JP2006293539A - 走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出手段10と、自車両が進行方向に進行することに対する危険性を判定する危険性判定手段5と、ブレーキ踏力の状態を検出するブレーキ踏力検出手段23と、警報判定手段6とを備え、この警報判定手段6は、危険性判定手段5により危険性ありと判定され、かつブレーキ踏力検出手段23によりブレーキ踏力が緩み側に所定量変化したことを検出した際に、警報出力を行うと判定する。
【選択図】 図1
Description
以下に、本発明の第一の実施形態について図面に基づいて説明する。図1は、本実施形態に係る走行支援装置1の構成を示すブロック図である。この図に示すように、本実施形態に係る走行支援装置1は、主たる構成として、障害物認識部2、進路推定演算部3、ナビゲーション用演算処理部4、危険性判定処理部5、警報判定処理部6及び警報出力処理部7を有して構成されている。ここで、ナビゲーション用演算処理部4は、自車両の経路案内等を行うナビゲーション装置8の演算処理部を構成するものである。
以下、各部の構成について詳細に説明する。なお、この走行支援装置1の各機能部は、CPU等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウエア又はソフトウエア或いはその両方で実装されて構成されている。
本実施形態においては、この障害物認識部2及びレーダ9が、本発明における「障害物検出手段10」を構成する。
本実施形態においては、この進路推定演算部3が、本発明における「自車進路推定手段」を構成する。
また、ナビゲーション用演算処理部4は、このようにして特定した自車位置や自車方位の情報に基づいて、地図データベース16から取得した自車位置周辺の地図上に自車表示を重ね合わせ、液晶モニタ等の表示装置17に表示する処理を行う。更に、リモコン18等の入力装置からの入力に基づいて、自車位置と目的地とを結ぶ誘導経路を探索して設定し、表示装置17に地図及び誘導経路を表示し、或いは音声出力装置19により進路案内を行う等の経路案内のための演算処理も行う。
本実施形態においては、GPS受信機13、方位センサ14、距離センサ15及びナビゲーション用演算処理部4が、本発明における「位置検出手段20」を構成し、地図データベース16及びナビゲーション用演算処理部4が、本発明における「地図情報取得手段21」を構成する。
本実施形態においては、この危険性判定処理部5が、本発明における「危険性判定手段」を構成する。
ここで、車速センサ22は、例えば、自車両のドライブシャフトの回転数を検出する回転センサ等により構成される。また、ブレーキ圧センサ23は、例えば、ブレーキ油圧回路内に設けられてブレーキ油圧を検出可能な圧力センサ等により構成される。
本実施形態においては、この警報判定処理部6が、本発明における「警報判定手段」を構成する。また、ブレーキ圧センサ23が、本発明における「ブレーキ踏力検出手段」を構成し、車速センサ22が、本発明における「速度検出手段」を構成する。
次に、本発明の第二の実施形態について説明する。図8は、本実施形態に係る走行支援装置1の構成を示すブロック図である。この図に示すように、本実施形態に係る走行支援装置1は、上記第一の実施形態とほぼ同様の構成を有しているが、自車両の外部の状況を撮影可能なカメラ32を備え、障害物の種類の認識を行うとともに、外部状況検出部33において外部状況の検出を行う構成となっている点で相違する。また、危険性判定処理部5は危険性判定テーブル34を備えており、危険性の有無だけでなく危険性の程度の情報である危険度情報Dも出力する構成となっている点で相違する。更に、警報判定処理部6はしきい値テーブル35を備えており、警報出力を行うと判定するためのブレーキ踏力の緩み側への変化量のしきい値Tを、危険性判定処理部5からの危険度情報Dに示される危険性の程度に応じて変更する構成となっている点で相違する。
本実施形態においては、この外部状況検出部33が、本発明における「外部状況検出手段」を構成する。
そして、危険性判定処理部5は、この危険性判定テーブル34に従って判定された危険度を示す危険度情報Dを警報判定処理部6へ出力する(ステップ#136)。本実施形態においては、危険度情報Dは、0〜100%の間の値で表される数値情報として出力される。
(1)自車両の運転者によるブレーキ操作の前後の運転操作パターンを運転操作パターン情報として記憶する運転操作情報記憶手段を備え、危険性判定処理部5において、前記運転操作情報記憶手段に記憶されている運転操作パターン情報に基づいて危険性を判定する構成とすることも好適な実施形態の一つである。具体的には、例えば一時停止で完全に停止するか否かの傾向や交差点での走行速度の平均値等のような自車両の運転者の運転操作をパターン情報として運転操作情報記憶手段としてのメモリに記憶しておく。そして、危険性判定処理部5において、このパターン情報に基づいて危険性が高い運転を行いがちな運転者ほど危険性が高いと判定する処理を行う。このような判定は、上記第二の実施形態と同様に、危険性判定テーブル34に基づいて行うことができる。
3:進路推定演算部(自車進路推定手段)
5:危険性判定処理部(危険性判定手段)
6:警報判定処理部(警報判定手段)
10:障害物検出手段
20:位置検出手段
21:地図情報取得手段
22:車速センサ(速度検出手段)
23:ブレーキ圧センサ(ブレーキ踏力検出手段)
26:自車両
33:外部状況検出部(外部状況検出手段)
Claims (9)
- 自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段による検出結果に基づいて自車両が進行方向に進行することに対する危険性を判定する危険性判定手段と、
ブレーキ踏力の状態を検出するブレーキ踏力検出手段と、
前記危険性判定手段による判定結果と、前記ブレーキ踏力検出手段によるブレーキ踏力の状態変化の検出結果とに基づいて、警報出力を行うか否かを判定する警報判定手段とを備え、
前記警報判定手段は、前記危険性判定手段により危険性ありと判定され、かつ前記ブレーキ踏力検出手段によりブレーキ踏力が緩み側に所定量変化したことを検出した際に、警報出力を行うと判定する走行支援装置。 - 自車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、
前記警報判定手段は、自車両の走行速度が所定速度以下である場合に、前記ブレーキ踏力検出手段によるブレーキ踏力の状態変化の検出結果に基づく判定を行う請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記警報判定手段は、警報出力を行うと判定するための前記ブレーキ踏力の緩み側への変化量のしきい値を、前記危険性判定手段により判定された危険性の程度に応じて変更する請求項1又は2に記載の走行支援装置。
- 自車両の進路を推定する自車進路推定手段を備え、
前記危険性判定手段は、前記自車進路推定手段から出力される自車両の進路に基づいて危険性を判定する請求項1から3の何れか一項に記載の走行支援装置。 - 自車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された自車両の位置の周辺の地図情報を取得する地図情報取得手段とを備え、
前記危険性判定手段は、前記障害物検出手段により検出された障害物の位置が、前記地図情報が表す地図上の予め設定された領域内にあるか否かに基づいて危険性を判定する請求項1から4の何れか一項に記載の走行支援装置。 - 前記危険性判定手段は、前記障害物検出手段により検出される障害物までの距離、該障害物の位置する方位及び該障害物との相対速度に基づいて危険性を判定する請求項1から5の何れか一項に記載の走行支援装置。
- 前記危険性判定手段は、前記障害物検出手段により検出される障害物の種類に基づいて危険性を判定する請求項1から6の何れか一項に記載の走行支援装置。
- 道路の路面状況及び周囲の視界状況を含む自車両の外部状況を検出する外部状況検出手段を備え、
前記危険性判定手段は、前記外部状況検出手段により検出される自車両の外部状況に基づいて危険性を判定する請求項1から7の何れか一項に記載の走行支援装置。 - 自車両の運転者によるブレーキ操作の前後の運転操作パターンを運転操作パターン情報として記憶する運転操作情報記憶手段を備え、
前記危険性判定手段は、前記運転操作情報記憶手段に記憶されている運転操作パターン情報に基づいて危険性を判定する請求項1から8の何れか一項に記載の走行支援装置。
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