JP2014025708A - 目標物検出装置及び目標物表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】目標物の捕捉を妨げる障害物を回避し、該目標物を正確に検出し続けることが可能な目標物検出装置を提供する。
【解決手段】移動体に搭載される目標物検出装置であって、レーザ光源及び出射角変更手段を有するレーザ出射手段と、レーザ検出手段と、位置情報取得手段と、移動情報取得手段と、制御手段とを少なくとも備え、
前記制御手段は、前記目標物と前記移動体との位置関係を特定し、前記レーザ出射手段が前記目標物を検出可能に照射するレーザ光の出射角の範囲を算出し、該出射角の範囲で前記出射角変更手段を制御し、
前記レーザ出射手段が出射角度θでレーザ光を出射したとき、前記レーザ検出手段が前記目標物からの反射光を受信した場合には前記出射角度θを維持し、前記レーザ検出手段が前記目標物からの反射光を受信しなかった場合には、前記出射角度θを変更する目標物検出装置。
【選択図】図１

Description

本発明は、移動体に搭載される目標物検出装置、及び目標物表示装置に関する。

自動車等の移動体の移動に伴って変化する現在位置や目的地までの経路を、地図や交通情報とともに表示して運転支援を行うナビゲーションシステムが知られている。このナビゲーションシステムでは、情報をディスプレイに表示し、運転者は該ディスプレイを見ることにより表示された情報を容易に得ることができる。

車両に搭載されるディスプレイとしては、例えば、ヘッドアップディスプレイが知られている。その表示サイズとしては、ルームミラー程度のものからフロントガラス全面に及びものまで様々であり、後者においては、フロントガラス越しに情報を投影し、運転者が実際に視認した道路や交通標識に情報画像を重畳させる技術が知られている。この技術によれば、ディスプレイを確認する間に外部を視認することができない時間が発生することを防ぐことができるとともに、運転者に直観的で明快な運転支援を提供することができる。

ヘッドアップディスプレイによる表示においては、運転者が実際に視認している情報と、運転支援のために表示される情報のマッチングが重要である。リアルタイムで適切な情報を表示させるシステムとして、道路上の障害物等をレーザ光により検出し、検出した障害物等の画像を道路画像等に重ねて表示する技術が既に知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１には、道路のどの位置に障害物が存在するかを運転者が認識できるようにするため、障害物検出部により得られた車両前方の障害物の情報に基づき、道路画像中の前記障害物が存在する位置に該障害物の画像を重ね合わせて表示させる技術が記載されている。

フロントガラスに情報が投影されるヘッドアップディスプレイの特徴の一つは、実際の視野に運転に必要な情報を重ねることができる表現力であり、これにより運転者は視線を動かすことなくリアルタイムの状況を把握することができる。

しかしながら、特許文献１に記載された技術は、車両前方の障害物を対象として検出する技術であり、ヘッドアップディスプレイの性能を十分活用したものではなかった。例えば、目標物である施設や店舗等の構造物の位置を含む情報をディスプレイに重畳表現し、運転者が間違うことなく認識できることが重要であるが、そのような技術は提案されていない。

走行中の車両から目標物を検出し、該目標物を追跡しながらリアルタイムの情報をヘッドアップディスプレイに表示し続けるためには、表示対象の目標物と自車両との相対的な位置関係を認識する技術、加えてレーザ検出技術により連続して表示対象の目標物の捕捉を続ける技術が必要となる。目標物の捕捉については、レーザ光が目標物を連続的に照射することで実現できるが、目標物と自車両との間には目標物の捕捉を妨げる障害物（例えば歩行者、路上駐車の車両、街路樹など）が存在する場合がある。こうした障害物を回避したうえで、目標物を正確に検出し続ける方法が求められている。

そこで、本発明は上記課題を鑑み、目標物の捕捉を妨げる障害物を回避し、該目標物を正確に検出し続けることが可能な目標物検出装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る目標物検出装置は、移動体に搭載される目標物検出装置であって、レーザ光源及び出射角変更手段を有し、目標物に向けてレーザ光を照射するレーザ出射手段と、前記レーザ出射手段から出射されたレーザ光の反射光を受信するレーザ検出手段と、ＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ信号から前記目標物と前記移動体の位置を取得する位置情報取得手段と、前記移動体の回転角速度及び走行速度から前記移動体の移動方向及び移動量を取得する移動情報取得手段と、制御手段とを少なくとも備え、前記制御手段は、前記位置情報取得手段及び前記移動情報取得手段から得た情報から、前記目標物と前記移動体との位置関係を特定し、前記レーザ出射手段が前記目標物を検出可能に照射するレーザ光の出射角の範囲を算出し、該出射角の範囲で前記出射角変更手段を制御し、前記レーザ出射手段が出射角度θでレーザ光を出射したとき、前記レーザ検出手段が前記目標物からの反射光を受信した場合には前記出射角度θを維持し、前記レーザ検出手段が前記目標物からの反射光を受信しなかった場合には、前記出射角度θを変更することを特徴とする目標物検出装置である。

本発明に係る目標物検出装置によれば、目標物の捕捉を妨げる障害物を回避し、該目標物を正確に検出し続けることが可能な目標物検出装置を提供することができる。

目標物検出装置の一実施態様に係る動作の概要を示すフローチャートである。 目標物検出装置の一実施態様に係る動作の例を示すフローチャートである。 （Ａ）は目標物からの反射光を受信した例であり、（Ｂ）、（Ｃ）及び（Ｄ）は目標物からの反射光を受信していない例を模式的に示した説明図である。 （Ａ）は出射角の範囲の例を説明する図であり、（Ｂ）は移動体の移動時における目標物の検出の例を説明する図である。 （Ａ）は障害物を回避するための出射角度の変更例を説明する図であり、（Ｂ）は（Ａ）に示す出射角度に対応した反射光検出時間の例を説明する図である。 障害物を回避する出射角度を予測する例を説明する模式図である。 目標物検出装置の一実施態様の構成を機能の例とともに示すブロック図である。 目標物検出装置を備える目標物表示装置の一実施態様の構成を示すブロック図である。

以下、本発明に係る目標物検出装置及び目標物表示装置について、図面を参照して説明する。なお、本発明は以下に示す実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態、追加、修正、削除など、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。

図８に目標物検出装置を含む目標物表示装置の構成の例を示す。
前記目標物検出装置は、移動体に搭載される目標物検出装置であって、図８に示すように、レーザ光源１５及び出射角変更手段１６を有し、目標物に向けてレーザ光を照射するレーザ出射手段１４と、レーザ出射手段１４から出射されたレーザ光の反射光を受信するレーザ検出手段１７と、ＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ信号から前記目標物と前記移動体の位置を取得する位置情報取得手段１９と、前記移動体の回転角速度及び走行速度から前記移動体の移動方向及び移動量を取得する移動情報取得手段２０と、制御手段１８とを少なくとも備える。
前記移動体としては、例えば、自動車などの交通車両が挙げられる。
移動情報取得手段２０としては、例えば、速度センサ、陀角センサ、ジャイロセンサ等の車載センサが挙げられる。

制御手段１８は、位置情報取得手段１９及び移動情報取得手段２０から得た情報から、前記目標物と前記移動体との位置関係を特定し、レーザ出射手段１４が前記目標物を検出可能に照射するレーザ光の出射角の範囲を算出し、該出射角の範囲で出射角変更手段１６を制御し、レーザ出射手段１４が出射角度θでレーザ光を出射したとき、レーザ出射手段１７が前記目標物からの反射光を受信した場合には前記出射角度θを維持し、レーザ出射手段１７が前記目標物からの反射光を受信しなかった場合には、前記出射角度θを変更する。

図１に、上述した制御手段１８の処理を含む前記目標物検出手段の動作の概要のフローチャートを示す。
まず、目標物の設定を行うことにより処理が開始される。目標物の設定は、例えば、図８に示す設定入力手段３１により行うことができる。設定入力手段３１としては、端末インターフェースが挙げられ、表示装置３０等に一体に構成されたタッチパネル、スイッチ、及びボタン等が挙げられる。

目標物の設定が行われると、位置情報取得手段１９及び移動情報取得手段２０から、前記移動体と前記目標物の位置情報を取得し（Ｓ１０１）、位置関係を特定し（Ｓ１０２）、レーザ出射手段１４が前記目標物を検出可能に照射するレーザ光の出射角の範囲を算出する（Ｓ１０３）。

前記出射角の範囲を図４（Ａ）に示す。
図４（Ａ）に示すように、移動体１１の目標物検出手段１１が目標物１２を検出可能な出射角はθｍｉｎからθｍａｘの範囲である。この範囲で出射角度θを設定し、出射角変更手段１６を制御し、該出射角度θでレーザ出射手段１４が目標物１２に向けてレーザ光を出射する（Ｓ１０４）。

レーザ出射手段１７は反射光を受信し、該反射光が目標物１２からの反射光であるか否かを判断する（Ｓ１０６）。判断の例を図３（Ａ）及び（Ｂ）に示す。
図３（Ａ）は、目標物１２からの反射光を受信した状態を示す図であり、目標物１２が検出されたことを示している。図３（Ｂ）は障害物１３により目標物１２への照射が遮られ、障害物１３からの反射光を受信した状態を示している。

図３（Ａ）に示すように、目標物１２からの反射光と受信したと判断された場合には前記出射角度θを維持し、目標物１２の情報を表示装置３０に表示する（Ｓ１０９）。一方、図３（Ｂ）に示すように、目標物１２からの反射光を受信しなかったと判断された場合には、表示装置３０に表示を行わず、前記出射角度θを変更し（Ｓ１０８）、障害物１３を回避して照射を行う。

移動体１１が移動（例えば、車両の走行）を継続するときは（Ｓ１１０）、再度位置情報を取得し（Ｓ１１１）、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。これらの動作を短時間に連続して行うことにより、移動体１１と目標物１２との位置関係をリアルタイムで把握し、目標物１２に対して常に捕捉及びレーザ光照射を行うことが可能となり、目標物１２の正確な表示が可能となる。

次に、図１のステップ１０６において、レーザ出射手段１７が受信した反射光が目標物１２からの反射光であるか否かを判断する方法について説明する。
目標物検出装置１１は、レーザ出射手段１４から出射されたレーザ光が、反射光としてレーザ出射手段１７に受信されるまでの反射光検出時間を取得する反射光検出時間取得手段２３と、目標物１２と移動体１１との位置関係から前記反射光検出時間の予測値ｔを算出する反射光検出時間取得手段２２とを備える。
反射光検出時間取得手段２３により取得された反射光検出時間が、前記予測値ｔと略同一である場合には、レーザ出射手段１７が目標物１２からの反射光を受信したと判断し、前記予測値ｔと異なる場合には、レーザ出射手段１７が目標物１２からの反射光を受信しなかったと判断する。
ここで、反射光検出時間が「前記予測値ｔと略同一である場合」とは、反射光検出時間が、予測値ｔ±ε（εは、予め定めた許容される誤差の値）で表される範囲内である場合であり、反射光検出時間が「予測値ｔと異なる場合」とは、反射光検出時間が、予測値ｔ±εを超える値である場合をいう。

図２に、レーザ出射手段１７が受信した反射光が目標物１２からの反射光であるか否かを判断する処理の詳細を含むフローチャートを示す。
図１と同様に、目標物の設定が行われると、位置情報取得手段１９及び移動情報取得手段２０から、前記移動体と前記目標物の位置情報を取得し（Ｓ２０１）、位置関係を特定し（Ｓ２０２）、レーザ出射手段１４が前記目標物を検出可能に照射するレーザ光の出射角の範囲を算出する（Ｓ２０３）。そして、この範囲で出射角度θを設定する（Ｓ２０４）。

次に、レーザ出射手段１４から出射されたレーザ光が反射光としてレーザ出射手段１７に受信されるまでの反射光検出時間の予測値ｔを算出した後（Ｓ２０５）、ステップＳ２０４で設定した出射角度θでレーザ出射手段１４が目標物１２に向けてレーザ光を出射する（Ｓ２０６）。

レーザ出射手段１７が反射光を受信したか判断する（Ｓ２０７）。ここで、反射光を受信しなかった場合の例を図３（Ｃ）及び（Ｄ）に示す。
図３（Ｃ）及び（Ｄ）に示すように、レーザ出射手段１４から出射されたレーザ光が少なくとも目標物１２に照射されず、障害物等からの反射光をも受信しなかった場合は、出射角度θの変更以外の処理が必要な場合も想定されるため、例えば、図２に示すステップＳ２０１からの処理を繰り返すことが好ましい。

次に、レーザ出射手段１７が反射光を受信した場合、反射光検出時間取得手段２３が反射光検出時間ｔｘを取得する（Ｓ２０８）。反射光検出時間ｔｘと、反射光検出時間の予測値ｔとを比較し（Ｓ２０９）、反射光検出時間ｔｘと予測値ｔとが略同一である場合には、レーザ出射手段１７が目標物１２からの反射光を受信したと判断し（Ｓ２１０）、目標物１２の情報を表示装置３０に表示する（Ｓ２１３）。

一方、反射光検出時間ｔｘと予測値ｔとが異なる場合、目標物１２からの反射光を受信しなかった、すなわち目標物１２以外の物（障害物１３）からの反射光を受光したと判断し（Ｓ２１１）、表示装置３０に表示を行わず、反射光検出時間ｔｘと予測値ｔとが略同一となるように、すなわち反射光検出時間ｔｖが、予測値ｔ±ε（εは、予め定めた許容される誤差の値）で表される範囲内となるように前記出射角度θを変更し（Ｓ２１２）、障害物１３等を回避して照射を行う。

移動体１１が移動（例えば、車両の走行）を継続するときは（Ｓ２１４）、再度位置情報を取得し（Ｓ２１５）、ステップＳ２０２からの処理を繰り返す。これらの動作を短時間に連続して行うことにより、移動体１１と目標物１２との位置関係をリアルタイムで把握し、目標物１２に対して常に捕捉及びレーザ光照射を行うことが可能となり、目標物１２の正確な表示が可能となる。

ステップＳ２０９における反射光検出時間ｔｘと予測値ｔとの比較を図５（Ａ）及び（Ｂ）により説明する。図５（Ａ）に示す出射角度θに対応したレーザ出射手段の駆動信号と反射光検出時間ｔｘとの関係を図５（Ｂ）に示している。出射角度θａで出射されたレーザ光は、障害物１３からの反射光として受信され、その反射光検出時間ｔ１は、移動体１１と目標物１２との位置関係から算出された予測値ｔと異なる（許容される誤差範囲を超える）小さい値である。すなわち、移動体１１と目標物１２との間に障害物１３が存在する場合、反射光の受信タイミングは予測値ｔによる狙いの時間よりもはやくなる。
出射角度θｂに変更（拡大）した場合においても障害物１３を回避できず、障害物１３からの反射光として受信され、その反射光検出時間ｔ２は、移動体１１と目標物１２との位置関係から算出された予測値ｔと異なる（許容される誤差範囲を超える）小さい値である。
さらに出射角度θｃに変更（拡大）した場合、障害物１３を回避することができ、目標物１２からの反射光として受信され、その反射光検出時間ｔ３は、予測値ｔと略同一の値である。
なお、図５では、予測値ｔと略同一となる値のｔｘが得られるまで出射角度θを拡大して障害物１３を回避する例を示したが、出射角度θを縮小する方向で調整してもよい。

反射光検出時間の予測値ｔは、移動体１１と目標物１２との位置関係から求めることができる。予測値ｔを算出する方法について、図４（Ｂ）により説明する。
図４（Ｂ）は、移動体１１が移動しながら連続して目標物１２を検出するためにレーザ光を照射する状態を示す図である。
目標物１２と移動体１１との位置関係は、位置情報取得手段１９及び移動情報取得手段２０から地図上の座標として取得することにより、移動体１１の進行方向Ｌ、側面方向Ｘの位置に目標物１２があることを特定することができる。

移動体１１ａと目標物１２との距離は、下記式（１）により求められる。

目標物１２と移動体１１ａとの位置関係から算出される反射光検出時間の予測値ｔは、上記数（１）で求めた距離の往復を光が進むのに要する時間であり、下記式（２）により求められる。

移動体１１ａからみた目標物１２の方向がレーザ光の出射角度θであり、出射角度θ１は、ｔａｎθ１＝Ｘ／Ｌ１として求めることができる。
また、移動体１１ａが移動し、Ｔ秒後に１１ｂで示す位置に存在するとき、上述したように出射角度θ２はｔａｎθ２＝Ｘ／Ｌ２として求めることができる。

このように、移動体１１と目標物１２との位置関係に基づいて出射角度θを制御することができるため、移動体１１の移動中も目標物１２に対しレーザ光を照射し続けることが可能となる。
出射角度θの変化量Δθは、上述のとおり出射角度θがｔａｎθから求められるため、
ｔａｎΔθ＝ｔａｎ（θ１−θ２）＝ｔａｎθ２−ｔａｎθ１／（１＋ｔａｎθ・２ｔａｎθ１）＝Ｘ（Ｌ１−Ｌ２）／（Ｘ^２＋Ｌ１・Ｌ２）として表すことができる。
ここで、移動体１１の移動速度をＶ（単位：ｍ／秒）とするとＬ２はＬ１−ＴＶで表すことができるため、ｔａｎΔθは、Ｘ、Ｌ１、Ｖ及びＴで定義することができる。

出射角度θの制御は、図５で説明したようにオープンループ、すなわち、反射光検出時間の予測値ｔと略同一の実測値ｔｘが得られるまで（すなわち障害物１３からの反射光を受信しているという判定がなくなるまで）出射角度θを拡大する制御が可能であるが、反射光検出時間の実測値ｔｘにより適切な出射角度θを予測して制御することもできる。
図６により、反射光検出時間の値から適切な出射角度θを予測し、効果的に障害物１３を回避する方法について説明する。

図６（Ａ）は、障害物１３が、反射光検出時間ｔｘに基づき移動体１１からＬの距離にあると判定された場合の変更すべき出射角度を示している。なお、距離Ｌは上記式（２）などにより求めることができる。
障害物１３ｐを回避するために変更する角度θｐは、移動体１１からの距離Ｌｐと障害物１３ｐの幅ｎより算出することができる。ここで、障害物１３ｐとして想定される物体（例えば、歩行者、街路樹、標識、ポストなど）の幅ｎは、おおむね１ｍ未満であることから、θｐを求める式θｐ＝ｎ／Ｌｐにおいて、ｎとＬｐの単位をメートルとして、θｐ＝１／Ｌｐとして算出することができる。
同様に、障害物１３ｑを回避するために変更する角度θｑは、距離Ｌｑと障害物１３ｑの幅ｎより算出することができ、式θｑ＝ｎ／Ｌｑにおいて、ｎとＬｑの単位をメートルとして、θｑ＝１／Ｌｑとして算出することができる。
このように、反射光検出時間ｔｘから得た障害物１３の距離情報に基づき、該障害物を回避するために適切な出射角度θを算出することができる。
また、図６（Ｂ）に示す態様においても同様に、反射光検出角度ｔｘに基づき、移動体１１からの距離Ｌｒ及びＸｒを求め、さらに障害物１３の幅を１ｍとして、変更すべき出射角度θｒを求めることができる。

図７に、目標物検出装置の構成を機能とともに示す。
図７ではハードウエアを実線で示し、利用情報及び機能を破線で示している。
目標物検出装置は、図２のフローチャート等で示したように、移動体及び目標物の位置情報、並びに移動体の移動情報（移動後の位置情報）４１に基づき、反射光検出時間算出アルゴリズム４２により反射光検出時間の予測値ｔが、レーザ光出射角アルゴリズム４３によりレーザ光の出射角がそれぞれ算出される。
得られた予測値ｔは目標物と障害物との判定のための数値（閾値）として利用され、出射角は目標物検出のための出射角制御のための数値として利用される。

レーザ光出射角アルゴリズム４３は、移動体の移動中も連続して目標物を検出可能に照射するレーザ光の出射角を算出し、出射角変更手段１６を制御する偏向制御回路２１に入力する。
目標物／障害物判定アルゴリズム４４は、反射光検出時間の予測値ｔ及びレーザ検出手段１７からの検出信号の入力を受けて、障害物からの反射光を受信したとの判定を行った場合に、出射角度θの制御を行う必要があることを変更制御回路２１に入力する。
偏向制御回路２１は、図５及び図６において説明した方法により、出射角変更手段１６の出射角度θを変更する制御を行う。

レーザ出射手段１４は、レーザ光源１５及び出射角変更手段１６を少なくとも備え、レーザ光源１５としては、例えば、赤外線レーザ光源などが挙げられる。
目標物を連続して追跡するためには、目標物からの安定した強度の反射光を受信できることが必要であり、レーザ光はスキャン照射ではなくスポット照射であることが好ましい。

出射角変更手段１６としては、駆動手段を備えた反射部材及び電気光学素子のいずれかを有する光偏向器であることが好ましい。
前記駆動手段を備えた反射部材としては、例えば、ＭＥＭＳミラー、ポリゴンミラー、ガルバノミラーなどが挙げられる。
前記電気光学素子としては、印加電圧に応じて出射方向を変化する電気光学結晶で構成され、電気光学効果により屈折率を制御できるＥＯデバイス（ＥＯ偏光器）などが挙げられる。

レーザ検出手段１７としては、照射したレーザ光の反射光を取得可能であれば特に限定されず、例えば、ＰＤ（フォトダイオード）やカメラ等が挙げられる。

さらに、図８に示すように、前記目標物表示装置は、前記目標物検出装置により検出された前記目標物の情報を画像として表示することができ、表示装置３０としては、例えば、ヘッドアップディスプレイ等が挙げられる。
また、前記目標物表示装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段３２を備え、表示制御手段２４により、前記地図情報と前記目標物検出装置が検出した前記目標物の情報とを重ねた画像を表示することができる。
さらに、前記目標物の表示は、その目標物をあらわすロゴマークやアイコン等により行うこともできる。

以上のように、移動中の移動体（走行する車両）から目標物を検出し、これを追跡しながらヘッドアップディスプレイに表示し続けるための基本的な技術は、目標物の位置座標（地図情報）及び移動体の移動情報（速度、蛇角、ＧＰＳ情報）から目標物と移動体との相対的な位置関係を認識する技術、さらにレーザ光により目標物を連続的に捕捉する技術であるが、前記目標物検出装置は、反射光の戻り時間によって、照射した対象が目標物であるか目標物以外の物であるかを判定でき、目標物以外の物（障害物など）によって照射が遮られたと判断された場合はレーザ光の出射角度を調整し、目標物の検出を続行することができる。また、反射光の戻り時間から求めた障害物の距離に基づき、障害物を回避するための適切な偏向角を算出することができる。そして、リアルタイムで得られた情報を表示装置の表示に反映させることができる。
前記目標物検出装置はさらに、照射対象が目標物であるか否かの判定を行うために、目標物へのレーザ光照射を遮る障害物の幅の検出や、照射を行うための出射光の焦点位置の調整が可能な手段を備えることが好ましい。

１０ 目標物検出装置
１１ 移動体
１２ 目標物
１３ 障害物

特開２００５−１１２１８７号公報

Claims (6)

1. 移動体に搭載される目標物検出装置であって、
   レーザ光源及び出射角変更手段を有し、目標物に向けてレーザ光を照射するレーザ出射手段と、
   前記レーザ出射手段から出射されたレーザ光の反射光を受信するレーザ検出手段と、
   ＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ信号から前記目標物と前記移動体の位置を取得する位置情報取得手段と、
   前記移動体の回転角速度及び走行速度から前記移動体の移動方向及び移動量を取得する移動情報取得手段と、
   制御手段とを少なくとも備え、
   前記制御手段は、前記位置情報取得手段及び前記移動情報取得手段から得た情報から、前記目標物と前記移動体との位置関係を特定し、前記レーザ出射手段が前記目標物を検出可能に照射するレーザ光の出射角の範囲を算出し、該出射角の範囲で前記出射角変更手段を制御し、
   前記レーザ出射手段が出射角度θでレーザ光を出射したとき、前記レーザ検出手段が前記目標物からの反射光を受信した場合には前記出射角度θを維持し、前記レーザ検出手段が前記目標物からの反射光を受信しなかった場合には、前記出射角度θを変更することを特徴とする目標物検出装置。
2. 前記レーザ出射手段から出射されたレーザ光が、反射光として前記レーザ検出手段に受信されるまでの反射光検出時間を取得する反射光検出時間取得手段と、
   前記目標物と前記移動体との位置関係から前記反射光検出時間の予測値ｔを算出する反射光検出時間算出手段とを備え、
   前記反射光検出時間取得手段により取得された反射光検出時間が、前記予測値ｔと略同一である場合には、前記レーザ検出手段が前記目標物からの反射光を受信したと判断し、前記予測値ｔと異なる場合には、前記レーザ検出手段が前記目標物からの反射光を受信しなかったと判断することを特徴とする請求項１に記載の目標物検出装置。
3. 前記反射光検出時間と前記反射光検出時間の予測値ｔとが略同一となるように、前記出射角度θを変更することを特徴とする請求項２に記載の目標物検出装置。
4. 前記出射角変更手段は、駆動手段を備えた反射部材及び電気光学素子のいずれかを有する光偏向器であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の目標物検出装置。
5. 前記移動体に搭載され、画像を表示する目標物表示装置であって、
   請求項１から４のいずれかに記載の目標物検出装置を少なくとも備え、前記目標物検出装置により検出された前記目標物の情報を表示することを特徴とする目標物表示装置。
6. 地図情報を記憶する手段を備え、
   前記制御手段が、前記地図情報と前記目標物検出装置が検出した前記目標物の情報とを重ねた画像を表示することを特徴とする請求項５に記載の目標物表示装置。

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