CN113050113B - 一种激光点定位方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种激光点定位方法和装置，方法包括：获取摄像头与激光模组之间的相对距离、摄像头的摄像参数和显示屏幕的像素尺寸，当接收到测距指令时，通过激光模组发射激光到待检测目标，以确定在待检测目标上的激光点到激光模组之间的测距距离；在判定测距距离有效后，可以根据测距距离、相对距离、摄像参数和像素尺寸，确定激光点在显示屏幕中的画面坐标，最后在显示屏幕上的画面坐标处绘制位置图案，以标识激光点在待检测目标上的实际位置。从而降低测距成本，提高在复杂环境和相似环境中的激光定位精度。
Description
技术领域
本发明涉及激光点定位技术领域，尤其涉及一种激光点定位方法和装置。
背景技术
激光测距(Laser Distance Measuring)是以激光器作为光源，由光电原件接收目标反射的激光束，经过计时器测定激光束从发射到接收的时间，从而计算激光器到目标的距离的一种测距方式。
激光测距仪器为便于精确对准测量目标，基本都带有摄像头及显示屏。但在长距离、环境复杂的情况下，测量者不能在显示画面准确地确定激光点的位置，所以需要在摄像头画面中引入激光追踪，以便于快速定位目标位置。
为此，现有的激光测距仪器通常采用图像处理的方法来确定激光在摄像头画面中的位置。但在保证画质和帧率的情况下，图像处理的过程需要占用CPU的时间和资源较多，导致仪器功耗增加。若使用硬件加速优化，则会增加测距成本。且在环境复杂的情况下通过显示屏定位激光的位置存在的误差可能会较大，若测量目标时摄像头画面中有出现相同的激光，此时就无法精准定位待测激光点，进而导致测距精度降低。
发明内容
本发明提供了一种激光点定位方法和装置，解决了现有的激光点定位方法由于图像处理所占用的资源和时间较多，且环境复杂和相似激光影响所导致的激光点定位精度降低，测距成本增加的技术问题。
本发明提供的一种激光点定位方法，应用于激光测距设备内的主控芯片，所述激光测距设备包括摄像头、激光模组和显示屏幕，所述方法包括：
获取所述摄像头与所述激光模组之间的相对距离、所述摄像头的摄像参数和所述显示屏幕的像素尺寸；
当接收到测距指令时，通过所述激光模组发射激光到待检测目标，确定所述待检测目标上的激光点到所述激光模组的测距距离；
判断所述测距距离的有效性；
若所述测距距离判定为有效，则根据所述测距距离、所述相对距离、所述摄像参数和所述像素尺寸，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面坐标；
根据所述画面坐标，在所述显示屏幕上绘制位置图案；其中，所述位置图案用于标识所述激光点在所述待检测目标上的实际位置。
可选地，所述判断所述测距距离的有效性的步骤，包括：
若所述测距距离处于预设距离范围内，则判定所述测距距离有效；
若所述测距距离不处于预设距离范围内，则判定所述测距距离无效。
可选地，所述相对距离包括所述摄像头与所述激光模组之间的水平距离和垂直距离；所述摄像参数包括所述摄像头的焦距、水平视场角和垂直视场角；所述像素尺寸包括所述显示屏幕的水平像素数和垂直像素数所述画面坐标包括画面横坐标和画面纵坐标；所述若所述测距距离判定为有效，则根据所述测距距离、所述相对距离、所述摄像参数和所述像素尺寸，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面坐标的步骤，包括：
根据所述测距距离、所述水平距离、所述焦距、所述水平视场角和所述水平像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面横坐标；
根据所述测距距离、所述垂直距离、所述焦距、所述垂直视场角和所述垂直像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面纵坐标。
可选地，所述根据所述测距距离、所述水平距离、所述焦距、所述水平视场角和所述水平像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面横坐标的步骤，包括：
采用第一预设公式结合所述测距距离、所述水平距离、所述焦距、所述水平视场角和所述水平像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面横坐标X；
所述第一预设公式为：
其中，L为所述测距距离，xd为所述水平距离，f为所述焦距，b为所述水平视场角，xs为所述水平像素数。
可选地，所述根据所述测距距离、所述垂直距离、所述焦距、所述垂直视场角和所述垂直像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面纵坐标的步骤，包括：
采用第二预设公式结合所述测距距离、所述垂直距离、所述焦距、所述垂直视场角和所述垂直像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面纵坐标Y；
所述第一预设公式为：
其中，L为所述测距距离，yd为所述垂直距离，f为所述焦距，c为所述垂直视场角，ys为所述垂直像素数。
本发明还提供了一种激光点定位装置，应用于激光测距设备内的主控芯片，所述激光测距设备包括摄像头、激光模组和显示屏幕，所述装置包括：
参数获取模块，用于获取所述摄像头与所述激光模组之间的相对距离、所述摄像头的摄像参数和所述显示屏幕的像素尺寸；
测距距离确定模块，用于当接收到测距指令时，通过所述激光模组发射激光到待检测目标，确定所述待检测目标上的激光点到所述激光模组的测距距离；
距离有效性判断模块，用于判断所述测距距离的有效性；
画面坐标确定模块，用于若所述测距距离判定为有效，则根据所述测距距离、所述相对距离、所述摄像参数和所述像素尺寸，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面坐标；
位置图案绘制模块，用于根据所述画面坐标，在所述显示屏幕上绘制位置图案；其中，所述位置图案用于标识所述激光点在所述待检测目标上的实际位置。
可选地，所述距离有效性判断模块，包括：
距离有效判定子模块，用于若所述测距距离处于预设距离范围内，则判定所述测距距离有效；
距离无效判定子模块，用于若所述测距距离不处于预设距离范围内，则判定所述测距距离无效。
可选地，所述相对距离包括所述摄像头与所述激光模组之间的水平距离和垂直距离；所述摄像参数包括所述摄像头的焦距、水平视场角和垂直视场角；所述像素尺寸包括所述显示屏幕的水平像素数和垂直像素数所述画面坐标包括画面横坐标和画面纵坐标；所述画面坐标确定模块，包括：
画面横坐标确定子模块，用于根据所述测距距离、所述水平距离、所述焦距、所述水平视场角和所述水平像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面横坐标；
画面纵坐标确定子模块，用于根据所述测距距离、所述垂直距离、所述焦距、所述垂直视场角和所述垂直像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面纵坐标。
可选地，所述画面横坐标确定子模块，包括：
画面横坐标确定单元，用于采用第一预设公式结合所述测距距离、所述水平距离、所述焦距、所述水平视场角和所述水平像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面横坐标X；
所述第一预设公式为：
其中，L为所述测距距离，xd为所述水平距离，f为所述焦距，b为所述水平视场角，xs为所述水平像素数。
可选地，所述画面纵坐标确定子模块，包括：
画面纵坐标确定单元，用于采用第二预设公式结合所述测距距离、所述垂直距离、所述焦距、所述垂直视场角和所述垂直像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面纵坐标Y；
所述第一预设公式为：
其中，L为所述测距距离，yd为所述垂直距离，f为所述焦距，c为所述垂直视场角，ys为所述垂直像素数。
从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
本发明通过获取摄像头与激光模组之间的相对距离、摄像头的摄像参数和显示屏幕的像素尺寸，当接收到测距指令时，通过激光模组发射激光到待检测目标，以确定在待检测目标上的激光点到激光模组之间的测距距离；在判定测距距离有效后，可以根据测距距离、相对距离、摄像参数和像素尺寸，确定激光点在显示屏幕中的画面坐标，最后在显示屏幕上的画面坐标处绘制位置图案，以标识激光点在待检测目标上的实际位置。从而解决现有的激光点定位方法由于图像处理所占用的资源和时间较多，且环境复杂和相似激光影响所导致的激光点定位精度降低，测距成本增加的技术问题，降低测距成本，提高在复杂环境和相似环境中的激光定位精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例一提供的一种激光点定位方法的步骤流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种激光点定位方法的步骤流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种激光测距设备的结构框图；
图4为本发明实施例四提供的一种激光点定位装置的结构框图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种激光点定位方法和装置，用于解决现有的激光点定位方法由于图像处理所占用的资源和时间较多，且环境复杂和相似激光影响所导致的激光点定位精度降低，测距成本增加的技术问题。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1为本发明实施例一提供的一种激光点定位方法的步骤流程图。
本发明提供的一种激光点定位方法，应用于激光测距设备内的主控芯片，激光测距设备包括摄像头、激光模组和显示屏幕，方法包括：
步骤101，获取摄像头与激光模组之间的相对距离、摄像头的摄像参数和显示屏幕的像素尺寸；
激光测距设备指的是能够通过激光模组发射激光到目标位置，响应接收到的返回激光，确定从激光模组到目标位置的距离，同时能够在显示屏幕上通过摄像头显示目标位置上的激光点的测距设备。
在本发明实施例中，可以通过测量摄像头和激光模组之间的水平方向距离和垂直方向距离，以得到摄像头和激光模组之间的相对距离，以及摄像头的摄像参数和显示屏幕的像素尺寸。
值得一提的是，显示屏幕的尺寸和摄像头的摄像感光片的尺寸具有一致的比例，例如4:3、16:9等，本发明实施例对该尺寸不作限制。
步骤102，当接收到测距指令时，通过激光模组发射激光到待检测目标，确定待检测目标上的激光点到激光模组的测距距离；
当接收到用户输入的测距指令时，可以根据测距指令得到指定的待检测目标，控制激光模组发射激光到待检测目标，在待检测目标上形成激光点；通过激光模组接收激光点返回的信号，以确定待检测目标上的激光点到激光模组之间的测距距离。
步骤103，判断测距距离的有效性；
在得到测距距离后，可以将测距距离返回到激光测距设备的主控芯片，判断测距距离的有效性。
步骤104，若测距距离判定为有效，则根据测距距离、相对距离、摄像参数和像素尺寸，确定激光点在显示屏幕中的画面坐标；
在本发明实施例中，若是测距距离判定有效，说明该测距距离基本符合激光模组到待检测目标的距离，此时可以进一步根据测距距离、相对距离、摄像参数和像素尺寸，计算激光点在显示屏幕中的画面坐标，以在显示屏幕中确定激光点在待检测目标上的准确位置。
步骤105，根据画面坐标，在显示屏幕上绘制位置图案；其中，位置图案用于标识激光点在待检测目标上的实际位置。
为提高在复杂环境中的激光点定位准确性，在确定画面坐标后，可以在显示屏幕上的画面坐标处绘制位置图案，以标识激光点在待检测目标上的实际位置。
在本发明实施例中，通过获取摄像头与激光模组之间的相对距离、摄像头的摄像参数和显示屏幕的像素尺寸，当接收到测距指令时，通过激光模组发射激光到待检测目标，以确定在待检测目标上的激光点到激光模组之间的测距距离；在判定测距距离有效后，可以根据测距距离、相对距离、摄像参数和像素尺寸，确定激光点在显示屏幕中的画面坐标，最后在显示屏幕上的画面坐标处绘制位置图案，以标识激光点在待检测目标上的实际位置。从而解决现有的激光点定位方法由于图像处理所占用的资源和时间较多，且环境复杂和相似激光影响所导致的激光点定位精度降低，测距成本增加的技术问题，降低测距成本，提高在复杂环境和相似环境中的激光定位精度。
请参阅图2，图2为本发明实施例二提供的一种激光点定位方法的步骤流程图。
本发明提供的一种激光点定位方法，应用于激光测距设备内的主控芯片，激光测距设备包括摄像头、激光模组和显示屏幕，方法包括：
步骤201，获取摄像头与激光模组之间的相对距离、摄像头的摄像参数和显示屏幕的像素尺寸；
步骤202，当接收到测距指令时，通过激光模组发射激光到待检测目标，确定待检测目标上的激光点到激光模组的测距距离；
在本发明实施例中，步骤201-202的具体实施过程与上述步骤101-102类似，在此不再赘述。
值得一提的是，在激光测距设备的使用之前，为提高摄像头和激光模组的使用速度，可以先打开激光模组和摄像头，并将激光模组设置为快速连续测量模式，并设置激光输出速率为30hz，同时对显示屏幕进行初始化。在接收到激光模组上传的测距距离后，可以先对测距距离进行缓存，并设置计算频率为2hz，逐个读取缓冲队列中的测距距离并实时更新显示屏幕中的测距距离值，以便于后续判断测距距离的有效性。
以摄像头中心建立坐标系，根据激光在屏幕画面中的轨迹，近距离时坐标变化明显，到了一定距离时便与中心点重叠。其中，激光点在屏幕画面中的坐标与测距距离的关系为斜率逐渐减小，最后无限趋近中心点的减函数。且当激光点刚好进入摄像头画面时，根据公式Lm＝(xd/tan(b))-f获得其最小测距距离。
步骤203，判断测距距离的有效性；
可选地，步骤203可以包括以下子步骤：
若测距距离处于预设距离范围内，则判定测距距离有效；
若测距距离不处于预设距离范围内，则判定测距距离无效。
在本发明实施例中，所获取到的测距距离是激光模组在一定时间段内的平均数值，若是某一测距距离不存于预设距离范围内，则可以判定测距距离无效；若是测距距离全部都处于预设距离范围内，则判定测距距离有效，能够依据该测距距离进行后续激光点位置的确定。
可选地，若是判定测距距离无效，则再次从激光模组获取测距距离。
在本发明的一个示例中，相对距离包括摄像头与激光模组之间的水平距离和垂直距离；摄像参数包括摄像头的焦距、水平视场角和垂直视场角；像素尺寸包括显示屏幕的水平像素数和垂直像素数画面坐标包括画面横坐标和画面纵坐标。
视场角指的是在光学仪器中，以光学仪器的镜头为顶点，以被测目标的物像可通过镜头的最大范围的两条边缘构成的夹角，水平方向为水平视场角，垂直方向为垂直视场角。
水平距离指的是摄像头和激光模组水平方向之间的距离，垂直距离指的是摄像头和激光模组垂直方向之间的距离。
水平像素数指的是显示屏幕在水平方向上的像素数，垂直像素指的是显示屏幕在垂直方向上的像素数。
步骤204，根据测距距离、水平距离、焦距、水平视场角和水平像素数，确定激光点在显示屏幕中的画面横坐标；
在本发明的另一个示例中，步骤204可以包括以下子步骤：
采用第一预设公式结合测距距离、水平距离、焦距、水平视场角和水平像素数，确定激光点在显示屏幕中的画面横坐标X；
第一预设公式为：
其中，L为测距距离，xd为水平距离，f为焦距，b为水平视场角，xs为水平像素数。
步骤205，根据测距距离、垂直距离、焦距、垂直视场角和垂直像素数，确定激光点在显示屏幕中的画面纵坐标。
在本发明可选示例中，步骤205可以包括以下子步骤：
采用第二预设公式结合测距距离、垂直距离、焦距、垂直视场角和垂直像素数，确定激光点在显示屏幕中的画面纵坐标Y；
第二预设公式为：
其中，L为测距距离，yd为垂直距离，f为焦距，c为垂直视场角，ys为垂直像素数。
步骤206，根据画面坐标，在显示屏幕上绘制位置图案；其中，位置图案用于标识激光点在待检测目标上的实际位置。
在本发明实施例中，位置图案可以为十字对准图案，显示屏幕可以为LCD屏幕。
在本发明实施例中，通过获取摄像头与激光模组之间的相对距离、摄像头的摄像参数和显示屏幕的像素尺寸，当接收到测距指令时，通过激光模组发射激光到待检测目标，以确定在待检测目标上的激光点到激光模组之间的测距距离；在判定测距距离有效后，可以根据测距距离、相对距离、摄像参数和像素尺寸，确定激光点在显示屏幕中的画面坐标，最后在显示屏幕上的画面坐标处绘制位置图案，以标识激光点在待检测目标上的实际位置。从而解决现有的激光点定位方法由于图像处理所占用的资源和时间较多，且环境复杂和相似激光影响所导致的激光点定位精度降低，测距成本增加的技术问题，降低测距成本，提高在复杂环境和相似环境中的激光定位精度。
请参阅图3，图3为本发明实施例三中的一种激光测距设备的结构框图。
在本发明实施例中，激光测距设备包括有摄像头301、激光模组302、主控芯片303和显示屏幕304。
在主控芯片303接收到用户的测距指令后，发送控制指令到激光模组302以发送激光到待检测目标；当激光模组302接收到待检测目标返回的激光数据后，以得到测距距离返回到主控芯片303，同时摄像头301获取在待检测目标上的激光点画面并返回到主控芯片303，经主控芯片303确定激光点在显示屏幕上的准确坐标，通过在显示屏幕304上绘制位置图案以进行显示。
请参阅图4，图4为本发明实施例四中的一种激光点定位装置的结构框图。
本发明实施例提供的一种激光点定位装置，应用于激光测距设备内的主控芯片，激光测距设备包括摄像头、激光模组和显示屏幕，装置包括：
参数获取模块401，用于获取摄像头与激光模组之间的相对距离、摄像头的摄像参数和显示屏幕的像素尺寸；
测距距离确定模块402，用于当接收到测距指令时，通过激光模组发射激光到待检测目标，确定待检测目标上的激光点到激光模组的测距距离；
距离有效性判断模块403，用于判断测距距离的有效性；
画面坐标确定模块404，用于若测距距离判定为有效，则根据测距距离、相对距离、摄像参数和像素尺寸，确定激光点在显示屏幕中的画面坐标；
位置图案绘制模块405，用于根据画面坐标，在显示屏幕上绘制位置图案；其中，位置图案用于标识激光点在待检测目标上的实际位置。
可选地，距离有效性判断模块403，包括：
距离有效判定子模块，用于若测距距离处于预设距离范围内，则判定测距距离有效；
距离无效判定子模块，用于若测距距离不处于预设距离范围内，则判定测距距离无效。
可选地，相对距离包括摄像头与激光模组之间的水平距离和垂直距离；摄像参数包括摄像头的焦距、水平视场角和垂直视场角；像素尺寸包括显示屏幕的水平像素数和垂直像素数画面坐标包括画面横坐标和画面纵坐标；画面坐标确定模块404，包括：
画面横坐标确定子模块，用于根据测距距离、水平距离、焦距、水平视场角和水平像素数，确定激光点在显示屏幕中的画面横坐标；
画面纵坐标确定子模块，用于根据测距距离、垂直距离、焦距、垂直视场角和垂直像素数，确定激光点在显示屏幕中的画面纵坐标。
可选地，画面横坐标确定子模块，包括：
画面横坐标确定单元，用于采用第一预设公式结合测距距离、水平距离、焦距、水平视场角和水平像素数，确定激光点在显示屏幕中的画面横坐标X；
第一预设公式为：
其中，L为测距距离，xd为水平距离，f为焦距，b为水平视场角，xs为水平像素数。
可选地，画面纵坐标确定子模块，包括：
画面纵坐标确定单元，用于采用第二预设公式结合测距距离、垂直距离、焦距、垂直视场角和垂直像素数，确定激光点在显示屏幕中的画面纵坐标Y；
第一预设公式为：
其中，L为测距距离，yd为垂直距离，f为焦距，c为垂直视场角，ys为垂直像素数。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (6)
1.一种激光点定位方法，其特征在于，应用于激光测距设备内的主控芯片，所述激光测距设备包括摄像头、激光模组和显示屏幕，所述方法包括：
获取所述摄像头与所述激光模组之间的相对距离、所述摄像头的摄像参数和所述显示屏幕的像素尺寸；
当接收到测距指令时，通过所述激光模组发射激光到待检测目标，确定所述待检测目标上的激光点到所述激光模组的测距距离；
判断所述测距距离的有效性；
若所述测距距离判定为有效，则根据所述测距距离、所述相对距离、所述摄像参数和所述像素尺寸，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面坐标；
根据所述画面坐标，在所述显示屏幕上绘制位置图案；其中，所述位置图案用于标识所述激光点在所述待检测目标上的实际位置；
所述相对距离包括所述摄像头与所述激光模组之间的水平距离和垂直距离；所述摄像参数包括所述摄像头的焦距、水平视场角和垂直视场角；所述像素尺寸包括所述显示屏幕的水平像素数和垂直像素数；所述画面坐标包括画面横坐标和画面纵坐标；
所述若所述测距距离判定为有效，则根据所述测距距离、所述相对距离、所述摄像参数和所述像素尺寸，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面坐标的步骤，包括：
根据所述测距距离、所述水平距离、所述焦距、所述水平视场角和所述水平像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面横坐标；
根据所述测距距离、所述垂直距离、所述焦距、所述垂直视场角和所述垂直像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面纵坐标；
所述根据所述测距距离、所述水平距离、所述焦距、所述水平视场角和所述水平像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面横坐标的步骤，包括：
采用第一预设公式结合所述测距距离、所述水平距离、所述焦距、所述水平视场角和所述水平像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面横坐标X；
所述第一预设公式为：
其中，L为所述测距距离，xd为所述水平距离，f为所述焦距，b为所述水平视场角，xs为所述水平像素数。
2.根据权利要求1所述的激光点定位方法，其特征在于，所述判断所述测距距离的有效性的步骤，包括：
若所述测距距离处于预设距离范围内，则判定所述测距距离有效；
若所述测距距离不处于预设距离范围内，则判定所述测距距离无效。
3.根据权利要求1所述的激光点定位方法，其特征在于，所述根据所述测距距离、所述垂直距离、所述焦距、所述垂直视场角和所述垂直像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面纵坐标的步骤，包括：
采用第二预设公式结合所述测距距离、所述垂直距离、所述焦距、所述垂直视场角和所述垂直像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面纵坐标Y；
所述第二预设公式为：
其中，L为所述测距距离，yd为所述垂直距离，f为所述焦距，c为所述垂直视场角，ys为所述垂直像素数。
4.一种激光点定位装置，其特征在于，应用于激光测距设备内的主控芯片，所述激光测距设备包括摄像头、激光模组和显示屏幕，所述装置包括：
参数获取模块，用于获取所述摄像头与所述激光模组之间的相对距离、所述摄像头的摄像参数和所述显示屏幕的像素尺寸；
测距距离确定模块，用于当接收到测距指令时，通过所述激光模组发射激光到待检测目标，确定所述待检测目标上的激光点到所述激光模组的测距距离；
距离有效性判断模块，用于判断所述测距距离的有效性；
画面坐标确定模块，用于若所述测距距离判定为有效，则根据所述测距距离、所述相对距离、所述摄像参数和所述像素尺寸，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面坐标；
位置图案绘制模块，用于根据所述画面坐标，在所述显示屏幕上绘制位置图案；其中，所述位置图案用于标识所述激光点在所述待检测目标上的实际位置；
所述相对距离包括所述摄像头与所述激光模组之间的水平距离和垂直距离；所述摄像参数包括所述摄像头的焦距、水平视场角和垂直视场角；所述像素尺寸包括所述显示屏幕的水平像素数和垂直像素数；所述画面坐标包括画面横坐标和画面纵坐标；所述画面坐标确定模块，包括：
画面横坐标确定子模块，用于根据所述测距距离、所述水平距离、所述焦距、所述水平视场角和所述水平像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面横坐标；
画面纵坐标确定子模块，用于根据所述测距距离、所述垂直距离、所述焦距、所述垂直视场角和所述垂直像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面纵坐标；
所述画面横坐标确定子模块，包括：
画面横坐标确定单元，用于采用第一预设公式结合所述测距距离、所述水平距离、所述焦距、所述水平视场角和所述水平像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面横坐标X；
所述第一预设公式为：
其中，L为所述测距距离，xd为所述水平距离，f为所述焦距，b为所述水平视场角，xs为所述水平像素数。
5.根据权利要求4所述的激光点定位装置，其特征在于，所述距离有效性判断模块，包括：
距离有效判定子模块，用于若所述测距距离处于预设距离范围内，则判定所述测距距离有效；
距离无效判定子模块，用于若所述测距距离不处于预设距离范围内，则判定所述测距距离无效。
6.根据权利要求4所述的激光点定位装置，其特征在于，所述画面纵坐标确定子模块，包括：
画面纵坐标确定单元，用于采用第二预设公式结合所述测距距离、所述垂直距离、所述焦距、所述垂直视场角和所述垂直像素数，确定所述激光点在所述显示屏幕中的画面纵坐标Y；
所述第二预设公式为：
其中，L为所述测距距离，yd为所述垂直距离，f为所述焦距，c为所述垂直视场角，ys为所述垂直像素数。
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