KR102580653B1 - 차량어라운드뷰 자동전환장치 및 그의 방법 - Google Patents

차량어라운드뷰 자동전환장치 및 그의 방법 Download PDF

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KR102580653B1
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김영일
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Abstract

본원발명은 하기와 같은 구성을 가진다.
차량의 주위 및 내부를 촬영하는 복수의 카메라를 포함하는 카메라부;
상기 카메라부로부터 입력되는 영상을 저장하고 영상을 가공하며, 출력을 제어하는 본체부;
상기 차량의 차량도어스위치와 상기 본체부를 연동하도록 구성하되,
상기 차량의 도어가 열린경우에 상기 본체부에서 상기 도어방향 영상이 운전자모니터에 표시되도록 구성하고,
상기 차량의 상기 도어가 닫힌 경우에는 상기 본체부에서 상기 차량의 어라운드뷰의 영상이 상기 운전자모니터에 표시되도록 구성하는 것을 특징으로 하는 차량어라운드뷰 자동전환장치에 관한 것이다.

Description

차량어라운드뷰 자동전환장치 및 그의 방법{Vehicle around view automatic switching device and its method}
본원 발명은 차량용 어라운드뷰 및 도어방향영상을 각각 자동으로 제공하는 장치 및 방법 관한 것이며, 더욱 상세하게는 복수의 카메라로부터 얻어진 영상을 자동적으로 운전자에게 선택적으로 제공하여 인사사고로 이어지는 것을 방지하기 위한 안전한 차량 운전에 관한 발명에 대한 것이다.
발명의 배경이 되는 기술로는 대한민국특허청특허등록번호 10-1565006(2015.11.13)로써 도7a 및 도7b에 의하여 설명하면 다음과 같다.
우선 도7a에 대하여 설명하면 하기와 같다.
프로세서(170)의 내부 블록도의 일예로서, 차량용 어라운드뷰 제공 장치 내의 프로세서(170)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 구비할 수 있다.
영상 전처리부(image preprocessor)(410)는, 복수의 카메라(195a,,195d)로부터의 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.
구체적으로, 영상 전처리부(410)는, 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 복수의 카메라(195a,,195d)에서 촬영된 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지를 수신하고, 소정 시간 동안 순차적으로 수신된 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득한다. 즉, 차량 주변에 대한, 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는, 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 내의 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(432)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들어, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, [0063] 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다.
디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
다음, 오브젝트 검출부(object detector)(434)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
즉, 오브젝트 검출부(434)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 검출부(434)는, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들어, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인한다(verify)
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(436)는, 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 확인부(436)는, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행한다. 예를 들어, 순차적으로, 획득되는 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다.
이에따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 등을 트래킹할 수 있게 된다.
도7b에 의하여 설명하면 다음과 같다.
한편, 제705 단계(S705)에서, 차량이 제1 속도 이상으로 전진 주행 중이지 않은 경우, 차량용 어라운드뷰 제공장치는, 차량이 제2 속도 미만으로 전진 주행 중이거나, 후진 중인 지 여부를 판단한다(S715) 그리고, 해당하는 경우, 카메라 중 적어도 일부의 카메라를 제2 모드로 동작시킨다(S710)
차량용 어라운드뷰 제공 장치(100) 내의 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 수신되는 속도 정보, 차량 진행 방향 정보에 기초하여, 차량이 제2 속도 미만으로 전진 주행 중이거나, 후진 중인 지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제2 속도는, 대략 30Km 일 수 있다.
프로세서(170)는, 제2 속도 미만으로 전진 주행 중이거나, 후진 중인 경우, 운전자가, 주차 등을 하기 위한 것으로 판단하고, 주차 보조를 위해, 복수의 카메라들(195a,195d)를, 제2 모드인 AVM(Arround view arround view monitor) 모드로 동작시키도록 제어할 수 있다.
대한민국특허청특허등록번호 10-2327860(2021.11.17) 대한민국특허청특허등록번호 10-1565006(2015.11.13) 대한민국특허청특허등록번호 10-1853652(2018.05.03) 대한민국특허청특허등록번호 10-2508984(2023.03.13)
본원발명의 해결하고자 하는 과제는 차량의 도어를 통하여 사람이 타고 내리도록 도어를 개방할 경우에는 차량도어스위치가 영상제어부와 연동할 수 있도록 구성하여 도어를 개방과 동시에 도어방향 영상이 운전자모니터에 표시되도록 구성하고, 도어를 폐쇄할 경우에는 차량의 전면 및 측면영상이 운전자모니터에 자동으로 표시되어 운전자가 차량출발 전에 차량의 어라운드뷰를 확인할 수 있어 인사사고 또는 대물사고를 미연에 방지하는 과제를 해결하는 것이다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 하기와 같은 구성을 가진다.
차량의 주위 및 내부를 촬영하는 복수의 카메라를 포함하는 카메라부;
상기 카메라부로부터 입력되는 영상을 저장하고 영상을 가공하며, 출력을 제어하는 본체부;
상기 차량의 차량도어스위치와 상기 본체부를 연동하도록 구성하되,
상기 차량의 도어가 열린경우에 상기 본체부에서 상기 도어방향 영상이 운전자모니터에 표시되도록 구성하고,
상기 차량의 상기 도어가 닫힌 경우에는 상기 본체부에서 상기 차량의 어라운드뷰의 영상이 상기 운전자모니터에 표시되도록 구성하는 차량어라운드뷰 자동전환장치를 구현하는 것이다.
여기서 상기 도어를 촬영하는 상기 카메라부는 차량내부에 구성되는 것이 바람직하다.
여기서 상기 차량의 어라운드뷰는 차량전면에서 측면까지 또는 차량전면에서 차량측면 및 차량후면까지의 영상인 것이 바람직하다.
여기서 상기 본체부는 영상입력부와 상기 영상입력부로부터 입력되는 영상을 저장하고 제어하는 영상제어부를 구성하고,
상기 영상제어부로부터 입력되는 영상을 평면화 처리하는 광각영상평면화처리부를 구성하며,
상기 광각영상평면화처리부로부터 입력되는 영상을 출력하도록 영상출력부를 구성하고,
상기 영상출력부로부터 입력받아 운전자가 차량내부 및 차량주위의 영역에 대한 영상을 확인할 수있는 운전자모니터로 구성하는 것이 바람직하다.
제2실시예로는 다음과 같다.
차량의 주위 및 내부를 촬영하는 복수의 카메라를 포함하는 카메라부와 상기 카메라부의 영상을 저장 및 출력을 제어하는 본체부를 구비하되,
상기 차량의 도어열림스위치 동작여부를 확인하는 도어열림스위치동작확인단계;
상기 도어열림스위치가 동작되었을 경우 도어방향영상이 자동으로 상기 운전자모니터에 출력하는 도어방향영상표시단계;
상기 도어열림스위치가 동작하고 있지 않을 경우 상기 차량의 어라운드 뷰의 영상이 자동으로 운전자모니터에 출력하는 어라운드뷰영상표시단계;를 가지는 어라운드 뷰 자동전환방법을 구현하는 것이다.
여기서 상기 도어방향영상표시단계에서 실시간 또는 정해진 시간에 상기 도어열림스위치동작확인단계로 진행하는 것이 바람직하다.
제3실시예로는 다음과 같다.
운전자모니터에 초기 화면을 설정하는 초기설정화면단계;
상기 초기화면설정단계 후에 차량의 도어가 개방되었는지를 확인하는 도어열림스위치동작확인단계;
상기 도어가 개방된 경우에는 상기 운전자모니터에 열린 상기 도어 방향 영상을 표시하는 도어방향영상표시단계;
상기 도어방향영상표시단계 후에 상기 차량의 상기 도어가 폐쇄되었을 경우에 상기 차량의 어라운드뷰를 표시하는 어라운드뷰영상표시단계를 가지는 어라운드뷰 자동전환방법을 구현하는 것이다.
여기서 상기 어라운드뷰 영상표시단계에서 일정한 시간내에 초기설정화면단계로 돌아가도록 설정하는 것이 바람직하다.
여기서 상기 어라운드뷰는 차량전면에서 측면까지의 영상인 것이 바람직하다.
여기서 상기 어라운드뷰는 상기 차량전면에서 상기 차량측면 및 차량후면의 영상인 것이 바람직하다.
본원발명의 효과는 차량의 출발직전에 자동으로 차량의 전면 및 측면부의 화면을 운전자모니터로 표출되어 운전자가 차량의 어라운드뷰를 확인할 수있어 인사사고 또는 대물사고를 미연에 방지하는 효과를 가지는 것이다.
도1은 차량어라운드뷰 자동전환장치에 관한 블럭도이다.
도2는 차량에 구성된 카메라부의 위치에 관한 도이다.
도3은 실제 차량에 구성된 카메라부의 위치에 관한 도이다.
도4는 어라운드뷰에 관한 운전자모니터 상에 표출된 화면을 보이는 도이다.
도5는 본원발명의 방법을 보이는 제2실시예를 보이는 플로우챠트이다.
도6은 본원발명의 방법을 보이는 제3실시예를 보이는 플로우챠트이다.
도7a 및 도7b는 배경기술을 보이는 도이다.
본원발명은 어라운드뷰를 버스에 적용하여 인명사고나 대물사고를 최소화 하고자 하기 위한 발명이다.
즉 본원발명을 도입하여 버스에 사용할 경우 버스 주위에서 발생하는 인명사고 및 대물사고를 운전자가 미연에 방지할 수 있는 장점이 있다.
실시예로는 도면에서 보는 바와 같이 Full HD 카메라 5개를 장착하여 버스 외부 영상뿐 아니라 내부에도 카메라부(200)를 장착하여 영상을 저장한다.
버스가 정류장에 정차하여 승차 및/또는 하차하는 문을 열면 초기설정화면이 운전자모니터(400)에서 사라지고 승차 및/또는 하차문을 촬영하는 카메라부(200)의 영상이 확대되어 표시된다.
승객이 승하차 후 출발 시 본원 발명의 영상제어부와 버스차량의 차량도어스위치(300)를 연결하여 도어의 닫힘여부를 점검한다.
버스 출발 전에 운전기사가 버스 전면부터 오른쪽 측면영상을 확인할 수 있도록 자동으로 회전시켜 준다.
왼쪽 측면은 운전자가 눈으로 직접확인이 가능하다.
물론 버스전면 및 버스의 양측면부를 확인할 수 있도록 자동으로 영상을 표출하여 주는 것이 가능하다.
그러나 운전자의 요구에 따라 차량의 후면의 영상도 포함한 어라운드뷰를 자동으로 표시되게 할 수 있다.
물론 특별한 경우가 아니면 버스는 정류장에서 직진할 경우가 대부분이나 전진과 함께 후진을 해야 하는 경우에는 버스전면부터 버스좌우측면 후면을 동시에 또는 선별적으로 운전자모니터에 적용되는 것이 가능하다.
본원 발명은 사용자의 별도의 조작 필요없이 자동으로 상기의 과정이 이루어 지도록 하는 것이다.
운전자는 자동으로 운전자모니터상에 표시된 영상을 확인 후 차량주변에 사람 또는 물체가 없는 것을 확인 후 출발하여 사전에 운전사고를 예방할 수 있는 것이다.
도면1 내지 도4에 의하여 설명하면 하기와 같다.
제1실시에는 장치에 대한 발명으로 차량어라운드뷰 자동전환장치를 구현하는 것이다.
차량의 주위 및 내부를 촬영하는 복수의 카메라를 포함하는 카메라부(200)를 구성한다.
상기 카메라부(200)로부터 입력되는 영상을 저장하고 영상을 가공하며, 출력을 제어하는 본체부(100)를 구성한다.
상기 차량의 차량도어스위치(300)와 상기 본체부(100)를 연동하도록 구성한다.
여기서 상기 차량의 도어가 열린경우에 상기 본체부(100)에서 상기 도어방향 영상이 운전자모니터(400)에 표시되도록 구성한다.
상기 차량의 상기 도어가 닫힌 경우에는 상기 본체부(100)에서 상기 차량의 어라운드뷰의 영상이 상기 운전자모니터(400)에 표시되도록 구성하여 차량어라운드뷰 자동전환장치를 구현하는 것이다.
상기 도어를 촬영하는 상기 카메라부(200)는 차량내부에 구성되는 카메라(6)로 구성하는 것이 바람직하다.
버스 승차문 및/또는 하차문이 열리면 본체부(100)의 차량도어스위치(300)에서 영상제어부(120)로 신호가 전달되어 하차문 방향으로 설치된 6번의 카메라부(200) 영상이 운전자모니터(400)에 표시된다.
상기 차량의 어라운드뷰는 차량전면(1)에서 측면(3,4)까지 또는 차량전면(1)에서 차량측면(3,4) 및 차량후면(2)까지의 영상인 것이 바람직하다.
상기 본체부(100)는 영상입력부(110)와 상기 영상입력부(110)로부터 입력되는 영상을 저장하고 제어하는 영상제어부(120)를 구성한다.
상기 영상제어부(120)로부터 입력되는 영상을 평면화 처리하는 광각영상평면화처리부(130)를 구성한다.
상기 광각영상평면화처리부(130)로부터 입력되는 영상을 출력하도록 영상출력부(140)를 구성한다.
상기 영상출력부(140)로부터 입력받아 운전자가 차량내부 및 차량주위의 영역에 대한 영상을 확인할 수있는 운전자모니터(400)로 구성하여 어라운드 뷰 자동전환장치를 구현하는 것이다.
제2실시예로는 도5에 의하여 설명하면 하기와 같다.
차량의 주위 및 내부를 촬영하는 복수의 카메라를 포함하는 카메라부(200)와 상기 카메라부(200)의 영상을 저장 및 출력을 제어하는 본체부(100)를 구비한다.
운전자의 화면설정에 따라 초기설정화면단계(S10)를 가진다.
상기 차량의 도어열림스위치 동작여부를 확인하는 도어열림스위치동작확인단계(S20)를 가진다.
상기 도어열림스위치가 동작되었을 경우 도어방향영상이 자동으로 상기 운전자모니터(400)에 출력하는 도어방향영상표시단계(S30)를 가진다.
상기 도어열림스위치가 동작하고 있지 않을 경우 상기 차량의 어라운드 뷰의 영상이 자동으로 운전자모니터(400)에 출력하는 어라운드뷰영상표시단계(S40)를 가지는 어라운드 뷰 자동전환방법을 구현하는 것이다.
상기 도어방향영상표시단계(S30)에서 실시간 또는 정해진 시간에 상기 도어열림스위치동작확인단계(S20)로 진행하는 것이다.
상기 어라운드뷰 영상표시단계(S40)에서 일정한 시간내에 초기설정화면단계(S10)로 돌아가도록 설정하는 단계를 가진다.
상기 어라운드뷰는 차량전면에서 측면까지의 영상인 것이 바람직하다.
경우에 따라서 차량후면의 영상을 포함할 수 있다.
제3실시예로는 도6에 의하여 설명하면 하기와 같다.
운전자모니터(400)에 초기 화면을 설정하는 초기설정화면단계(S100)를 가진다.
상기 초기화면설정단계(S100) 후에 차량의 도어가 개방되었는지를 확인하는 도어열림스위치동작확인단계(S200)를 가진다.
상기 도어가 개방된 경우에는 상기 운전자모니터(400)에 열린 상기 도어 방향 영상을 표시하는 도어방향영상표시단계(S300)를 가진다.
상기 도어방향영상표시단계(S300) 후에 상기 차량의 상기 도어가 폐쇄되었을 경우에 상기 차량의 어라운드뷰를 표시하는 어라운드뷰영상표시단계(S400)를 가지는 어라운드뷰 자동전환방법을 구현한다.
상기 어라운드뷰 영상표시단계(S400)에서 일정한 시간내에 초기설정화면단계(S100)로 돌아가도록 설정하는 단계를 가진다.
상기 어라운드뷰는 차량전면에서 측면까지의 영상인 것이 바람직하다.
경우에 따라서 차량후면의 영상을 포함할 수 있다.
도3의 경우에는 도2의 카메라부의 위치를 실제 버스에 장착하는 것을 보여주는 것이다.
도면부호1은 전면카메라부이고 도면부호2는 후면카메라부이며 도면부호 3,4는 측면카메라부이다.
도2의 도면부호 6은 내부카메라부로 도어방향의 영상을 촬영하는 카메라부이다.도면부호 5는 운전자를 보호하기 위한 카메라부 또는 차량내부를 촬영할 수 있는 것으로 여분의 카메라부이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
100:본체부 110:영상입력부 120:영상제어부
130:광각영상평면화처리부 140:영상출력부
200:카메라부 300:차량도어스위치 400:운전자모니터

Claims (10)

  1. 버스차량의 주위 및 내부를 촬영하는 복수의 카메라를 포함하는 카메라부;
    상기 카메라부로부터 입력되는 영상을 저장하고 영상을 가공하며, 출력을 제어하는 본체부;
    상기 버스차량의 차량도어스위치와 상기 본체부를 연동하도록 구성하되,
    상기 버스차량의 도어를 개방과 동시에 도어방향 영상이 운전자 모니터에 표시되고 , 상기 도어가 닫힐 경우에는 도어방향영상이 사라지고,상기 운전자 모니터에 상기 버스차량의 전면부터 오른쪽 측면 영상을 자동으로 회전시켜 표시하고, 운전자의 차량출발 전에 상기 버스차량의 어라운드뷰를 확인할 수 있는 구성으로,
    상기 본체부는 상기 버스차량의 차량도어스위치와 연동되고,영상입력부로부터 입력되는 영상을 저장하고 제어하는 영상제어부를 구성하고,
    상기 영상제어부로부터 입력되는 영상을 평면화 처리하는 광각영상평면화처리부를 구성하며,
    상기 광각영상평면화처리부로부터 입력되는 영상을 출력하도록 영상출력부를 구성하고,
    상기 영상출력부로부터 입력받아 운전자가 열린도어 방향 영상 또는 상기 버스차량주위의 영역에 대한 영상을 확인할 수있는 상기 운전자모니터를 구성하며,
    상기 도어를 촬영하는 상기 카메라부는 차량내부에 구성된 것을 특징으로 하는 차량어라운드뷰 자동전환장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서 상기 차량의 어라운드뷰는 차량전면에서 측면까지 또는 차량전면에서 차량측면 및 차량후면까지의 영상인 것을 특징으로 하는 차량어라운드 뷰 자동전환장치.
  4. 삭제
  5. 버스차량의 주위 및 내부를 촬영하는 복수의 카메라를 포함하는 카메라부와 상기 카메라부의 영상을 저장 및 출력을 제어하는 본체부를 구비하되,
    상기 버스차량의 도어열림스위치 동작여부를 확인하는 도어열림스위치동작확인단계;
    상기 도어열림스위치가 동작되었을 경우 도어방향영상이 자동으로 운전자모니터에 출력하는 도어방향영상표시단계;
    상기 도어열림스위치가 동작하고 있지 않을 경우 상기 버스차량의 어라운드 뷰의 영상이 자동으로 운전자모니터에 출력하되,
    상기 버스차량의 전면부터 오른쪽 측면 영상을 자동으로 회전시켜 표시하는영상을 포함하는 어라운드뷰영상표시단계;
    상기 어라운드뷰 영상표시단계에서 일정한 시간내에 초기설정화면단계로 돌아가도록 설정하며,
    상기 도어방향영상표시단계에서 실시간에 상기 도어열림스위치동작확인단계로 진행하는 것을 특징으로 하는 차량어라운드 뷰 자동전환방법.
  6. 삭제
  7. 운전자모니터에 초기 화면을 설정하는 초기설정화면단계;
    상기 초기설정화면단계 후에 차량의 도어가 개방되었는지를 확인하는 도어열림스위치동작확인단계;
    상기 도어가 개방된 경우에는 상기 운전자모니터에 열린 상기 도어 방향 영상을 자동으로 표시하는 도어방향영상표시단계;
    상기 도어방향영상표시단계에서 실시간 또는 정해진 시간에 상기 도어열림스위치동작확인단계로 진행하며,
    상기 도어방향영상표시단계 후에 상기 차량의 상기 도어가 폐쇄되었을 경우에 자동으로 상기 운전자 모니터에 상기 버스차량의 전면부터 오른쪽 측면 영상을 자동으로 회전시켜 표시하는 영상을 포함하는 상기 차량의 어라운드뷰를 표시하는 어라운드뷰영상표시단계를 가지고,
    상기 어라운드뷰 영상표시단계에서 일정한 시간내에 상기 초기설정화면단계로 돌아가도록 설정하는 것을 특징으로 하는 차량어라운드 뷰 자동전환방법.
  8. 삭제
  9. 제5항 또는 제7항에 있어서 상기 어라운드뷰는 차량전면에서 측면까지의 영상인 것을 특징으로 하는 차량어라운드 뷰 자동전환방법.
  10. 제5항 또는 제7항에 있어서 상기 어라운드뷰는 상기 차량전면에서 상기 차량측면 및 차량후면의 영상인 것을 특징으로 하는 차량어라운드 뷰 자동전환방법.
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