JP2019108053A - 表示制御装置及び表示システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、表示制御装置100を適用した表示システム10を構成するハードウェア要素を示すハードウェアブロック図である。まず、表示制御装置を適用したシステム構成について図1を用いて説明する。
表示制御装置100は、障害物検知部101と、表示制御部102(車両傾斜角度検出部)と、報知領域設定部103と、報知領域調整部104と、路面傾斜角度算出部105と、絶対車両傾斜角度取得部106と、車両傾斜角度算出部107と、白線検出部108と、記憶部109とを有する。
次に、図2及び図3を用いて、表示システム10を起動させたときの報知領域NAの指定方法について説明する。図2は、傾斜変化の無い平坦な路面RSを走行中の車両1の様子を示した図である。図3Aは、図2に示す場面で前方カメラ20aにより車両1の進行方向前方を撮像して得られたカメラ画像を示す図である。図3Bは、前方カメラ20aと報知領域NAとの位置関係を示す図である。図3Cは、表示装置30に表示されたカメラ画像の見え方と報知領域NAとの関係を示す図である。
次に、図2及び図3A〜図3Cを用いて、報知領域NAについて説明する。なお、図2では、報知領域NAを視覚的に明示するために、厚みを持たせて表示するが、実際は路面と面一に形成される。また、図3では、報知領域NAをドット模様によるハッチングで示す。報知領域NAは、車両1から近距離にある障害物との衝突を回避可能な範囲を見込んで予め設計される。報知領域NAは、図3に示すように、車両1の両側に形成された2本の白線WLの内側に形成される。報知領域NAは、例えば、下底が車両1の前端部の直近にある台形状の領域である(図3)。台形状の報知領域NAの高さ方向の長さは、例えば、車両1の前端部から3m〜4m程度の範囲に設計され、幅方向の長さは、例えば、2m〜5m程度の範囲に予めされる。
以下、図4に示すフローチャート及び図5,図6A及び図6B,図7,図8,図9及び図10を用いて、表示制御装置100(図1)で行われる、報知領域NAの調整処理の流れを説明する。
まず、図7を用いて、報知領域NAが車両1から遠ざかる側に広がる量の計算例を説明する。図7に示す場面では、経験則に基づいて定められた値として、対辺abの寸法を70cmとし、対辺abと斜辺acとがなす角度γを76.9度とし、車両傾斜角度θを3度とする。すなわち、図7に示す場面では、車両1の傾きにより、取り付け位置aを中心に前方カメラ20aの向きが本来設計されている値よりも3度だけ上方を向いている。
次に、図8を用いて、報知領域NAが車両1に近づく側に狭まる量の計算例を説明する。図8に示す場面では、経験則に基づいて定められた値として、対辺abの寸法を70cmとし、対辺abと斜辺acとがなす角度γを76.9度とし、車両傾斜角度θを7度とする。すなわち、図8に示す場面では、車両1の傾きにより、取り付け位置aを中心に前方カメラ20aの向きが本来設計されている値よりも7度だけ下方を向いている。
以下、図11に示すフローチャートを参照しながら、表示制御装置100で行われる、報知領域NAの調整処理の流れを説明する。なお、図11に示すステップT1,T2,T3,T6,T7,T8,T9,T10は、それぞれ、図4に示すステップS1,S2,S3,S4,S5,S6,S7,S8と同じ処理であるので、詳細な説明を省略することがある。
図12に示すように、上り勾配を走行中の車両1の車輪速は、平坦な路面を走行中の車両1の車輪速と比べて緩やかに上昇する。その車輪速の変化を利用することで、表示制御部102は、車両1が上り勾配を走行中か平坦な路面を走行中かを判断することが可能になる。
以下、図17に示すフローチャートを参照しながら、表示制御装置100で行われる、報知領域NAの調整処理の流れを説明する。なお、図17に示すステップU1,U2,U3,U4,U5,U6,U7,U8は、それぞれ、図4に示すS1,S2,S3,S4,S5,S6,S7,S8と同じ処理であるので、詳細な説明を省略することがある。
10・・・表示システム
20・・・カメラ
20a・・・前方カメラ
20b・・・後方カメラ
20c・・・左側方カメラ
20d・・・右側方カメラ
30・・・表示装置(表示部)
40・・・ジャイロセンサ
50、50f、50r・・・車高センサ
60・・・加速度センサ
100・・・表示制御装置
102・・・表示制御部(車両傾斜角度検出部)
103・・・報知領域設定部
104・・・報知領域調整部
105・・・路面傾斜角度算出部
106・・・絶対車両傾斜角度取得部
107・・・車両傾斜角度算出部
108・・・白線検出部
BL・・・境界線
DP・・・遠方部
HP・・・水平面
NA・・・報知領域
NP・・・近辺部
R・・・道路
RS・・・路面
WL、WD、WN・・・白線
α1、α2、β1、β2・・・角度
θ・・・車両傾斜角度
θA・・・絶対車両傾斜角度
θR・・・路面傾斜角度
θV・・・車両傾斜角度
Claims (6)
- 車両に取り付けられたカメラにより前記車両の進行方向を撮像して得られた画像を表示部に表示する表示制御部と、
前記画像のうち、報知すべき領域である報知領域を設定する報知領域設定部と、
前記車両の路面に対する傾斜角度である車両傾斜角度を検出する車両傾斜角度検出部と、
前記車両傾斜角度検出部から得られる信号によって、前記報知領域の前記進行方向側を調整する報知領域調整部と、
を有することを特徴とする表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置において、
前記報知領域調整部は、
前記車両の前端が後端に対して相対的に上がった場合、前記車両傾斜角度が大きくなるにしたがって前記報知領域を前記進行方向における前記車両に近づく側に狭め、前記車両の前端が後端に対して相対的に下がった場合、前記車両傾斜角度が大きくなるにしたがって前記報知領域を前記進行方向における前記車両から遠ざかる側に広げることを特徴とする表示制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の表示制御装置において、
前記車両の加速度を検出する加速度センサから得られる信号に基づいて、水平面に対する前記路面の傾斜角度である路面傾斜角度を算出する路面傾斜角度算出部と、
前記車両の前記水平面に対する絶対的な傾斜角度である絶対車両傾斜角度を検出するジャイロセンサから前記絶対車両傾斜角度を取得する絶対車両傾斜角度取得部と、
前記絶対車両傾斜角度から前記路面傾斜角度を差し引くことによって前記車両傾斜角度を求める車両傾斜角度算出部とを有し、
前記報知領域調整部は、前記車両傾斜角度算出部で算出された車両傾斜角度に基づいて、前記車両の前端が後端に対して相対的に上がった場合、前記車両傾斜角度が大きくなるにしたがって前記報知領域を前記進行方向における前記車両に近づく側に狭め、前記車両の前端が後端に対して相対的に下がった場合、前記車両傾斜角度が大きくなるにしたがって前記報知領域を前記進行方向における前記車両から遠ざかる側に広げることを特徴とする表示制御装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の表示制御装置において、
前記道路の延びる方向に沿って前記車両の両側に形成された2本の白線を検出する白線検出部を有し、
前記道路は、前記道路の水平面に対する傾斜角が変化する境界線によって前記進行方向における前記車両に近づく側の近辺部と前記進行方向における前記車両から遠ざかる側の遠方部とに区分され、
前記報知領域調整部は、
前記遠方部に設けられた2本の白線が前記近辺部に設けられた2本の白線と前記2本の白線の内側で交差するときには、前記報知領域を前記進行方向における前記車両に近づく側に狭め、
前記遠方部に設けられた2本の白線が前記近辺部に設けられた2本の白線と前記2本の白線の外側で交差するときには、前記報知領域を前記進行方向における前記車両から遠ざかる側に広げることを特徴とする表示制御装置。 - 請求項4に記載の表示制御装置において、
前記報知領域調整部は、
前記遠方部に設けられた2本の白線が前記近辺部に設けられた2本の白線と前記2本の白線の内側で交差するときには、前記交差する角度が大きくなるにしたがって前記報知領域を前記進行方向における前記車両に近づく側に狭める量を大きくし、
前記遠方部に設けられた2本の白線が前記近辺部に設けられた2本の白線と前記2本の白線の外側で交差するときには、前記交差する角度が大きくなるにしたがって前記報知領域を前記進行方向における前記車両から遠ざかる側に広げる量を大きくすることを特徴とする表示制御装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の表示制御装置と、
前記表示部と、
前記車両に取り付けられたカメラと、
前記車両の道路の路面に対する傾斜角度である車両傾斜角度を検出する車両傾斜角度検出部と、
前記車両の加速度を検出する加速度センサと、
前記車両の前記水平面に対する絶対的な傾斜角度である絶対車両傾斜角度を検出するジャイロセンサと、
を有することを特徴とする表示システム。
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