JP5673476B2 - 周辺物体表示装置および周辺物体表示方法 - Google Patents

Description

本発明は、周辺物体表示装置および周辺物体表示方法に関する。

従来、自車両の周辺に存在する車両の情報を表示する技術が開発されている。

例えば、特許文献１には、車車間通信を用い、自車両の周囲を走行している他車両の情報を運転者に提示する技術が開示されている。具体的には、特許文献１では、表示画面を前後左右のブロック領域に４分割し、各分割されたブロック領域に、前方車両、後方車両、右側車両、左側車両の情報を表示している。つまり、特許文献１では、他車両が存在する方向に対応する前後左右のブロック領域に他車両の情報を表示することで、自車両に対してどの方向に他車両が存在するかを運転者に提示している。

特開２００７−０９９１３５号公報

しかしながら、従来技術（特許文献１等）では、自車両および他車両の位置誤差および方位誤差により、正確に他車両の存在を運転者に提示できないという問題点を有していた。

例えば、特許文献１では、車両位置の特定にＧＰＳを用いており、ＧＰＳが測位誤差を持つにもかかわらず、ＧＰＳが持つ誤差を考慮した判定処理を行っていなかった。そのため、特許文献１においては、例えば、実際は前方車両であるにもかかわらず、左側車両である（すなわち、左側から車両が接近している）と誤判断し、前方車両ではなく左側車両の情報を提供しまう状況が生じるという問題があった。また、特許文献１では、分割されたブロック領域の境界線上付近（例えば、左ブロック領域と前ブロック領域との境目）に存在する他車両に関しては、ＧＰＳの誤差により、判定処理毎に選択される領域が切り替わってしまう状況が生じていた。つまり、特許文献１においては、前後左右のブロック領域の境界線付近に存在する車両を表示する場合、当該ブロック領域が頻繁に切り替わる状況が生じるため、運転者に違和感および煩わしさを与えてしまうという問題があった。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、正確に他車両の存在を運転者に提示できる周辺物体表示装置および周辺物体表示方法を提供することを目的とする。

本発明は、自車両の周辺に存在する周辺物体に関する情報を表示する周辺物体表示装置であって、上記自車両に接近している上記周辺物体が現時点で存在する上記自車両に対する領域を示す現在存在エリア、および、当該周辺物体が所定時間前の過去の時点で存在した上記自車両に対する領域を示す過去存在エリアを決定し、決定した上記現在存在エリアと上記過去存在エリアとを組み合わせた存在領域を含む提示画面を、表示部に表示させることを特徴とする。

本発明の周辺物体装置は、上記自車両と上記周辺物体との距離が所定値未満である場合、当該自車両に対する全方位の所定領域を含む上記提示画面を、上記表示部に表示させることが好ましい。

本発明の周辺物体表示装置は、上記自車両に接近している上記周辺物体が複数ある場合、当該複数の周辺物体から、上記自車両に最も近接する上記周辺物体を１つ選択し、当該選択した周辺物体に対応する上記提示画面を、上記表示部に表示させることが好ましい。

本発明の周辺物体表示装置は、上記自車両に接近している上記周辺物体が複数ある場合、当該複数の周辺物体にそれぞれ対応する複数の上記提示画面を合成した合成提示画面を、上記表示部に表示させることが好ましい。

上記周辺物体は、自車両の周辺に存在する周辺車両、歩行者、および、障害物のうち少なくとも１つを含むことが好ましい。

また、本発明は、自車両の周辺に存在する周辺物体に関する情報を表示する周辺物体表示方法であって、上記自車両に接近している上記周辺物体が現時点で存在する上記自車両に対する領域を示す現在存在エリア、および、当該周辺物体が所定時間前の過去の時点で存在した上記自車両に対する領域を示す過去存在エリアを決定し、決定した上記現在存在エリアと上記過去存在エリアとを組み合わせた存在領域を含む提示画面を、表示部に表示させることを特徴とする。

本発明の周辺物体表示方法は、上記自車両と上記周辺物体との距離が所定値未満である場合、当該自車両に対する全方位の所定領域を含む上記提示画面を、上記表示部に表示させることが好ましい。

本発明の周辺物体表示方法は、上記自車両に接近している上記周辺物体が複数ある場合、当該複数の周辺物体から、上記自車両に最も近接する上記周辺物体を１つ選択し、当該選択した周辺物体に対応する上記提示画面を、上記表示部に表示させることが好ましい。

本発明の周辺物体表示方法は、上記自車両に接近している上記周辺物体が複数ある場合、当該複数の周辺物体にそれぞれ対応する複数の上記提示画面を合成した合成提示画面を、上記表示部に表示させることが好ましい。

本発明によれば、正確に他車両の存在を運転者に提示できるという効果を奏する。

図１は、本発明にかかる周辺物体表示システムの構成の一例を示すブロック図である。 図２は、実施形態１における存在エリアマップの一例を示す図である。 図３は、実施形態１における情報提供マップの一例を示す図である。 図４は、本発明にかかる周辺物体表示装置の実施形態１における周辺物体表示処理の一例を示すフローチャートである。 図５は、実施形態１における存在エリアマップ上の各存在エリアに対応する各提示画面の一例を示す図である。 図６は、従来の提示画面の状態遷移の一例を示す図である。 図７は、実施形態１における提示画面の状態遷移の一例を示す図である。 図８は、本発明にかかる周辺物体表示装置の実施形態２における周辺物体表示処理の一例を示すフローチャートである。 図９は、本発明にかかる周辺物体表示装置の実施形態３における周辺物体表示処理の一例を示すフローチャートである。 図１０は、実施形態３における合成提示画面の一例を示す図である。

以下に、本発明にかかる周辺物体表示装置および周辺物体表示方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

〔実施形態１〕
本発明にかかる周辺物体表示システムの構成について図１を参照しながら説明する。図１は、本発明にかかる周辺物体表示システムの構成の一例を示すブロック図である。なお、図１において、周辺物体の一例として周辺車両を例に説明するが、これに限られず、周辺物体は、歩行者および障害物等の自車両の周辺に存在する物体であってもよい。

図１において、符号１０は自車両であり、符号１１はＥＣＵ（電子制御ユニット）であり、符号１２は車車間通信により情報を送受信するための車車間通信用無線機であり、符号１３は位置情報を受信するＧＰＳアンテナ／受信機であり、符号１４は自車両１０に搭載された各種センサに接続された伝送路から構成される車両情報網（ＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）であり、符号１５は情報を表示するディスプレイであり、符号１６は情報を音声出力するスピーカであり、符号１７はＥＣＵ１１の処理に必要な各種データを記憶する記憶部であり、符号２０は自車両１０と車車間通信可能な当該自車両１０の周辺に存在する周辺車両であり、符号３０は自車両１０に位置情報を配信するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）である。また、図１において、符号１１ａは周辺物体情報取得部であり、符号１１ｂは自車両情報取得部であり、符号１１ｃは相対位置方位算出部であり、符号１１ｄは周辺物体選択部であり、符号１１ｅは存在エリア決定部であり、符号１１ｆは提示画面選択部であり、符号１１ｇは情報提供部である。なお、図１において、周辺車両２０は、自車両１０と同様に、車車間通信用無線機、ＧＰＳアンテナ／受信機、車両情報網等を少なくとも備えているものとする。

本発明にかかる周辺物体表示システムは、自車両１０に搭載されたＥＣＵ１１（本発明にかかる周辺物体表示装置を含む）と、自車両１０の周辺に存在する周辺車両２０およびＧＰＳ３０とが通信を行うことで情報提供により車両の運転を支援する。

ここで、図１において、ＥＣＵ１１は、自車両１０に搭載された電子制御ユニットであり、車車間通信用無線機１２、ＧＰＳアンテナ／受信機１３、車両情報網１４、および、記憶部１７等から得られる各種データに基づいて出力データを生成し、当該出力データをディスプレイ１５およびスピーカ１６等を介して出力する機能を有する。ここで、ＥＣＵ１１は、周辺物体情報取得部１１ａ、自車両情報取得部１１ｂ、相対位置方位算出部１１ｃ、周辺物体選択部１１ｄ、存在エリア決定部１１ｅ、提示画面選択部１１ｆ、および、情報提供部１１ｇを備える。

ＥＣＵ１１のうち、周辺物体情報取得部１１ａは、周辺物体の位置および方位を示す周辺物体情報を取得する周辺物体情報取得手段である。ここで、周辺物体情報は、周辺物体の絶対位置および絶対方位を示す情報である。また、周辺物体は、自車両１０の周辺に存在する周辺車両２０、歩行者、および、障害物のうち少なくとも１つを含む。

本実施形態において、周辺物体が周辺車両２０である場合、周辺物体情報取得部１１ａは、車車間通信用無線機１２を介して周辺車両２０の位置および方位を示す周辺物体情報を取得する。この場合、周辺物体情報取得部１１ａは、周辺車両２０のＧＰＳアンテナ／受信機によりＧＰＳ３０から取得された周辺車両２０の位置を示す位置情報、および、周辺車両２０の方位センサに接続された伝送路から構成される車両情報網から取得された周辺車両２０の方位を示す方位情報を、周辺物体情報として車車間通信用無線機１２を介して取得する。また、周辺物体が歩行者である場合、周辺物体情報取得部１１ａは、自車両１０の周辺監視センサに接続された伝送路から構成される車両情報網１４から取得された歩行者の位置を示す位置情報および歩行者の方位を示す方位情報を、周辺物体情報として取得してもよい。また、周辺物体が障害物である場合、周辺物体情報取得部１１ａは、自車両１０の周辺監視センサに接続された伝送路から構成される車両情報網１４から取得された障害物の位置を示す位置情報、または、記憶部１７に記憶される地図データから決定される障害物の位置を示す位置情報を、周辺物体情報として取得してもよい。

また、自車両情報取得部１１ｂは、自車両１０の位置および方位を示す自車両情報を取得する自車両情報取得手段である。ここで、自車両情報は、自車両１０の絶対位置および絶対方位を示す情報である。本実施形態において、自車両情報取得部１１ｂは、自車両１０のＧＰＳアンテナ／受信機１３によりＧＰＳ３０から取得された自車両１０の位置を示す位置情報、および、自車両１０の方位センサに接続された伝送路から構成される車両情報網１４から取得された自車両１０の方位を示す方位情報を、自車両情報として取得する。

また、相対位置方位算出部１１ｃは、周辺物体情報取得部１１ａにより取得した周辺物体情報、および、自車両情報取得部１１ｂにより取得した自車両情報に基づいて、自車両１０と周辺物体との相対位置および相対方位を算出する相対位置方位算出手段である。本実施形態において、相対位置は、自車両１０の位置を基準とした周辺物体の位置を示し、相対方位は、自車両１０を対して周辺物体がどの方位に存在するかを示すものである。

また、周辺物体選択部１１ｄは、相対位置方位算出部１１ｃにより算出した相対位置および相対方位に基づいて、自車両１０に接近している周辺物体を選択する周辺物体選択手段である。例えば、周辺物体選択部１１ｄは、相対位置および相対方位に基づいて、対象の周辺物体が自車両１０の周辺の所定範囲内に位置し、かつ、自車両１０に向かって進行している場合に、自車両１０に接近している周辺物体として選択する。なお、本実施形態において、周辺物体選択部１１ｄは、所定時間連続して取得された相対位置および相対方位の履歴に基づいて、自車両１０に接近している周辺物体を選択してもよい。ここで、周辺物体選択部１１ｄは、自車両１０に接近している周辺物体が複数ある場合、当該複数の周辺物体から、自車両１０に最も近接する周辺物体を１つ選択してもよい。例えば、周辺物体選択部１１ｄは、自車両１０と複数の周辺物体との相対位置および相対方位に基づいて、自車両１０の周辺の所定範囲内に位置しかつ自車両１０に向かって進行している複数の周辺物体のうち、最も近接する周辺物体を選択する。なお、本実施形態において、周辺物体選択部１１ｄは、自車両１０に接近している周辺物体が複数ある場合、所定時間連続して取得された相対位置および相対方位の履歴に基づいて、自車両１０に最も近接する周辺物体を１つ選択してもよい。

また、存在エリア決定部１１ｅは、自車両１０に接近している周辺物体が現時点で存在する自車両１０に対する領域を示す現在存在エリア、および、当該周辺物体が所定時間前の過去の時点で存在した自車両１０に対する領域を示す過去存在エリアを決定する存在エリア決定手段である。本実施形態において、存在エリア決定部１１ｅは、所定の存在エリアマップ１７ａに基づいて、周辺物体選択部１１ｄにより選択した周辺物体が現時点で存在する自車両１０に対する領域を示す現在存在エリア、および、当該周辺物体が所定時間前（例えば、１秒前、３秒前、５秒前）の過去の時点で存在した自車両１０に対する領域を示す過去存在エリアを決定する。具体的には、存在エリア決定部１１ｅは、周辺物体選択部１１ｄにより選択した周辺物体の現時点における相対位置および相対方位に基づき、存在エリアマップ１７ａに含まれる複数の存在エリアのうちどの存在エリア内に当該周辺物体が存在するかを判定して、現在存在エリアを決定する。また、存在エリア決定部１１ｅは、周辺物体選択部１１ｄにより選択した周辺物体の所定時間前の過去の時点における相対位置および相対方位に基づき、存在エリアマップ１７ａに含まれる複数の存在エリアのうちどの存在エリア内に当該周辺物体が存在したかを判定して、過去存在エリアを決定する。ここで、存在エリア決定部１１ｅは、自車両１０に接近している周辺物体が複数ある場合、当該複数の周辺物体のそれぞれについて、存在エリアマップ１７ａに基づいて現在存在エリアおよび過去存在エリアを決定してもよい。

ここで、図２を参照して、本実施形態における存在エリアマップ１７ａの一例について説明する。図２は、実施形態１における存在エリアマップ１７ａの一例を示す図である。図２に示すように、存在エリアマップ１７ａは、自車両１０の位置（図２において、矢印記号４０の位置）を中心とした円形状であり、当該中心を通る４本の直線により８等分に分割された存在エリア４１〜４８を含む。図２に示すように、存在エリア４１〜４８はそれぞれ、領域Ａ〜Ｈに対応する。更に、存在エリアマップ１７ａは、自車両１０に対する全方位の所定領域（図２において、存在エリア４９に対応）を含む。存在エリア４９は領域Ｉに対応する。なお、本実施形態における存在エリアマップ１７ａは、８等分に分割された図２に示す例に限られず、１０等分、６等分、または、４等分に分割された存在エリアを含むものであってもよい。

図１に戻り、提示画面選択部１１ｆは、所定の情報提供マップ１７ｂに基づいて、存在エリア決定部１１ｅにより決定した現在存在エリアと過去存在エリアとを組み合わせた存在領域を含む提示画面を選択する提示画面選択手段である。具体的には、提示画面選択部１１ｆは、現在存在エリアおよび過去存在エリアの組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面と、を予め関連付けた情報提供マップ１７ｂから、存在エリア決定部１１ｅにより決定した現在存在エリアおよび過去存在エリアを検索キーとして、対応する提示画面を検索する。ここで、提示画面選択部１１ｆは、自車両１０に接近している周辺物体が複数ある場合、存在エリア決定部１１ｅにより決定した複数の現在存在エリアおよび過去存在エリアのそれぞれについて、情報提供マップ１７ｂに基づいて提示画面を選択してもよい。また、提示画面選択部１１ｆは、自車両１０と周辺物体との距離が所定値未満である場合、所定の情報提供マップ１７ｂに基づいて、当該自車両１０に対する全方位の所定領域を含む提示画面を選択してもよい。

ここで、図３を参照して、本実施形態における情報提供マップ１７ｂの一例について説明する。図３は、実施形態１における情報提供マップ１７ｂの一例を示す図である。図３に示すように、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリア（図３において、領域Ａ〜Ｈ、未検知を含む）および過去存在エリア（図３において、領域Ａ〜Ｈ、未検知、不問を含む）の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５０〜５８、５９ａ、５９ｂとを、関連付けている。本実施形態において、提示画面は、図３に示すように、当該画面の中央に自車両１０の位置および進行方向を示す矢印記号を含み、当該矢印記号の周囲に周辺物体が存在する存在領域６０〜６８を含む画面である。

具体的には、図３の左側の欄に示すように、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ａ」および過去存在エリアの「領域Ｈ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５０を関連付けている。ここで、提示画面５０は、領域Ａと領域Ｈとを組み合わせた存在領域６０を含む。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ａ」および過去存在エリアの「領域Ｂ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５１を関連付けている。ここで、提示画面５１は、領域Ａと領域Ｂとを組み合わせた存在領域６１を含む。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｂ」および過去存在エリアの「領域Ａ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５１を関連付けている。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｂ」および過去存在エリアの「領域Ｃ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５２を関連付けている。ここで、提示画面５２は、領域Ｂと領域Ｃとを組み合わせた存在領域６２を含む。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｃ」および過去存在エリアの「領域Ｂ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５２を関連付けている。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｃ」および過去存在エリアの「領域Ｄ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５３を関連付けている。ここで、提示画面５３は、領域Ｃと領域Ｄとを組み合わせた存在領域６３を含む。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｄ」および過去存在エリアの「領域Ｃ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５３を関連付けている。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｄ」および過去存在エリアの「領域Ｅ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５４を関連付けている。ここで、提示画面５４は、領域Ｄと領域Ｅとを組み合わせた存在領域６４を含む。

また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｅ」および過去存在エリアの「領域Ｄ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５４を関連付けている。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｅ」および過去存在エリアの「領域Ｆ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５５を関連付けている。ここで、提示画面５５は、領域Ｅと領域Ｆとを組み合わせた存在領域６５を含む。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｆ」および過去存在エリアの「領域Ｅ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５５を関連付けている。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｆ」および過去存在エリアの「領域Ｇ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５６を関連付けている。ここで、提示画面５６は、領域Ｆと領域Ｇとを組み合わせた存在領域６６を含む。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｇ」および過去存在エリアの「領域Ｆ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５６を関連付けている。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｇ」および過去存在エリアの「領域Ｈ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５７を関連付けている。ここで、提示画面５７は、領域Ｇと領域Ｈとを組み合わせた存在領域６７を含む。

また、図３の右側の欄に示すように、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｈ」および過去存在エリアの「領域Ｇ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５７を関連付けている。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｈ」および過去存在エリアの「領域Ａ」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５０を関連付けている。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「未検知」および過去存在エリアの「不問」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５８を関連付けている。ここで、提示画面５８は、自車両１０に対する全方位の所定領域を示す「領域Ｉ」に対応する存在領域６８を含む。つまり、本実施形態において、存在エリア決定部１１ｅは、現在存在エリアを決定できなかった場合、過去存在エリアについても決定しない。そして、この場合、提示画面選択部１１ｆは、存在領域６８を含む提示画面５８を選択する。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ａ」および過去存在エリアの「未検知」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５１を関連付けている。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｂ」および過去存在エリアの「未検知」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５１を関連付けている。つまり、本実施形態において、存在エリア決定部１１ｅは、周辺物体選択部１１ｄにより選択した周辺物体の現時点における相対位置および相対方位に基づき、存在エリアマップ１７ａの存在エリア４１（領域Ａ）または存在エリア４２（領域Ｂ）に当該周辺物体が存在すると決定した場合、現在存在エリアとして領域Ａまたは領域Ｂを決定する。この場合、存在エリア決定部１１ｅは、過去存在エリアについては決定を行わない。そして、提示画面選択部１１ｆは、存在領域６１を含む提示画面５１を選択する。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｃ」および過去存在エリアの「未検知」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５３を関連付けている。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｄ」および過去存在エリアの「未検知」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５３を関連付けている。つまり、本実施形態において、存在エリア決定部１１ｅは、周辺物体選択部１１ｄにより選択した周辺物体の現時点における相対位置および相対方位に基づき、存在エリアマップ１７ａの存在エリア４３（領域Ｃ）または存在エリア４４（領域Ｄ）に当該周辺物体が存在すると決定した場合、現在存在エリアとして領域Ｃまたは領域Ｄを決定する。この場合、存在エリア決定部１１ｅは、過去存在エリアについては決定を行わない。そして、提示画面選択部１１ｆは、存在領域６３を含む提示画面５３を選択する。

また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｅ」および過去存在エリアの「未検知」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５５を関連付けている。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｆ」および過去存在エリアの「未検知」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５５を関連付けている。つまり、本実施形態において、存在エリア決定部１１ｅは、周辺物体選択部１１ｄにより選択した周辺物体の現時点における相対位置および相対方位に基づき、存在エリアマップ１７ａの存在エリア４５（領域Ｅ）または存在エリア４６（領域Ｆ）に当該周辺物体が存在すると決定した場合、現在存在エリアとして領域Ｅまたは領域Ｆを決定する。この場合、存在エリア決定部１１ｅは、過去存在エリアについては決定を行わない。そして、提示画面選択部１１ｆは、存在領域６５を含む提示画面５５を選択する。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｇ」または過去存在エリアの「未検知」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５７を関連付けている。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「領域Ｈ」または過去存在エリアの「未検知」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５７を関連付けている。つまり、本実施形態において、存在エリア決定部１１ｅは、周辺物体選択部１１ｄにより選択した周辺物体の現時点における相対位置および相対方位に基づき、存在エリアマップ１７ａの存在エリア４７（領域Ｇ）または存在エリア４８（領域Ｈ）に当該周辺物体が存在すると決定した場合、現在存在エリアとして領域Ｇまたは領域Ｈを決定する。この場合、存在エリア決定部１１ｅは、過去存在エリアについては決定を行わない。そして、提示画面選択部１１ｆは、存在領域６７を含む提示画面５７を選択する。

また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「未検知（通信有）」および過去存在エリアの「不問」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５９ａを関連付けている。ここで、提示画面５９ａは、格子状の背景画像のみを含む。つまり、本実施形態において、存在エリア決定部１１ｅは、周辺物体（例えば、周辺車両２０）と通信できたものの、現在存在エリアを決定できなかった場合（例えば、車車間通信可能な周辺車両２０が存在するものの、当該周辺車両２０が自車両１０の所定範囲外にいる場合）、過去存在エリアについても決定しない。そして、提示画面選択部１１ｆは、格子状の背景画像のみを含む提示画面５９ａを選択する。また、情報提供マップ１７ｂは、現在存在エリアの「未検知（通信無）」および過去存在エリアの「不問」の組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面５９ｂを関連付けている。ここで、提示画面５９ｂは、自車両１０の位置および進行方向を示す矢印記号のみを含む。つまり、本実施形態において、存在エリア決定部１１ｅは、周辺物体（例えば、周辺車両２０）と通信できずに現在存在エリアを決定できなかった場合（例えば、車車間通信可能な周辺車両２０が自車両１０の周辺に存在しなかった場合）、過去存在エリアについても決定しない。そして、提示画面選択部１１ｆは、矢印記号のみを含む提示画面５９ｂを選択する。

ここで再び図１に戻り、情報提供部１１ｇは、存在エリア判定部１１ｅにより決定した現在存在エリアと過去存在エリアとを組み合わせた存在領域を含む提示画面を、表示部（すなわち、ディスプレイ１５）に表示させることで、情報提供を行う情報提供手段である。本実施形態において、情報提供部１１ｇは、提示画面選択部１１ｆにより選択した提示画面を表示部に表示させる。ここで、情報提供部１１ｇは、自車両１０に接近している周辺物体が複数ある場合、提示画面選択部１１ｆにより選択した複数の提示画面を合成した合成提示画面を表示部に表示させてもよい。また、情報提供部１１ｇは、自車両１０と周辺物体との距離が所定値未満である場合、提示画面選択部１１ｆにより選択された、当該自車両１０に対する全方位の所定領域を含む提示画面（上述の図３において、存在領域６８を含む提示画面５８）を、表示部に表示させてもよい。また、情報提供部１１ｇは、提示画面選択部１１ｆにより選択された、格子状の背景画像のみを含む提示画面（上述の図３において、提示画面５９ａ）を、表示部に表示させてもよい。また、情報提供部１１ｇは、提示画面選択部１１ｆにより選択された、自車両１０の位置および進行方向を示す矢印記号のみを含む提示画面（上述の図３において、提示画面５９ｂ）を、表示部に表示させてもよい。また、情報提供部１１ｇは、提示画面を表示部に表示する際、スピーカ１６を介して提示画面に対応する音声データを出力してもよい。例えば、情報提供部１１ｇは、提示画面５０を表示部に表示する際、スピーカ１６を介して提示画面５０に対応する音声データとして「前方から車両が接近しています」等のアナウンスを出力してもよい。

また、図１において、車車間通信用無線機１２は、車車間通信により周辺車両２０と周辺物体情報および自車両情報等の情報を送受信する通信手段である。車車間通信用無線機１２は、受信した周辺車両２０の周辺物体情報をＥＣＵ１１に提供する。また、車車間通信用無線機１２は、ＥＣＵ１１から提供される自車両情報を周辺車両２０へ送信してもよい。

ＧＰＳアンテナ／受信機１３は、ＧＰＳ３０から配信される位置情報を受信する通信手段である。ＧＰＳアンテナ／受信機１３は、受信した位置情報をＥＣＵ１１に提供する。ここで、ＧＰＳアンテナ／受信機１３は、自車両１０の位置情報の他、自車両１０の周辺に存在する周辺車両２０の位置情報を受信してもよい。また、歩行者がＧＰＳアンテナ／受信機を備えた携帯電話等の情報端末を有している場合、自車両１０の周辺に存在する歩行者の位置情報を受信してもよい。

車両情報網１４は、自車両１０に搭載された各種センサに接続された伝送路から構成される車載ネットワークである。車両情報網１４は、各種センサにて検知される自車両１０の状態を示す情報を、ＥＣＵ１１に提供する。ここで、各種センサは、例えば、方位センサ、周辺監視センサ、車速センサ、アクセル開度センサ、ブレーキセンサ、方向指示スイッチなどを含む。周辺監視センサは、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、車載カメラ等から構成される。

ディスプレイ１５は、ＥＣＵ１１の提示画面選択部１１ｆにより選択される提示画面を表示する表示手段である。例えば、ディスプレイ１５は、機器メータやナビゲーションを表示するディスプレイであってもよい。スピーカ１６は、ＥＣＵ１１の処理により提供される情報を音声出力する音声出力手段である。

記憶部１７は、データを記憶するためのものであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、またはハードディスクなどである。本実施形態において、記憶部１７は、上述の図２に示した存在エリアマップ１７ａ、および、上述の図３に示した情報提供マップ１７ｂを少なくとも記憶する。また、記憶部１７は、ナビゲーションに必要な地図データや音声データを記憶していてもよい。

また、図１において、周辺車両２０は、自車両１０と車車間通信可能な自車両１０の周辺に存在する車両である。周辺車両２０は、自車両１０と同様に、車車間通信用無線機、ＧＰＳアンテナ／受信機、車両情報網等を少なくとも備える。また、ＧＰＳ３０は、自車両１０等の位置を監視し、所定時間ごとまたは自車両１０等からの要求に応じて自車両１０等の位置情報を配信する人工衛星である。

つぎに、図４〜図７を参照し、上述した構成のＥＣＵ１１で行われる実施形態１における周辺物体表示処理について説明する。図４は、本発明にかかる周辺物体表示装置の実施形態１における周辺物体表示処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に示す周辺物体表示処理では、周辺物体の一例として周辺車両２０を例に説明するが、本発明はこれに限られない。なお、本周辺物体表示処理は、ＥＣＵ１１の処理により所定時間ごとに繰り返し実行されてもよく、車車間通信可能な車両があると判定された場合に実行されてもよい。

図４に示すように、ＥＣＵ１１は、自車両１０の周辺に車車間通信可能な周辺車両２０が存在するか否かを判定する（ステップＳＡ１）。具体的には、ＥＣＵ１１は、車車間通信用無線機１２を制御して自車両１０の周辺に存在する車車間通信可能な周辺車両２０とペアリング処理を実行し、当該周辺車両２０と接続した状態であるかを判定する。ここで、ＥＣＵ１１は、車車間通信可能な周辺車両２０があるかを判定するのみで、ペアリング処理（対象の周辺車両２０との通信を確立する処理）は別途実行してもよい。

そして、ＥＣＵ１１の周辺物体情報取得部１１ａは、ステップＳＡ１にてＥＣＵ１１の処理により自車両１０の周辺に車車間通信可能な周辺車両２０が存在すると判定された場合（ステップＳＡ１：Ｙｅｓ）、周辺車両２０の位置および方位を示す周辺物体情報を取得する（ステップＳＡ２）。具体的には、周辺物体情報取得部１１ａは、車車間通信用無線機１２を介して周辺車両２０の位置および方位を示す周辺物体情報を取得する。この場合、周辺物体情報取得部１１ａは、周辺車両２０のＧＰＳアンテナ／受信機によりＧＰＳ３０から取得された周辺車両２０の位置を示す位置情報、および、周辺車両２０の方位センサに接続された伝送路から構成される車両情報網から取得された周辺車両２０の方位を示す方位情報を、周辺物体情報として車車間通信用無線機１２を介して取得する。ここで、周辺物体情報取得部１１ａは、周辺車両２０を特定する車両ＩＤを車車間通信用無線機１２を介して取得してもよい。

一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＡ１にて自車両１０の周辺に車車間通信可能な周辺車両２０が存在しないと判定した場合（ステップＳＡ１：Ｎｏ）、ステップＳＡ９の処理へ移行する。

そして、ＥＣＵ１１の自車両情報取得部１１ｂは、自車両１０の位置および方位を示す自車両情報を取得する（ステップＳＡ３）。具体的には、自車両情報取得部１１ｂは、自車両１０のＧＰＳアンテナ／受信機１３によりＧＰＳ３０から取得された自車両１０の位置を示す位置情報、および、自車両１０の方位センサに接続された伝送路から構成される車両情報網１４から取得された自車両１０の方位を示す方位情報を、自車両情報として取得する。

そして、ＥＣＵ１１の相対位置方位算出部１１ｃは、ステップＳＡ２にて周辺物体情報取得部１１ｄの処理により取得した周辺物体情報、および、ステップＳＡ３にて自車両情報取得部１１ｂの処理により取得した自車両情報に基づいて、自車両１０と周辺車両２０との相対位置および相対方位を算出する（ステップＳＡ４）。ここで、相対位置は、自車両１０の位置を基準とした周辺物体の位置を示し、相対方位は、自車両１０を対して周辺物体がどの方位に存在するかを示している。

そして、ＥＣＵ１１の周辺物体選択部１１ｄは、ステップＳＡ４にて相対位置方位算出部１１ｃの処理により算出した相対位置および相対方位に基づいて、自車両１０に接近している周辺車両２０があるか否かを判定する（ステップＳＡ５）。例えば、ＥＣＵ１１は、相対位置および相対方位に基づいて、対象の周辺車両２０が自車両１０の周辺の所定範囲内に位置し、かつ、自車両１０に向かって進行しているか否かを判定することで、自車両１０に接近している周辺車両２０があるか否かを判定する。ここで、周辺物体選択部１１ｄは、所定時間連続して取得された相対位置および相対方位の履歴に基づいて、自車両１０に接近している周辺車両２０があるか否かを判定してもよい。ここで、ステップＳＡ５において、周辺物体選択部１１ｄは、自車両１０に接近している周辺車両２０がある場合、当該周辺車両２０を自車両１０に接近している周辺物体として選択する。

そして、ＥＣＵ１１は、ステップＳＡ５にてＥＣＵ１１の周辺物体選択部１１ｄの処理により自車両１０に接近している周辺車両２０があると判定された場合（ステップＳＡ５：Ｙｅｓ）、更に、自車両１０と周辺車両２０との距離が所定値未満であるか否かを判定する（ステップＳＡ６）。具体的には、ＥＣＵ１１は、ステップＳＡ２にて周辺物体情報取得部１１ａの処理により取得された周辺物体情報が示す周辺車両２０の位置、および、ステップＳＡ３にて自車両情報取得部１１ｂの処理により取得された自車両情報が示す車両１０の位置、に基づいて、自車両１０と周辺車両２０との距離を算出して、当該距離が所定値未満であるか否かを判定する。

一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＡ５にてＥＣＵ１１の周辺物体選択部１１ｄの処理により自車両１０に接近している周辺車両２０がないと判定された場合（ステップＳＡ５：Ｎｏ）、ステップＳＡ９の処理へ移行する。

そして、ＥＣＵ１１の存在エリア決定部１１ｅは、ステップＳＡ６にてＥＣＵ１１の処理により自車両１０と周辺車両２０との距離が所定値より大きいと判定された場合（ステップＳＡ６：Ｎｏ）、所定の存在エリアマップ１７ａに基づいて、周辺物体選択部１１ｄの処理により選択した周辺車両２０が現時点で存在する自車両１０に対する領域を示す現在存在エリアを決定する（ステップＳＡ７）。具体的には、存在エリア決定部１１ｅは、ステップＳＡ５で周辺物体選択部１１ｄの処理により選択した周辺車両２０の現時点における相対位置および相対方位に基づき、上述の図２に示した存在エリアマップ１７ａに含まれる複数の存在エリアＡ〜Ｈのうちどの存在エリア内に当該周辺車両２０が存在するかを判定して、現在存在エリアを決定する。

そして、ＥＣＵ１１の存在エリア決定部１１ｅは、所定の存在エリアマップ１７ａに基づいて、周辺物体選択部１１ｄの処理により選択した周辺車両２０が所定時間前の過去の時点で存在した自車両１０に対する領域を示す過去存在エリアを決定する（ステップＳＡ８）。具体的には、存在エリア決定部１１ｅは、ステップＳＡ５にて周辺物体選択部１１ｄの処理により選択した周辺車両２０の所定時間前の過去の時点における相対位置および相対方位に基づき、上述の図２に示した存在エリアマップ１７ａに含まれる複数の存在エリアＡ〜Ｈのうちどの存在エリア内に当該周辺車両２０が存在したかを判定して、過去存在エリアを決定する。

一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＡ６にてＥＣＵ１１の処理により自車両１０と周辺車両２０との距離が所定値未満であると判定された場合（ステップＳＡ６：Ｙｅｓ）、ステップＳＡ９の処理へ移行する。

そして、ＥＣＵ１１の提示画面選択部１１ｆは、ステップＳＡ７およびステップＳＡ８にて存在エリア決定部１１ｅの処理により現在存在エリアと過去存在エリアを決定した後、所定の情報提供マップ１７ｂに基づいて、現在存在エリアと過去存在エリアとを組み合わせた存在領域を含む提示画面を選択する（ステップＳＡ９）。具体的には、提示画面選択部１１ｆは、現在存在エリアおよび過去存在エリアの組み合わせと、当該組み合わせに対応する提示画面と、を予め関連付けた情報提供マップ１７ｂ（図３参照）から、ステップＳＡ７およびステップＳＡ８にて存在エリア決定部１１ｅの処理により決定した現在存在エリアおよび過去存在エリアを検索キーとして、対応する提示画面を検索する。

ここで、図５を参照して、提示画面選択部１１ｆの処理により選択される提示画面の一例について説明する。図５は、実施形態１における存在エリアマップ１７ａ上の各存在エリアＡ〜Ｉに対応する各提示画面５０〜５８の一例を示す図である。なお、図５は、提示画面選択部１１ｆの処理により各存在エリアＡ〜Ｉに対応する各提示画面５０〜５８が選択されることを説明するための図であり、実際に記憶部１７に記憶されているものではない。記憶部１７には、上述のとおり存在エリアマップ１７ａと情報提供マップ１７ｂが記憶されており、提示画面選択部１１ｆは情報提供マップ１７ｂを参照して、図５に示すように対象の提示画面を選択する。

例えば、提示画面選択部１１ｆは、ステップＳＡ７にて存在エリア決定部１１ｅの処理により現在存在エリアとして存在エリア４８（領域Ｈ）が選択され、ステップＳＡ８にて存在エリア決定部１１ｅの処理により過去存在エリアとして存在エリア４１（領域Ａ）が選択された場合、図５に示すように、存在エリア４８と存在エリア４１とを組み合わせた存在領域６０を含む提示画面５０を選択する。すなわち、提示画面選択部１１ｆは、周辺車両２０が自車両１０の位置（矢印記号４０の表示位置）から前方向に存在することを示す提示画面５０を選択する。同様に、提示画面選択部１１ｆは、ステップＳＡ７にて存在エリア４１（領域Ａ）が選択され、ステップＳＡ８にて存在エリア４２（領域Ｂ）が選択された場合、図５に示すように、存在エリア４１と存在エリア４２とを組み合わせた存在領域６１を含む提示画面５１を選択する。すなわち、提示画面選択部１１ｆは、周辺車両２０が自車両１０の位置から右前方向に存在することを示す提示画面５１を選択する。また、提示画面選択部１１ｆは、ステップＳＡ７にて存在エリア４２（領域Ｂ）が選択され、ステップＳＡ８にて存在エリア４３（領域Ｃ）が選択された場合、図５に示すように、存在エリア４２と存在エリア４３とを組み合わせた存在領域６２を含む提示画面５２を選択する。すなわち、提示画面選択部１１ｆは、周辺車両２０が自車両１０の位置から右方向に存在することを示す提示画面５２を選択する。また、提示画面選択部１１ｆは、ステップＳＡ７にて存在エリア４３（領域Ｃ）が選択され、ステップＳＡ８にて存在エリア４４（領域Ｄ）が選択された場合、図５に示すように、存在エリア４３と存在エリア４４とを組み合わせた存在領域６３を含む提示画面５３を選択する。すなわち、提示画面選択部１１ｆは、周辺車両２０が自車両１０の位置から右後方向に存在することを示す提示画面５３を選択する。

また、例えば、提示画面選択部１１ｆは、ステップＳＡ７にて存在エリア決定部１１ｅの処理により現在存在エリアとして存在エリア４４（領域Ｄ）が選択され、ステップＳＡ８にて存在エリア決定部１１ｅの処理により過去存在エリアとして存在エリア４５（領域Ｅ）が選択された場合、図５に示すように、存在エリア４４と存在エリア４５とを組み合わせた存在領域６４を含む提示画面５４を選択する。すなわち、提示画面選択部１１ｆは、周辺車両２０が自車両１０の位置から後方向に存在することを示す提示画面５４を選択する。同様に、提示画面選択部１１ｆは、ステップＳＡ７にて存在エリア４５（領域Ｅ）が選択され、ステップＳＡ８にて存在エリア４６（領域Ｆ）が選択された場合、図５に示すように、存在エリア４５と存在エリア４６とを組み合わせた存在領域６５を含む提示画面５５を選択する。すなわち、提示画面選択部１１ｆは、周辺車両２０が自車両１０の位置から左後方向に存在することを示す提示画面５５を選択する。また、提示画面選択部１１ｆは、ステップＳＡ７にて存在エリア４６（領域Ｆ）が選択され、ステップＳＡ８にて存在エリア４７（領域Ｇ）が選択された場合、図５に示すように、存在エリア４６と存在エリア４７とを組み合わせた存在領域６６を含む提示画面５６を選択する。すなわち、提示画面選択部１１ｆは、周辺車両２０が自車両１０の位置から左方向に存在することを示す提示画面５６を選択する。また、提示画面選択部１１ｆは、ステップＳＡ７にて存在エリア４７（領域Ｇ）が選択され、ステップＳＡ８にて存在エリア４８（領域Ｈ）が選択された場合、図５に示すように、存在エリア４７と存在エリア４８とを組み合わせた存在領域６６を含む提示画面５６を選択する。すなわち、提示画面選択部１１ｆは、周辺車両２０が自車両１０の位置から左前方向に存在することを示す提示画面５７を選択する。

また、ＥＣＵ１１の提示画面選択部１１ｆは、ステップＳＡ６にてＥＣＵ１１の処理により自車両１０と周辺車両２０との距離が所定値未満であると判定された場合（ステップＳＡ６：Ｙｅｓ）、所定の情報提供マップ１７ｂに基づいて、当該自車両１０に対する全方位の所定領域を含む提示画面（上述の図３において、存在領域６８を含む提示画面５８）を選択する。つまり、本実施形態において、存在エリア決定部１１ｅは、現在存在エリアを決定できなかった場合、過去存在エリアについても決定しない。そして、この場合、提示画面選択部１１ｆは、存在領域６８を含む提示画面５８を選択する。

また、ＥＣＵ１１の提示画面選択部１１ｆは、ステップＳＡ５にてＥＣＵ１１の周辺物体選択部１１ｄの処理により自車両１０に接近している周辺車両２０がないと判定された場合（ステップＳＡ５：Ｎｏ）、上述の図３に示す情報提供マップ１７ｂに基づいて、提示画面５９ａを選択する。つまり、本実施形態において、存在エリア決定部１１ｅは、周辺車両２０と通信できたものの、現在存在エリアを決定できなかった場合（例えば、車車間通信可能な周辺車両２０が存在するものの、当該周辺車両２０が自車両１０の所定範囲外にいる場合）、過去存在エリアについても決定しない。そして、提示画面選択部１１ｆは、格子状の背景画像のみを含む提示画面５９ａを選択する。

また、ＥＣＵ１１の提示画面選択部１１ｆは、ステップＳＡ１にて自車両１０の周辺に車車間通信可能な周辺車両２０が存在しないと判定した場合（ステップＳＡ１：Ｎｏ）、上述の図３に示す情報提供マップ１７ｂに基づいて、提示画面５９ｂを選択する。つまり、本実施形態において、存在エリア決定部１１ｅは、周辺車両２０と通信できずに現在存在エリアを決定できなかった場合（例えば、車車間通信可能な周辺車両２０が自車両１０の周辺に存在しなかった場合）、過去存在エリアについても決定しない。そして、提示画面選択部１１ｆは、矢印記号のみを含む提示画面５９ｂを選択する。

再び図４に戻り、ＥＣＵ１１の情報提供部１１ｇは、ステップＳＡ８にて提示画面選択部１１ｆの処理により選択した提示画面（すなわち、提示画面５０〜５８、５９ａ、５９ｂのいずれか）を表示部に表示させることで、情報提供を行う（ステップＳＡ９）。ここで、情報提供部１１ｇは、提示画面を表示部に表示する際、スピーカ１６を介して提示画面に対応する音声データを出力してもよい。例えば、情報提供部１１ｇは、上述の図３に示した提示画面５０を表示部に表示する際、スピーカ１６を介して提示画面５０に対応する音声データとして「前方から車両が接近しています」等のアナウンスを出力してもよい。

以上説明したように、実施形態１では、ＥＣＵ１１は、自車両１０に接近している周辺物体の一例である周辺車両２０が現時点で存在する自車両１０に対する領域を示す現在存在エリア、および、当該周辺車両２０が所定時間前の過去の時点で存在した自車両１０に対する領域を示す過去存在エリアを決定し、決定した現在存在エリアと過去存在エリアとを組み合わせた存在領域を含む提示画面を、表示部に表示させる。これにより、実施形態１によれば、周辺車両２０が現時点で存在する方向の領域と、周辺車両２０が過去の時点で存在した方向の領域とを併せた存在領域を表示することで、正確に他車両の存在を運転者に提示することができる。

更に、実施形態１によれば、過去存在エリアと現在存在エリアを組み合わせた存在領域を表示することができるので、周辺車両２０の存在領域が頻繁に変化しても表示形態を頻繁に変化させないよう制御することでき、その結果、運転者に対する違和感や煩わしさを抑制できる。ここで、図６および図７を参照して、周辺車両２０の存在エリアが以下の時間軸「領域Ｇ→領域Ｆ→領域Ｇ→領域Ｆ→領域Ｇ→領域Ｈ→領域Ｇ→領域Ｈ→領域Ａ→領域Ｈ」で遷移した場合を一例に、対応する提示画面の遷移について説明する。図６は、従来の提示画面の状態遷移の一例を示す図である。図７は、実施形態１における提示画面の状態遷移の一例を示す図である。

ここで、従来技術（特許文献１等）では、図６に示すように、周辺車両２０の存在エリアが以下の時間軸「領域Ｇ→領域Ｆ→領域Ｇ→領域Ｆ→領域Ｇ→領域Ｈ→領域Ｇ→領域Ｈ→領域Ａ→領域Ｈ」で遷移した場合、対応する提示画面は、以下の時間軸「提示画面５７→提示画面５６→提示画面５７→提示画面５６→提示画面５７→提示画面５０→提示画面５７→提示画面５０→提示画面５１→提示画面５０」で遷移していた。特に、図６の（ｉ）に示すように、周辺車両２０の存在エリアが以下の時間軸「領域Ｆ→領域Ｇ→領域Ｆ→領域Ｇ」で遷移した場合、対応する提示画面は、以下の時間軸「提示画面５６→提示画面５７→提示画面５６→提示画面５７」で頻繁に切り替わっていた。また、図６の（ｉｉ）に示すように、周辺車両２０の存在エリアが以下の時間軸「領域Ｈ→領域Ｇ→領域Ｈ→領域Ａ→領域Ｈ」で遷移した場合、対応する提示画面は、以下の時間軸「提示画面５０→提示画面５７→提示画面５０→提示画面５１→提示画面５０」で頻繁に切り替わっていた。このように、従来技術は、周辺車両２０の１つの存在エリアに対してそれぞれ１種類の提示画面を対応付けていたため、図６の（ｉ）および（ｉｉ）に示すように、対応する提示画面が頻繁に切り替わる状況が生じ、その結果、運転者に違和感および煩わしさを与えていた。

一方、実施形態１では、図７に示すように、周辺車両２０の存在エリアが以下の時間軸「領域Ｇ→領域Ｆ→領域Ｇ→領域Ｆ→領域Ｇ→領域Ｈ→領域Ｇ→領域Ｈ→領域Ａ→領域Ｈ」で遷移した場合、対応する提示画面は、以下の時間軸「提示画面５７→提示画面５６→提示画面５６→提示画面５６→提示画面５６→提示画面５７→提示画面５７→提示画面５７→提示画面５０→提示画面５０」で遷移している。特に、図７の（ｉ）に示すように、周辺車両２０の存在エリアが以下の時間軸「領域Ｆ→領域Ｇ→領域Ｆ→領域Ｇ」で遷移した場合であっても、対応する提示画面は、以下の時間軸「提示画面５６→提示画面５６→提示画面５６→提示画面５６」で表示される。また、図７の（ｉｉ）に示すように、周辺車両２０の存在エリアが以下の時間軸「領域Ｈ→領域Ｇ→領域Ｈ→領域Ａ→領域Ｈ」で遷移した場合であっても、対応する提示画面は、以下の時間軸「提示画面５７→提示画面５７→提示画面５７→提示画面５０→提示画面５０」で表示される。このように、実施形態１では、周辺車両２０の２つの存在エリアに対して１種類の提示画面を対応付けていたため、図７の（ｉ）および（ｉｉ）に示すように、対応する提示画面が頻繁に切り替わる状況を低減することができ、その結果、運転者に対する違和感や煩わしさを抑制できる。つまり、実施形態１では、周辺車両２０が現時点で存在している現在存在エリアだけでなく、過去（すなわち、現在存在エリア内に存在する前）に存在していた過去存在エリアについても対応する提示画面と対応付けた情報提供マップ１７ｂを用いることで、ＧＰＳの位置誤差があったとしても、運転者に違和感の無い情報提示が可能となる。

また、実施形態１によれば、自車両１０と周辺物体の一例である周辺車両２０との距離が所定値未満である場合、全方向の領域を表示することできる。これにより、周辺物体が自車両に近く、周辺物体の存在方向が短時間で変化しやすい場合は全方向表示することで表示形態の切り替わりを防ぎ、運転者に与える違和感や煩わしさを抑制できる。つまり、通常、周辺物体が自車両１０に近いと相対的な移動が早いため表示領域のハンチングが生じる状況が考えられるが、実施形態１では、自車両１０に対する全方位の所定領域を含む提示画面を表示する（すなわち、自車両１０を基準に全方向を表示する）ことで、表示領域の切り替わり状況が無くなり、運転者に与える違和感や煩わしさについても抑制できる。

以上のように、実施形態１では、危険車両の方向を示す８領域（すなわち、領域Ａ〜領域Ｈ）に加え、接近度合いを示す領域（すなわち、領域Ｉ）を設定することができ、これにより、位置や角度の誤差によるハンチングの発生を低減させることができる。また、実施形態１によれば、危険車両が自車両から近いときに表示する画像を統一することで、運転者に危険度合いを理解させることが可能である。例えば、危険車両の方向を示す８領域（すなわち、領域Ａ〜領域Ｈ）を示しているときは、危険車両への準備意識を運転者に喚起させ、接近度合いを示す領域（すなわち、領域Ｉ）を示しているときには、接近している危険車両への回避準備などを運転者に喚起させることをできる。また、実施形態１によれば、「領域Ａ〜Ｈ」と「領域Ｉ」との間でハンチングが生じる場合であっても、自車両と危険車両との走行関係が、接近しているかまたは離れているかのいずれかの状況であるかを示すことができ、これにより、ドライバに対するディストラクションの影響を少なくすることができる。

〔実施形態２〕
実施形態２では、図８を参照し、自車両１０の周囲に複数の周辺車両２０が存在する場合に実行される周囲物体表示処理の一例について説明する。なお、実施形態２の周辺物体表示装置の構成は、上述の実施形態１と共通であるため説明を省略する。ここで、図８は、本発明にかかる周辺物体表示装置の実施形態２における周辺物体表示処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に示す周辺物体表示処理では、周辺物体の一例として周辺車両２０を例に説明するが、本発明はこれに限られない。なお、本周辺物体表示処理は、ＥＣＵ１１の処理により所定時間ごとに繰り返し実行されてもよく、車車間通信可能な車両があると判定された場合に実行されてもよい。

ここで、図８に示すステップＳＢ１〜ステップＳＢ５の各処理は、上述の図４のステップＳＡ１〜ステップＳＡ５の各処理と同様であるため、説明を省略する。

図８に示すように、ＥＣＵ１１の周辺物体選択部１１ｄは、ステップＳＢ５にてＥＣＵ１１の周辺物体選択部１１ｄの処理により自車両１０に接近している周辺車両２０があると判定された場合（ステップＳＢ５：Ｙｅｓ）、更に、自車両１０に接近している周辺車両２０が複数あるか否かを判定する（ステップＳＢ６）。一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＢ５にてＥＣＵ１１の周辺物体選択部１１ｄの処理により自車両１０に接近している周辺車両２０がないと判定された場合（ステップＳＢ５：Ｎｏ）、ステップＳＢ１１の処理へ移行する。

そして、ＥＣＵ１１の周辺物体選択部１１ｄは、ステップＳＢ６にて自車両１０に接近している周辺車両２０が複数あると判定された場合（ステップＳＢ６：Ｙｅｓ）、当該複数の周辺車両２０から、自車両１０に最も近接する周辺車両２０を１つ選択する（ステップＳＢ７）。具体的には、周辺物体選択部１１ｄは、自車両１０と複数の周辺車両２０との相対位置および相対方位に基づいて、自車両１０の周辺の所定範囲内に位置しかつ自車両１０に向かって進行している複数の周辺車両２０のうち、最も近接する周辺車両２０を選択する。なお、本実施形態において、周辺物体選択部１１ｄは、自車両１０に接近している周辺車両２０が複数ある場合、所定時間連続して取得された相対位置および相対方位の履歴に基づいて、自車両１０に最も近接する周辺車両２０を１つ選択してもよい。

一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＢ６にてＥＣＵ１１の周辺物体選択部１１ｄの処理により自車両１０に接近している周辺車両２０が複数ではないと判定された場合（ステップＳＢ６：Ｎｏ）、ステップＳＢ７の処理を実行せずに、そのままステップＳＢ８の処理へ移行する。

ここで、図８に示すステップＳＢ８〜ステップＳＢ１２の各処理は、上述の図４のステップＳＡ６〜ステップＳＡ１０の各処理と同様であるため、説明を省略する。

以上説明したように、実施形態２では、ＥＣＵ１１は、自車両１０に接近している周辺物体の一例として周辺車両２０が複数ある場合、当該複数の周辺車両２０から、自車両１０に最も近接する周辺車両２０を１つ選択し、当該選択した周辺車両２０に対応する提示画面を、表示部に表示させることで情報提供を行う。これにより、実施形態２によれば、上述した実施形態１の効果に加えて、複数の周辺車両２０のうち、接近可能性が最も高い周辺車両２０（すなわち、最も危険と判断できる周辺車両２０）が存在する方向の存在領域を表示することができ、その結果、複数の周辺車両２０が存在する場合であっても、より正確に他車両の存在を運転者に提示することができる。したがって、実施形態２によれば、複数の周辺車両２０が存在する場合であっても、周辺車両２０に関する情報のうち、情報量を過剰に増やさず重要度の高いものに絞って表示することで、運転者が認識しやすい形態で情報を提供することが可能となる。

〔実施形態３〕
実施形態３では、図９および図１０を参照し、自車両１０の周囲に複数の周辺車両２０が存在する場合に実行される周囲物体表示処理の別の一例について説明する。なお、実施形態３の周辺物体表示装置の構成は、上述の実施形態１と共通であるため説明を省略する。ここで、図９は、本発明にかかる周辺物体表示装置の実施形態３における周辺物体表示処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に示す周辺物体表示処理では、周辺物体の一例として周辺車両２０を例に説明するが、本発明はこれに限られない。なお、本周辺物体表示処理は、ＥＣＵ１１の処理により所定時間ごとに繰り返し実行されてもよく、車車間通信可能な車両があると判定された場合に実行されてもよい。

ここで、図９に示すステップＳＣ１〜ステップＳＣ５の各処理は、上述の図４のステップＳＡ１〜ステップＳＡ５の各処理と同様であるため、説明を省略する。

図９に示すように、ＥＣＵ１１の周辺物体選択部１１ｄは、ステップＳＣ５にてＥＣＵ１１の周辺物体選択部１１ｄの処理により自車両１０に接近している周辺車両２０があると判定された場合（ステップＳＣ５：Ｙｅｓ）、更に、自車両１０に接近している周辺車両２０が複数あるか否かを判定する（ステップＳＣ６）。ここで、ステップＳＣ６において、周辺物体選択部１１ｄは、自車両１０に接近している周辺車両２０が複数ある場合、当該複数の周辺車両２０を自車両１０に接近している周辺物体として選択する。一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＣ５にてＥＣＵ１１の周辺物体選択部１１ｄの処理により自車両１０に接近している周辺車両２０がないと判定された場合（ステップＳＣ５：Ｎｏ）、ステップＳＣ１４の処理へ移行する。

そして、ＥＣＵ１１の周辺物体選択部１１ｄは、ステップＳＣ６にて自車両１０に接近している周辺車両２０が複数あると判定された場合（ステップＳＣ６：Ｙｅｓ）、ステップＳＣ６にて選択された当該複数の周辺車両２０のそれぞれについて、所定の存在エリアマップ１７ａ（図２参照）に基づいて現在存在エリアを決定する（ステップＳＣ７）。そして、ＥＣＵ１１の存在エリア決定部１１ｅは、当該複数の周辺車両２０のそれぞれについて、所定の存在エリアマップ１７ａに基づいて過去存在エリアを決定する（ステップＳＣ８）。そして、ＥＣＵ１１の提示画面選択部１１ｆは、ステップＳＣ７およびステップＳＣ８にて存在エリア決定部１１ｅの処理により決定した複数の現在存在エリアおよび過去存在エリアのそれぞれについて、所定の情報提供マップ１７ｂ（図３参照）に基づいて提示画面を選択する（ステップＳＣ９）。そして、ＥＣＵ１１は、ステップＳＣ９にて提示画面選択部１１ｆの処理により選択した複数の提示画面を合成した合成提示画面を生成する（ステップＳＣ１０）。その後、ステップＳＣ１５の処理へ移行する。

ここで、図１０を参照して、ステップＳＣ１０においてＥＣＵ１１の処理により生成される合成提示画面の一例について説明する。図１０は、実施形態３における合成提示画面の一例を示す図である。

図１０では、自車両１０の周辺に周辺車両２０が２台存在する場合を例に説明する。説明上、２台の周辺車両２０を周辺車両２０Ａと周辺車両２０Ｂとする。例えば、存在エリア決定部１１ｅは、周辺車両２０Ａについて、現在存在エリアとして存在エリア４７（領域Ｇ）と、過去存在エリアとして存在エリア４８（領域Ｈ）を決定するものとする。この場合、提示画面選択部１１ｆは、周辺車両２０Ａについて、存在領域６７を含む提示画面５７（図１０の左上参照）を選択する。また、存在エリア決定部１１ｅは、周辺車両２０Ｂについて、現在存在エリアとして存在エリア４３（領域Ｃ）と、過去存在エリアとして存在エリア４４（領域Ｄ）を決定するものとする。この場合、提示画面選択部１１ｆは、周辺車両２０Ａについて、存在領域６３を含む提示画面５３（図１０の右上参照）を選択する。そして、ＥＣＵ１１は、提示画面選択部１１ｆの処理により選択した複数の提示画面（図１０において、提示画面５７および提示画面５３）を合成した合成提示画面７０（図１０の中央参照）を生成する。図１０に示すように、合成提示画面７０は、存在領域６７と存在領域６３を含む。つまり、合成提示画面７０は、周辺車両２０Ａが存在する存在領域６７と、周辺車両２０Ｂが存在する存在領域６３を含む。

再び図９に戻り、ＥＣＵ１１の存在エリア決定部１１ｅは、ステップＳＣ６にてＥＣＵ１１の周辺物体選択部１１ｄの処理により自車両１０に接近している周辺車両２０が複数ではないと判定された場合（ステップＳＣ６：Ｎｏ）、ステップＳＣ７〜ＳＣ１０の処理を実行せずに、そのままステップＳＣ１１の処理へ移行する。

ここで、図８に示すステップＳＣ１１〜ステップＳＣ１４の各処理は、上述の図４のステップＳＡ６〜ステップＳＡ９の各処理と同様であるため、説明を省略する。

そして、ＥＣＵ１１の情報提供部１１ｇは、ステップＳＣ１３にて提示画面選択部１１ｆの処理により選択した提示画面を表示部に表示させることで、情報提供を行う（ステップＳＣ１５）。ここで、情報提供部１１ｇは、自車両１０に接近している周辺物体が複数ある場合、ステップＳＣ１０にてＥＣＵ１１の処理により生成した合成提示画面を表示部に表示させる。

以上説明したように、実施形態３では、ＥＣＵ１１は、自車両１０に接近している周辺物体の一例として周辺車両２０が複数ある場合、当該複数の周辺車両２０にそれぞれ対応する複数の提示画面を合成した合成提示画面を、表示部に表示させることで情報提供を行う。これにより、実施形態３によれば、上述した実施形態１の効果に加えて、複数の周辺車両２０にそれぞれ対応する提示画面を合成提示画面として重畳表示させることでき、複数の周辺車両２０が存在する場合であっても、より一層正確に他車両の存在を運転者に提示することができる。したがって、実施形態３によれば、複数の周辺車両２０が存在する場合であっても、複数の周辺車両２０が存在する領域を一画面で提供することで、運転者が認識しやすい形態で情報を提供することが可能となる。

なお、実施形態３において、上述の図１０では、２台の周辺車両２０Ａおよび周辺車両２０Ｂを例に説明したが、合成提示画面７０に重畳させる周辺車両２０の台数はこれに限定されない。ここで、合成提示画面７０に重畳させる周辺車両２０の台数の最大値を設定してもよく、最大値を設定しなくてもよい。例えば、最大値を設定する場合は、実施形態２と同様に、自車両１０との接近可能性が高い順に周辺車両２０を選択するものとする。

また、上記実施形態１〜３において、周辺物体情報取得部１１ａが車車間通信により自車両１０の周辺に存在する周辺車両２０の位置および方位を示す周辺物体情報を取得する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、本発明にかかる周辺物体表示装置は、周辺物体情報取得部１１ａの代わりに周辺監視センサを用いることで、車車間通信を行わずに周辺物体情報を取得してもよい。

以上のように、本発明にかかる周辺物体表示装置および周辺物体表示方法は、自動車製造産業において有用であり、特に、情報提供により車両の運転支援を行うための利用に適している。

１０ 自車両
１１ ＥＣＵ
１１ａ 周辺物体情報取得部
１１ｂ 自車両情報取得部
１１ｃ 相対位置方位算出部
１１ｄ 周辺物体選択部
１１ｅ 存在エリア決定部
１１ｆ 提示画面選択部
１１ｇ 情報提供部
１２ 車車間通信用無線機
１３ ＧＰＳアンテナ／受信機
１４ 車両情報網
１５ ディスプレイ
１６ スピーカ
１７ 記憶部
１７ａ 存在エリアマップ
１７ｂ 情報提供マップ
２０ 周辺車両
３０ ＧＰＳ
４０ 矢印記号
４１〜４８ 存在エリア
５０〜５８、５９ａ、５９ｂ 提示画面
６０〜６８ 存在領域
７０ 合成提示画面

Claims (7)

1. 自車両の周辺に存在する周辺物体に関する情報を表示する周辺物体表示装置であって、
   上記周辺物体の位置および方位を示す周辺物体情報を取得する周辺物体情報取得部と、
   上記周辺物体情報をもとに、上記自車両に接近している上記周辺物体が現時点で存在する上記自車両に対する領域を示す現在存在エリア、および、当該周辺物体が所定時間前の過去の時点で存在した上記自車両に対する領域を示す過去存在エリアを決定する存在エリア決定部と、
   決定した上記現在存在エリアと上記過去存在エリアとを組み合わせた存在領域を含む提示画面を、表示部に表示させる情報提供部と、
   を備え、
   上記情報提供部は、上記自車両と上記周辺物体との距離が所定値未満である場合、当該自車両に対する全方位の所定領域を含む上記提示画面を、上記表示部に表示させることを特徴とする周辺物体表示装置。
2. 自車両の周辺に存在する周辺物体に関する情報を表示する周辺物体表示装置であって、
   上記周辺物体の位置および方位を示す周辺物体情報を取得する周辺物体情報取得部と、
   上記周辺物体情報をもとに、上記自車両に接近している上記周辺物体が現時点で存在する上記自車両に対する領域を示す現在存在エリア、および、当該周辺物体が所定時間前の過去の時点で存在した上記自車両に対する領域を示す過去存在エリアを決定する存在エリア決定部と、
   決定した上記現在存在エリアと上記過去存在エリアとを組み合わせた存在領域を含む提示画面を、表示部に表示させる情報提供部と、
   を備え、
   上記情報提供部は、上記自車両に接近している上記周辺物体が複数ある場合、当該複数の周辺物体から、上記自車両に最も近接する上記周辺物体を１つ選択し、当該選択した周辺物体に対応する上記提示画面を、上記表示部に表示させることを特徴とする周辺物体表示装置。
3. 請求項１に記載の周辺物体表示装置において、
   上記情報提供部は、
   上記自車両に接近している上記周辺物体が複数ある場合、当該複数の周辺物体にそれぞれ対応する複数の上記提示画面を合成した合成提示画面を、上記表示部に表示させることを特徴とする周辺物体表示装置。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の周辺物体表示装置において、
   上記周辺物体は、自車両の周辺に存在する周辺車両、歩行者、および、障害物のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする周辺物体表示装置。
5. 自車両の周辺に存在する周辺物体に関する情報を表示する周辺物体表示装置が行う周辺物体表示方法であって、
   周辺物体情報取得部が上記周辺物体の位置および方位を示す周辺物体情報を取得する周辺情報取得ステップと、
   存在エリア決定部が、上記周辺物体情報をもとに、上記自車両に接近している上記周辺物体が現時点で存在する上記自車両に対する領域を示す現在存在エリア、および、当該周辺物体が所定時間前の過去の時点で存在した上記自車両に対する領域を示す過去存在エリアを決定する存在エリア決定ステップと、
   情報提供部が、決定した上記現在存在エリアと上記過去存在エリアとを組み合わせた存在領域を含む提示画面を、表示部に表示させる情報提供ステップと、
   を有し、
   上記情報提供ステップは、上記自車両と上記周辺物体との距離が所定値未満である場合、当該自車両に対する全方位の所定領域を含む上記提示画面を、上記表示部に表示させることを特徴とする周辺物体表示方法。
6. 自車両の周辺に存在する周辺物体に関する情報を表示する周辺物体表示装置が行う周辺物体表示方法であって、
   周辺物体情報取得部が上記周辺物体の位置および方位を示す周辺物体情報を取得する周辺情報取得ステップと、
   存在エリア決定部が、上記周辺物体情報をもとに、上記自車両に接近している上記周辺物体が現時点で存在する上記自車両に対する領域を示す現在存在エリア、および、当該周辺物体が所定時間前の過去の時点で存在した上記自車両に対する領域を示す過去存在エリアを決定する存在エリア決定ステップと、
   情報提供部が、決定した上記現在存在エリアと上記過去存在エリアとを組み合わせた存在領域を含む提示画面を、表示部に表示させる情報提供ステップと、
   を有し、
   上記情報提供ステップは、上記自車両に接近している上記周辺物体が複数ある場合、当該複数の周辺物体から、上記自車両に最も近接する上記周辺物体を１つ選択し、当該選択した周辺物体に対応する上記提示画面を、上記表示部に表示させることを特徴とする周辺物体表示方法。
7. 請求項５に記載の周辺物体表示方法において、
   上記情報提供ステップは、
   上記自車両に接近している上記周辺物体が複数ある場合、当該複数の周辺物体にそれぞれ対応する複数の上記提示画面を合成した合成提示画面を、上記表示部に表示させることを特徴とする周辺物体表示方法。