KR20180066494A - 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치, 운행 제어 장치 및 차량 - Google Patents

차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치, 운행 제어 장치 및 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR20180066494A
KR20180066494A KR1020160167365A KR20160167365A KR20180066494A KR 20180066494 A KR20180066494 A KR 20180066494A KR 1020160167365 A KR1020160167365 A KR 1020160167365A KR 20160167365 A KR20160167365 A KR 20160167365A KR 20180066494 A KR20180066494 A KR 20180066494A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
processor
vehicle
camera
image
door
Prior art date
Application number
KR1020160167365A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101954199B1 (ko
Inventor
한기훈
윤상열
박중희
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020160167365A priority Critical patent/KR101954199B1/ko
Priority to CN201710155255.9A priority patent/CN108216032B/zh
Priority to EP17197695.4A priority patent/EP3333018B1/en
Priority to US15/835,779 priority patent/US10649461B2/en
Publication of KR20180066494A publication Critical patent/KR20180066494A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101954199B1 publication Critical patent/KR101954199B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/06—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior
    • B60R1/062—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior with remote control for adjusting position
    • B60R1/07—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior with remote control for adjusting position by electrically powered actuators
    • B60R1/074—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior with remote control for adjusting position by electrically powered actuators for retracting the mirror arrangements to a non-use position alongside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/08—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors
    • B60R1/081—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors avoiding blind spots, e.g. by using a side-by-side association of mirrors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G06T3/047—
    • G06T5/80—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L65/00—Network arrangements, protocols or services for supporting real-time applications in data packet communication
    • H04L65/1066—Session management
    • H04L65/1101—Session protocols
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L65/00—Network arrangements, protocols or services for supporting real-time applications in data packet communication
    • H04L65/40—Support for services or applications
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B60R2001/1253—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks with cameras, video cameras or video screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/202—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used displaying a blind spot scene on the vehicle part responsible for the blind spot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/207—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using multi-purpose displays, e.g. camera image and navigation or video on same display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/40—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the details of the power supply or the coupling to vehicle components
    • B60R2300/402—Image calibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0881—Seat occupation; Driver or passenger presence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/42—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2550/10—

Abstract

본 발명은 차체의 무빙 파트 및 고정 파트 중 적어도 어느 한 파트에 부착되는 복수의 카메라; 디스플레이부; 및 상기 무빙 파트의 움직임 정보를 획득하고, 상기 복수의 카메라에서 획득되는 복수의 영상을 정합하여, 어라운드 뷰 영상을 생성하고, 상기 움직임 정보에 기초하여, 상기 어라운드 뷰 영상을 보정하고, 보정된 어라운드 뷰 영상이 상기 디스플레이부를 통해 출력되도록 제어하는 프로세서;를 포함하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치에 관한 것이다.

Description

차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치, 운행 제어 장치 및 차량{Around view monitoring apparatus for vehicle, driving control apparatus and vehicle}
본 발명은 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치, 운행 제어 장치 및 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
최근 어라운드 뷰 모니터링 장치(AVM : Around view monitoring system)가 차량에 적용되고 있다. 종래 기술에 따른 어라운드 뷰 모니터링 장치는, 차량에 부착된 복수의 카메라에서 획득된 영상을 정합하여 생성된 어라운드 뷰 이미지를 탑승자에게 제공한다.
만약, 카메라가 사이드 미러, 도어, 백도어와 같이 움직이는 부분에 부착이되는 경우, 사이드 미러, 도어, 백도어의 움직임에 따라 카메라가 움직이게되어, 정확하지 않은, 어라운드 뷰 이미지가 생성되는 문제가 있다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 무빙 파트가 움직이는 상황에서도 왜곡되지 않은 어라운드 뷰 영상을 제공하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치를 포함하는 운행 제어 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치를 포함하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치는, 차체의 무빙 파트 및 고정 파트 중 적어도 어느 한 파트에 부착되는 복수의 카메라; 디스플레이부; 및 상기 무빙 파트의 움직임 정보를 획득하고, 상기 복수의 카메라에서 획득되는 복수의 영상을 정합시켜, 어라운드 뷰 영상을 생성하고, 상기 움직임 정보에 기초하여, 상기 어라운드 뷰 영상을 보정하고, 보정된 어라운드 뷰 영상이 상기 디스플레이부를 통해 출력되도록 제어하는 프로세서;를 포함한다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 주행 제어 장치는, 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치; 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 어느 하나를 포함하고, 차량 주변의 오브젝트를 검출하고, 상기 오브젝트에 대한 정보를 생성하는 오브젝트 검출 센서; 및 상기 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 차량의 움직임을 제어하기 위한 제2 제어 신호를 생성하고, 상기 제1 제어 신호 및 상기 제2 제어 신호에 제어하여, 차량이 움직이도록, 차량 구동 장치를 제어하는 제어부;를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 무빙 파트의 움직임 정보에 따라 어라운드 뷰 영상을 보정함으로써, 탑승자에게 차량의 상태에 부합하는 어라운드 뷰 영상을 제공하는 효과가 있다.
둘째, 어라운드 뷰 영상의 보정 여부를 출력함으로써, 탑승자에게, 차량의 상태를 인지하게 하는 효과가 있다.
셋째, 무빙 파트의 움직임에 따라 발생되는 사각 지대에 대응되는 영역이 하이라이트 처리되도록 제어함으로써, 탑승자가 사각 지대를 인지하게 하는 효과가 있다.
넷째, 무빙 파트의 움직임 정보에 따라 카메라의 자세를 조정함으로써, 보다 정확한 어라운드 뷰 영상을 제공하는 효과가 있다.
다섯째, 보조 카메라를 두어 사각 지대를 보완하는 효과가 있다.
여섯째, 무빙 파트의 움직임 상태 정보를 출력함으로써, 탑승자가 차량의 상태를 인지하게 하는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8a은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치에 포함되는 복수의 카메라를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치가 생성하는 어라운드 뷰 영상의 일 실시예이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 10a 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따라, 사이드 미러가 폴딩되는 상황에서 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13a 내지 도 15는, 본 발명의 실시예에 따라, 프런트 도어가 오픈되는 상황에서 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16a 내지 17은, 본 발명의 실시예에 따라, 리어 도어가 오픈되는 상황에서 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 18a 내지 도 20은 본 발명의 실시예에 따라, 백도어가 오픈되는 상황에서 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 21a 내지 도 21d는, 본 발명의 실시예에 따라 무빙 파트의 움직임이 완료된 상태에서, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여 오브젝트를 검출하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 22a 내지 도 22b는 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트 검출에 따른 알람을 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 23은 본 발명의 실시예에 따라, 무빙 파트를 제어하기 위한 신호를 제공하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 24a 내지 도 24b는 본 발명의 실시예에 따라 승객의 좌석 점유 상황 정보를 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 25 내지 도 27b는 본 발명의 실시예에 따라 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 자율 주차를 수행하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 28 내지 도 29는, 본 발명의 실시예에 따라 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 주행을 보조하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 30은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운행 제어 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170), 및 전원 공급부(190) 및 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 카메라(310, 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주행을 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 주행 시스템(710)은, 차량 주행 제어 장치로 명명될 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 출차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 출차 시스템(740)은, 차량 출차 제어 장치로 명명될 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 주차 시스템9750)은, 차량 주차 제어 장치로 명명될 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)는, 복수의 카메라에서 획득되는 영상을 정합하여, 어라운드 뷰 영상하여, 사용자(예를 들면, 차량의 탑승자)에게 제공할 수 있다.
본원 발명의 실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)는, 이하에서 더욱 상세하게 설명한다.
도 8a는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치에 포함되는 복수의 카메라를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 8a를 참조하면, 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)는, 복수의 카메라(810)를 포함할 수 있다.
도 8a은, 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)가 4개의 카메라(811, 812, 813, 814)를 포함하는 것으로 예시한다. 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)는, 4개 보다 적은 카메라를 포함하거나, 4개보다 많은 카메라를 포함할 수 있다.
복수의 카메라(811, 812, 813, 814)는, 차체의 무빙 파트 및 고정 파트 중 적어도 어느 한 파트에 부착될 수 있다.
차체의 무빙 파트는, 차량의 외관 및 골격을 형성하는 차체의 부위 중, 움직이는 것이 가능한 부위를 지칭한다. 예를 들면, 차체의 무빙 파트는, 사이드 미러, 도어, 썬루프, 와이퍼, 본네트(또는, 후드), 휠 및 윈도우를 포함할 수 있다.
차체의 고정 파트는, 차량의 외관 및 골격을 형성하는 차체의 부위 중, 움직일 수 없는 부위를 지칭한다. 예를 들면, 차체의 고정 파트는, 범퍼, 그릴, 휀더, 휠 하우스, 루프, 윈드 쉴드를 포함할 수 있다.
제1 카메라(811)는, 차량(100)의 좌측방 영상을 획득할 수 있다.
제1 카메라(811)는, 무빙 파트 중 하나인 레프트 사이드 미러(left side mirror)에 부착될 수 있다. 여기서, 레프트 사이드 미러는, 미러, 다양한 전장 부품, 미러와 전장 부품을 둘러싸는 케이스 등을 포함할 수 있다. 레프트 사이드 미러는, 레프트 사이드 미러 모듈로 명명될 수 있다.
제1 카메라(811)는, 무빙 파트 중 하나인 레프트 프런트 도어(left front door)에 부착될 수 있다. 레프트 프런트 도어는, 레프트 사이드 미러를 포함하는 개념일 수 있다.
제2 카메라(812)는, 차량(100)의 우측방 영상을 획득할 수 있다.
제2 카메라(812)는, 무빙 파트 중 하나인 라이트 사이드 미러(right side mirror)에 부착될 수 있다. 여기서, 라이트 사이드 미러는, 미러, 다양한 전장 부품, 미러와 전장 부품을 둘러싸는 케이스 등을 포함할 수 있다. 라이트 사이드 미러는, 라이트 사이드 미러 모듈로 명명될 수 있다.
제2 카메라(812)는, 무빙 파트 중 하나인 라이트 프런트 도어(right front door)에 부착될 수 있다. 라이트 프런트 도어는, 라이트 사이드 미러를 포함하는 개념일 수 있다.
제3 카메라(813)는, 차량(100)의 후방 영상을 획득할 수 있다.
제3 카메라(813)는, 무빙 파트 중 하나인 백도어(back door)에 부착될 수 있다. 백도어는, 트렁크 및 테일 게이트를 포함할 수 있다.
제4 카메라(814)는, 차량(100)의 전방 영상을 획득할 수 있다.
제4 카메라(814)는, 고정 파트 중 하나인 범퍼에 부착될 수 있다. 제4 카메라(814)는, 그릴의 안쪽에 배치될 수 있다.
도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치가 생성하는 어라운드 뷰 영상의 일 실시예이다.
도 8b를 참조하면, 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)는, 어라운드 뷰 영상(801)을 생성할 수 있다.
차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)의 프로세서(870)는, 복수의 카메라(810)에서 획득된 복수의 영상을 정합하여, 어라운드 뷰 영상(810)을 생성할 수 있다.
예를 들면, 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)의 프로세서(870)는, 제1 카메라(811)에서 획득된 제1 영상, 제2 카메라(812)에서 획득된 제2 영상, 제3 카메라(813)에서 획득된 제3 영상 및 제4 카메라(814)에서 획득된 제4 영상을 정합하여, 어라운드 뷰 영상(810)을 생성할 수 있다. 여기서, 제1 영상은, 차량(100)의 좌측방 영상일 수 있다. 제2 영상은, 차량(100)의 우측방 영상일 수 있다. 제3 영상은, 차량(100)의 후방 영상일 수 있다. 제4 영상은, 차량(100)의 전방 영상일 수 있다.
한편, 어라운드 뷰 영상(801)은, 탑뷰 영상, 사이드 뷰 영상, 프런트 뷰 영상, 백뷰 영상 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
한편, 어라운드 뷰 영상(801)은, 2D 영상 또는 3D 영상으로 구현될 수 있다.
어라운드 뷰 영상(801)은, 경계선(BL)을 포함할 수 있다. 경계선(BL)은, 어라운드 뷰 영상(801)에서, 복수의 카메라(810)에서 획득된 복수의 영상 각각에 해당되는 영역을 구분하는 선일 수 있다.
예를 들면, 어라운드 뷰 영상(801)은, 제1 영역(811i), 제2 영역(812i), 제3 영역(813i) 및 제4 영역(814i)을 포함할 수 있다.
제1 영역(811i)은, 제1 영상에 대응되는 영역일 수 있다. 제2 영역(812i)은, 제2 영상에 대응되는 영역일 수 있다. 제3 영역(813i)은, 제3 영상에 대응되는 영역일 수 있다. 제4 영역(814i)은, 제4 영상에 대응되는 영역일 수 있다.
어라운드 뷰 영상(801)은, 차량(100)에 대응되는 차량 이미지(100i)를 포함할 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 9를 참조하면, 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)는, 복수의 카메라(810), 메모리(840), 디스플레이부(851), 프로세서(870) 및 전원 공급부(890)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)는, 보조 카메라(820), 카메라 자세 조정부(830) 및 음향 출력부(852)를 개별적으로 또는 조합하여 더 포함할 수 있다.
복수의 카메라(810) 각각은, 차량(100)의 차체 외부의 일 부분에 부착될 수 있다.
복수의 카메라(810)는, 차체의 무빙 파트 및 고정 파트 중 적어도 어느 한 파트에 부착될 수 있다.
보조 카메라(820)는, 무빙 파트의 움직임이 감지되는 경우, 보조 영상을 획득할 수 있다.
보조 카메라(820)는, 무빙 파트의 움직임에 따라 사각 지대(blind spot)이 발생되는 경우, 사각 지대를 촬영할 수 있다.
보조 카메라(820)는, 사각 지대를 촬영하기 용이한 부분에 배치될 수 있다. 예를 들면, 보조 카메라(820)는, 도어(door)의 내측 또는 로커 판넬(rocker pannel)의 일 영역에 배치될 수 있다.
한편, 보조 카메라(820)는, 보조 카메라(820)의 FOV(field of view)는, 복수의 카메라(810)의 FOV 보다 위쪽을 바라보게 배치될 수 있다.
예를 들면, 복수의 카메라(810)는, 어라운드 뷰 영상인, 탑뷰 영상을 생성하기 위해 노면을 바라보게 배치될 수 있다. 보조 카메라(820)는, 무빙 파트의 움직임 도중 또는 완료 후, 오브젝트 검출의 목적을 수행하기 위해, 복수의 카메라(810)에 비해 차량의 후방을 더 향하게 배치될 수 있다.
카메라 자세 조정부(830)는, 복수의 카메라(810) 각각의 자세를 제어할 수 있다. 카메라 자세 조정부(830)는, 복수의 카메라(810) 개수에 대응되도록 복수의 구동부를 포함할 수 있다. 여기서, 구동부는, 모터, 액추에이터 또는 솔레노이드와 같은, 구동력 생성 유닛을 포함할 수 있다.
예를 들면, 카메라 자세 조정부(830)는, 제1 카메라(811)에 대응되는 제1 구동부, 제2 카메라(812)에 대응되는 제2 구동부 및 제3 카메라(813)에 대응되는 제3 구동부, 제4 카메라(814)에 대응되는 제4 구동부를 포함할 수 있다.
카메라 자세 조정부(830)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 무빙 파트의 움직임 정보에 기초하여, 무빙 파트에 부착된 카메라의 자세를 조정할 수 있다.
메모리(840)는, 프로세서(870)와 전기적으로 연결된다. 메모리(840)는, 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(840)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(840)는 프로세서(870)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(840)는, 프로세서(870)와 일체형으로 형성되거나, 프로세서(870)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
디스플레이부(851)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 어라운드 뷰 영상을 표시할 수 있다.
디스플레이부(851)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성될 수 있다.
디스플레이부(851)는, AVN(Audio Video Navigation) 장치, CID(Center Information Display), 헤드 유닛(Head Unit) 등으로 명명될 수 있다.
디스플레이부(851)는, 통신 장치(400)와 결합되어 텔레매틱스 장치로 구현될 수 있다.
음향 출력부(852)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 오디오 신호를 출력할 수 있다.
음향 출력부(852)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 음향 출력부(252)와 일체형으로 형성될 수 있다.
디스플레이부(851)와 음향 출력부(852)는, 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치 출력부의 하위 구성으로 분류될 수 있다.
프로세서(870)는, 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 무빙 파트의 움직임 정보를 획득할 수 있다.
무빙 파트의 움직임 정보는, 무빙 파트의 움직임 변위 정보, 무빙 파트의 움직임 속도 정보 및 무빙 파트의 움직임 궤적 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 복수의 카메라(810)를 통해 획득된 영상을 기초로, 무빙 파트의 움직임 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 무빙 파트에 부착되는 카메라의 영상에서 검출된 오브젝트의 움직임 벡터를 기초로 무빙 파트의 움직임 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 영상에서 검출된 고정 오브젝트의 움직임 벡터를 기초로, 무빙 파트의 움직임 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 복수의 영상을 비교하여 무빙 파트의 움직임 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 고정 파트에 부착된 카메라를 통해 획득된 영상과 무빙 파트에 부착된 카메라를 통해 획득된 영상을 비교하여 무빙 파트의 움직임 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(880)를 통해, 무빙 파트의 움직임 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 인터페이스부(880)를 통해, 차량 구동 장치(600)로부터 무빙 파트의 움직임 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 복수의 카메라(810)로부터 복수의 영상 데이터를 수신할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 제1 카메라(811)로부터, 제1 영상을 수신할 수 있다. 여기서, 제1 영상은, 차량(100)의 우측방 영상일 수 있다. 프로세서(870)는, 제2 카메라(812)로부터, 제2 영상을 수신할 수 있다. 여기서, 제2 영상은, 차량(100)의 좌측방 영상일 수 있다. 프로세서(870)는, 제3 카메라(813)로부터, 제3 영상을 수신할 수 있다. 여기서, 제3 영상은, 차량(100)의 후방 영상일 수 있다. 프로세서(870)는, 제4 카메라(814)로부터, 제4 영상을 수신할 수 있다. 여기서, 제4 영상은, 차량(100)의 전방 영상일 수 있다.
프로세서(870)는, 복수의 카메라(810)에서 획득되는 복수의 영상을 정합하여, 어라운드 뷰 영상을 생성할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 제1 영상, 제2 영상, 제3 영상 및 제4 영상을 정합하여, 어라운드 뷰 영상을 생성할 수 있다. 여기서, 어라운드 뷰 영상은, 탑뷰 영상일 수 있다.
프로세서(870)는, 무빙 파트의 움직임 정보에 기초하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
차체의 무빙 파트가 움직임에 따라, 무빙 파트에 부착된 카메라도 움직이게 된다. 이경우, 어라운드 뷰 영상에 카메라의 움직임을 반영하지 않으면, 왜곡된 어라운드 뷰 영상이 사용자에게 제공되는 문제가 발생한다. 프로세서(870)는, 무빙 파트의 움직임 정보를 반영하여, 어라운드 뷰 영상을 보정함으로써 이러한 문제를 해결할 수 있다.
프로세서(870)는, 무빙 파트의 움직임에 따라, 무빙 파트에 부착된 카메라에서 획득되는 영상의 정합 영역을 변경하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
무빙 파트가 움직이는 경우, 무빙 파트에 부착된 카메라도 움직이게 된다. 이경우, 프로세서(870)는, 무빙 파트의 움직임(즉, 카메라의 움직임)을 기초로, 정합 영역을 변경할 수 있다.
프로세서(870)는, 무빙 파트가 움직이기 이전에, 획득되는 영상의 제1 영역을 정합 영역으로 설정할 수 있다. 프로세서(870)는, 무빙 파트가 움직이는 경우, 획득되는 영상의 제2 영역을 정합 영역으로 설정할 수 있다. 이때, 제2 영역은, 제1 영역을 기준으로, 무빙 파트의 움직임(즉, 카메라의 움직임)의 반대 방향으로 상대적으로 위치가 변경된 영역일 수 있다.
프로세서(870)는, 무빙 파트의 움직임 정보에 기초하여, 카메라 자세 조정부(830)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 자세가 조정된 카메라에서 획득된 영상을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
복수의 카메라(810)는, 제1 카메라를 포함할 수 있다. 제1 카메라는 무빙 파트에 부착될 수 있다.
카메라 자세 조정부(830)는, 제1 구동부를 포함할 수 있다. 제1 구동부는, 제1 카메라에 대응될 수 있다. 제1 구동부는, 제1 카메라의 자세를 조정할 수 있다.
프로세서(870)는, 무빙 파트가 제1 방향으로 움직이는 제1 움직임 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 제1 움직임 정보에 기초하여, 제1 카메라가 제1 방향과 반대되는 방향인 제2 방향으로 움직이도록 제1 구동부를 제어할 수 있다. 이때, 프로세서(870)는, 무빙 파트가 제1 방향으로 움직이는 속도에 대응하여, 제1 카메라가 제2 방향으로 움직이는 속도를 결정할 수 있다. 프로세서(870)는 결정된 속도로 제1 카메라가 제2 방향으로 움직이도록 제1 구동부를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 보조 카메라(820)가 획득한 보조 영상을 더 정합하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다. 여기서, 보조 영상은, 무빙 파트 움직임에 따라 발생되는 사각 지대의 영상일 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상이 디스플레이부(851)를 통해 출력되도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 어라운드 뷰 영상의 보정 여부에 대한 정보가 디스플레이부(851)를 통해 출력되도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 어라운드 뷰 영상에서 보정된 영역이 하이라이트 처리되도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 보정된 영역의 색을 다른 영역과 다르게 하여, 하이라이트 처리할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 보정된 영역에, 소정의 그래픽 객체(예를 들면, 인디케이터)를 표시하여, 하이라이트 처리할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 보정된 영역의 투명도를 다르게 하여, 하이라이트 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 무빙 파트의 움직임에 따라, 어라운드 뷰 영상에 사각 지대(blind spot)이 발생되는지 판단할 수 있다. 여기서, 사각 지대는, 무빙 파트의 움직임에 의해, 무빙 파트에 부착된 카메라로 획득할 수 없게되는 영역을 의미할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 사각 지대에 대응되는 영역이 하이라이트 처리되도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 사각 지대에 대응되는 영역의 색을 다른 영역과 다르게 하여, 하이라이트 처리할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 사각 지대에 대응되는 영역에, 소정의 그래픽 객체(예를 들면, 인티케이터)를 표시하여, 하이라이트 처리할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 사각 지대에 대응되는 영역의 투명도를 다르게 하여, 하이라이트 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 무빙 파트의 움직임 상태 정보가 출력되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 어라운드 뷰 영상에 포함된 차량 이미지(도 8b의 100i)에서 차량(100)의 무빙 파트에 대응되는 영역에 애니매이션 효과를 부여하여 무빙 파트의 움직임 상태 정보가 출력되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 무빙 파트의 움직임 상태 정보를, 어라운드 뷰 영상의 뷰 포인트를 전환하여 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 프로세서(870)는, 어라운드 뷰 영상을, 전면 뷰, 후면 뷰, 측면 뷰 등으로 전환하여 표시할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 차량 주변 오브젝트를 검출할 수 있다.
프로세서(870)는 검출된 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 주변 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 차량(100)의 움직임을 제어하기 위한 제1 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(870)는, 제1 제어 신호를 인터페이스부(880)를 통해, 차량 구동 장치(600)에 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 무빙 파트 오픈 상태에 적합하게 차량을 제어하는 신호를제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 무빙 파트가 오픈된 상태에서 차량(100)이 이동되는 경우, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 차량 주변 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 무빙 파트는, 프런트 레프트 도어, 프런트 라이트 도어, 리어 레프트 도어, 리어 라이트 도어 및 백도어 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 무빙 파트가 폴딩된 상태에서 차량(100)이 이동되는 경우, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 차량 주변 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 무빙 파트는, 레프트 사이드 미러 및 라이트 사이드 미러를 포함할 수 있다.
이와 같은 제어를 통해, 무빙 파트가 오픈된 상태 또는 폴딩된 상태에 적절한 주행이 가능한 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(870)는, 검출된 오브젝트와 차량(100)과의 거리 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 검출된 오브젝트와 차량(100)과의 거리 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 영상을 기초로하는 거리 검출 알고리즘을 통해, 오브젝트와 차량(100)과의 거리 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 검출된 오브젝트와 차량과의 거리값이 기준값 이하로 판단되는 경우, 차량(100)을 제동시키기 위한 제어 신호를 제공할 수 있다. 제어 신호는, 인터페이스부(880)를 통해, 차량 구동 장치(600)에 제공될 수 있다.
프로세서(870)는, 무빙 파트 움직임에 따라, 사각 지대가 발생되는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)을 제동시키기 위한 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 승객의 승하차 상황 정보를 획득할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 내부 카메라(220)를 통해, 승객의 승하차 상황 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(870)는, 인터페이스부(880)를 통해, 사용자 인터페이스 장치(200)로부터, 승객의 승하차 상황 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 정지되고, 승객의 승차 정보 또는 승객의 하차 정보가 수신된 상태에서, 검출된 오브젝트와 차량(100)과의 거리값이 기준값 이하로 판단되는 경우, 경고음이 출력되도록 음향 출력부(852)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 검출된 오브젝트와 차량(100)과의 거리값이 기준값 이하로 판단되는 경우, 무빙 파트의 움직임을 제한하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
무빙 파트가 오픈되는 중에, 차량(100)이 이동하여, 차량(100)과 오브젝트와의 충돌이 예측되는 경우, 프로세서(870)는, 무빙 파트의 오픈을 제한하기 위한 신호를 제공할 수 있다. 이와 같은 제어를 통해, 차량(100)과 오브젝트와의 충돌을 방지할 수 있는 효과가 도출된다.
프로세서(870)는, 무빙 파트 움직임에 따라, 사각 지대가 발생되는 것으로 판단되는 경우, 무빙 파트의 움직임을 제한하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 승객의 좌석 점유 상황 정보를 획득할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 내부 카메라(220)를 통해, 승객의 좌석 점유 상황 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(870)는, 인터페이스부(880)를 통해, 사용자 인터페이스 장치(200)로부터, 승객의 좌석 점유 상황 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 각각의 시트에 구비된 무게 센서를 통해, 승객의 좌석 점유 상황 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 승객의 승차 상황 정보 및 하차 상황 정보를 획득할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 내부 카메라(220)를 통해, 승객의 승차 상황 정보 및 하차 상황 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(870)는, 인터페이스부(880)를 통해, 사용자 인터페이스 장치(200)로부터 승객의 승차 상황 정보 또는 하차 상황 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 좌석 점유 상황 정보가 출력되도록 디스플레이부(851) 또는 음향 출력부(852)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 자율 주차를 수행하기 위한 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(870)는, 인터페이스부(880)를 통해, 제어 신호를 주차 시스템(750)에 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 레프트 사이드 미러의 폴딩 상태 및 라이트 사이드 미러의 폴딩 상태로 자율 주차를 수행하기 위한 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 무빙 파트는, 레프트 사이드 미러 및 라이트 사이드 미러를 포함할 수 있다.
이와 같은 제어를 통해, 주차 공간이 좁은 구역에서, 사이드 미러가 폴딩된 상태로 주차 수행이 가능하여, 사용자 편의성이 증대되고, 접촉 사고를 예방하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(870)는, 무빙 파트가 오픈된 상태로 자율 주차를 수행하기 위한 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 무빙 파트는, 프런트 레프트 도어, 프런트 라이트 도어, 리어 레프트 도어, 리어 라이트 도어 및 백도어 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
이와 같은 제어를 통해, 무빙 파트 오픈 상태로 주행되어야 하는 상황에서, 주차 수행이 가능하여, 사용자 편의성이 증대되고, 접촉 사고를 예방하는 효과가 도출될 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 자율 주차 수행 중, 무빙 파트의 움직임에 따른 사각 지대가 발생되는 것으로 판단되는 경우, 자율 주차 수행을 중단하기 위한 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(870)는, 인터페이스부(880)를 통해, 제어 신호를 주차 시스템(750)에 제공할 수 있다.
인터페이스부(880)는, 차량(100)에 포함된 다른 장치와의 정보, 신호 또는 데이터 교환을 수행할 수 있다. 인터페이스부(880)는, 차량(100)에 포함된 다른 장치로부터 정보, 신호 또는 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(880)는, 수신된 정보, 신호 또는 데이터를 프로세서(870)에 전송할 수 있다. 인터페이스부(880)는, 프로세서(870)에서 생성되거나 처리된 정보, 신호 또는 데이터를 차량(100)에 포함된 다른 장치에 전송할 수 있다.
인터페이스부(880)는, 프로세서(870)에서 생성된 제1 제어 신호를 차량 구동 장치(600)에 제공할 수 있다.
인터페이스부(880)는, 프로세서(870)에서 생성된 제1 제어 신호를 운행 시스템(700)에 제공할 수 있다.
전원 공급부(890)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(890)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 10a 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따라, 사이드 미러가 폴딩되는 상황에서 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10a 내지 도 12에서는, 차량(100)의 좌측을 중심으로 예시하고, 설명하지만 차량(100)의 우측의 경우도 좌측과 유사하게 동작될 수 있다.
무빙 파트는, 레프트 사이드 미러(left side mirror) 및 라이트 사이드 미러(right side mirror)를 포함할 수 있다.
도 10a는, 사이드 미러가 폴딩되지 않은 상태의 차량(100)과 디스플레이부(851)를 예시한다.
디스플레이부(851)는, 어라운드 뷰 영상으로 탑뷰 영상을 표시할 수 있다.
제1 카메라(811)는, 제1 영상을 획득할 수 있다. 제1 카메라(811)는, 차량(100)의 좌측방 영역(1010a)의 영상을 획득할 수 있다. 제1 카메라(811)는, 정해진 FOV(field of view)에 따라, 차량(100)의 좌측 하방 영역(1010a)의 영상을 획득할 수 있다.
제1 카메라(811)에서 획득된 영상 중 일부는 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용될 수 있다. 프로세서(870)는, 제1 카메라(811)에 의해 획득된 좌측방 영역(1010a)의 영상 중 제1 영역을 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용할 수 있다. 프로세서(870)는, 제1 영역을 어라운드 뷰 영상(801)의 좌측 영역(811i)의 영상으로 이용할 수 있다. 여기서, 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용되는 제1 영역은, 제1 영상의 정합 영역으로 명명될 수 있다.
제1 카메라(811)는, 레프트 사이드 미러(101L)에 부착될 수 있다. 예를 들면, 제1 카메라(811)는, 레프트 사이드 미러(101L)의 케이스에 부착될 수 있다.
제2 카메라(812)는, 제2 영상을 획득할 수 있다. 제2 카메라(812)는, 차량(100)의 우측방 영역의 영상을 획득할 수 있다. 제2 카메라(812)는, 정해진 FOV에 따라, 차량(100)의 우측 하방 영역의 영상을 획득할 수 있다.
제2 카메라(812)에서 획득된 영상 중 일부는 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용될 수 있다. 프로세서(870)는, 제2 카메라(812)에 의해 획득된 우측방 영역의 영상 중 제1 영역을 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용할 수 있다. 프로세서(870)는, 제1 영역을 어라운드 뷰 영상(801)의 우측 영역(812i)의 영상으로 이용할 수 있다. 여기서, 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용되는 제1 영역은, 제2 영상의 정합 영역으로 명명될 수 있다.
제2 카메라(812)는, 라이트 사이드 미러에 부착될 수 있다. 예를 들면, 제2 카메라(812)는, 라이트 사이드 미러의 케이스에 부착될 수 있다.
도 10b는, 사이드 미러(101L)가 폴딩된 상태의 차량(100)과 디스플레이부(851)를 예시한다.
디스플레이부(851)는, 보정된 어라운드 뷰 영상으로 탑뷰 영상(802)을 표시할 수 있다.
레프트 사이드 미러(101L)가 폴딩(1003)되는 경우, 레프트 사이드 미러(101L)에 부착되는 제1 카메라(811)도 폴딩 움직임(1003) 궤적에 따라 움직인다. 이경우, 제1 카메라(811)의 움직임에 따라, 제1 카메라(811)가 획득하는 영상의 범위는 변경된다.
구체적으로, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임(1003)에 따라, 제1 카메라(811)는, 차량(100)의 후방을 더 향하도록 움직인다. 제1 카메라(811)가 획득하는 영상의 영역은, 차량(100)의 후방 영역이 늘어나도록 변경된다.
라이트 사이드 미러가 폴딩되는 경우, 라이트 사이드 미러에 부착되는 제2 카메라(812)도 폴딩 움직임 궤적에 따라 움직인다. 이경우, 제2 카메라(812)의 움직임에 따라, 제2 카메라(812)가 획득하는 영상의 범위는 변경된다.
구체적으로, 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 따라, 제2 카메라(812)는, 차량(100)의 후방을 더 향하도록 움직인다. 제2 카메라(812)가 획득하는 영상의 영역은, 차량(100)의 후방 영역이 늘어나도록 변경된다.
프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러의 움직임 정보 및 라이트 사이드 미러의 움직임 정보에 기초하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 카메라(811)에서 획득되는 제1 영상의 정합 영역을, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임(1003)에 따라 변경할 수 있다. 프로세서(870)는, 변경된 제1 영상의 정합 영역을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임(1003)의 반대 방향으로, 폴딩 움직임(1003)의 변위에 대응되도록, 폴딩 움직임(1003) 전 제1 영상의 정합 영역이 영상 좌표상에서 이동된 영역을, 폴딩 움직임(1003) 후 제1 영상의 정합 영역으로 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 제2 카메라(812)에서 획득되는 제2 영상의 정합 영역을, 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 따라 변경할 수 있다. 프로세서(870)는, 변경된 제2 영상의 정합 영역을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임의 반대 방향으로, 폴딩 움직임의 변위에 대응되도록, 폴딩 움직임 전 제2 영상의 정합 영역이 영상 좌표상에서 이동된 영역을, 폴딩 움직임 후 제2 영상의 정합 영역으로 결정할 수 있다.
한편, 카메라 자세 조정부(830)는, 제1 카메라(811)의 자세를 조정하는 제1 구동부 및 제2 카메라(812)의 자세를 조정하는 제2 구동부를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임에 따라, 제1 카메라(811)가 움직이도록 제1 구동부를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임 방향과 반대 방향으로, 제1 카메라(811)가 움직이도록 제1 구동부를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임 속도에 대응하여, 제1 카메라(811)가 움직이도록 제1 구동부를 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임 속도의 절대값에 비례하여, 제1 카메라(811)가 움직이도록 제1 구동부를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임 변위에 대응하여, 제1 카메라(811)가 움직이도록 제1 구동부를 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임 변위에 비례하여, 제1 카메라(811)가 움직이도록 제1 구동부를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 카메라(811) 움직임 완료 후, 획득되는 영상을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 따라, 제2 카메라(812)가 움직이도록 제2 구동부를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임 방향과 반대 방향으로, 제2 카메라(812)가 움직이도록 제2 구동부를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임 속도에 대응하여, 제2 카메라(812)가 움직이도록 제2 구동부를 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임 속도에 비례하여, 제2 카메라(812)가 움직이도록 제2 구동부를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임 변위에 대응하여, 제2 카메라(812)가 움직이도록 제2 구동부를 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임 변위에 비례하여, 제2 카메라(812)가 움직이도록 제2 구동부를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 제2 카메라(812)의 움직임 완료 후, 획득되는 영상을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩(1003) 움직임 및 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 따라, 사각 지대가 발생되는지 판단할 수 있다.
사각 지대가 발생되는 것으로 판단하는 경우, 프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상(802)에서, 사각 지대에 대응되는 영역(1020)이 하이라이트 처리되도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L) 폴딩 움직임(1003) 완료 후, 어라운드 뷰 영상 생성시 제1 영상에서, 부족한 부분이 있는지 여부를 기초로, 사각 지대 발생 여부를 판단할 수 있다.
레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임(1003)에 따라, 제1 카메라(811)를 통해 획득되는 영상의 피사체가 변경된다. 이경우, 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위해 필요한 영역의 영상이 획득되지 않을 수 있다.
사각 지대는, 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위해 필요한 영역 중, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임(1003)에 따라, 획득되지 못하는 영역을 의미할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 사각 지대에 대응되는 영역(1020)을 블랭크(blank) 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 사각 지대에 대응되는 영역(1020)을 하이라이트 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 라이트 사이드 미러 폴딩 움직임 완료 후, 어라운드 뷰 영상 생성시, 제2 영상에서, 부족한 부분이 있는지 여부로, 사각 지대 발생 여부를 판단할 수 있다.
라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 따라, 제2 카메라(812)를 통해 획득되는 영상의 피사체가 변경된다. 이경우, 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위해 필요한 영역의 영상이 획득되지 못할 수 있다.
사각 지대는, 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위해 필요한 영역 중, 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 따라, 획득되지 못하는 영역을 의미할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 제2 영상의 사각 지대에 대응되는 영역을 블랭크 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 제2 영상의 사각 지대에 대응되는 영역을 하이라이트 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임 상태 정보 및 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임 상태 정보가 출력되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L) 및 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 각각 대응되는 그래픽 객체(1030)가 표시되도록 제어함으로써, 폴딩 움직임 상태 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L) 및 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 대응되는 화살표(1030)가 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 이미지(100i)에서, 레프트 사이드 미러(101L) 및 라이트 사이드 미러에 각각 대응되는 영역(1031)에 애니메이션 효과를 부여하여, 레프트 사이드 미러(101L) 및 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임 상태 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 차량 이미지(100i)의 레프트 사이디 미러 및 라이트 사이드 미러 이미지가 폴딩되는 애니메이션이 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 2D 영상 또는 3D 영상으로 애니매이션이 표시되도록 제어할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L) 및 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임 상태 정보를, 어라운드 뷰 영상의 뷰 포인트를 전환하여 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 어라운드 뷰 영상을, 전면 뷰, 후면 뷰, 측면 뷰 등으로 전환하여 표시할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L) 및 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 따른 어라운드 뷰 영상의 보정 여부에 대한 정보가 디스플레이부(851)를 통해 출력되도록 제어할 수 있다.
도 11a 내지 도 11b는, 본 발명의 실시예에 따라 어라운드 뷰 영상을 보정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
설명의 편의를 위해, 도 11a 내지 도 11b를 참조하여, 차량(100)의 탑뷰를 기준으로 설명한다.
도 11a에 예시된 바와 같이, 레프트 사이드 미러(101L)가 언폴딩(unfolding)된 상태에서, 제1 카메라(811)는, 제1 영상을 획득할 수 있다. 여기서, 제1 영상은, 차량(100)을 중심으로, 차량(100)에서 차량(100)의 좌측방으로 소정 거리 이내의 영역을 촬영한 영상일 수 있다.
제2 카메라(812)는, 제2 영상을 획득할 수 있다. 여기서, 제2 영상은, 차량(100)을 중심으로, 차량(100)에서 차량(100)의 우측방으로 소정 거리 이내의 영역을 촬영한 영상일 수 있다.
제3 카메라(813)는, 제3 영상을 획득할 수 있다. 여기서, 제3 영상은, 차량(100)을 중심으로, 차량(100)에서 차량(100)의 후방으로 소정 거리 이내의 영역을 촬영한 영상일 수 있다.
제4 카메라(814)는, 제4 영상을 획득할 수 있다. 여기서, 제4 영상은, 차량(100)을 중심으로, 차량(100)에서 차량(100)의 전방으로 소정 거리 이내의 영역을 촬영한 영상일 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 영상의 제1 영역을 정합 영역으로 결정할 수 있다. 여기서, 제1 영역은, 제1 영상 전체에서, 어라운드 뷰 영상에 이용되기 위해, 불필요한 영역을 크로핑(cropping)하고 남는 영역을 의미할 수 있다. 여기서, 제1 영역은, 제1 영상에서, 차량(100)의 좌측방으로 기 설정 거리 이내의 영역(1111)에 대응되는 영역일 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 영상의 정합 영역, 제2 영상의 정합 영역, 제3 영상의 정합 영역 및 제4 영상의 정합 영역을 정합하여, 어라운드 뷰 영상을 생성할 수 있다.
도 11b에 예시된 바와 같이, 레프트 사이드 미러(101L)가 폴딩되는 상태에서, 제1 카메라(811)는, 제1 영상을 획득할 수 있다. 이때, 제1 카메라(811)가 획득한 제1 영상의 피사체는, 레프트 사이드 미러(101L)가 언폴딩된 상태에서 획득되는 제1 영상의 피사체와 다르다.
레프트 사이드 미러(101L) 폴딩 움직임에 따라, 제1 카메라(811)도, 차량(100)을 향해 반시계 방향으로 회전된다. 이경우, 제1 카메라(811)의 FOV는 변경되어, 레프트 사이드 미러(101L) 언폴딩 상태에서 획득되는 제1 영상과 다른 제1 영상이 획득된다.
프로세서(870)는, 제1 영상의 제2 영역을 제1 영상의 정합 영역으로 결정할 수 있다. 제1 영상의 제2 영역은, 레프트 사이드 미러(101L)가 언폴딩된 상태에서 획득된 제1 영상의 제1 영역과 일부 겹칠 수 있다. 여기서, 제2 영역은, 제1 영상 전체에서, 어라운드 뷰 영상에 이용되기 위해, 불필요한 영역을 크로핑(cropping)하고 남는 영역을 의미할 수 있다. 여기서, 제2 영역은, 제1 영상에서, 차량(100)의 좌측방 및 후측방으로 기 설정 거리 이내의 영역(1121)에 해당되는 영역일 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 영상의 제2 영역을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 보정된 영역이 하이라이트 처리되도록 제어할 수 있다.
한편, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임에 따라, 사각 지대(1131)가 발생될 수 있다. 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 사각 지대(1131)에 대응되는 영역은, 언폴딩된 상태에서 획득된 제1 영상의 제1 영역과 일부 겹칠 수 있다.
도 12는, 본 발명의 실시예에 따라 카메라 자세를 조정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12를 참조하면, 레프트 사이드 미러(101L)가 폴딩(1003)되는 경우, 프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임(1003)에 따라, 제1 카메라(811)가, 움직이도록, 카메라 자세 조정부(830)에 포함된 제1 구동부를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임 방향(1003)에 반대되는 방향(1203)으로, 제1 카메라(811)가 움직이도록 제1 구동부를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러(101L)의 폴딩 움직임 속도의 절대값에 비례하여, 제1 카메라(811)가 움직이도록 제1 구동부를 제어할 수 있다.
도 13a 내지 도 15는, 본 발명의 실시예에 따라, 프런트 도어가 오픈되는 상황에서 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13a 내지 도 15에서는, 차량(100)의 좌측을 중심으로 예시하고, 설명하지만, 차량(100)의 우측의 경우도 좌측과 유사하게 동작될 수 있다.
무빙 파트는, 레프트 프런트 도어(ledt front door) 및 라이트 프런트 도어(right front door)를 포함할 수 있다.
도 13a는, 레프트 프런트 도어(102L)가 오픈되지 않은 상태의 차량(100)과 디스플레이부(851)를 예시한다.
디스플레이부(851)는, 어라운드 뷰 영상으로 탑뷰 영상(801)을 표시할 수 있다.
제1 카메라(811)는, 제1 영상을 획득할 수 있다. 제1 카메라(811)는, 차량(100)의 좌측방 영역(1310a)의 영상을 획득할 수 있다. 제1 카메라(811)는, 정해진 FOV에 따라, 차량(100)의 좌측 하방 영역(1310a)의 영상을 획득할 수 있다.
제1 카메라(811)에서 획득된 영상 중 일부는 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용될 수 있다. 프로세서(870)는, 제1 카메라(811)에 의해 획득된 좌측방 영역(1310a)의 영상 중, 제1 영역을 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용할 수 있다. 프로세서(870)는, 제1 영역을 어라운드 뷰 영상(801)의 좌측 영역(811i)의 영상으로 이용할 수 있다. 여기서, 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용되는 제1 영역은, 제1 영상의 정합 영역으로 명명될 수 있다.
제1 카메라(811)는, 레프트 프런트 도어(102L)에 부착될 수 있다. 예를 들면, 제1 카메라(811)는, 레프트 사이드 미러의 케이스에 부착될 수 있다. 예를 들면, 제1 카메라(811)는, 레프트 프런트 도어(102L) 손잡이 근처에 부착될 수 있다.
제2 카메라(812)는, 제2 영상을 획득할 수 있다. 제2 카메라(812)는, 차량(100)의 우측방 영역의 영상을 획득할 수 있다. 제2 카메라(812)는, 정해진 FOV에 따라, 차량(100)의 우측 하방 영역의 영상을 획득할 수 있다.
제2 카메라(812)에서 획득된 영상 중 일부는 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용될 수 있다. 프로세서(870)는, 제2 카메라(812)에 의해 획득된 우측방 영역의 영상 중 제1 영역을 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용할 수 있다. 프로세서(870)는, 제1 영역을 어라운드 뷰 영상(801)의 우측 영역(812i)의 영상으로 이용할 수 있다. 여기서, 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용되는 제1 영역은, 제2 영상의 정합 영역으로 명명될 수 있다.
제2 카메라(812)는, 라이트 프런트 도어에 부착될 수 있다. 예를 들면, 제2 카메라(812)는, 라이트 사이드 미러의 케이스에 부착될 수 있다. 예를 들면, 제2 카메라(812)는, 라이트 프런트 도어 손잡이 근처에 부착될 수 있다.
도 13b는, 레프트 프런트 도어(102L)가 오픈된 상태의 차량(100)과 디스플레이부(851)를 예시한다.
디스플레이부(851)는, 보정된 어라운드 뷰 영상으로 탑뷰 영상(802)을 표시할 수 있다.
레프트 프런트 도어(102L)가 오픈(1303)되는 경우, 레프트 프런트 도어(102L)에 부착되는 제1 카메라(811)도 오픈 움직임(1303) 궤적에 따라 움직인다. 이경우, 제1 카메라(811)의 움직임에 따라, 제1 카메라(811)가 획득하는 영상의 범위는 변경된다.
구체적으로, 레프트 프런트 도어(102L)의 오픈 움직임(1303)에 따라, 제1 카메라(811)는, 차량(100)의 전방을 더 향하도록 움직인다. 제1 카메라(811)가 획득하는 영상의 영역은, 차량(100)의 전방 영역이 늘어나도록 변경된다.
라이트 프런트 도어가 오픈되는 경우, 라이트 프런트 도어에 부착되는 제2 카메라(812)도 오픈 움직임 궤적에 따라 움직인다. 이경우, 제2 카메라(812)의 움직임에 따라, 제2 카메라(812)가 획득하는 영상의 범위는 변경된다.
구체적으로, 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임에 따라, 제2 카메라(812)는, 차량(100)의 전방을 더 향하도록 움직인다. 제2 카메라(812)가 획득하는 영상의 영역은, 차량(100)의 전방 영역이 늘어나도록 변경된다.
프로세서(870)는, 레프트 프런트 도어(102L)의 움직임 정보 및 라이트 프런트 도어의 움직임 정보에 기초하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 카메라(811)에서 획득되는 제1 영상의 정합 영역을, 레프트 프런트 도어(102L)의 오픈 움직임(1303)에 따라 변경할 수 있다. 프로세서(870)는, 변경된 제1 영상의 정합 영역을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 프런트 도어(102L)의 오픈 움직임(1303)의 반대 방향으로, 오픈 움직임(1303)의 변위에 대응되도록, 오픈 움직임(1303) 전 제1 영상의 정합 영역이 영상 좌표상에서 이동된 영역을, 오픈 움직임(1303) 후 제1 영상의 정합 영역으로 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 제2 카메라(812)에서 획득되는 제2 영상의 정합 영역을, 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임에 따라 변경할 수 있다. 프로세서(870)는, 변경된 제2 영상의 정합 영역을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임의 반대 방향으로, 오픈 움직임의 변위에 대응되도록, 오픈 움직임 전 제2 영상의 정합 영역이 영상 좌표상에서 이동된 영역을, 오픈 움직임 후 제2 영상의 정합 영역으로 결정할 수 있다.
한편, 보조 카메라(820)는, 제1 보조 카메라 및 제2 보조 카메라를 포함할 수 있다.
제1 보조 카메라는, 레프트 프런트 도어(102L)의 오픈 움직임(1303)이 감지되는 경우, 차량(100)의 좌측방 영상을 획득할 수 있다.
레프트 프런트 도어(102L)가 오픈되는 경우, 레프트 프런트 도어(102L)부터 백도어까지의 영역의 영상은, 제1 카메라(811)를 통해 획득할 수 없다. 제1 카메라(811)의 FOV가 레프트 프런트 도어(102L)에 의해 가려지기 때문이다.
제1 보조 카메라는, 레프트 프런트 도어(102L)가 오픈되는 경우, 차량(100)의 좌측방 영역중, 레프트 프런트 도어(102L) 내측부터 백도어까지의 영역의 영상을 획득할 수 있다. 여기서, 제1 보조 카메라를 통해 획득된, 레프트 프런트 도어(102L) 내측부터 백도어까지의 영역의 영상은, 제1 보조 영상으로 명명될 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 보조 영상을 더 정합하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
제2 보조 카메라는, 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임이 감지되는 경우, 차량(100)의 우측방 영상을 획득할 수 있다.
라이트 프런트 도어가 오픈되는 경우, 라이트 프런트 도어부터 백도어까지의 영역의 영상은, 제2 카메라(812)를 통해 획득할 수 없다. 제2 카메라(812)의 FOV가 라이트 프런트 도어에 의해 가려지기 때문이다.
제2 보조 카메라는, 라이트 프런트 도어가 오픈되는 경우, 차량(100)의 우측방 영역중, 라이트 프런트 도어 내측부터 백도어까지의 영역의 영상을 획득할 수 있다. 여기서, 제2 보조 카메라를 통해 획득된 라이트 프런트 도어 내측부터 백도어까지의 영역의 영상은, 제2 보조 영상으로 명명될 수 있다.
프로세서(870)는, 제2 보조 영상을 더 정합하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 프런트 도어(102L)의 오픈 움직임(1303) 또는 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임에 따라, 사각 지대가 발생되는지 판단할 수 있다.
사각 지대가 발생되는 것으로 판단하는 경우, 프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상(802)에서, 사각 지대에 대응되는 영역(1320)이 하이라이트 처리되도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 프런트 도어(102L) 오픈 움직임(1303) 완료 후, 어라운드 뷰 영상 생성시 제1 영상에서, 부족한 부분이 있는지 여부를 기초로, 사각 지대 발생 여부를 판단할 수 있다.
레프트 프런트 도어(102L)의 오픈 움직임(1303)에 따라, 제1 카메라(811)를 통해 획득되는 영상의 피사체가 변경된다. 이경우, 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위해 필요한 영역의 영상이 획득되지 않을 수 있다.
사각 지대는, 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위해 필요한 영역 중, 레프트 프런트 도어(102L)의 오픈 움직임(1303)에 따라, 획득되지 못하는 영역을 의미할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상(802)에서, 사각 지대에 대응되는 영역(1320)을 블랭크 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상(802)에서, 사각 지대에 대응되는 영역(1320)을 하이라이트 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 라이트 프런트 도어 오픈 움직임 완료 후, 어라운드 뷰 영상 생성시 제2 영상에서, 부족한 부분이 있는지 여부를 기초로, 사각 지대 발생 여부를 판단할 수 있다.
라이트 프런트 도어의 오픈 움직임에 따라, 제2 카메라(812)를 통해 획득되는 영상의 피사체가 변경된다. 이경우, 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위해 필요한 영역의 영상이 획득되지 않을 수 있다.
사각 지대는, 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위해 필요한 영역 중, 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임에 따라, 획득되지 못하는 영역을 의미할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 사각 지대에 대응되는 영역을 블랭크 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 사각 지대에 대응되는 영역을 하이라이트 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 프런트 도어(102L)의 오픈 움직임 상태 정보 또는 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임 상태 정보가 출력되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 프런트 도어(102L) 및 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임에 각각 대응되는 그래픽 객체가 표시되도록 제어함으로써, 도어의 오픈 움직임 상태 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 레프트 프런트 도어(102L)의 오픈 움직임에 대응되는 화살표(1330)가 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 이미지(100i)에서, 레프트 프런트 도어(102L) 또는 라이트 프런트 도어에 각각 대응되는 영역(1331)에 애니매이션 효과를 부여하여, 레프트 프런트 도어(102L) 또는 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임 상태 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 차량 이미지(100i)의 레프트 프런트 도어 또는 라이트 프런트 도어 이미지가 오픈되는 애니메이션이 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 2D 영상 또는 3D 영상으로 애니메이션이 표시되도록 제어할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 프로세서(870)는, 레프트 프런트 도어(102L) 또는 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임 상태 정보를, 어라운드 뷰 영상의 뷰 포인트를 전환하여 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 어라운드 뷰 영상을, 전면 부, 후면 뷰, 측면 뷰 등으로 전환하여 표시할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 프런트 도어(102L) 및 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임에 따른 어라운드 뷰 영상의 보정 여부에 대한 정보가 디스플레이부(851)를 통해 출력되도록 제어할 수 있다.
도 14a 내지 도 14b는, 본 발명의 실시예에 따라 어라운드 뷰 영상을 보정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
설명의 편의를 위해, 도 14a 내지 도 14b를 참조하여, 차량(100)의 탑뷰를 기준으로 설명한다.
도 14a에 예시된 바와 같이, 레프트 프런트 도어(102L)가 클로즈(close)된 상태에서, 제1 카메라(811)는, 제1 영상을 획득할 수 있다.
제2 카메라(812)는, 제2 영상을 획득할 수 있다. 제3 카메라(813)는, 제3 영상을 획득할 수 있다. 제4 카메라(814)는, 제4 영상을 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 영상의 제1 영역을 정합 영역으로 결정할 수 있다. 여기서, 제1 영역은, 제1 영상 전체에서, 어라운드 뷰 영상에 이용되기 위해, 불필요한 영역을 크로핑하고 남은 영역을 의미할 수 있다. 여기서, 제1 영역은, 제1 영상에서, 차량(100)의 좌측방으로 기 설정 거리 이내의 영역(1411)에 대응되는 영역일 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 영상의 정합 영역, 제2 영상의 정합 영역, 제3 영상의 정합 영역 및 제4 영상의 정합 영역을 정합하여, 어라운드 뷰 영상을 생성할 수 있다.
도 14b에 예시된 바와 같이, 레프트 프런트 도어(102L)가 오픈되는 상태에서, 제1 카메라(811)는, 제1 영상을 획득할 수 있다. 이때, 제1 카메라(811)가 획득한 제1 영상의 피사체는, 레프트 프런트 도어(102L)가 클로즈된 상태에서 획득되는 제1 영상의 피사체와 다르다.
레프트 프런트 도어(102L) 오픈 움직임에 따라, 제1 카메라(811)도, 차량(100)의 좌측방을 향해 반시계 방향으로 회전된다. 이경우, 제1 카메라(811)의 FOV는 변경되어, 레프트 프런트 도어(102L) 클로즈 상태에서 획득되는 제1 영상과 다른 제1 영상이 획득된다.
프로세서(870)는, 제1 영상의 제2 영역을 제1 영상의 정합 영역으로 결정할 수 있다. 제1 영상의 제2 영역은, 레프트 프런트 도어(102L)가 클로즈된 상태에서 획득된 제1 영상의 제1 영역과 일부 겹칠 수 있다. 여기서, 제2 영역은, 제1 영상 전체에서, 어라운드 뷰 영상에 이용되기 위해, 불필요한 영역을 크로핑하고 남는 영역을 의미할 수 있다. 여기서, 제2 영역은, 제1 영상에서, 차량(100)의 좌측방 및 전방으로 기 설정 거리 이내의 영역(1431)일 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 영상의 제2 영역을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
한편, 제1 보조 카메라(821)는, 제1 보조 영상을 획득할 수 있다. 제1 보조 영상은, 길이 방향으로, 오픈 상태의 레프트 프런트 도어(102L) 내측부터 백도어까지이고, 폭방향으로, 차량(100)으로부터 좌측방으로 소정 거리 이내로 형성되는 영역의 영상일 수 있다.
제1 보조 카메라(821)는, 레프트 프런트 도어(102L)의 오픈 움직임(1303)이 감지되는 경우, 차량(100)의 좌측방 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 제1 보조 카메라(821)는, 레프트 프런트 도어(102L)의 내측부터 백도어까지의 영역의 영상을 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 보조 영상의 제1 영역을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다. 제1 보조 영상의 제1 영역은, 제1 보조 영상 전체에서, 어라운드 뷰 영상에 이용되기 위해, 불필요한 영역을 크로핑하고 남은 영역을 의미할 수 있다.
한편, 제2 보조 카메라(821)는, 제2 보조 영상을 획득할 수 있다. 제2 보조 영상은, 길이 방향으로, 오픈 상태의 라이트 프런트 도어 내측부터 백도어까지이고, 폭방향으로, 차량(100)으로부터 우측방으로 소정 거리 이내로 형성되는 영역의 영상일 수 있다.
제2 보조 카메라(821)는, 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임이 감지되는 경우, 차량(100)의 우측방 영상을 획득할 수 있다. 예를 들면, 제2 보조 카메라(821)는, 라이트 프런트 도어의 내측부터 백도어까지의 영역의 영상을 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 제2 보조 영상의 제1 영역을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 보정된 영역이 하이라이트 처리되도록 제어할 수 있다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 보조 카메라의 부착 위치를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15를 참조하면, 보조 카메라(820)는, 제1 보조 카메라(821) 및 제2 보조 카메라를 포함할 수 있다.
제1 보조 카메라(821)는, 레프트 프런트 도어(102L)의 내측에 부착될 수 있다. 또는, 제1 보조 카메라(821)는, 레프트 로커 패널(left rocker panel)의 일 영역에 부착될 수 있다.
제2 보조 카메라는, 라이트 프런트 도어의 내측에 부착될 수 있다. 또는, 제2 보조 카메라는, 라이트 로커 패널(right rocker panel)의 일 영역에 부착될 수 있다.
도 16a 내지 17은, 본 발명의 실시예에 따라, 리어 도어가 오픈되는 상황에서 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16a 내지 도 17에서는, 차량(100)의 좌측을 중심으로 예시하고, 설명하지만, 차량(100)의 우측의 경우도 좌측과 유사하게 동작될 수 있다.
도 16a는, 레프트 리어 도어(104L)가 오픈되지 않은 상태의 차량(100)과 디스플레이부(851)를 예시한다.
디스플레이부(851)는, 어라운드 뷰 영상으로 탑뷰 영상(801)을 표시할 수 있다.
도 16b는, 레프트 리어 도어(104L)가 오픈된 상태의 차량(100)과 디스플레이부(851)를 예시한다.
디스플레이부(851)는, 보정된 어라운드 뷰 영상으로 탑뷰 영상(802)을 표시할 수 있다.
디스플레이부(851)는, 어라운드 뷰 영상으로 탑뷰 영상을 표시할 수 있다.
제1 카메라(811)가 레프트 프런트 도어에 부착된 상태에서, 레프트 리어 도어가 오픈되는 경우, 제1 카메라(811)는, 오픈된 레프트 리어 도어 뒤쪽의 영상을 획득할 수 없다. 이경우, 오픈된 레프트 리어 도어 내측부터 백도어까지 사각 지대가 발생된다.
프로세서(870)는, 레프트 리어 도어(left rear door)의 오픈 움직임(1603) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 카메라(811)에서 획득된 제1 영상을 기초로, 레프트 리어 도어의 오픈 움직임(1603) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(880)를 통해, 차량 구동 장치(600)로부터 레프트 리어 도어의 오픈 움직임(1603) 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 리어 도어의 오픈 움직임(1603)에 따라, 사각 지대가 발생되는지 판단할 수 있다.
사각 지대가 발생되는 것으로 판단하는 경우, 프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 사각 지대에 대응되는 영역이, 하이라이트 처리되도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 리어 도어(104L) 오픈 움직임(1603) 완료 후, 어라운드 뷰 영상 생성시, 제1 영상에서, 부족한 부분이 있는지 여부를 기초로, 사각 지대 발생 여부를 판단할 수 있다.
사각 지대는, 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위해 필요한 영역 중, 레프트 리어 도어(104L)의 오픈 움직임(1603)에 따라, 획득되지 못하는 영역을 의미할 수 있다.
제2 카메라(812)가 라이트 프런트 도어에 부착된 상태에서, 라이트 리어 도어가 오픈되는 경우, 제2 카메라(812)는, 오픈된 라이트 리어 도어 뒤쪽의 영상을 획득할 수 없다. 이경우, 오픈된 레프트 리어 도어 내측부터 백도어까지 사각 지대가 발생된다.
프로세서(870)는, 라이트 리어 도어(right rear door)의 오픈 움직임 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 제2 카메라(812)에서 획득된 제2 영상을 기초로, 라이트 리어 도어의 오픈 움직임 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(880)를 통해, 차량 구동 장치(600)로부터 라이트 리어 도어의 오픈 움직임 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 라이트 리어 도어의 오픈 움직임에 따라, 사각 지대가 발생되는지 판단할 수 있다.
사각 지대가 발생되는 것으로 판단하는 경우, 프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 사각 지대에 대응되는 영역이, 하이라이트 처리되도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 라이트 리어 도어 오픈 움직임 완료 후, 어라운드 뷰 영상 생성시, 제2 영상에서, 부족한 부분이 있는지 여부를 기초로, 사각 지대 발생 여부를 판단할 수 있다.
사각 지대는, 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위해 필요한 영역 중, 라이트 리어 도어의 오픈 움직임에 따라, 획득되지 못하는 영역을 의미할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 사각 지대에 대응되는 영역(1320)을 블랭크 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 사각 지대에 대응되는 영역(1320)을 하이라이트 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 리어 도어(104L)의 오픈 움직임 상태 정보 또는 라이트 리어 도어의 오픈 움직임 상태 정보가 출력되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 레프트 리어 도어(104L) 또는 라이트 리어 도어의 오픈 움직임에 각각 대응되는 그래픽 객체가 표시되도록 제어함으로써, 도어의 오픈 움직임 상태 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 레프트 리어 도어(104L)의 오픈 움직임에 대응되는 화살표(1630)가 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 이미지(100i)에서, 레프트 리어 도어(104L) 또는 라이트 리어 도어에 각각 대응되는 영역(1631)에 애니메이션 효과를 부여하여, 레프트 리어 도어(104L) 또는 라이트 리어 도어의 오픈 움직임 상태 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 차량 이미지(100i)의 레프트 리어 도어 또는 라이트 리어 도어 이미지가 오픈되는 애니메이션이 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 2D 영상 또는 3D 영상으로 애니메이션이 표시되도록 제어할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 프로세서(870)는, 레프트 리어 도어(104L) 또는 라이트 리어 도어의 오픈 움직임 상태 정보를, 어라운드 뷰 영상의 뷰 포인트를 전환하여 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 어라운드 뷰 영상을, 전면 뷰, 후면 뷰, 측면 뷰 등으로 전환하여 표시할 수 있다.
도 17은, 본 발명의 실시예에 따른 보조 카메라를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15를 참조하면, 보조 카메라(820)는, 제3 보조 카메라(823) 및 제4 보조 카메라를 포함할 수 있다.
제3 보조 카메라(823)는, 레프트 리어 도어(104L)의 오픈 움직임(1603)이 감지되는 경우, 차량(100)의 좌측방 영상을 획득할 수 있다.
레프트 리어 도어(104L)가 오픈되는 경우, 레프트 리어 도어(104L)부터 백도어까지의 영역의 영상은, 제1 카메라(811)를 통해 획득할 수 없다. 제1 카메라(811)의 FOV가 레프트 리어 도어(104L)에 의해 가려지기 때문이다.
제3 보조 카메라(823)는, 레프트 리어 도어(104L)가 오픈되는 경우, 차량(100)의 좌측방 영역중, 레프트 리어 도어(104L) 내측부터 백도어까지의 영역의 영상을 획득할 수 있다. 여기서, 제3 보조 카메라를 통해 획득된 레프트 리어 도어(104L) 내측부터 백도어까지의 영역의 영상은, 제3 보조 영상으로 명명될 수 있다.
프로세서(870)는, 제3 보조 영상을 더 정합하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
제3 보조 카메라(823)는, 레프트 리어 도어(104L)의 내측에 부착될 수 있다. 또는, 제3 보조 카메라(823)는, 레프트 로커 패널의 일 영역에 부착될 수 있다.
제4 보조 카메라는, 라이트 리어 도어의 오픈 움직임이 감지되는 경우, 차량(100)의 우측방 영상을 획득할 수 있다.
라이트 리어 도어가 오픈되는 경우, 라이트 리어 도어부터 백도어까지의 영역의 영상은, 제2 카메라(812)를 통해 획득할 수 없다. 제2 카메라(812)의 FOV가 라이트 리어 도어에 의해 가려지기 때문이다.
제4 보조 카메라는, 라이트 리어 도어가 오픈되는 경우, 차량(100)의 우측방 영역 중, 라이트 리어 도어 내측부터 백도어까지의 영역의 영상을 획득할 수 있다. 여기서, 제4 보조 카메라를 통해 획득된 라이트 리어 도어 내측부터 백도어까지의 영역의 영상은, 제4 보조 영상으로 명명될 수 있다.
프로세서(870)는, 제4 보조 영상을 더 정합하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
제4 보조 카메라는 라이트 리어 도어의 내측에 부착될 수 있다. 또는, 제4 보조 카메라는 라이트 로커 패널의 일 영역에 부착될 수 있다.
도 18a 내지 도 20은 본 발명의 실시예에 따라, 백도어가 오픈되는 상황에서 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 18a는, 백도어(105)가 오픈되지 않은 상태의 차량(100)의 일부와 디스플레이부(851)를 예시한다.
디스플레이부(851)는, 어라운드 뷰 영상으로 탑뷰 영상(801)을 표시할 수 있다.
제3 카메라(813)는, 제3 영상을 획득할 수 있다. 제3 카메라(813)는, 차량(100)의 후방 영역의 영상을 획득할 수 있다. 제3 카메라(813)는, 정해진 FOV에 따라, 차량(100)의 후측 하방 영역의 영상을 획득할 수 있다.
제3 카메라(813)에서 획득된 영상 중 일부는 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용될 수 있다. 프로세서(870)는, 제3 카메라(813)에 의해 획득된 후방 영역의 영상 중, 제1 영역을 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용할 수 있다. 프로세서(870)는, 제1 영역을 어라운드 뷰 영상(801)의 후측 영역(813i)의 영상으로 이용할 수 있다. 여기서, 어라운드 뷰 영상(801) 정합시 이용되는 제1 영역은, 제3 영상의 정합 영역으로 명명될 수 있다.
제3 카메라(813)는, 백도어(105)에 부착될 수 있다.
예를 들면, 제3 카메라(813)는, 백도어(105)의 일 영역에 형성된 엠블럼 내부에 배치될 수 있다. 이경우, 제3 카메라(813)는, 엠블럼에 의해 은닉될 수 있다. 제3 카메라(813)는, 평소에는 엠블럼에 의해 은닉되어 있다가, 어라운드 뷰 모니터링 장치(100) 동작시에 외부에 노출될 수 있다. 한편, 엠블럼은, 백도어 상에 좌우 방향 또는 상하 방향으로 회동 가능하게 형성될 수 있다. 프로세서(870)는, 엠블럼의 움직임을 제어할 수 있다.
도 18b는, 백도어(105)가 오픈된 상태의 차량(100)의 일부와 디스플레이부(851)를 예시한다.
디스플레이부(851)는, 보정된 어라운드 뷰 영상으로 탑뷰 영상(802)을 표시할 수 있다.
백도어(105)가 오픈(1803)되는 경우, 백도어(105)에 부착되는 제3 카메라(813)도 오픈 움직임(1803)의 궤적에 따라 움직인다. 이경우, 제3 카메라(813)의 움직임에 따라, 제3 카메라(813)가 획득하는 영상의 범위는 변경된다.
구체적으로, 백도어(105)의 오픈 움직임(1803)에 따라, 제3 카메라(813)는, 차량(100)의 상방(하늘)을 더 향하도록 움직인다. 제3 카메라(813)가 획득하는 영상의 영역은, 차량(100)의 상방 영역이 늘어나도록 변경된다.
프로세서(870)는, 백도어(105)의 움직임 정보에 기초하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 제3 카메라(813)에서 획득되는 제3 영상의 정합 영역을, 백도어(105)의 오픈 움직임(1803)에 따라 변경할 수 있다. 프로세서(870)는, 변경된 제3 영상의 정합 영역을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 움직임(1803)의 반대 방향으로, 오픈 움직임(1803)의 변위에 대응되도록 오픈 움직임(1803) 전 제3 영상의 정합 영역이 영상 좌표상에서 이동된 영역을, 오픈 움직임(1803) 후 제3 영상의 정합 영역으로 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 움직임(1803)에 따라, 제3 영상의 스케일을 조정하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
백도어(105)가 오픈되는 경우, 지면을 기준으로 제3 카메라(813)의 위치가 높아지게 된다. 이경우, 제3 영상의 스케일 조정을 통해, 제1 카메라(811), 제2 카메라(812) 및 제4 카메라(814)와의 높낮이에 따른 레벨 차이를 맞출 수 있다.
한편, 카메라 자세 조정부(830)는, 제3 카메라(813)의 자세를 조정하는 제3 구동부를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 움직임에 따라, 제3 카메라(813)가 움직이도록 제3 구동부를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 움직임 방향과 반대 방향으로, 제3 카메라(813)가 움직이도록 제3 구동부를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 움직임 속도에 대응하여, 제3 카메라(813)가 움직이도록 제3 구동부를 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 백도어(150)의 오픈 움직임 속도의 절대값에 비례하여, 제3 카메라(813)가 움직이도록 제3 구동부를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 움직임 변위에 대응하여, 제3 카메라(813)가 움직이도록 제3 구동부를 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 움직임 변위에 비례하여, 제3 카메라(813)가 움직이도록 제3 구동부를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 움직임에 따라, 제3 카메라(813)가, 백도어(105)의 바깥쪽을 바라보는 방향에서, 안쪽을 바라보는 방향으로 회동되도록, 제3 구동부를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 제3 카메라(813)의 움직임 완료 후, 획득되는 영상을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 백도어(105) 오픈 움직임에 따라, 사각 지대가 발생되는지 판단할 수 있다.
사각 지대가 발생되는 것으로 판단하는 경우, 프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상(802)에서, 사각 지대에 대응되는 영역(1820)이 하이라이트 처리되도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 백도어(105) 오픈 움직임(1803) 완료 후, 어라운드 뷰 영상 생성시 제3 영상에서, 부족한 부분이 있는지 여부를 기초로, 사각 지대 발생 여부를 판단할 수 있다.
백도어(105)의 오픈 움직임(1803)에 따라, 제3 카메라(813)를 통해 획득되는 영상의 피사체는 변경된다. 이경우, 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위해 필요한 영역의 영상이 획득되지 않을 수 있다.
사각 지대는, 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위해 필요한 영역 중, 백도어(105)의 오픈 움직임(1803)에 따라, 획득되지 못하는 영역을 의미할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상(802)에서, 사각 지대에 대응되는 영역(1820)을 블랭크 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상(802)에서, 사각 지대에 대응되는 영역(1820)을 하이라이트 처리할 수 있다.
프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 움직임 상태 정보가 출력되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 움직임에 대응되는 그래픽 객체가 표시되도록 제어함으로써, 백도어(105)의 오픈 움직임 상태 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 움직임에 대응되는 화살표(1830)가 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 이미지(100i)에서, 백도어(105)에 대응되는 영역(1831)에 애니메이션 효과를 부여하여, 백도어(105)의 오픈 움직임 상태 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 차량 이미지(100i)의 백도어가 오픈되는 애니메이션이 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 2D 영상 또는 3D 영상으로 애니메이션이 표시되도록 제어할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 움직임 상태 정보를, 어라운드 뷰 영상의 뷰 표인트를 전환하여 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 어라운드 뷰 영상을, 전면 뷰, 후면 뷰, 측면 뷰 등으로 전환하여 표시할 수 있다.
프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 움직임에 따른 어라운드 뷰 영상의 보정 여부에 대한 정보가 디스플레이부(851)를 통해 출력되도록 제어할 수 있다.
도 19a 내지 도 19b는, 본 발명의 실시예에 따라 어라운드 뷰 영상을 보정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
설명의 편의를 위해, 도 19a 내지 도 19b를 참조하여, 차량(100)의 탑뷰를 기준으로 설명한다.
도 19a에 예시된 바와 같이, 백도어(104)가 클로즈된 상태에서, 제3 카메라(813)는, 제3 영상을 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 제3 영상의 제1 영역을 정합 영역으로 결정할 수 있다. 여기서, 제1 영역은, 제3 영상 전체에서, 어라운드 뷰 영상에 이용되기 위해, 불필요한 부분을 크로핑하고 남은 영역을 의미할 수 있다. 여기서, 제1 영역은, 제1 영상에서, 차량(100)의 후방으로 기 설정 거리 이내의 영역(1911)에 대응되는 영역일 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 영상의 정합 영역, 제2 영상의 정합 영역, 제3 영상의 정합 영역 및 제4 영상의 정합 영역을 정합하여, 어라운드 뷰 영상을 생성할 수 있다.
도 19b에 예시된 바와 같이, 백도어(105)가 오픈되는 상태에서, 제3 카메라(813)는, 제3 영상을 획득할 수 있다. 이때, 제3 카메라(813)가 획득한 제3 영상의 피사체는, 백도어(105)가 클로즈된 상태에서 획득되는 제3 영상의 피사체와 다르다.
백도어(105) 오픈 움직임에 따라, 제3 카메라(813)도, 차량(100)의 상방을 향해 반시계 방향으로 회전한다. 이경우, 제3 카메라(813)의 FOV는 변경되어, 백도어(105) 클로즈 상태에서 획득되는 제3 영상과 다른 제3 영상이 획득된다.
프로세서(870)는, 제3 영상의 제2 영역을 제3 영상의 정합 영역으로 결정할 수 있다. 제3 영상의 제2 영역은, 백도어(105)가 클로즈된 상태에서 획득된 제3 영상의 제1 영역과 일부 겹칠 수 있다. 여기서, 제2 영역은, 제3 영상 전체에서, 어라운드 뷰 영상에 이용되기 위해, 불필요한 영역을 크로핑하고 남은 영역을 의미할 수 있다. 여기서, 제2 영역은, 제1 영상에서, 차량(100)의 후방으로 기 설정 거리 이내의 영역(1931)일 수 있다.
프로세서(870)는, 제3 영상의 제2 영역을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따라 제3 카메라의 회동을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 20을 참조하면, 카메라 자세 조정부(830)의 제3 구동부는, 제3 카메라(813)의 자세를 조정할 수 있다.
프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 움직임에 따라, 제3 카메라(813)가 움직이도록 제3 구동부를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 가상의 경계선(2010)을 설정할 수 있다. 프로세서(870)는, 가상의 경계선(2010)을 기초로, 제3 카메라(813)가 움직이도록 제3 구동부를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 백도어(105) 오픈 움직임시, 제3 영상에 가상의 경계선(2010)이 포함되도록 제3 카메라(813)의 움직임을 제어할 수 있다. 프로세서(870)는, 백도어(105)의 클로즈 상태에서 획득된 제3 영상에 가상의 경계선(2010)이 포함되도록 제어할 수 있다. 프로세서(870)는, 백도어(105)의 오픈 상태에서 획득된 제3 영상에 가상의 경계선(2010)이 포함되도록 제어할 수 있다.
가상의 경계선(2010)은, 차량(100)의 범퍼 외측에서 전폭 방향으로 가상의 면을 연장시킬때, 지면과 가상의 면이 만나서 형성되는 선일 수 있다.
가상의 경계선(2010)은, 어라운드 뷰 영상(801) 또는 보정된 어라운드 뷰 영상(802)에서, 제3 영상의 정합 영역과 차량 이미지(100i)와 경계를 이루는 선과 대응될 수 있다.
도 21a 내지 도 21d는, 본 발명의 실시예에 따라 무빙 파트의 움직임이 완료된 상태에서, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여 오브젝트를 검출하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 21a에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 레프트 사이드 미러 및 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 기초하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
도 21b에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 레프트 프런트 도어 또는 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임에 기초하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
도 21c에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 레프트 리어 도어 또는 라이트 리어 도어의 오픈 움직임에 기초하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
도 21d에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 백도어의 오픈 움직임에 기초하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 차량 주변 오브젝트를 검출할 수 있다. 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상이 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다. 프로세서(850)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에 오브젝트에 대응되는 그래픽 객체(2120)가 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 디스플레이부(851)를 복수의 영역으로 구분할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 디스플레이부(851)를 제1 영역 및 제2 영역으로 구분할 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 영역(2101)에 보정된 어라운드 뷰 영상이 출력되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여 오브젝트가 검출되는 경우, 프로세서(870)는, 제2 영역(2102)에 오브젝트를 촬영한 카메라에서 획득한 영상이 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 차량 주변 오브젝트를 검출할 수 있다.
도 22a 내지 도 22b는 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트 검출에 따른 알람을 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 22a 내지 도 22b를 참조하면, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 정보에 기초하여 알람을 출력할 수 있다.
차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)는, 램프(2210)를 더 포함할 수 있다.
램프(2210)는, 도 22a에 예시된 바와 같이, 레프트 프런트 도어, 라이트 프런트 도어, 레프트 리어 도어, 라이트 리어 도어 중 어느 하나의 내측에 배치될 수 있다.
램프(2210)는, 도 22b에 예시된 바와 같이, 백도어 내측에 배치될 수 있다.
차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)는, 음향 출력부(852)를 더 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 승객의 승하차 상황 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 승객의 승차 정보 또는 승객의 하차 정보가 수신된 상태에서, 검출된 오브젝트와 차량(100)과의 거리가 기준값 이하로 판단되는 경우, 시각적 신호가 출력되도록 램프(2210)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 승객의 승차 정보 또는 승객의 하차 정보가 수신된 상태에서, 검출된 오브젝트와 차량(100)과의 거리가 기준값 이하로 판단되는 경우, 청각적 신호(2220)가 출력되도록 음향 출력부(852)를 제어할 수 있다.
도 23은 본 발명의 실시예에 따라, 무빙 파트를 제어하기 위한 신호를 제공하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 23을 참조하면, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 정보에 기초하여, 무빙 파트를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 검출된 오브젝트와 차량(100)과의 거리값이 기준값 이하로 판단되는 경우, 무빙 파트를 제어하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 무빙 파트는, 레프트 프런트 도어, 라이트 프런트 도어, 레프트 리어 도어, 라이트 리어 도어 및 백도어를 포함할 수 있다.
지시부호 2310에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 무빙 파트(2301) 오픈움직임 정보가 수신되고, 검출된 오브젝트(2311)와 차량(100)과의 거리값이 제1 기준값 이하로 판단되는 경우, 무빙 파트(2301)가 클로즈 되도록 제어하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
지시부호 2320에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 무빙 파트(2301) 오픈움직임 정보가 수신되고, 검출된 오브젝트(2321)와 차량(100)과의 거리값이 제2 기준값 이하로 판단되는 경우, 무빙 파트(2301)가 더이상 오픈되지 않도록 제어하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 검출된 오브젝트와 차량(100)과의 TTC(Time to collision)가 기준값 이하로 판단되는 경우, 무빙 파트를 제어하기 위한 신호를 제공할 수 있다. 여기서, TTC는, 차량(100)과 오브젝트와의 상대 거리 및 차량(100)과 오브젝트의 상대 속도에 의해 결정될 수 있다.
무빙 파트가 오픈된 상태에서, 차량(100)이 이동되는 경우, 프로세서(870)는, 검출된 오브젝트 정보에 기초하여, 차량의 움직임을 제어하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 무빙 파트가 오픈된 상태에서, 차량(100)이 전진 또는 후진하는 상태에서, 검출된 오브젝트(2311)와 차량(100)과의 거리값이 기준값 이하로 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 차량(100)을 정지하기 위한 신호를 제공할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 무빙 파트(2301)가 클로즈 되거나 더이상 오픈되지 않도록 제어하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
도 24a 내지 도 24b는 본 발명의 실시예에 따라 승객의 좌석 점유 상황 정보를 출력하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
프로세서(870)는, 승객의 승차 상황 정보, 하차 상황 정보 및 좌석 점유 상황 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 좌석 점유 상황 정보가 출력되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 어라운드 뷰 영상 또는 보정된 어라운드 뷰 영상에 좌석 점유 상황 정보에 대응되는 그래픽 객체가 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
도 24a에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 레프트 프런트 시트 및 라이트 리어 시트가 탑승자에 의해 점유된 상황 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 어라운드 뷰 영상의 차량 이미지(100i)위에 차량(100)의 좌석과 대응되는 복수의 좌석 이미지를 표시할 수 있다. 프로세서(870)는, 복수의 좌석 이미지 중, 점유 상태의 좌석 이미지에 그래픽 객체(인디케이터)를 표시할 수 있다.
프로세서(870)는, 좌석을 점유하는 오브젝트를 분류할 수 있다. 프로세서(870)는, 분류된 오브젝트에 대응되는 그래픽 이미지를 표시할 수 있다.
도 24b에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 좌석을 점유하는 오브젝트를 일반(G), 짐(L), 유아(Y), 동물(A)로 분류할 수 있다. 프로세서(870)는, 좌석을 분류하는 오브젝트 정보를 획득할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 내부 카메라(220)를 통해, 좌석을 점유하는 오브젝트의 종류를 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 인터페이스부(880)를 통해, 오브젝트 종류의 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 어라운드 뷰 영상의 차량 이미지(100i) 위에 차량(100)의 좌석과 대응되는 복수의 좌석 이미지를 표시할 수 있다. 프로세서(870)는, 복수의 좌석 이미지에, 좌석을 점유하는 오브젝트의 분류에 대응되는 텍스트 또는 아이콘을 표시할 수 있다.
도 25 내지 도 27b는 본 발명의 실시예에 따라 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 자율 주차를 수행하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 25는, 본 발명의 실시예에 따라 사이드 미러가 폴딩된 상태에서 자율 주차를 수행하는 동작을 예시한다.
지시부호 2510에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 사이드 미러의 폴딩 움직임 상태 정보를 출력할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 사이드 미러의 폴딩 움직임에 따라, 사이드 미러에 부착된 카메라(811, 812)의 움직임 정보를 출력할 수 있다.
프로세서(870)는, 사이드 미러 폴딩 움직임 정보에 기초하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다. 프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상이 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
이후에, 지시부호 2520에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상이 기초하여, 자율 주차를 수행하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 주변 오브젝트를 검출하고, 주차 경로를 생성할 수 있다. 이후에, 프로세서(870)는, 생성된 주차 경로에 따라 자율 주차를 수행할 수 있다.
만약, 지시부호 2530에 예시된 바와 같이, 사각 지대가 발생되는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주차 수행을 중단하기 위한 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 26a 내지 도 26b는, 본 발명의 실시예에 따라, 레프트 프런트 도어, 라이트 프런트 도어, 레프트 리어 도어 및 라이트 리어 도어 중 어느 하나가 오픈된 상태에서 자율 주차를 수행하는 동작을 예시한다.
지시부호 2610에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 도어 오픈 움직임 상태 정보를 출력할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 도어의 오픈 움직임에 따라, 도어에 부착된 카메라(811, 812)의 움직임 정보를 출력할 수 있다.
프로세서(870)는, 도어 오픈 움직임 정보에 기초하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다. 프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상이 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
한편, 도어는, 레프트 프런트 도어, 라이트 프런트 도어, 레프트 리어 도어 및 라이트 리어 도어 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
이후에, 지시부호 2620 및 2630에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 도어 오픈 상태에 기초한 주차 경로를 생성할 수 있다.
예를 들면, 레프트 리어 도어가 오픈된 상태에서, 주차를 수행하는 경우, 프로세서(870)는, 차량의 전폭의 길이가 늘어난 것을 반영하여, 주차 경로를 생성할 수 있다.
이후에, 프로세서(870)는, 생성된 주차 경로에 따라 자율 주차를 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 도어의 오픈 상태로 주차를 수행함에 따라, 도어의 클로즈 상태의 주차에 비해 변화되는 정보들이 출력되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 도어의 오픈 상태로 주차를 수행함에 따라 변화되는 주차 방향 정보, 방향 전환 횟수 정보, 주차 예상 시간 정보 등이 출력되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
한편, 지시부호 2620에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 도어 클로즈 상태의 주차 수행의 경우의 정보 및 도어 오픈 상태의 주차 수행의 경우의 정보가 비교하여 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
또는, 지시부호 2630에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 도어 오픈 상태의 주차 수행의 경우의 정보만 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
만약, 지시부호 2640에 예시된 바와 같이, 도어 오픈 움직임에 따라, 주변 오브젝트와의 충돌이 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 충돌 위험을 알리는 알람이 출력되도록, 디스플레이부(851) 또는 음향 출력부(852)를 제어할 수 있다.
이경우, 프로세서(870)는, 복수의 카메라(810) 또는 보조 카메라(820)에서 획득한 영상을 통해, 도어의 클로즈 움직임이 가능한지 판단할 수 있다.
도어의 클로즈 움직임이 가능한 것으로 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 도어가 클로즈되도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 이후에, 프로세서(870)는, 자율 주차가 지속되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
만약, 지시부호 2650에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 복수의 카메라(810) 또는 보조 카메라(820)에서 획득된 영상을 통해, 오픈된 도어로 탑승자의 신체나 짐이 차량(100) 밖으로 돌출되는지 판단할 수 있다.
차량(100) 밖으로, 탑승자의 신체나 짐이 돌출되는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주차 수행 중단을 위한 제어 신호를 제공할 수 있다.
이후에, 차량(100) 밖으로, 탑승자의 신체나 짐이 돌출되지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주차 수행가 지속되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 27a 내지 도 27b는 본 발명의 실시예에 따라, 백도어가 오픈된 상태에서 자율 주차를 수행하는 동작을 예시한다.
지시부호 2710에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 백도어 오픈 움직임 상태 정보를 출력할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 백도어의 오픈 움직임에 따라, 백도어에 부착된 카메라(813)의 움직임 정보를 출력할 수 있다.
프로세서(870)는, 백도어 오픈 움직임 정보에 기초하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다. 프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상이 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
이후에, 지시부호 2720에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 백도어 오픈 상태에 기초한 주차 경로를 생성할 수 있다.
예를 들면, 백도어가 오픈된 상태에서, 주차를 수행하는 경우, 차량(100)의 후방에 사각 지대가 발생한다. 이경우, 프로세서(870)는, 차량(100)의 후진 주행 동작을 최소화하여 주차를 수행하도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
전진 주행 동작만으로 주차가 가능한 경우, 프로세서(870)는, 전진 주행 동작만으로 이루어진 주차 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(870)는, 생성된 주차 경로에 따라 주차가 수행되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
만약, 지시부호 2730에 예시된 바와 같이, 주차 수행에 따른, 전진 주행 동작 중에, 백도어 오픈 움직임 정보가 수신되는 경우, 프로세서(870)는, 후진 주행으로 전환되는 시점에, 주차 수행이 정지되도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 백도어 클로즈 요청 메시지가 출력되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다. 실시예에 따라, 프로세서(870)는, 백도어 클로즈 움직임을 위한 제어 신호를 제공할 수 있다. 백도어가 클로즈된 경우, 프로세서(870)는, 주차 수행이 지속되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
만약, 지시부호 2740에 예시된 바와 같이, 주차 수행에 따른, 후진 주행 동작 중에, 백도어 오픈 움직임 정보가 수신되는 경우, 프로세서(870)는, 주차 수행이 정지되도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 백도어 클로즈 요청 메시지가 출력되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다. 실시예에 따라, 프로세서(870)는, 백도어 클로즈 움직임을 위한 제어 신호를 제공할 수 있다. 백도어가 클로즈된 경우, 프로세서(870)는, 주차 수행이 지속되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
만약, 지시부호 2750에 예시된 바와 같이, 카메라(813) 움직임에 따라, 사각 지대가 발생되지 않는 경우, 프로세서(870)는, 백도어가 오픈된 상태에서도, 주차가 수행되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
만약, 지시부호 2760에 예시된 바와 같이, 복수의 카메라(810) 또는 보조 카메라(820)를 통해 획득한 영상에 기초하여, 백도어 클로즈 가능 여부를 판단할 수 있다.
백도어 클로즈 가능한 것으로 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 백도어 클로즈 움직임 위한 제어 신호를 제공할 수 있다. 백도어가 클로즈되는 경우, 프로세서(870)는, 주차 수행이 지속되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
만약, 지시부호 2770에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 복수의 카메라(810) 또는 보조 카메라(820)를 통해 획득한 영상에 기초하여, 백도어 오픈 상태에서의 주차 가능 상황인지 여부를 판단할 수 있다.
오브젝트와의 충돌이 예상되어 주차가 불가능 상황으로 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 주차 수행이 정지되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트와의 충돌 위험을 알리는 알람이 출력되도록, 디스플레이부(851) 또는 음향 출력부(852)를 제어할 수 있다.
이후에, 프로세서(870)는, 복수의 카메라(810) 또는 보조 카메라(820)를 통해 획득한 영상에 기초하여, 백도어 클로즈 상태로 주차가 가능한 상황인지 판단할 수 있다.
주차가 가능한 상황으로 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 백도어 클로즈 요청 메시지가 출력되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다. 실시예에 따라, 프로세서(870)는, 백도어 클로즈 움직임을 위한 제어 신호를 제공할 수 있다. 백도어가 클로즈된 경우, 프로세서(870)는, 주차 수행이 지속되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 28 내지 도 29는, 본 발명의 실시예에 따라 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 주행을 보조하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 28을 참조하면, 프로세서(870)는, 사이드 미러의 폴딩 움직임 상태 정보를 출력할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 사이드 미러의 폴딩 움직임에 따라, 사이드 미러에 부착된 카메라(811, 812)의 움직임 정보를 출력할 수 있다.
프로세서(870)는, 사이드 미러 폴딩 움직임 정보에 기초하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다. 프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상이 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 차선을 검출할 수 있다. 프로세서(870)는, 검출된 차선에 기초하여, 주행을 보조하는 기능을 구현할 수 있다.
지시부호 2810에 예시된 바와 같이, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, LDWS(Lane Departure Warning System) 기능이 수행되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
지시부호 2820에 예시된 바와 같이, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, LKAS(Lane Keeping Assist System) 기능이 수행되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
지시부호 2830에 예시된 바와 같이, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, TJA(Traffic Jam Assistant) 기능이 수행되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 29를 참조하면, 프로세서(870)는, 도어 오픈 움직임 상태 정보를 출력할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 도어의 오픈 움직임에 따라, 도어에 부착된 카메라(811, 812)의 움직임 정보를 출력할 수 있다.
프로세서(870)는, 도어 오픈 움직임 정보에 기초하여, 어라운드 뷰 영상을 보정할 수 있다. 프로세서(870)는, 보정된 어라운드 뷰 영상이 표시되도록 디스플레이부(851)를 제어할 수 있다.
한편, 도어는, 레프트 프런트 도어, 라이트 프런트 도어, 레프트 리어 도어, 라이트 리어 도어 및 백도어 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
지시부호 2910에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 복수의 카메라(810) 또는 보조 카메라(820)에서 획득한 영상을 통해, 도어의 클로즈 움직임이 가능한지 판단할 수 있다.
도어의 클로즈 움직임이 가능한 것으로 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 도어가 클로즈되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
지시부호 2920에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 도어가 오픈된 상태에서, 차량의 전폭의 길이가 늘어난 것을 반영하여, LDWS 기능이 수행되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
지시부호 2930에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 도어가 오픈된 상태에서, 차량의 전폭의 길이가 늘어난 것을 반영하여, LKAS(Lane Keeping Assist System) 기능이 수행되도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 도어가 오픈된 상태의 차량(100)이 차로의 중심에서 주행되도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 즉, 프로세서(870)는 도어가 오픈된 상태로 차량(100)의 전폭의 중심을 결정할 수 있다. 프로세서(870)는, 결정된 전폭의 중심이, 차로의 중심과 매칭되게 주행되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
지시부호 2940에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 도어가 오픈된 상태에서, 차량의 부피가 늘어난 것을 반영하여, TJA(Traffic Jam Assistant) 기능이 수행되도록 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 30은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운행 제어 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
차량(100)은, 운행 시스템(도 7의 700)을 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)은, 운행 제어 장치로 명명될 수 있다.
운행 시스템은, 도 7에 예시된 것과는 다르게, 차량용 어라운드 뷰 모티터링 장치(800), 오브젝트 검출 센서(301) 및 제어부(170)를 포함할 수 있다.
차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)는, 도 1 내지 도 29를 참조하여 설명한 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)일 수 있다.
특히, 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)는, 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 차량 주변 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치(800)는, 차량 주변 오브젝트의 정보에 기초하여, 차량(100)의 움직임을 제어하기 위한 제1 제어 신호를 제공할 수 있다.
오브젝트 검출 센서(301)는, 오브젝트 검출 장치(300)에 포함된 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 중 적어도 어느 하나 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 센서(310)는, 차량 주변 오브젝트를 감지하고, 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 차량(100)의 움직임을 제어하기 위한 제2 제어 신호를 생성할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)의 주행, 출차 또는 주차를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 제어 신호 및 제2 제어 신호에 기초하여, 차량(100)이 움직이도록 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량
800 : 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치

Claims (46)

  1. 차체의 무빙 파트 및 고정 파트 중 적어도 어느 한 파트에 부착되는 복수의 카메라;
    디스플레이부; 및
    상기 무빙 파트의 움직임 정보를 획득하고,
    상기 복수의 카메라에서 획득되는 복수의 영상을 정합하여, 어라운드 뷰 영상을 생성하고,
    상기 움직임 정보에 기초하여, 상기 어라운드 뷰 영상을 보정하고,
    보정된 어라운드 뷰 영상이 상기 디스플레이부를 통해 출력되도록 제어하는 프로세서;를 포함하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 어라운드 뷰 영상의 보정 여부에 대한 정보가, 상기 디스플레이부를 통해 출력되도록 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 무빙 파트의 움직임에 따라, 상기 어라운드 뷰 영상에 사각 지대(blind spot)이 발생되는지 판단하고,
    상기 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 상기 사각 지대에 대응되는 영역이 하이라이트 처리되도록 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 무빙 파트의 움직임에 따라, 상기 무빙 파트에 부착된 카메라에서 획득되는 영상의 정합 영역을 변경하여, 상기 어라운드 뷰 영상을 보정하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 복수의 카메라 각각의 자세를 제어하는 카메라 자세 조정부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 움직임 정보에 기초하여, 상기 카메라 자세 조정부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 복수의 카메라는,
    상기 무빙 파트에 부착되는 제1 카메라를 포함하고,
    상기 카메라 자세 조정부는,
    상기 제1 카메라에 대응되는 제1 구동부를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 무빙 파트가 제1 방향으로 움직이는 제1 움직임 정보를 획득하고,
    상기 제1 움직임 정보에 기초하여, 상기 제1 카메라가 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 움직이도록 상기 제1 구동부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 무빙 파트가 제1 방향으로 움직이는 속도에 대응하여 상기 제1 카메라가 제2 방향으로 움직이는 속도를 결정하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 무빙 파트의 움직임이 감지되는 경우, 보조 영상을 획득하는 보조 카메라;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 보조 영상을 더 정합하여, 상기 어라운드 뷰 영상을 보정하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 무빙 파트의 움직임 상태 정보가 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 무빙 파트는,
    레프트 사이드 미러(left side mirror) 및 라이트 사이드 미러(right side mirror)를 포함하고,
    상기 복수의 카메라 중 제1 카메라는, 상기 레프트 사이드 미러에 부착되고,
    상기 복수의 카메라 중 제2 카메라는, 상기 라이트 사이드 미러에 부착되고,
    상기 프로세서는,
    상기 레프트 사이드 미러의 움직임 정보 및 상기 라이트 사이드 미러의 움직임 정보에 기초하여, 상기 어라운드 뷰 영상을 보정하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 레프트 사이드 미러의 폴딩 움직임 및 상기 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 따라, 사각 지대가 발생되는 것으로 판단하는 경우,
    상기 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 상기 사각 지대에 대응되는 영역이 하이라이트 처리되도록 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 카메라에서 획득되는 제1 영상의 정합 영역을, 상기 레프트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 따라 변경하고,
    상기 제2 카메라에서 획득되는 제2 영상의 정합 영역을, 상기 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 따라 변경하여,
    상기 어라운드 뷰 영상을 보정하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  13. 제 10항에 있어서,
    상기 복수의 카메라 각각의 자세를 제어하는 카메라 자세 조정부;를 더 포함하고,
    상기 카메라 자세 조정부는,
    상기 제1 카메라의 자세를 조정하는 제1 구동부; 및
    상기 제2 카메라의 자세를 조정하는 제2 구동부;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 레프트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 따라, 상기 제1 카메라가 움직이도록 상기 제1 구동부를 제어하고,
    상기 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임에 따라, 상기 제2 카메라가 움직이도록 상기 제2 구동부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 레프트 사이드 미러의 폴딩 움직임 방향과 반대 방향으로 상기 제1 카메라가 움직이도록 상기 제1 구동부를 제어하고,
    상기 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임 방향과 반대 방향으로 상기 제2 카메라가 움직이도록 상기 제2 구동부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 레프트 사이드 미러의 폴딩 움직임 속도에 대응하여, 상기 제1 카메라가 움직이도록 상기 제1 구동부를 제어하고,
    상기 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임 속도에 대응하여, 상기 제2 카메라가 움직이도록 상기 제2 구동부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  16. 제 10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 레프트 사이드 미러의 폴딩 움직임 상태 정보 및 상기 라이트 사이드 미러의 폴딩 움직임 상태 정보가 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  17. 제 1항에 있어서,
    상기 무빙 파트는,
    레프트 프런트 도어(left front door) 및 라이트 프런트 도어(right front door)를 포함하고,
    상기 복수의 카메라 중 제1 카메라는, 상기 레프트 프런트 도어에 부착되고,
    상기 복수의 카메라 중 제2 카메라는, 상기 라이트 프런트 도어에 부착되고,
    상기 프로세서는,
    상기 레프트 프런트 도어의 움직임 정보 및 상기 라이트 프런트 도어의 움직임 정보에 기초하여, 상기 어라운드 뷰 영상을 보정하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 레프트 프런트 도어의 오픈 움직임 또는 상기 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임에 따라, 사각 지대가 발생되는 것으로 판단하는 경우,
    상기 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 상기 사각 지대에 대응되는 영역이 하이라이트 처리되도록 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  19. 제 17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 카메라에서 획득되는 제1 영상의 정합 영역을, 상기 레프트 프런트 도어의 오픈 움직임에 따라 변경하거나,
    상기 제2 카메라에서 획득되는 제2 영상의 정합 영역을, 상기 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임에 따라 변경하여,
    상기 어라운드 뷰 영상을 보정하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  20. 제 17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 레프트 프런트 도어의 오픈 움직임 상태 정보 또는 상기 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임 상태 정보가 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  21. 제 17항에 있어서,
    상기 레프트 프런트 도어의 오픈 움직임이 감지되는 경우, 차량의 좌측방 영상을 획득하는 제1 보조 카메라; 및
    상기 라이트 프런트 도어의 오픈 움직임이 감지되는 경우, 차량의 우측방 영상을 획득하는 제2 보조 카메라;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 보조 카메라에서 획득된 제1 보조 영상 또는 상기 제2 보조 카메라에서 획득된 제2 보조 영상을 더 정합하여, 상기 어라운드 뷰 영상을 보정하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  22. 제 21항에 있어서,
    상기 제1 보조 카메라는,
    상기 레프트 프런트 도어의 내측 또는 레프트 로커 패널(left rocker panel)에 부착되고,
    상기 제2 보조 카메라는,
    상기 라이트 프런트 도어의 내측 또는 라이트 로커 패널(right rocker panel)에 부착되는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  23. 제 17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    레프트 리어 도어(left rear door)의 오픈 움직임 정보 및 라이트 리어 도어(right rear door)의 오픈 움직임 정보를 더 획득하고,
    상기 레프트 리어 도어의 오픈 움직임 또는 라이트 리어 도어의 오픈 움직임에 따라, 사각 지대가 발생되는지 판단하고,
    상기 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 상기 사각 지대에 대응되는 영역이 하이라이트 처리되도록 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  24. 제 17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 레프트 리어 도어의 오픈 움직임 상태 정보 또는 상기 라이트 리어 도어의 오픈 움직임 상태 정보가 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  25. 제 17항에 있어서,
    상기 레프트 리어 도어의 오픈 움직임이 감지되는 경우, 차량의 좌측방 영상을 획득하는 제3 보조 카메라; 및
    상기 라이트 리어 도어의 오픈 움직임이 감지되는 경우, 차량의 우측방 영상을 획득하는 제4 보조 카메라;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제3 보조 카메라에서 획득된 제3 보조 영상 또는 상기 제4 보조 카메라에서 획득된 제4 보조 영상을 더 정합하여, 상기 어라운드 뷰 영상을 보정하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  26. 제 25항에 있어서,
    상기 제3 보조 카메라는,
    상기 레프트 리어 도어의 내측 또는 레프트 로커 패널에 부착되고,
    상기 제4 보조 카메라는,
    상기 라이트 리어 도어의 내측 또는 라이트 로커 패널에 부착되는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  27. 제 1항에 있어서,
    상기 무빙 파트는,
    백도어를 포함하고,
    상기 복수의 카메라 중 제3 카메라는, 상기 백도어에 부착되고,
    상기 프로세서는,
    상기 백도어의 움직임 정보에 기초하여, 상기 어라운드 뷰 영상을 보정하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  28. 제 27항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 백도어의 오픈 움직임에 따라, 상기 어라운드 뷰 영상에 사각 지대가 발생되는지 판단하고,
    상기 보정된 어라운드 뷰 영상에서, 상기 사각 지대에 대응되는 영역이 하이라이트 처리되도록 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  29. 제 2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제3 카메라에서 획득되는 제3 영상의 정합 영역을, 상기 백도어의 오픈 움직임에 따라 변경하여, 상기 어라운드 뷰 영상을 보정하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  30. 제 29항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 백도어의 오픈 움직임에 따라, 상기 제3 영상의 스케일을 조정하여, 상기 어라운드 뷰 영상을 보정하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  31. 제 27항에 있어서,
    상기 복수의 카메라 각각의 자세를 제어하는 카메라 자세 조정부;를 더 포함하고,
    상기 카메라 자세 조정부는,
    상기 제3 카메라의 자세를 제어하는 제3 구동부;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 백도어의 오픈 움직임에 따라, 상기 제3 카메라가 움직이도록 제3 구동부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  32. 제 31항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 백도어의 오픈 움직임에 따라, 상기 제3 카메라가, 백도어의 바깥쪽을 바라보는 방향에서 안쪽을 바라보는 방향으로 회동되도록, 상기 제3 구동부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  33. 제 32항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 백도어의 오픈 움직임 속도에 대응하여, 상기 제3 카메라가 회동되도록 상기 제3 구동부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  34. 제 27항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 백도어 움직임 상태 정보가 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  35. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여 차량 주변 오브젝트를 검출하고,
    상기 차량 주변 오브젝트의 정보에 기초하여, 차량의 움직임을 제어하기 위한 제1 제어 신호를 제공하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  36. 제 35항에 있어서,
    상기 무빙 파트는,
    프런트 레프트 도어, 프런트 라이트 도어, 리어 레프트 도어, 리어 라이트 도어 및 백도어 중 적어도 어느 하나를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 무빙 파트가 오픈된 상태에서 차량이 이동되는 경우, 상기 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 차량 주변 오브젝트를 검출하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  37. 제 36항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    검출된 오브젝트와 차량과의 거리 정보를 획득하고,
    상기 검출된 오브젝트와 차량과의 거리값이 기준값 이하로 판단되는 경우, 차량을 제동시키기 위한 제어 신호를 제공하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  38. 제 37항에 있어서,
    음향 출력부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    승객의 승하차 상황 정보를 획득하고,
    차량이 정지되고, 승객의 승차 정보 또는 승객의 하차 정보가 수신된 상태에서, 상기 검출된 오브젝트와 차량과의 거리값이 기준값 이하로 판단되는 경우,
    경고음이 출력되도록 상기 음향 출력부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  39. 제 37항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 검출된 오브젝트와 차량과의 거리값이 기준값 이하로 판단되는 경우,
    상기 무빙 파트의 움직임을 제한하기 위한 신호를 제공하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  40. 제 35항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    승객의 좌석 점유 상황 정보를 획득하고,
    상기 좌석 점유 상황 정보가 출력되도록, 상기 디스플레이부 또는 음향 출력부를 제어하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  41. 제 35항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 자율 주차를 수행하기 위한 제어신호를 제공하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  42. 제 41항에 있어서,
    상기 무빙 파트는,
    레프트 사이드 미러 및 라이트 사이드 미러를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여,
    상기 레프트 사이드 미러의 폴딩 상태 및 상기 라이트 사이드 미러의 폴딩 상태로 자율 주차를 수행하기 위한 신호를 제공하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  43. 제 41항에 있어서,
    상기 무빙 파트는,
    프런트 레프트 도어, 프런트 라이트 도어, 리어 레프트 도어, 리어 라이트 도어 및 백도어 중 적어도 어느 하나를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 무빙 파트가 오픈된 상태로 자율 주차를 수행하기 위한 신호를 제공하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  44. 제 41항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 보정된 어라운드 뷰 영상에 기초하여, 자율 주차 수행 중,
    상기 무빙 파트의 움직임에 따른 사각 지대가 발생되는 것으로 판단되는 경우,
    자율 주차 수행을 중단하기 위한 제어 신호를 제공하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치.
  45. 제 35항에 기재된 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치;
    카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 어느 하나를 포함하고, 차량 주변의 오브젝트를 감지하고, 상기 오브젝트에 대한 정보를 생성하는 오브젝트 검출 센서; 및
    상기 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 차량의 움직임을 제어하기 위한 제2 제어 신호를 생성하고,
    상기 제1 제어 신호 및 상기 제2 제어 신호에 기초하여, 차량이 움직이도록, 차량 구동 장치를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량 운행 제어 장치.
  46. 제 1항에 기재된 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치를 포함하는 차량.
KR1020160167365A 2016-12-09 2016-12-09 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치, 운행 제어 장치 및 차량 KR101954199B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160167365A KR101954199B1 (ko) 2016-12-09 2016-12-09 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치, 운행 제어 장치 및 차량
CN201710155255.9A CN108216032B (zh) 2016-12-09 2017-03-16 车辆用环视监控装置、车辆运行控制装置以及车辆
EP17197695.4A EP3333018B1 (en) 2016-12-09 2017-10-23 Around view monitoring apparatus for vehicle, driving control apparatus, and vehicle
US15/835,779 US10649461B2 (en) 2016-12-09 2017-12-08 Around view monitoring apparatus for vehicle, driving control apparatus, and vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160167365A KR101954199B1 (ko) 2016-12-09 2016-12-09 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치, 운행 제어 장치 및 차량

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180066494A true KR20180066494A (ko) 2018-06-19
KR101954199B1 KR101954199B1 (ko) 2019-05-17

Family

ID=60162026

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160167365A KR101954199B1 (ko) 2016-12-09 2016-12-09 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치, 운행 제어 장치 및 차량

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10649461B2 (ko)
EP (1) EP3333018B1 (ko)
KR (1) KR101954199B1 (ko)
CN (1) CN108216032B (ko)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200070137A (ko) * 2018-12-07 2020-06-17 아진산업(주) 카메라 사각지대 복원 기능을 가지는 어라운드 뷰 모니터 시스템
KR102131717B1 (ko) 2020-02-26 2020-07-09 주식회사 아이오토 서라운드뷰 모니터링 시스템
KR102164842B1 (ko) 2020-03-31 2020-10-13 주식회사 아이오토 위험물 운송 특장차 주행안전 시스템
KR20210156360A (ko) * 2020-06-17 2021-12-27 ㈜베이다스 조감 시점 영상을 생성하는 방법 및 장치
KR20220124323A (ko) 2021-03-02 2022-09-14 주식회사 켐트로닉스 사이드미러 가상 영상 생성 장치 및 방법
KR102580653B1 (ko) * 2023-05-22 2023-09-21 고려웍스(주) 차량어라운드뷰 자동전환장치 및 그의 방법
KR102643155B1 (ko) * 2023-08-16 2024-03-05 오토아이티(주) 다목적 영상 제공용 어라운드 뷰 모니터 영상 처리 장치

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10060170B2 (en) * 2016-08-15 2018-08-28 Ford Global Technologies, Llc Vehicle with active door zone
US10780879B2 (en) * 2017-02-14 2020-09-22 Denso Ten Limited Parking controller, parking control system, and parking control method
JP6886106B2 (ja) * 2017-03-29 2021-06-16 テイ・エス テック株式会社 電子ミラーシステム、自動車用ドア及び自動車
KR101994698B1 (ko) * 2017-05-29 2019-07-01 엘지전자 주식회사 차량용 사용자 인터페이스 장치 및 차량
US10286904B2 (en) * 2017-06-12 2019-05-14 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle parking methods and systems
CN109455140B (zh) * 2017-09-06 2022-03-01 丰田自动车株式会社 图像显示装置
US20190152387A1 (en) * 2017-11-21 2019-05-23 GM Global Technology Operations LLC Ajar tailgate detection system
KR102441079B1 (ko) * 2017-11-30 2022-09-06 현대자동차주식회사 차량의 디스플레이 제어 장치 및 방법
US10567724B2 (en) * 2018-04-10 2020-02-18 GM Global Technology Operations LLC Dynamic demosaicing of camera pixels
US10909866B2 (en) * 2018-07-20 2021-02-02 Cybernet Systems Corp. Autonomous transportation system and methods
CN108995592B (zh) * 2018-08-02 2021-06-15 张士文 汽车影像系统
CN109094504A (zh) * 2018-09-28 2018-12-28 东南（福建）汽车工业有限公司 一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统及方法
CN111028534B (zh) * 2018-10-09 2022-04-26 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种泊车位检测方法及装置
JP7099354B2 (ja) * 2019-02-15 2022-07-12 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7094929B2 (ja) * 2019-09-20 2022-07-04 本田技研工業株式会社 車両点検装置、及び車両点検システム
EP3822124A1 (en) * 2019-11-14 2021-05-19 Ningbo Geely Automobile Research & Development Co. Ltd. A control system, method and a computer program product at a vehicle for controlling the views of the surroundings of the vehicle by a vehicle occupant
US11901601B2 (en) 2020-12-18 2024-02-13 Aptiv Technologies Limited Waveguide with a zigzag for suppressing grating lobes
US11405559B1 (en) 2021-02-19 2022-08-02 Honda Motor Co., Ltd. Systems and methods for live signal adjustment of a movable camera
US11616282B2 (en) 2021-08-03 2023-03-28 Aptiv Technologies Limited Transition between a single-ended port and differential ports having stubs that match with input impedances of the single-ended and differential ports
CN114007063A (zh) * 2021-10-29 2022-02-01 中汽院(重庆)汽车检测有限公司 一种用于车辆全景环视测试的测试系统及方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010042727A (ja) * 2008-08-11 2010-02-25 Nissan Motor Co Ltd 車両用周囲状況提示装置
JP4640238B2 (ja) * 2006-04-10 2011-03-02 日産自動車株式会社 車両周囲映像作成装置及び車両周囲映像作成方法
JP2014049848A (ja) * 2012-08-30 2014-03-17 Fujitsu Ten Ltd 画像生成装置、画像表示システム、パラメータ取得装置、画像生成方法及びパラメータ取得方法
KR20160073841A (ko) * 2014-12-17 2016-06-27 엘지이노텍 주식회사 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8538636B2 (en) * 1995-06-07 2013-09-17 American Vehicular Sciences, LLC System and method for controlling vehicle headlights
JP3599639B2 (ja) * 2000-05-26 2004-12-08 松下電器産業株式会社 画像処理装置
JP5516992B2 (ja) * 2010-11-30 2014-06-11 アイシン精機株式会社 駐車位置調整装置
JP6115104B2 (ja) * 2012-12-04 2017-04-19 アイシン精機株式会社 車両の制御装置、及び制御方法
CN104648248A (zh) * 2013-11-22 2015-05-27 莫儒 环视汽车盲区安全影像头
KR101565006B1 (ko) * 2014-05-30 2015-11-13 엘지전자 주식회사 차량용 어라운드뷰 제공 장치 및 이를 구비한 차량
DE102014213413B4 (de) 2014-07-10 2018-12-20 Siemens Healthcare Gmbh Dynamische Felderfassung in einem MRT
US20160159281A1 (en) * 2014-12-04 2016-06-09 Hyundai Mobis Co., Ltd. Vehicle and control method thereof
JP6456173B2 (ja) * 2015-02-04 2019-01-23 日立建機株式会社 車体外部移動物体検知装置
DE102015117776A1 (de) * 2015-04-30 2016-11-03 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Kameraeinrichtung für ein Kraftfahrzeug
JP6816389B2 (ja) * 2016-06-30 2021-01-20 アイシン精機株式会社 周辺監視装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4640238B2 (ja) * 2006-04-10 2011-03-02 日産自動車株式会社 車両周囲映像作成装置及び車両周囲映像作成方法
JP2010042727A (ja) * 2008-08-11 2010-02-25 Nissan Motor Co Ltd 車両用周囲状況提示装置
JP2014049848A (ja) * 2012-08-30 2014-03-17 Fujitsu Ten Ltd 画像生成装置、画像表示システム、パラメータ取得装置、画像生成方法及びパラメータ取得方法
KR20160073841A (ko) * 2014-12-17 2016-06-27 엘지이노텍 주식회사 접이식 사이드 미러 어라운드 뷰 모니터링 시스템

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200070137A (ko) * 2018-12-07 2020-06-17 아진산업(주) 카메라 사각지대 복원 기능을 가지는 어라운드 뷰 모니터 시스템
KR102131717B1 (ko) 2020-02-26 2020-07-09 주식회사 아이오토 서라운드뷰 모니터링 시스템
KR102164842B1 (ko) 2020-03-31 2020-10-13 주식회사 아이오토 위험물 운송 특장차 주행안전 시스템
KR20210156360A (ko) * 2020-06-17 2021-12-27 ㈜베이다스 조감 시점 영상을 생성하는 방법 및 장치
KR20220124323A (ko) 2021-03-02 2022-09-14 주식회사 켐트로닉스 사이드미러 가상 영상 생성 장치 및 방법
KR102580653B1 (ko) * 2023-05-22 2023-09-21 고려웍스(주) 차량어라운드뷰 자동전환장치 및 그의 방법
KR102643155B1 (ko) * 2023-08-16 2024-03-05 오토아이티(주) 다목적 영상 제공용 어라운드 뷰 모니터 영상 처리 장치

Also Published As

Publication number Publication date
EP3333018A1 (en) 2018-06-13
CN108216032A (zh) 2018-06-29
US10649461B2 (en) 2020-05-12
EP3333018B1 (en) 2019-04-03
CN108216032B (zh) 2021-05-18
US20180164831A1 (en) 2018-06-14
KR101954199B1 (ko) 2019-05-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101954199B1 (ko) 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치, 운행 제어 장치 및 차량
KR101891599B1 (ko) 자율 주행 차량의 제어방법과 서버
KR101994698B1 (ko) 차량용 사용자 인터페이스 장치 및 차량
KR101976425B1 (ko) 차량 운전 보조 장치
KR101891612B1 (ko) 자율 주행 차량
KR101979269B1 (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR102001917B1 (ko) 차량용 주차 시스템 및 차량
CN109849906B (zh) 自主行驶车辆及其控制方法
KR101911703B1 (ko) 차량용 주행 제어 장치 및 차량
KR20190033368A (ko) 주행 시스템 및 차량
KR20190018949A (ko) 운행 보조 시스템 및 차량
KR101994699B1 (ko) 차량 운전 보조 장치 및 차량
KR20190041173A (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR101979275B1 (ko) 타 차량에 대한 정보 획득 방법, 차량 정보 제공 방법 및 통신 장치
KR20190014429A (ko) 자율 주행 시스템 및 차량
KR20190041172A (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR102035135B1 (ko) 차량 사고 정보 제공 시스템
KR20190019439A (ko) 차량 운전 보조 장치 및 차량
KR101896253B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR20190038055A (ko) 차량 주행 제어 장치 및 차량 주행 방법
KR101979277B1 (ko) 차량용 사용자 인터페이스 장치 및 차량
KR102005443B1 (ko) 사용자 인터페이스 장치
KR101908422B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어 방법
KR20190016375A (ko) 차량용 사이드 미러 및 차량
KR20180046228A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant