JP5223563B2 - 警告装置及び警告方法 - Google Patents
警告装置及び警告方法Info
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Description
本発明の実施形態となる警告装置は、車両に搭載され、図1に示すように、カメラ1,通信装置2,車両状態センサ3,地図データ記憶装置4,モニタ装置5,及び処理装置6を備える。カメラ1は、車両の前部及び後部に設置され、自車両の前方及び後方の所定範囲の画像を撮影する。カメラ1は、フィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を撮影画像に対し行った後、撮影画像のデータを処理装置5に出力する。通信装置2は、車車間通信により他車両との間で各種情報の送受信を行う。他車両から送信される各種情報には、他車両の現在位置,進行方向,走行速度等の他車両の車両状態に関する情報や、障害物の位置情報(例えば緯度及び経度等),移動方向,移動速度等の他車両により検出された障害物に関する情報が含まれる。なお通信装置2は、公衆電話回線等の電気通信回線や道路側に設けられた通信装置を介して他車両との間で各種情報の送受信を行うようにしてもよい。
このような構成を有する警告装置では、制御部10が以下に示すように動作することにより、自車両周辺に存在する障害物の位置情報を含む地図画像をモニタ装置5に表示することにより、自車両周辺に存在する障害物を運転者に認識させる。すなわち制御部10は、始めに、自車状態抽出部9から入力された自車両の位置情報に基づいて自車両周辺の道路状況を示す地図画像を生成する。次に制御部10は、カメラ1により障害物を検出可能な地図画像領域(障害物検出可能領域)を複数のエリアに分割する。本実施形態では、制御部10は、図2に示すように、障害物を検出可能な車両Xの前方領域RF及び後方領域RRをそれぞれエリアA1〜A9及びエリアB1〜B3に分割する。
自車検出座標と他車検出座標の全てがエリアA1〜A9及びエリアB1〜B3に含まれる場合、制御部10は、自車検出座標を含むエリアに対応する地図画像領域と他車検出座標を含むエリアに対応する地図画像領域に障害物の位置情報を重畳表示する。具体的には、図2に示すように障害物検出部7により検出された障害物O1及び障害物O2がそれぞれエリアA1,B3に存在する場合、制御部10は図3に示すようにエリアA1,B3に対応する地図画像領域に障害物の位置情報I1,I2を重畳表示する。またこの時、他車検出座標がエリアA1,B3以外のエリアに含まれる場合、制御部10はそのエリアに対応する地図画像領域に障害物の位置情報を重畳表示する。
制御部10は障害物検出可能領域に含まれる自車検出座標及び他車検出座標に対しては上述の処理を実行する。一方、障害物検出可能領域に含まれない他車検出座標に対しては、制御部10は他車検出座標を含む所定範囲(例えば他車検出座標を中心とした所定半径の円)内に対応する地図画像領域に障害物の位置情報を重畳表示する。なお制御部10は、障害物の検出精度に応じて障害物の位置情報の大きさを変更するようにしてもよい。具体的には、制御部10は、障害物の検出精度が低い場合は障害物の位置情報の大きさを大きくし、障害物の検出精度が高く障害物の位置を限定して表示可能な場合には障害物の位置情報の大きさを小さくするようにしてもよい。
2:通信装置
3:車両状態センサ
4:地図データ記憶装置
5:モニタ装置
5a:地図画像
6:処理装置
7:障害物検出部
8:障害物情報取得部
9:自車状態抽出部
10:制御部
I:警告用アイコン
I1〜I7:位置情報
O,O1,O2:歩行者
X:自車両
Y,Y1,Y2:他車両
Claims (2)
- 自車両周辺の道路状況を示す画像を周辺画像として表示する表示手段と、
自車両周辺に存在する障害物の位置情報を検出する検出手段と、
他車両により検出された障害物の位置情報を取得する取得手段と、
前記検出手段が検出した位置情報を用いて自車両により検出された障害物の周辺画像上における位置座標を算出し、前記取得手段が取得した位置情報を用いて前記他車両により検出された障害物の周辺画像上における位置座標を算出する位置座標算出手段と、
前記検出手段が障害物を検出可能な周辺画像領域を複数のエリアに分割し、前記位置座標算出手段により算出された位置座標が当該領域内にある障害物については、当該位置座標を含むエリアに位置情報を重畳表示することにより障害物の位置を表示し、前記位置座標算出手段により算出された位置座標が当該領域外にある障害物については、当該位置座標を含む所定範囲内に対応する周辺画像領域に位置情報を重畳表示することにより障害物の位置を表示する警告手段とを備え、
前記警告手段は、前記位置座標算出手段により算出された位置座標が前記領域外に複数存在する場合、各位置座標について位置情報を生成し、生成された位置情報の中に重なり合う位置情報が存在する場合には、重なり合う位置情報全体を含む範囲内に対応する周辺画像領域に位置情報を重畳表示し、重なり合う位置情報全体を含む範囲内において障害物が存在する可能性が高い領域を算出し、算出された領域に対応する周辺画像領域に警告情報を重畳表示することを特徴とする警告装置。 - 自車両周辺の道路状況を示す画像を周辺画像として表示する第1処理と、
自車両周辺に存在する障害物の位置情報を検出する第2処理と、
他車両により検出された障害物の位置情報を取得する第3処理と、
前記第2処理により検出された位置情報を用いて自車両により検出された障害物の周辺画像上における位置座標を算出し、前記第3処理により取得された位置情報を用いて他車両により検出された障害物の周辺画像上における位置座標を算出する第4処理と、
自車両が障害物を検出可能な周辺画像領域を複数のエリアに分割し、前記第4処理により算出された位置座標が当該領域内にある障害物については、当該位置座標を含むエリアに位置情報を重畳表示することにより障害物の位置を表示し、前記第4処理により算出された位置座標が当該領域外にある障害物については、当該位置座標を含む所定範囲内に対応する周辺画像領域に位置情報を重畳表示することにより障害物の位置を表示する第5処理とを有し、
前記第5処理において、前記第4処理により算出された位置座標が前記領域外に複数存在する場合、各位置座標について位置情報を生成し、生成された位置情報の中に重なり合う位置情報が存在する場合には、重なり合う位置情報全体を含む範囲内に対応する周辺画像領域に位置情報を重畳表示し、重なり合う位置情報全体を含む範囲内において障害物が存在する可能性が高い領域を算出し、算出された領域に対応する周辺画像領域に警告情報を重畳表示することを含むことを特徴とする警告方法。
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