KR102131717B1 - 서라운드뷰 모니터링 시스템 - Google Patents

서라운드뷰 모니터링 시스템 Download PDF

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KR102131717B1
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주식회사 아이오토
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Abstract

본 발명의 목적은, 차량 주변에 위치한 인접 차량의 거리를 숫자로 표시할 수 있는, 서라운드뷰 모니터링 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명에 의하면, 운전자는 자신이 운전하는 차량과 그 주변에 위치한 주변 차량 간의 거리를 숫자로 정확하게 확인할 수 있다. 따라서, 운전자는 주변 차량 과의 거리를 고려하여 보다 더 안전한 운전을 할 수 있으며, 사고방지 및 안전운전에 기여할 수 있는 장점이 있다

Description

서라운드뷰 모니터링 시스템{Surround View Monitoring System}
본 발명은 차량의 주행 상태를 모니터링할 수 있는 모니터링 시스템에 관한 것이다.
차량을 이용하는 운전자의 편의를 위해, 최근에는, 각 종 센서와 전자 장치 등이 차량에 구비되고 있다.
특히, 운전자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있으며, 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발 역시 활발하게 이루어 지고 있다.
자율 주행차가 스스로 운행하기 위해서는 운전자가 주위를 살피고 주행하듯, 자율 주행차가 주변 환경을 인지하고, 위치를 인식하며, 맵핑 등을 할 수 있어야 한다. 이를 위해, 자율 주행차에는 일반적으로, 3D카메라, 레이더, 음파 장비 그리고 라이다 센서와 같은 각종 센서들이 장착된다.
자율 주행차가 아닌 일반적인 차량에도, 라이다 센서가 장착될 수 있으며, 이에 따라, 운전자에게 차량 주변의 상황을 시각적으로 알려줄 수 있다.
그러나, 종래의 차량은 단순히 차량 주변의 상황, 즉, 차량 주변에 인접되어 있는 차량들을 디스플레이를 통해 제공하고 있다.
따라서, 운전자는 주변 차량이 얼마나 가까이에 인접되어 있는지를 알 수 없으며, 이에 따라, 인접된 차량과의 접촉 등을 피하기 위한 조치를 미리 수행할 수 없다.
대한민국 공개특허 제10-2018-0066494호 (2018.06.19 공개) 대한민국 공개특허 제10-2018-0070761호 (2018.06.27 공개)
상술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 본 발명의 목적은, 차량 주변에 위치한 인접 차량의 거리를 숫자로 표시할 수 있는, 서라운드뷰 모니터링 시스템을 제공하는 것이다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템은, 차량에 장착되어 3차원 뷰 생성을 위한 정보를 수집하는 라이다 센서(110); 상기 차량에 장착되어 영상을 수집하는 적어도 하나의 카메라(130); 상기 차량에 장착되어 상기 차량과 상기 차량에 인접되어 있는 인접차량 간의 거리를 측정하는 거리측정센서(180); 상기 차량의 내부에 장착되어 영상을 출력하는 디스플레이(140); 및 상기 라이다 센서(110) 및 상기 카메라(130)로부터 수신된 정보 및 영상을 이용하여 상기 차량과 상기 인접차량이 포함된 3차원 뷰를 생성하고, 상기 거리측정센서(180)로부터 수신된 정보를 이용하여 상기 차량과 상기 인접차량 간의 거리를 판단하며, 상기 3차원 뷰에 상기 거리가 표현되도록, 상기 디스플레이를 제어하는 제어부(120)를 포함한다.
본 발명에 의하면, 운전자는 자신이 운전하는 차량과 그 주변에 위치한 주변 차량 간의 거리를 숫자로 정확하게 확인할 수 있다. 따라서, 운전자는 주변 차량 과의 거리를 고려하여 보다 더 안전한 운전을 할 수 있으며, 사고방지 및 안전운전에 기여할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템이 적용되는 도로 상황을 나타낸 예시도.
도 2는 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템이 장착된 차량을 나타낸 예시도.
도 3은 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템의 구성을 나타낸 예시도.
도 4는 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템이 장착된 차량의 운전석을 나타낸 예시도.
도 5 내지 도 8은 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템에 적용되는 디스플레이에서 출력되는 화면을 나타낸 다양한 예시도들.
도 9 내지 도 11은 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템에 적용되는 보조 디스플레이가 장착된 핸들을 나타낸 다양한 예시도들.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템이 적용되는 도로 상황을 나타낸 예시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템이 장착된 차량을 나타낸 예시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템의 구성을 나타낸 예시도이며, 도 4는 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템이 장착된 차량의 운전석을 나타낸 예시도이다.
본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템은, 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 차량(200)에 장착되어 3차원 뷰 생성을 위한 정보를 수집하는 라이다 센서(110), 상기 차량에 장착되어 영상을 수집하는 적어도 하나의 카메라(130), 상기 차량에 장착되어 상기 차량과 상기 차량에 인접되어 있는 인접차량(500) 간의 거리를 측정하는 거리측정센서(180), 상기 차량의 내부에 장착되어 영상을 출력하는 디스플레이(140) 및 상기 라이다 센서(110)와 상기 카메라(130)로부터 수신된 정보와 영상을 이용하여 상기 차량과 상기 인접차량이 포함된 3차원 뷰를 생성하고, 상기 거리측정센서(180)로부터 수신된 정보를 이용하여 상기 차량(200)과 상기 인접차량(500) 간의 거리를 판단하며, 상기 3차원 뷰에 상기 거리가 표현되도록, 상기 디스플레이를 제어하는 제어부(120)를 포함한다.
우선, 상기 라이다 센서(110)는 3차원 뷰 생성을 위한 정보를 수집하는 기능을 수행한다.
라이다는 ‘Light Detection And Ranging(빛 탐지 및 범위 측정)’ 또는 ‘Laser Imaging, Detection and Ranging(레이저 이미징, 탐지 및 범위 측정)’의 약자로 펄스 레이저를 목표물에 방출하고 빛이 돌아오기까지 걸리는 시간 및 강도를 측정해 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포 및 농도 특성을 감지하는 기술이다.
상기 라이다 센서(110)는 상기에서 설명된 바와 같이 펄스 레이저를 목표물에 방출하고 빛이 돌아오기까지 걸리는 시간 및 강도를 측정하는 센서를 의미한다.
상기 라이다 센서(110)는 이미 공지된 센서이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략된다.
상기 라이다 센서(110)는 상기 차량(200)의 천장 외부에 장착될 수도 있으며, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 차량(200)의 전방에 장착될 수도 있다.
다음, 상기 카메라(130)는 상기 차량(200)에 장착되어 영상을 수집하는 기능을 수행한다. 상기 카메라(130)의 개수는 다양하게 변경될 수 있으나, 이하에서는, 도 2에 도시된 바와 같이, 차량(200)의 전방, 좌측전방, 우측전방, 좌측후방, 우측후방 및 후방에 6개의 상기 카메라(130)들이 장착되어 있는 차량(200)을 이용하여 본 발명이 설명된다.
다음, 상기 거리측정센서(180)는 상기 차량(200)에 장착되어 상기 차량과 상기 차량에 인접되어 있는 인접차량(500) 간의 거리를 측정하는 기능을 수행한다.
상기 거리측정센서(180)는 빛이 반사되어 돌아오는 시간을 이용하여 두 물체간의 거리를 측정할 수 있는 센서가 될 수 있으며, 이 외에도, 현재, 두 물체 간의 거리를 측정하기 위해 이용되는 다양한 종류의 센서가 될 수 있다.
상기 거리측정센서(180)는 상기 차량(200)의 좌측, 우측, 전방 및 후방 각각에 적어도 하나씩 구비될 수 있다.
다음, 상기 디스플레이(140)는 상기 차량의 내부에 장착될 수 있으며, 특히, 도 4에 도시된 바와 같이, 운전석 앞에 장착되는 데쉬보드에 장착될 수 있다.
상기 디스플레이(140)는 액정표시장치(LCD)일 수도 있으며, 유기발광 표시장치(OLED)일 수도 있다.
다음, 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 장치는 저장부(121)를 포함한다. 상기 저장부(121)에는 상기 3차원 뷰를 생성하기 위한 다양한 정보들이 저장된다.
다음, 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 장치는 스피커(122)를 포함할 수 있다.
상기 스피커(122)는 상기 제어부(120)의 제어에 따라 다양한 경고음을 출력할 수 있다.
마지막으로, 상기 제어부(120)는 상기 라이다 센서(110)와 상기 카메라(130)로부터 수신된 정보와 영상을 이용하여 상기 차량과 상기 인접차량이 포함된 3차원 뷰를 생성하고, 상기 거리측정센서(180)로부터 수신된 정보를 이용하여 상기 차량(200)과 상기 인접차량(500) 간의 거리를 판단하며, 상기 3차원 뷰에 상기 거리가 표현되도록, 상기 디스플레이(140)를 제어할 수 있다.
이하에서는, 도 1 내지 도 8을 참조하여 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템의 기능이 상세히 설명된다.
도 5 내지 도 8은 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템에 적용되는 디스플레이에서 출력되는 화면을 나타낸 다양한 예시도들이다.
우선, 상기에서 설명된 바와 같이, 상기 제어부(120)는 상기 라이다 센서(110)와 상기 카메라(130)로부터 수신된 정보와 영상을 이용하여 상기 차량과 상기 인접차량이 포함된 3차원 뷰를 생성하고, 상기 거리측정센서(180)로부터 수신된 정보를 이용하여 상기 차량(200)과 상기 인접차량(500) 간의 거리를 판단하며, 상기 3차원 뷰에 상기 거리가 표현되도록, 상기 디스플레이(140)를 제어할 수 있다.
이하의 설명에서, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 차량(200) 주변에 위치하는 인접차량(500)들 중 상기 차량(200)의 좌측에 위치하는 인접차량은 좌측 인접차량(LC)이라 하고, 우측에 위치하는 인접차량은 우측 인접차량(RC)이라 하고, 전방에 위치하는 인접차량은 전방 인접차량(FC)이라 하며, 후방에 위치하는 인접차량은 후방 인접차량(BC)이라 한다.
상기 제어부(120)는 상기 거리측정센서(180)로부터 수신된 정보를 이용하여 상기 차량(200)과 상기 좌측 인접차량(LC), 상기 우측 인접차량(RC), 상기 전방 인접차량(FC) 및 상기 후방 인접차량(BC) 간의 거리를 산출할 수 있으며, 산출된 값을 도 5에 도시된 바와 같이, L1, R1, F1 및 B1으로 상기 디스플레이(140)에 출력할 수 있다. 여기서, L1, R1, F1 및 B1은 거리를 나타내는 숫자가 될 수 있다.
이 경우, 상기 제어부(120)는 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 라이다 센서(110)와 상기 카메라(130)로부터 수신된 정보와 영상을 이용하여 생성된 3차원 뷰에, 상기 거리에 해당하는 숫자, 예를 들어, 12, 05 및 50을 표현할 수 있다. 즉, 12는 상기 차량(200)과 좌측 인접차량(LC) 간의 거리를 의미하고, 05는 상기 차량(200)과 우측 인접차량(RC) 간의 거리를 의미하며, 50은 상기 차량(200)과 전방 인접차량(FC) 간의 거리를 의미한다.
상기 설명에서는 상기 차량(200)의 좌측, 우측, 전방 및 후방에서의 거리가 상기 디스플레이(140)에 표시되었으나, 상기 라이다 센서(110), 상기 카메라(130) 및 상기 거리측정센서(180)의 개수가 증가되어, 다양한 방향에서의 거리가 산출될 수 있다면, 다양한 방향에 인접되어 있는 차량들 각각에 대한 거리가 상기 디스플레이(140)에 표시될 수 있다.
다음, 상기 제어부(120)는, 상기 차량과 상기 인접차량 간의 거리가, 기 설정된 제1 범위에 포함되면 제1 컬러로 상기 거리를 표현하며, 기 설정된 제2 범위에 포함되면 제2 컬러로 상기 거리를 표현할 수 있다.
즉, 상기 제어부(120)는 상기 디스플레이(140)에 거리에 대응되는 숫자를 출력할 수 있을 뿐만 아니라, 상기 숫자의 색깔 또는 상기 숫자가 표현되는 영역의 색깔을, 상기 차량(200)과 상기 인접차량(500) 간의 거리에 따라 변경시킬 수 있다.
예를 들어, 상기 차량(200)과 상기 인접차량(500) 간의 거리가 20m 미만인 경우에는 도 6에 도시된 바와 같이 노란색 바탕에 상기 숫자(12 또는 5)를 표시할 수 있으며, 거리가 20m 이상인 경우에는 분홍색 바탕에 상기 숫자(50)를 표시할 수 있다. 이 경우, 상기 제1 범위는 20m 미만, 상기 제1 컬러는 노란색, 상기 제2 범위는 20m 이상, 상기 제2 컬러는 분홍색이 될 수 있다.
그러나, 상기 제1 범위는 1m 미만, 1m 내지 2m 미만, 2m 내지 3m 미만, 3m 내지 5m 미만, 5m 내지 10m 미만, 10m 내지 20m 미만, 20m 내지 50m 미만, 50m 내지 100 미만 등으로 다양하게 설정될 수 있으며, 이에 대응되는 컬러 역시 다양하게 설정될 수 있다. 상기 범위에 대한 설정값들 및 상기 컬러에 대한 설정값들은 상기 저장부(121)에 저장될 수 있다.
운전자는 상기 거리에 대응되는 숫자를 이용하여, 상기 인접차량(500)이 인접되어 있는 거리를 확인함으로써, 안전운전을 위한 방어 운전을 할 수 있다.
특히, 상기 숫자가 컬러로 구분됨에 따라, 운전자는 보다 더 쉽고 신속하게 상기 차량(200)과 상기 인접차량(500) 간의 거리를 인식할 수 있다.
예를 들어, 상기 차량(200)과 상기 인접차량(500) 간의 거리가 가까워 질수록 빨간색 계통의 컬러로 표현되고, 멀어질수록 파란색 계통의 컬러로 표현되는 경우, 운전자는 빨간색 계통의 컬러가 상기 디스플레이(140)를 통해 출력되면, 인접차량(500)과의 접촉 방지를 위한 신속한 조치를 취할 수 있다.
다음, 상기 제어부(120)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 인접차량(500)의 외부 형태에 대응되는 인접차량 외부형태(510)를 생성하여 상기 3차원 뷰에 출력시킬 수 있다.
즉, 상기 제어부(120)는 상기 라이다 센서(110)와 상기 카메라(130)로부터 수신된 정보와 영상을 이용하여 상기 인접차량(500)의 외부형태를 판단할 수 있으며, 판단된 정보를 이용하여, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 인접차량 외부형태(510)를 상기 디스플레이(140)에 표시할 수 있다.
상기한 바와 같은 기능에 의해, 운전자는 인접차량(500)을 보다 쉽고, 보다 신속하며, 보다 정확하게 인식할 수 있다.
예를 들어, 상기 3차원 뷰에 표현되는 상기 인접차량(500)의 외부형태는 운전자의 눈에 잘 인식되지 않을 수 있다. 그러나, 본 발명에 의하면, 상기 인접차량(500)의 형태가 상기 인접차량 외부형태(510)에 의해 보다 명확하게 표현될 있기 때문에, 운전자는 보다 신속하게 인접차량(500)을 인식할 수 있다.
다음, 상기 제어부(120)는 상기 라이다 센서(110) 및 상기 카메라(130)로부터 수신된 정보 및 영상을 이용하여, 도로면에 표시된 도로정보 이미지(300)를 인식하며, 상기 차량과 상기 도로정보 이미지가 중첩되는 영역에서도 상기 도로정보 이미지(300)가 표현될 수 있도록, 상기 3차원 뷰에 표시되는 상기 차량(200)의 투명도를 변경시킬 수 있다.
예를 들어, 상기 도로정보 이미지(300)는 도 8에 도시된 바와 같이, 건널목 표시가될 수 있다. 이 경우, 상기 차량(200)과 상기 건널목 표시가 중첩되는 영역에서도 상기 건널목 표시, 즉, 상기 도로정보 이미지(300)가 표현된다면, 운전자는 자신이 건널목을 통과하고 있다고 쉽게 인식할 수 있으며, 따라서, 보행자를 위해 보다 더 안전운행을 할 수 있다.
또한, 상기 도로정보 이미지(300)가 중앙선이거나 일반 차선이고, 차량(200)이 상기 중앙선 또는 일반 차선을 침범한 경우, 상기 제어부(120)는 상기 차량(200)의 투명도를 낮게 하여, 상기 차량(200) 아래의 중앙선 또는 일반 차선을 상기 디스플레이(140)에 표시할 수 있다.
이 경우, 운전자는 자신이 운행하는 차량(200)이 중앙선 또는 일반 차선을 침범하였음을 보다 확실하고 신속하게 인식할 수 있으며, 이에 따라, 차량(200)을 안전한 방향으로 유도할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 차량의 주차시, 차량이 주차선을 벗어난 경우, 운전자가 이러한 상황을 쉽게 인식할 수 있으며, 따라서, 보다 더 정확하게 차량을 주차시킬 수 있다.
마지막으로, 상기 제어부(120)는 기 설정된 거리, 예를 들어, 100미터 또는 200미터 등의 거리로 떨어져 있는 인접차량(500)은 상기 기 설정 거리 미만에 있는 인접차량보다 상대적으로 더 멀리 떨어져 보이도록 상기 3차원 뷰를 생성하거나, 상대적으로 더 작게 보이도록 상기 3차원 뷰를 생성할 수 있다.
예를 들어, 상기 디스플레이(140)의 크기가 크지 않기 때문에, 서로 다른 거리로 이격되어 있는 인접차량(500)들의 간격이 크지 않다면, 운전자는 모든 인접차량들이 인접되어 있거나 멀리 떨어져 있는 것으로 인식할 수 있다.
이를 방지하기 위해, 본 발명은 상기에서 설명된 바와 같이, 거리를 숫자로 표현하고 있으나, 이에 더하여, 본 발명은 기 설정된 거리 이상으로 이격되어 있는 인접차량이 기 설정된 거리 미만으로 이격되어 있는 인접차량 보다 더 멀리 떨어져 보이도록 하거나, 더 작게 보이도록 상기 3차원 뷰를 생성할 수 있다.
상기에서, 도 1 내지 도 8을 참조하여 설명된 각각의 기능들은, 적어도 두 개가 결합되어 본 발명에 적용될 수 있다.
이하에서는, 도 1 내지 도 11을 참조하여 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템에 추가될 수 있는 기능이 상세히 설명된다.
도 9 내지 도 11은 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템에 적용되는 보조 디스플레이가 장착된 핸들을 나타낸 다양한 예시도들이다.
우선, 상기 차량(200)에 구비된 핸들(210)에는 도 9에 도시된 바와 같이, 적어도 네 개의 셀(151)들로 구성되는 보조 디스플레이(150)가 장착될 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템은 상기 보조 디스플레이(150)를 더 포함할 수 있으며, 상기 보조 디스플레이(150)는 적어도 네 개의 셀(151)들을 포함할 수 있다.
이 경우, 상기 셀(151)들 각각은 적어도 두 개의 컬러들을 표현하는 조명장치(152)가 될 수 있다. 상기 조명장치(152)는 액정표시장치(LCD) 및 유기발광 표시장치(OLED) 등이 될수 있으며, 또는 발광다이오드(LED) 등으로 구성된 램프가 될 수도 있다.
상기 제어부(120)는, 상기 차량(200)과 상기 인접차량(500) 간의 거리에 따라 상기 조명장치(152)의 컬러를 변경시킬 수 있다.
예를 들어, 상기 인접차량(500)이 점점 더 가까워질수록, 상기 제어부(120)는 상기 조명징치(152)에서 출력된 빛의 컬러를, 빨간색 계통으로 변경시킬 수 있으며, 점점 더 멀어질수록, 파란색 계통으로 변경시킬 수 있다.
이에 따라, 운전자는 상기 디스플레이(140)를 보기 위해 눈을 돌리지 않더라도 보다 더 신속하고 정확하게 인접차량(500)의 거리를 인식할 수 있다.
다음, 상기 조명장치(152)들은, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 핸들(210)에 적어도 20도 간격마다 장착될 수 있다.
상기 제어부(120)는 상기 라이다 센서(110) 및 상기 카메라(130)로부터 수신된 정보 및 영상을 이용하여, 상기 차량을 기준으로한 상기 인접차량의 각도를 산출할 수 있으며, 상기 제어부(120)는 상기 조명장치(152)들 중 상기 각도에 대응되는 상기 조명장치(152)에, 상기 거리에 대응되는 컬러가 출력되도록, 상기 조명장치(152)들을 제어할 수 있다.
즉, 도 6을 참조하여 설명된 바와 같이, 상기 차량(200)과 각각의 인접차량(500) 간의 거리가 숫자로 표현될 수 있는 방법과 유사하게, 상기 제어부는 상기 차량(200)과 각각의 인접차량(500) 간의 거리를 상기 조명장치(152)들을 통해 표현할 수 있다.
예를 들어, 상기 우측 인접차량(RC)과 상기 차량(200) 간의 간격은, 상기 조명장치(152)들 중 상기 핸들(210)의 우측 방향에 장착되어 있는 조명장치(152)들을 통해 표현될 수 있고, 상기 좌측 인접차량(LC)과 상기 차량(200) 간의 간격은, 상기 조명장치(152)들 중 상기 핸들(210)의 좌측 방향에 장착되어 있는 조명장치(152)들을 통해 표현될 수 있고, 상기 전방 인접차량(FC)과 상기 차량(200) 간의 간격은, 상기 조명장치(152)들 중 상기 핸들(210)의 상단 방향에 장착되어 있는 조명장치(152)들을 통해 표현될 수 있으며, 상기 후방 인접차량(BC)과 상기 차량(200) 간의 간격은, 상기 조명장치(152)들 중 상기 핸들(210)의 하단 방향에 장착되어 있는 조명장치(152)들을 통해 표현될 수 있다.
이 경우, 상기 조명장치(152)들의 개수, 즉, 상기 셀(151)의 개수가 증가된다면, 보다 더 다양한 방향에서의 인접차량(500)의 거리가 상기 조명장치(152)를 통해 표현될 수 있다.
상기 핸들(210)이 회전하는 경우, 좌측, 우측, 전방 및 후방은 상기 핸들(210)을 기준으로 분석될 수도 있으며, 또는 상기 차량(200)을 기준으로 분석될 수도 있다. 운전자는 상기한 바와 같은 기준을 자신이 직접 설정할 수 있으며, 설정된 정보는 상기 저장부(121)에 저장될 수 있다. 상기 제어부(120)는 상기 저장부(121)에 저장되어 있는 상기 기준에 대한 설정정보를 이용하여 상기 조명장치(152)들을 제어할 수 있다.
다음, 상기 차량(200)에 구비된 핸들(210)에는 도 9에 도시된 바와 같이, 적어도 네 개의 셀(151)들로 구성되는 보조 디스플레이(150)가 장착될 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템은 상기 보조 디스플레이(150)를 더 포함할 수 있으며, 상기 보조 디스플레이(150)는 적어도 네 개의 셀(151)들을 포함할 수 있다.
이 경우, 상기 셀(151)들 각각은 숫자를 표현하는 디스플레이장치(153)가 될 수 있다. 상기 디스플레이장치(153)는 액정표시장치(LCD) 및 유기발광 표시장치(OLED) 등이 될수 있다.
상기 제어부(120)는, 상기 차량과 상기 인접차량 간의 거리에 따라, 상기 디스플레이장치(153)들에 표현되는 숫자를 변경시킬 수 있다.
다음, 상기 디스플레이장치(153)들은, 도 10a에 도시된 바와 같이, 상기 핸들(210)에 적어도 20도 간격마다 장착될 수 있다.
상기 제어부(120)는 상기 라이다 센서(110) 및 상기 카메라(130)로부터 수신된 정보 및 영상을 이용하여, 상기 차량을 기준으로한 상기 인접차량의 각도를 산출할 수 있으며, 상기 제어부(120)는 상기 디스플레이장치(153)들 중 상기 각도에 대응되는 디스플레이장치에, 상기 거리에 대응되는 숫자가 출력되도록, 상기 디스플레이장치(153)들을 제어할 수 있다.
즉, 도 6을 참조하여 설명된 바와 같이, 상기 차량(200)과 각각의 인접차량(500) 간의 거리가 숫자로 표현될 수 있는 방법과 유사하게, 상기 제어부는 상기 차량(200)과 각각의 인접차량(500) 간의 거리를 상기 디스플레이장치(153)들을 통해 표현할 수 있다.
예를 들어, 상기 우측 인접차량(RC)과 상기 차량(200) 간의 간격은, 상기 디스플레이장치(153)들 중 상기 핸들(210)의 우측 방향에 장착되어 있는 디스플레이장치(153)들을 통해 표현될 수 있고, 상기 좌측 인접차량(LC)과 상기 차량(200) 간의 간격은, 상기 디스플레이장치(153)들 중 상기 핸들(210)의 좌측 방향에 장착되어 있는 디스플레이장치(153)들을 통해 표현될 수 있고, 상기 전방 인접차량(FC)과 상기 차량(200) 간의 간격은, 상기 디스플레이장치(153)들 중 상기 핸들(210)의 상단 방향에 장착되어 있는 디스플레이장치(153)들을 통해 표현될 수 있으며, 상기 후방 인접차량(BC)과 상기 차량(200) 간의 간격은, 상기 디스플레이장치(153)들 중 상기 핸들(210)의 하단 방향에 장착되어 있는 디스플레이장치(153)들을 통해 표현될 수 있다.
이 경우, 상기 디스플레이장치(153)들의 개수, 즉, 상기 셀(151)의 개수가 증가된다면, 보다 더 다양한 방향에서의 인접차량(500)의 거리가 상기 디스플레이장치(153)를 통해 표현될 수 있다.
상기 핸들(210)이 회전하는 경우, 좌측, 우측, 전방 및 후방은 상기 핸들(210)을 기준으로 분석될 수도 있으며, 또는 상기 차량(200)을 기준으로 분석될 수도 있다. 운전자는 상기한 바와 같은 기준을 자신이 직접 설정할 수 있으며, 설정된 정보는 상기 저장부(121)에 저장될 수 있다. 상기 제어부(120)는 상기 저장부(121)에 저장되어 있는 상기 기준에 대한 설정정보를 이용하여 상기 디스플레이장치(153)들을 제어할 수 있다.
예를 들어, 상기 차량(200)을 기준으로 좌측, 우측, 전방 및 후방이 결정된다고 가정할 때, 상기 핸들(210)이 도 10a와 같은 기준 위치에 있다면, 상기 핸들의 우측이 차량(200)의 우측이 되며, 상기 핸들의 좌측이 차량의 좌측이된다. 도 10a 및 도 10b에서 151a는 상기 핸들이 회전하지 않은 경우의 12시 방향, 즉, 전방을 나타내며, 151b는 상기 핸들이 회전하지 않은 경우의 6시 방향, 즉, 후방을 나타낸다.
이 경우, 상기 핸들(210)의 각 셀들이 지시하는 방향이 고정되어 있다면, 운전자가 상기 핸들(210)을 예를 들어, 도 10b에 도시된 바와 같이, 시계 반대 방향으로 회전시킨 경우, 상기 차량(200)의 전방은 대량 11시 방향을 가리키게 된다. 따라서, 상기 차량(200)의 전방에 위치한 전방 인접차량(FC)의 거리가, 사용자 입장에서 볼 때 11시 방향에 표시된다. 이것은 사용자에게 혼선을 줄 수 있다.
이를 위해, 상기 제어부(120)는 상기 핸들(210)이 회전한 경우, 상기 핸들(210)의 회전각도를 분석하여, 상기 차량(200)의 좌측, 우측, 전방 및 후방에 대응되는 셀(151)을 보정할 수 있다.
예를 들어, 도 10a에서 12시 방향을 가리키던 셀(151a)이 상기 핸들(210)의 회전에 의해 도 10b와 같이 11시 방향을 가리키면, 상기 제어부(120)는 도 10b의 12시 방향에 위치한 셀(151c)을 상기 차량(200)의 전방에 대응되는 셀로 보정하고, 도 10b의 6시 방향에 위치한 셀(151d)을 상기 차량(200)의 후방에 대응되는 셀로 보정하고, 보정된 상기 셀들(151c, 151d)의 좌측에 위치한 셀을 상기 차량(200)의 좌측에 대응되는 셀로 보정하며, 보정된 상기 셀들(151c, 151d)의 우측에 위치한 셀을 상기 차량(200)의 우측에 대응되는 셀로 보정할 수 있다.
따라서, 상기 제어부(120)는 상기 핸들(210)이 회전하더라도, 상기 차량의 좌측, 우측, 전방 및 후방에 위치한 인접차량들의 거리를 상기 보정된 셀들, 즉, 보정된 디스플레이장치에 표시할 수 있다.
이를 위해, 상기 핸들(210)에는 상기 핸들(210)의 회전각도를 센싱할 수 있는 센서가 장착될 수 있고, 상기 제어부는 상기 센서로부터 전송된 센싱 정보를 이용하여 상기 핸들(210)의 회전각도를 판단할 수 있으며, 이를 이용하여 상기한 바와 같이, 상기 차량의 좌측, 우측, 전방 및 후방에 대응되는 셀들(디스플레이장치들)을 보정할 수 있다.
또 다른 방법으로, 상기 핸들의 내부에는 상기 핸들의 내부를 따라 360 회전할 수 있는 무게추가 구비될 수 있으며, 상기 핸들에는 상기 무게추를 감지할 수 있는 센서가 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 핸들은 운전자를 향해 약간 기울어져 있기 때문에, 상기 핸들 내부에 구비된 무게추는 상기 핸들이 회전하더라도 언제나 상기 차량의 진행방향을 기준으로 6시 방향을 향하게 된다.
따라서, 상기 제어부(210)는 상기 무게추를 감지한 센서가 위치되어 있는 셀을 6시 방향이 셀로 인식할 수 있으며, 이를 이용하여 상기한 바와 같이, 상기 차량의 좌측, 우측, 전방 및 후방에 대응되는 셀들(디스플레이장치들)을 보정할 수 있다.
상기한 바와 같은 설명은 상기 디스플레이장치(153)뿐만 아니라, 상기 조명장치(152)에도 적용될 수 있다.
즉, 상기 제어부는 상기 핸들(210)에 장착되어 있는 센서(핸들의 회전각도를 센싱할 수 있는 센서 또는 상기 무게추의 위치를 감지할 수 있는 센서)로부터 전송된 센싱 정보를 이용하여 상기 핸들(210)의 회전각도를 판단할 수 있으며, 상기 판단 결과를 이용하여 상기한 바와 같이, 상기 차량의 좌측, 우측, 전방 및 후방에 대응되는 셀들을 보정할 수 있다.
다음, 상기 차량(200)에 구비된 핸들(210)에는 도 11에 도시된 바와 같이, 돌출장치(160)가 장착될 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 서라운드뷰 모니터링 시스템은 상기 돌출장치(160)를 더 포함할 수 있다.
상기 돌출장치(160)는 상기 차량에 구비된 핸들(210) 중 좌측부분에 장착되는 적어도 하나의 제1 돌출부(161) 및 우측부분에 장착되는 적어도 하나의 제2 돌출부(162)를 포함할 수 있다.
상기 제어부(120)는, 상기 차량과 상기 인접차량 간의 거리가 기 설정된 범위 이내로 가깝다고 판단되면, 상기 차량을 기준으로한 상기 인접차량의 위치에 따라 상기 제1 돌출부(161) 또는 상기 제2 돌출부(162)를 구동시켜, 상기 제1 돌출부 또는 상기 제2 돌출부가 상기 핸들(210)의 표면으로 돌출되도록 할 수 있다.
마지막으로, 상기 제어부(120)는 상기 차량(200)과 상기 인접차량(500) 간의 거리가 가까워질수록, 상기 제1 돌출부(161) 또는 상기 제2 돌출부(162)의 돌출 횟수를 증가시키거나, 또는 상기 제1 돌출부 또는 상기 제2 돌출부의 돌출 높이를 증가시킬 수 있다.
즉, 상기 제어부(120)는, 인접차량(500)이 점점 더 가까워질수록, 상기 제1 돌출부(161) 또는 상기 제2 돌출부(162)의 돌출 횟수를 증가시키거나, 또는 상기 제1 돌출부 또는 상기 제2 돌출부의 돌출 높이를 증가시킴으로써, 운전자에게 보다 더 안전운전을 하도록 경고할 수 있다.
이 경우, 일반적으로 운전자는 상기 핸들(210)의 좌측 및 우측을 잡고 운행하기 때문에, 상기 돌출장치(160)는 상기 제1 돌출부(161) 및 상기 제2 돌출부(162)로 구분될 수 있다. 그러나, 상기 돌출장치(160)는 도 9 및 도 10a와 도 10b를 참조하여 설명된 바와 같은 상기 셀(151)과 마찬가지로, 상기 핸들(210)에 적어도 20도 간격마다 장착되는 복수의 돌출부들을 포함할 수 있다. 상기 돌출부들이 예를 들어 20도 간격마다 상기 핸들(210)에 장착되어 있는 경우, 상기 제어부는, 도 9 및 도 10a와 도 10b를 참조하여 설명된 방법과 유사한 방법을 이용하여 상기 돌출장치(160)를 제어할 수 있다.
상기에서, 도 1 내지 도 11을 참조하여 설명된 각각의 기능들은, 적어도 두 개가 결합되어 본 발명에 적용될 수 있다.
또한, 본 발명은 인접차량(500)의 접근 거리에 대한 정보를 청각적으로 운전자에게 제공하기 위해, 상기 스피커(122)를 더 포함할 수 있다.
상기 스피커(122)는 상기 제어부(120)의 제어에 따라 다양한 경고음을 출력할 수 있다.
즉, 상기 제어부(122)는 도 1 내지 도 11을 참조하여 설명된 각각의 기능을 수행할 때, 상기 기능들과 함께 상기 스피커(122)를 구동하여 경고음을 출력할 수 있다.
상기 경고음은 직접적으로 거리를 표현할 수도 있고(예를 들어, 우측 인접차량 1m 접근 등), 거리에 따라 상기 경고음의 크기가 변할 수도 있으며, 거리에 따라 상기 경고음의 반복 주기가 변할 수도 있다.
즉, 상기 경고음의 크기, 톤, 반복 주기 등은, 도 9 내지 도 11을 참조하여 설명된 방법들과 유사하게 다양하게 변경될 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.　 그러므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
110: 라이다 센서 120: 제어부
130: 카메라 140: 디스플레이
150: 보조 디스플레이 160: 돌출장치
180: 거리측정센서

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  7. 차량에 장착되어 3차원 뷰 생성을 위한 정보를 수집하는 라이다 센서(110);
    상기 차량에 장착되어 영상을 수집하는 적어도 하나의 카메라(130);
    상기 차량에 장착되어 상기 차량과 상기 차량에 인접되어 있는 인접차량 간의 거리를 측정하는 거리측정센서(180);
    상기 차량의 내부에 장착되어 영상을 출력하는 디스플레이(140); 및
    상기 라이다 센서(110) 및 상기 카메라(130)로부터 수신된 정보 및 영상을 이용하여 상기 차량과 상기 인접차량이 포함된 3차원 뷰를 생성하고, 상기 거리측정센서(180)로부터 수신된 정보를 이용하여 상기 차량과 상기 인접차량 간의 거리를 판단하며, 상기 3차원 뷰에 상기 거리가 표현되도록, 상기 디스플레이를 제어하는 제어부(120)를 포함하되,
    상기 차량에 구비된 핸들(210)에 장착되며, 적어도 네 개의 셀(151)들로 구성되는 보조 디스플레이(150)를 더 포함하고,
    상기 셀(151)들 각각은 숫자를 표현하는 디스플레이장치(153)이며,
    상기 제어부(120)는, 상기 차량과 상기 인접차량 간의 거리에 따라, 상기 디스플레이장치(153)들에 표현되는 숫자를 변경시키는 서라운드뷰 모니터링 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 디스플레이장치(153)들은, 상기 핸들(210)에 적어도 20도 간격마다 장착되어 있고,
    상기 제어부(120)는 상기 라이다 센서(110) 및 상기 카메라(130)로부터 수신된 정보 및 영상을 이용하여, 상기 차량을 기준으로한 상기 인접차량의 각도를 산출하며,
    상기 제어부(120)는 상기 디스플레이장치(153)들 중 상기 각도에 대응되는 디스플레이장치에, 상기 거리에 대응되는 숫자가 출력되도록, 상기 디스플레이장치(153)들을 제어하는 서라운드뷰 모니터링 시스템.
  9. 차량에 장착되어 3차원 뷰 생성을 위한 정보를 수집하는 라이다 센서(110);
    상기 차량에 장착되어 영상을 수집하는 적어도 하나의 카메라(130);
    상기 차량에 장착되어 상기 차량과 상기 차량에 인접되어 있는 인접차량 간의 거리를 측정하는 거리측정센서(180);
    상기 차량의 내부에 장착되어 영상을 출력하는 디스플레이(140); 및
    상기 라이다 센서(110) 및 상기 카메라(130)로부터 수신된 정보 및 영상을 이용하여 상기 차량과 상기 인접차량이 포함된 3차원 뷰를 생성하고, 상기 거리측정센서(180)로부터 수신된 정보를 이용하여 상기 차량과 상기 인접차량 간의 거리를 판단하며, 상기 3차원 뷰에 상기 거리가 표현되도록, 상기 디스플레이를 제어하는 제어부(120)를 포함하되,
    상기 차량에 구비된 핸들(210)에 장착되는 돌출장치(160)를 더 포함하고,
    상기 돌출장치(160)는 상기 차량에 구비된 핸들(210) 중 좌측부분에 장착되는 적어도 하나의 제1 돌출부(161) 및 우측부분에 장착되는 적어도 하나의 제2 돌출부(162)를 포함하며,
    상기 제어부(120)는, 상기 차량과 상기 인접차량 간의 거리가 기 설정된 범위 이내로 가깝다고 판단되면, 상기 차량을 기준으로한 상기 인접차량의 위치에 따라 상기 제1 돌출부(161) 또는 상기 제2 돌출부(162)를 구동시켜, 상기 제1 돌출부 또는 상기 제2 돌출부가 상기 핸들(210)의 표면으로 돌출되도록 하는 서라운드뷰 모니터링 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부(120)는 상기 차량과 상기 인접차량 간의 거리가 가까워질수록, 상기 제1 돌출부(161) 또는 상기 제2 돌출부(162)의 돌출 횟수를 증가시키거나, 또는 상기 제1 돌출부 또는 상기 제2 돌출부의 돌출 높이를 증가시키는 서라운드뷰 모니터링 시스템.
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