JP2007128232A - 障害物検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両前方の障害物(走行の障害となり得る物体)を検出し(S120)、その障害物までの相対距離及び相対方向を特定する(S140)。そして、その特定した情報と、ナビゲーション装置から取得した現在位置情報と車道形状情報とに基づいて、障害物が車道上に存在するか否かを判定する(S170)。この結果、障害物が車道上に存在していると判定した場合のみ警告情報を出力する(S180)。このような障害物検出装置であれば、車道上にない障害物について警告がなされることはない。
【選択図】図2
Description
なお、判定手段は、検出手段により検出された物体のうち、車両と推測される構造物内に位置する物体については判定の対象にしないようになっているとよい。前方の車両の中にいる人を検出手段が検知したとしても、当該障害物検出装置の搭載された車両の運転者は、前方の車両の存在に気づく可能性が高い。したがって、その車両内にいる人の存在をあえて報知する必要性は低く、このような場合に報知を行わないようになっていれば、本当に必要な警告を運転者が確実に警告として認識しやすくなる。
図1は、障害物検出装置11及びそれに接続される装置等の概略構成を示すブロック図である。なお、障害物検出装置11は車両に搭載されている。
右カメラ12,左カメラ13は、車両の前方を撮影するカメラであり、ルームミラー裏側に並んで(右カメラ12は前方を向いた場合の右側、左カメラ12は前方を向いた場合の左側に)設置されている。なお、右カメラ12,左カメラ13は、赤外線領域の光を捉えることによって夜間でも有意に被写体を捉えることができる機能を有したカメラ(暗視機能を有したカメラ)である。
ディスプレイ16は、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ等から構成され、右カメラ12または左カメラ13の映像、あるいは、それを合成した映像を、制御部14からの指令に基づいて表示させるための表示器である。
舵角センサ23は、操舵機構に設置されたセンサであり、前輪の舵角を検出することができるものである。
次に、制御部14が実行する障害物検出処理について図2のフローチャートを用いて説明する。この障害物検出処理は、障害物検出装置11への電力供給が開始された際に実行が開始される。
上述した障害物検出装置11によれば、車両前方に存在する障害物のうち、車道上に存在すると判定した障害物についてのみ、運転者に警告がなされる。したがって、例えば、舗道上にいる歩行者や、舗道上にある自転車等に対して警告はなされない。また、急なハンドル操作によって走行路が変化する場合でも、あくまで検出された障害物が車道上に存在するか否かによって警告情報の出力有無を決定するようになっているため、通行の障害にならない障害物(車道外に存在する障害物)について警告がなされることはない。したがって、従来よりも誤警告を効果的に防止することができる。
(1)上述した障害物検出装置11では、車両前方の障害物との相対距離及び相対方向を特定し(S140)、その情報に基づいて車両前方の障害物が車道上に存在するか否かを判定するようになっていた(S170)。しかしながら、その障害物が移動体であった場合には、判定した時点では車道外に存在するが、車両が障害物に接近した際には車道上に移動している場合や、判定した時点では車道上に存在するが、車両が障害物に接近した際には車道外に移動している場合も考えられる。したがって、障害物が車道上に存在するか否かを判定する場合には、障害物の予測位置を利用して判定を行うようになっているとよい。
続いて、制御部14は、車両前方の障害物を検出できたか否かを判定する(S230)。車両前方の障害物を検出できたと判定した場合には(S230:Yes)、S240へ処理を移行し、車両前方の障害物を検出できなかったと判定した場合には(S230:No)、上述したS220へ処理を戻す。
続くS245では、制御部14は、S240での処理から1秒後(以下、「処理間隔」と称す。)にもう一度、障害物との相対距離及び相対方向を特定する(2回目)。
したがって、人がこのまま移動し続けたと仮定した場合の、t3の時点における人の位置を推定することができる。そして、その結果、t3の時点に車道に存在しているか否かを判定することができる。
実施形態の説明で用いた用語と特許請求の範囲で用いた用語との対応を示す。右カメラ12及び左カメラ13が検出手段に相当し、障害物検出処理におけるS130の処理が位置算出手段の機能に相当し、障害物検出処理におけるS150の処理が車道形状情報取得手段の機能に相当し、障害物検出処理におけるS160の処理が判定手段に相当する。
Claims (5)
- 自車両の走行方向に存在する物体を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記物体の、自車両に対する相対位置を算出する位置算出手段と、
車道の形状に関する情報を車道形状情報として取得する車道形状情報取得手段と、
前記位置算出手段により算出された前記物体の位置と、前記車道形状情報取得手段により取得された前記車道形状情報とに基づき、前記物体が、前記車道形状情報により特定される車道上に存在するか否かを判定し、前記物体が前記車道上に存在すると判定した場合に警告情報を出力する判定手段と、
を備えることを特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1に記載の障害物検出装置において、
前記位置算出手段は、前記検出手段により検出された前記物体の移動方向及び移動速度を算出し、その算出した移動方向及び移動速度に基づいて予測される相対位置を、前記物体の位置として算出すること、
を特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の障害物検出装置において、
さらに、案内経路に関する情報である案内経路情報を取得する案内経路情報取得手段を備え、
前記判定手段は、前記判定の際、前記案内経路情報取得手段により取得された前記案内経路情報に基づいて特定される案内経路上の車道に限定して、前記物体が車道上に存在するか否かを判定すること、
を特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1〜請求項3の何れかに記載の障害物検出装置において、
前記検出手段は、物体の表面温度分布を計測することができる赤外線カメラであり、自車両の走行方向に存在する物体のうち、表面温度が生物の体温帯にある物体を検出すること、
を特徴とする障害物検出装置。 - 請求項4に記載の障害物検出装置において、
前記判定手段は、前記検出手段により検出された前記物体のうち、車両と推測される構造物内に位置する前記物体については前記判定の対象にしないこと、
を特徴とする障害物検出装置。
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