両1の後方の画像を、ジャイロセンサ9の検出値分(基準値に対する変化分)だけプラス側に補正する。そして、ステップS9へ進み、周辺監視画像(補正した画像)を表示する。この後、ステップS10へ進み、ジャイロセンサ9の検出値が変化しなくなったか否かを判断する。ここで、検出値が変化していれば、「NO」へ進み、ステップS6へ戻る。ステップS10にて、検出値が変化しなくなれば、「YES」へ進み、ステップS1へ戻る。
また、ステップS6において、ジャイロセンサ9の検出信号の変化値が基準値に対して「−」であるとき(即ち、下向きの段差を乗り越えるとき)には、「NO」へ進み、ステップS11へ進み、車両1の前方の画像を、ジャイロセンサ9の検出値分(基準値に対する変化分)だけプラス側に補正する。続いて、ステップS12へ進み、車両1の後方の画像を、ジャイロセンサ9の検出値分(基準値に対する変化分)だけマイナス側に補正する。そして、ステップS13へ進み、周辺監視画像(補正した画像)を表示する。この後は、ステップS1へ戻る。
一方、前記ステップS2において、地平線の位置が変化したときには、「YES」へ進み、ステップS14へ進み、画像認識処理またはナビゲーションシステムの地図データに基づいて、路面の傾斜角を測定する。続いて、ステップS15へ進み、ジャイロセンサ9の検出信号の値が変化したか否かを判断する。ここで、ジャイロセンサ9の検出信号の値が変化したときには、「YES」へ進み、ステップS16へ進み、路面の傾斜が上向きであるか否かを判断する。
ここで、上向きであるときには、「YES」へ進み、ステップS17へ進み、車両1の前方の画像を、(路面の傾斜角度−ジャイロセンサ9の検出値)分だけプラス側に補正する。続いて、ステップS18へ進み、車両1の後方の画像を、ジャイロセンサ9の検出値分だけプラス側に補正する。そして、ステップS19へ進み、周辺監視画像(補正した画像)を表示する。この後、ステップS20へ進み、ジャイロセンサ9の検出値が変化しなくなったか否かを判断する。ここで、検出値が変化していれば、「NO」へ進み、ステップS16へ戻る。上記ステップS20にて、検出値が変化しなくなれば、「YES」へ進み、ステップS21へ進む。このステップS21では、車両1の後方の画像を、ジャイロセンサ9の検出値が変化している間に補正した分と同じだけ、同じ時間をかけてマイナス側に補正して表示する。この後、ステップS1へ戻る。
前記ステップS16において、下向きであるときには、「NO」へ進み、ステップS22へ進み、車両1の前方の画像を、(路面の傾斜角度−ジャイロセンサ9の検出値)分だけマイナス側に補正する。続いて、ステップS23へ進み、車両1の後方の画像を、ジャイロセンサ9の検出値分だけマイナス側に補正する。そして、ステップS24へ進み、周辺監視画像(補正した画像)を表示する。この後、ステップS25へ進み、ジャイロセンサ9の検出値が変化しなくなったか否かを判断する。ここで、検出値が変化していれば、「NO」へ進み、ステップS16へ戻る。上記ステップS25にて、検出値が変化しなくなれば、「YES」へ進み、ステップS26へ進む。このステップS26では、車両1の後方の画像を、ジャイロセンサ9の検出値が変化している間に補正した分と同じだけ、同じ時間をかけてプラス側に補正して表示する。この後、ステップS1へ戻る。
尚、上記した制御フローチャートにおいては、段差を乗り越える場合の制御は、水平面ではない状態にも対応可能な制御となっている。また、路面傾斜が切替る場合の制御は、前方の車載カメラ2の撮影画像から路面の傾斜角を測定(例えば画像認識により測定)する場合の制御である。
このような構成の本実施例によれば、画像合成装置7によって、道路の路面に対する車両1の傾きを検出し、路面に対する車両1の傾斜角度に基づいて周辺監視画像を補正するように構成したので、路面の状態や車両1の傾きに起因する周辺監視画像の歪みを極力防止することができる。
図面中、1は車両、2、3、4、5は車載カメラ、6は車両用画像表示装置、7は画像合成装置、8は表示装置、9はジャイロセンサを示す。
Claims (5)
- 車両の周囲の画像を撮影する車載カメラと、
前記車載カメラによって撮影した車両の周囲の画像を入力し、この入力した画像を、車両の上方から見た画像である周辺監視画像に変換し、車両を上方から見た画像と前記周辺監視画像とを一緒にして表示装置に表示する画像合成装置と、
道路の路面に対する前記車両の傾きを検出する傾き検出装置とを備え、
前記画像合成装置は、前記路面に対する前記車両の傾きが検出されたときに、前記路面に対する前記車両の傾斜角度に基づいて前記周辺監視画像を補正するように構成されていることを特徴とする車両用画像表示装置。 - 前記傾き検出装置は、前記車載カメラによって撮影した画像を画像認識することにより水平面に対する前記路面の傾きを検出するように構成されていることを特徴とする請求項1記載の車両用画像表示装置。
- 前記傾き検出装置は、前記車載カメラによって撮影した画像の中の地平線の位置の変化に基づいて水平面に対する前記路面の傾きを検出するように構成されていることを特徴とする請求項2記載の車両用画像表示装置。
- 前記傾き検出装置は、前記車載カメラによって撮影した画像の中の路面の傾斜角の変化に基づいて水平面に対する前記路面の傾きを検出するように構成されていることを特徴とする請求項2記載の車両用画像表示装置。
- 水平面に対する前記車両の傾斜角を検出するジャイロセンサを備え、
前記傾き検出装置は、前記車載カメラによって撮影した画像を画像認識することにより水平面に対する前記路面の傾斜角を検出するように構成され、
前記画像合成装置は、水平面に対する前記車両の傾斜角及び水平面に対する前記路面の傾斜角に基づいて、前記路面に対する前記車両の傾斜角を検出するように構成されていることを特徴とする請求項1記載の車両用画像表示装置。
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