JP7290119B2

JP7290119B2 - 車両報知装置

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Publication number: JP7290119B2
Application number: JP2020009684A
Authority: JP
Inventors: 浩平諸冨; 智大田中
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-01-24
Filing date: 2020-01-24
Publication date: 2023-06-13
Anticipated expiration: 2040-01-24
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Description

本発明は、方向指示器が作動している期間に障害物の存在を運転者に報知する車両報知装置に関する。

従来から、方向指示器が作動している期間に障害物の存在を運転者に報知する車両報知装置が知られている。例えば、特許文献１に記載された車両報知装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、右方向指示器の点灯中（作動中）に障害物が存在すると判定した場合、視覚的な報知及び聴覚的な報知を行う。

視覚的な報知では、衝突の危険を警告するための表示要素がコンビネーションメータに表示され、聴覚的な報知では、ブザーから警報音が発音される。

特開２００４－２８０４５３号公報

従来装置のように視覚的な報知及び聴覚的な報知の両方を行うと、運転者の障害物への注意力を高めることができる。しかしながら、従来装置は、交通量の多い交差点においては、聴覚的な報知を連続して行う可能性が高い。運転者は、このように連続して行われる聴覚的な報知を煩わしいと感じるという問題がある。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、運転者の障害物への注意を適切に喚起することができ且つ運転者が煩わしいと感じる可能性が低い報知を行う車両報知装置を提供することにある。

本発明の車両報知装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
車両が右折又は左折しようとする方向を知らせる方向指示器（４０Ｌ、４０Ｒ）を作動させるために運転者が操作する操作子（３６）と、
前記車両の周辺に位置する物体に関する情報を含む周辺情報を取得する情報取得装置（３２、３４）と、
前記運転者に聴覚的な報知を行う聴覚報知装置（５０）と、
前記運転者に視覚的な報知を行う視覚報知装置（６０）と、
前記方向指示器が作動している期間において（ステップ５０５「Ｙｅｓ」）、所定時間が経過する毎に、前記車両と衝突する可能性を有する物体である障害物が存在するか否かを前記周辺情報に基いて判定し（ステップ５１５）、
前記方向指示器が作動している期間において前記障害物が存在すると前記方向指示器の作動開始後に初めて判定した場合（ステップ６１０「Ｙｅｓ」、ステップ６１５「Ｙｅｓ」）、前記聴覚報知装置及び前記視覚報知装置の両方に報知を行わせる両方報知を所定の両方報知完了条件が成立するまで実行し（ステップ６２５、ステップ７００乃至ステップ７９５）、
前記方向指示器が作動している期間において前記両方報知完了条件が成立した時点以降に前記障害物が存在すると判定した場合（ステップ６１０「Ｙｅｓ」、ステップ６１５「Ｎｏ」、ステップ６３５「Ｙｅｓ」）、前記聴覚報知装置に報知を行わせずに前記視覚報知装置に報知を行わせる単独報知を実行する（ステップ６４０、ステップ８１５「Ｙｅｓ」、ステップ８２０）、
ように構成された制御ユニット（２０）と、
を備える。

本発明の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記両方報知を開始してから所定の報知時間が経過した場合（ステップ７１５「Ｎｏ」）、前記両方報知完了条件が成立したと判定する（ステップ７２５）、
ように構成されている。

更に、本発明の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記両方報知を開始した後に前記障害物が存在すると再び判定した場合（図１２に示したステップ６１０「Ｙｅｓ」、図１２に示したステップ６１０「Ｙｅｓ」、図１２に示したステップ６１５「Ｎｏ」）、前記両方報知完了条件が成立したと判定し（ステップ１２０５）、前記単独報知を実行する（図１２に示したステップ６４０、ステップ８１５「Ｙｅｓ」、ステップ８２０）、
ように構成されている。

本発明装置は、方向指示器が作動している期間（以下、「方向指示器作動期間」と称呼する。）において障害物が存在すると初めて判定した場合には両方報知を行い、両方報知完了条件が完了した時点以降に障害物が存在すると判定した場合、単独報知を行う。このため、方向指示器作動期間において最初は聴覚報知装置による報知が行われるものの、その後聴覚報知装置による報知が行われないので、運転者の障害物への注意を喚起させる可能性を高めつつ、運転者が聴覚報知装置による報知を煩わしいと感じる可能性を低減させることができる。

本発明の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記方向指示器が作動している期間において、前記両方報知完了条件が成立した後に前記障害物が存在しないと判定する状態が所定時間以上継続し（ステップ９１５「Ｙｅｓ」、ステップ９３０「Ｙｅｓ」、ステップ９３５）、その後に前記障害物が存在すると判定した場合（ステップ１１２０「Ｙｅｓ」、ステップ１１２５「Ｙｅｓ」）、前記両方報知を再び実行する（ステップ１１３０、ステップ７０５「Ｙｅｓ」、ステップ７１５「Ｙｅｓ」、ステップ７２０）、
ように構成されている。

両方報知の完了後に障害物が存在しない状態が所定時間以上継続すると、両方報知により高められた障害物に対する運転者の注意力が低下している可能性が高い。このため、本発明装置は、障害物が存在しない状態が所定時間以上継続した後に障害物が存在すると判定した場合、両方報知を行うことにより、障害物に対する運転者の注意力を再度高めることができる。

本発明の一態様であって、
前記車両の運転席に座った状態における前記運転者の画像データを取得する運転者監視カメラ装置（３８）を更に備え、
前記制御ユニットは、
前記方向指示器が作動している期間において、前記両方報知完了条件が成立した後に前記運転者が所定の注意必要方向以外の方向を見ていると判定し（ステップ１０２５「Ｙｅｓ」、ステップ１０３０）、その後に前記障害物が存在すると判定した場合（ステップ１１２０「Ｙｅｓ」、ステップ１１２５「Ｙｅｓ」）、前記両方報知を再び実行する（ステップ１１３０、ステップ７０５「Ｙｅｓ」、ステップ７１５「Ｙｅｓ」、ステップ７２０）、
ように構成されている。

両方報知の完了後に運転者がよそ見をしていた場合、両方報知により高められた障害物に対する運転者の注意力が低下している可能性が高い。このため、本発明装置は、運転者がよそ見をした後に障害物が存在すると判定した場合、両方報知を行うことにより、障害物に対する運転者の注意力を再度高めることができる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両報知装置（本報知装置）の概略システム構成図である。図２は、本報知装置が両方報知を行うときの交差点付近の環境の説明図である。図３は、本報知装置が単独報知を行うときの交差点付近の環境の説明図である。図４は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する開始終了条件成立判定ルーチンを示したフローチャートである。図５は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する障害物検出ルーチンを示したフローチャートである。図６は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するフラグ設定ルーチンを示したフローチャートである。図７は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する両方報知ルーチンを示したフローチャートである。図８は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する単独報知ルーチンを示したフローチャートである。図９は、本発明の実施形態の第１変形例のＥＣＵのＣＰＵが実行する無検出状態判定ルーチンのフローチャートである。図１０は、本発明の実施形態の第１変形例のＥＣＵのＣＰＵが実行するよそ見判定ルーチンのフローチャートである。図１１は、本発明の実施形態の第１変形例のＥＣＵのＣＰＵが実行する実行フラグ強制設定ルーチンのフローチャートである。図１２は、本発明の実施形態の第２変形例のＥＣＵのＣＰＵが実行するフラグ設定ルーチンのフローチャートである。図１３は、本発明の実施形態の第２変形例のＥＣＵのＣＰＵが実行する両方報知ルーチンのフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る車両報知装置（以下、「本報知装置」と称呼する）１０について説明する。図１に示したように、本報知装置１０は車両ＶＡに塔載されている。

本報知装置１０はＥＣＵ２０を備える。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。ＥＣＵ２０が実現する機能の一部は図示しない他のＥＣＵにより実現されてもよい。

更に、本報知装置１０は、複数の車輪速センサ３０、カメラ装置３２、ミリ波レーダ装置３４、方向指示操作子３６（以下、「操作子３６」と称呼する。）、運転者監視カメラ装置３８（以下、「監視カメラ装置３８」と称呼する。）、左方向指示器４０Ｌ、右方向指示器４０Ｒ、ディスプレイ５０及びスピーカ６０を備える。これらはＥＣＵ２０に接続されている。

車輪速センサ３０は車両ＶＡの車輪毎に設けられる。各車輪速センサ３０は、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つの車輪パルス信号を発生させる。ＥＣＵ２０は、各車輪速センサ２１から送信されてくる車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数をカウントし、そのパルス数に基いて各車輪の回転速度（車輪速度）を取得する。ＥＣＵ２０は、各車輪の車輪速度に基いて車両ＶＡの速度を示す車速Ｖｓを取得する。一例として、ＥＣＵ２０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Ｖｓとして取得する。

カメラ装置３２は、車両ＶＡの車室内のフロントウインドの上部に配設されている。カメラ装置３２は、所定の時間が経過する毎に、車両ＶＡの前方領域を撮影して当該前方領域の画像（カメラ画像）の画像データを取得する。カメラ装置３２は、取得したカメラ画像に基いて、物体情報及び「車両が走行している車線を区画する白線（区画線）に関する情報」等を取得する。カメラ装置３２が取得する物体情報は、車両ＶＡから物体までの距離及び物体の車両ＶＡに対する相対速度等を含む。例えば、カメラ装置３２はステレオカメラ装置である。

ミリ波レーダ装置３４は、車両ＶＡの前端の車幅方向の中央付近に設けられている。ミリ波レーダ装置３４は、所定の時間が経過する毎に、車両ＶＡの前方の所定範囲に伝播するミリ波を発信する。そのミリ波は、物体（他車両、歩行者及び二輪車等）により反射される。ミリ波レーダ装置３４はこの反射波を受信し、発信したミリ波及び受信した反射波に基いて、物体情報を取得する。ミリ波レーダ装置３４が取得する物体情報は、車両ＶＡから物体までの距離、物体の車両ＶＡに対する相対速度、及び、物体の車両ＶＡに対する方位等を含む。

なお、ＥＣＵ２０は、ミリ波レーダ装置３４が取得する物体情報（以下、「レーダ物体情報」と称呼する。）をカメラ装置３２が取得する物体情報（以下、「カメラ物体情報」と称呼する。）に基いて修正することにより、後述する障害物の検出に用いる最終的な物体情報を取得する。なお、レーダ物体情報及びカメラ物体情報は「周辺情報」と称呼される場合もある。

操作子３６は、図示しないステアリングハンドル付近の部材（例えば、ステアリングコラム）に所定角度だけ回動可能に設けられた方向指示器レバーである。操作子３６はステアリングハンドル付近の部材から右方向に突出している。操作子３６が運転者によって中立位置から上方向に一旦操作されて第１位置に移動すると、運転者により操作子３６が再び中立位置に戻されるか又はステアリングハンドルが右方向に所定角度だけ回転したことにより操作子３６が再び中立位置に戻されるまで、後述する左方向指示器４０Ｌが作動する。即ち、左方向指示器４０Ｌが点滅する。一方、操作子３６が運転者によって中立位置から下方向に一旦操作されて第２位置に移動すると、運転者により操作子３６が再び中立位置に戻されるか又はステアリングハンドルが左方向に所定角度だけ回転したことにより操作子３６が再び中立位置に戻されるまで、後述する右方向指示器４０Ｒが作動する。即ち、右方向指示器４０Ｒが点滅する。

監視カメラ装置３８は、所定の時間が経過する毎に、車両ＶＡの運転席に座っている運転者の頭部（顔を含む）を撮影することにより画像データ（以下、「運転者画像データ」と称呼する。）を取得する。

左方向指示器４０Ｌは、上記したように、操作子３６が中立位置から上方向に操作されたときに点滅する。右方向指示器４０Ｒは、上記したように、操作子３６が中立位置から下方向に操作されたときに点滅する。左方向指示器４０Ｌが点滅することにより、車両ＶＡの周囲の人に当該車両ＶＡが左折しようとしていることを知らせることができる。右方向指示器４０Ｒが点滅することにより車両ＶＡの周囲の人に当該車両ＶＡが右折しようとしていることを知らせることができる。

ディスプレイ５０は、車両ＶＡの車室内の運転者が視認可能な所定位置に設けられている。例えば、ディスプレイ５０は、いわゆるナビゲーション装置のディスプレイである。ディスプレイ５０は、「視覚報知装置」と称呼される場合もある。スピーカ６０は、車両ＶＡの車室内に設けられており、警報音を発音する。スピーカ６０は、「聴覚報知装置」と称呼される場合もある。

（作動の概要）
図２及び図３を参照しながら、本報知装置１０の作動の概要を説明する。図２及び図３に示した例では、車両ＶＡは交差点を右折しようとして交差点の手前で停車しており、車両ＶＡの右方向指示器４０Ｒは点滅している。

ＥＣＵ２０は、左方向指示器４０Ｌ及び右方向指示器４０Ｒの何れか一方が点滅している場合、所定時間が経過する毎に、上記最終的な物体情報に基いて障害物が存在するか否かを判定する。障害物は、点滅している方向指示器の方向に車両ＶＡが曲がった場合に当該車両ＶＡと衝突する可能性がある物体（必要以上に接近する物体を含む。）である。

障害物の検出処理を以下に詳細に説明する。右方向指示器４０Ｒが点滅している場合、ＥＣＵ２０は、所定時間が経過する毎に所定の右検出領域ＲＤＡに位置する物体を障害物として検出する。右検出領域ＲＤＡは、車両ＶＡの前方右端部ＦＲＥから車幅方向に長さＷｄａを有し且つ前方右端部ＦＲＥから車両ＶＡの前後方向に長さＬｄａを有する長方形の領域である。これに対して、左方向指示器４０Ｌが点滅している場合、ＥＣＵ２０は、所定の左検出領域ＬＤＡに位置する物体を障害物として検出する。左検出領域ＬＤＡは、車両ＶＡの前方左端部ＦＬＥから車幅方向に長さＷｄａを有し且つ前方左端部ＦＬＥから車両ＶＡの前後方向に長さＬｄａを有する長方形の領域である。なお、ＥＣＵは、右検出領域ＲＤＡ及び左検出領域ＬＤＡの長さＷｄａ及びＬｄａを、車速Ｖｓが高いほど長く設定してもよい。

図２に示した例における時点ｔ１にて、ＥＣＵ２０は、右検出領域ＲＤＡに位置する他車両ＯＶ１を障害物として検出している。なお、ＥＣＵ２０は、この時点ｔ１にて、右方向指示器４０Ｒの点滅が開始した時点（即ち、操作子３６が中立位置から下方向に操作された操作時点）から右方向指示器４０Ｒの点滅が終了する時点までの右方向指示器４０Ｒの作動期間（方向指示器作動期間）において障害物を初めて検出したと仮定する。この場合、ＥＣＵ２０は、聴覚報知（聴覚を用いた報知を行う処理）及び視覚報知（視覚を用いた報知を行う処理）の両方を開始する。ＥＣＵ２０は、聴覚報知ではスピーカ６０に警報音を発音させ、視覚報知では右左折時に障害物が存在する旨を表す表示要素をディスプレイ５０に表示する。なお、このような聴覚報知及び視覚報知を同時に行う報知を「両方報知」と称呼する場合もある。ＥＣＵ２０は、所定の両方報知完了条件が成立したときに上記両方報知を終了する。両方報知完了条件は、両方報知を開始した時点から所定の報知時間が経過したとの条件である。

図３に示したように、上記時点ｔ１から上記報知時間が経過した直後の時点ｔ２にて、ＥＣＵ２０は、右検出領域ＲＤＡに位置する他車両ＯＶ１及び他車両ＯＶ２を障害物として検出する。なお、上記時点ｔ１から時点ｔ２の直前までの期間において、ＥＣＵ２０は、他車両ＯＶ１を継続して検出している。

時点ｔ２にておける障害物の検出は、方向指示器作動期間において両方報知完了条件が成立した後（即ち、両方報知が終了した時点以降）の障害物の検出である。ＥＣＵ２０は、方向指示器作動期間における両方報知完了条件が成立した時点以降に障害物を検出した場合、聴覚報知を行わずに視覚報知のみを行う。なお、このような視覚報知のみを行う報知を「単独報知」と称呼する場合もある。

これによって、方向指示器作動期間において聴覚報知が繰り返し行われないため、運転者が繰り返し行われる聴覚報知を煩わしいと感じる可能性を低減できる。

（具体的作動）
＜開始終了条件成立判定ルーチン＞
ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、図４にフローチャートにより示した開始終了条件成立判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、開始フラグＸｓｔの値が「０」であるか否かを判定する。
開始フラグＸｓｔの値は、何れかの方向指示器４０Ｌ、４０Ｒの点滅が開始した場合に「１」に設定され（後述するステップ４１５を参照。）、何れの方向指示器４０Ｌ、４０Ｒの点滅が終了する場合に「０」に設定される（後述するステップ４２５を参照。）。更に、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵによって実行されるイニシャルルーチンにて、開始フラグＸｓｔの値は「０」に設定される。

ＣＰＵは、開始フラグＸｓｔの値が「０」であると判定した場合、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１０に進む。ステップ４１０にて、ＣＰＵは、操作子３６がオフ状態からオン状態に変化したか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、操作子３６が中立位置から上方向及び下方向の何れかの方向に操作されたか否かを判定する。換言すると、ＣＰＵは、左方向指示器４０Ｌ及び右方向指示器４０Ｒの何れか一方の点滅が開始したか否かを判定する。

ＣＰＵは、操作子３６がオフ状態からオン状態に変化していないと判定した場合、ステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵは、ステップ４１０に進んだ時点にて操作子３６がオフ状態からオン状態に変化した（即ち、何れかの方向指示器の点滅が開始した）と判定した場合、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１５に進み、開始フラグＸｓｔの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵは、ステップ４０５に進んだ時点にて開始フラグＸｓｔの値が「１」であると判定した場合、そのステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２０に進む。ステップ４２０にて、ＣＰＵは、操作子３６がオン状態からオフ状態に変化したか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、操作子３６が中立位置に戻り、それにより、方向指示器の点滅が終了したか否かを判定する。

操作子３６がオン状態からオフ状態に変化したと判定した場合、終了条件が成立する。この場合、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４２５に進む。ステップ４２５にて、ＣＰＵは、各フラグ（Ｘｓｔ、Ｘｏｂ、Ｘｂｔｈ、Ｘｓｇｌ及びＸｅｘｅ）の値を「０」に設定するとともにタイマＴの値を「０」に設定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、Ｘｓｔ以外のフラグ及びタイマの説明は後述する。

これに対し、操作子３６がオン状態からオフ状態に変化していない場合、終了条件は未だ成立していない。この場合、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜障害物検出ルーチン＞
ＣＰＵは、図５にフローチャートにより示した障害物検出ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、開始フラグＸｓｔの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、開始フラグＸｓｔの値が「１」であると判定した場合、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１０及びステップ５１５をこの順に実行する。

ステップ５１０：ＣＰＵは、カメラ装置３２からカメラ物体情報を取得するとともに、ミリ波レーダ装置３４からレーダ物体情報を取得する。
ステップ５１５：ＣＰＵは、カメラ物体情報及びレーダ物体情報に基いて障害物が存在しているか否か（即ち、障害物を検出したか否か）を判定する。なお、障害物の検出処理の詳細は上記した通りであるので、説明を省略する。
ＣＰＵは、障害物が存在すると判定した場合、ステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５２０を実行し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ５２０：ＣＰＵは、障害物フラグＸｏｂの値を「０」に設定する。
障害物フラグＸｏｂの値は、ステップ５１５にて障害物が存在すると判定された場合に「１」に設定され（後述するステップ５２５を参照。）、ステップ５１５にて障害物が存在しないと判定された場合に「０」に設定される。上記イニシャルルーチン及び図４に示したステップ４２５にて、障害物フラグＸｏｂの値は「０」に設定される。

一方、ＣＰＵは、ステップ５１５に進んだ時点にて障害物が存在すると判定した場合、そのステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５２５に進んで障害物フラグＸｏｂの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵは、ステップ５０５に進んだ時点にて開始フラグＸｓｔの値が「０」であると判定した場合、そのステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５２０に進む。

＜フラグ設定ルーチン＞
ＣＰＵは、図６にフローチャートにより示した障害物検出ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、開始フラグＸｓｔの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、開始フラグＸｓｔの値が「１」であると判定した場合、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１０に進む。

ステップ６１０にて、ＣＰＵは、障害物フラグＸｏｂの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、障害物フラグＸｏｂの値が「１」であると判定した場合、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１５に進む。ステップ６１５にて、ＣＰＵは、両方フラグＸｂｔｈの値が「０」であるか否かを判定する。

両方フラグＸｂｔｈの値は、開始フラグＸｓｔの値が「０」から「１」に変更された時点（即ち、何れかの方向指示器の点滅開始時点）以降であって開始フラグＸｓｔの値が「１」に維持されている期間（即ち、方向指示器作動期間）において、障害物が初めて検出された場合に「１」に設定される（後述するステップ６３０を参照。）。両方フラグＸｂｔｈの値は、開始フラグＸｓｔの値が「１」から「０」に変更された時点（即ち、何れかの方向指示器の点滅終了時点）にて「０」に設定される（図４に示したステップ４２５を参照。）。更に、イニシャルルーチンにて、両方フラグＸｂｔｈの値は「０」に設定される。

ＣＰＵは、両方フラグＸｂｔｈの値が「０」であると判定した場合、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２０乃至ステップ６３０をこの順に実行し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ６２０：ＣＰＵは、両方フラグＸｂｔｈの値を「１」に設定する。
ステップ６２５：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。
実行フラグＸｅｘｅの値は、両方報知の開始条件が成立した場合（両方フラグＸｂｔｈの値が「０」から「１」に変更された場合、即ち、方向指示器作動期間において障害物が初めて検出された場合）、「１」に設定される（ステップ６２５を参照。）。実行フラグＸｅｘｅの値は、両方報知の終了条件が成立した場合（両方報知が開始された時点から報知時間が経過した場合、及び方向指示器作動期間にて障害物が存在しなくなった場合）、「０」に設定される（図７に示したステップ７２５及び図６に示したステップ６４５を参照。）。更に、イニシャルルーチン及び図４に示したステップ４２５にて、実行フラグＸｅｘｅの値は「０」に設定される。
ステップ６３０：ＣＰＵは、タイマＴの値を「０」に設定する。
タイマＴは、両方報知が開始された時点から経過した時間をカウントするためのタイマである。

その後、ＣＰＵが本ルーチンを実行してステップ６１５に進むと、両方フラグＸｂｔｈの値が「１」であるから、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６３５に進む。ステップ６３５にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であるか否かを判定する。この場合、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であるから、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。これに対し、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であると判定した場合、ステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６４０を実行し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ６４０：ＣＰＵは、単独フラグＸｓｇｌの値を「１」に設定する。
単独フラグＸｓｇｌの値は、方向指示器作動期間において両方報知が一度終了した後に障害物が検出された場合、「１」に設定される（ステップ６４０を参照。）。更に、単独フラグＸｓｇｌの値は、方向指示器作動期間において障害物が存在しないと判定された場合、「０」に設定される（後述するステップ６４５を参照。）。更に、イニシャルルーチン及び図４に示したステップ４２５にて、単独フラグＸｓｇｌの値は「０」に設定される。なお、単独フラグＸｓｇｌの値が「１」であれば、ＣＰＵは単独報知を行う。

ＣＰＵは、ステップ６１０に進んだ時点にて障害物フラグＸｏｂの値が「０」であると判定した場合、ステップ６４５及びステップ６５０をこの順に実行し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ６４５：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定する。
ステップ６５０：ＣＰＵは、単独フラグＸｓｇｌの値を「０」に設定する。

＜両方報知ルーチン＞
ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示した両方報知ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であると判定した場合、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１０を実行し、ステップ７１５に進む。

ステップ７１０：ＣＰＵは、タイマＴの値に「１」を加算する。
ステップ７１５：ＣＰＵは、タイマＴの値が閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。
なお、両方報知が開始された時点から報知時間が経過したときにタイマＴの値が閾値Ｔｔｈとなるように、閾値Ｔｔｈは設定される。

ＣＰＵは、タイマＴの値が閾値Ｔｔｈ以下であると判定した場合、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７２０に進んで両方報知を行い、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵは、タイマＴの値が閾値Ｔｔｈよりも大きいと判定した場合、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７２５に進んで実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵは、ステップ７０５に進んだ時点にて実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であると判定した場合、そのステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜単独報知ルーチン＞
ＣＰＵは、図８にフローチャートにより示した単独報知ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、両方フラグＸｂｔｈの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、両方フラグＸｂｔｈの値が「１」であると判定した場合、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１０に進む。

ステップ８１０にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であると判定した場合、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１５に進む。

ステップ８１５にて、ＣＰＵは、単独フラグＸｓｇｌの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、単独フラグＸｓｇｌの値が「１」であると判定した場合、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８２０に進んで単独報知を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

両方フラグＸｂｔｈの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
単独フラグＸｓｇｌの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上から理解されるように、本報知装置１０は、方向指示器作動期間において初めて障害物を検出した場合には両方報知を実行する。本報知装置１０は、その後、両方報知完了条件が成立して両方報知が終了した時点以降に障害物を検出した場合、両方報知を実行せずに単独報知を実行する。これによって、運転者の障害物への注意を喚起させる可能性を高めつつ、運転者が聴覚報知装置による報知を煩わしいと感じる可能性を低減させることができる。

（第１変形例）
本変形例では、ＥＣＵ２０は、方向指示器作動期間に両方報知完了条件が成立した後に以下の初期化条件Ａ１及びＡ２の少なくとも一方が成立し、その後に障害物を再び検出した場合、両方報知を行う。
初期化条件Ａ１：障害物が検出されない状態である無検出状態が所定時間継続したこと
初期化条件Ａ２：運転者がよそ見をしたこと

本変形例のＥＣＵ２０のＣＰＵは、図４乃至図８に示したルーチンに加えて図９乃至図１１に示したルーチンを実行する。

＜無検出状態判定ルーチン＞
ＣＰＵは、図９に示した無検出状態判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
従って、ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図９のステップ９００から処理を開始してステップ９０５に進み、開始フラグＸｓｔの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、開始フラグＸｓｔの値が「１」であると判定した場合、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１０に進む。

ステップ９１０にて、ＣＰＵは、両方フラグＸｂｔｈの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、両方フラグＸｂｔｈの値が「１」であると判定した場合、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１５に進む。

ステップ９１５にて、ＣＰＵは、障害物フラグＸｏｂの値が「０」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、障害物フラグＸｏｂの値が「１」であると判定した場合、ステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９２０に進む。ステップ９２０にて、ＣＰＵは、無検出状態タイマＴｏｂの値を「０」に設定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、無検出状態タイマＴｏｂは、障害物が存在しないと判定されている状態（以下、「無検出状態」と称呼する。）の継続時間をカウントするためのタイマである。

一方、ＣＰＵは、ステップ９１５に進んだ時点にて障害物フラグＸｏｂの値が「１」であると判定した場合、ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９２５を実行し、その後ステップ９３０に進む。

ステップ９２５：ＣＰＵは、無検出状態タイマＴｏｂの値に「１」を加算する。
ステップ９３０：ＣＰＵは、無検出状態タイマＴｏｂの値が閾値Ｔｏｂｔｈ以上であるか否かを判定する。
なお、無検出状態が所定時間継続したときに無検出状態タイマＴｏｂの値が閾値Ｔｖｔｈとなるように、閾値Ｔｖｔｈは設定される。

ＣＰＵは、無検出状態タイマＴｏｂの値が閾値Ｔｏｂｔｈ未満であると判定した場合、ステップ９３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵは、無検出状態タイマＴｏｂの値が閾値Ｔｏｂｔｈ以上であると判定した場合（即ち、上記初期化条件Ａ１が成立した場合）、ステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９３５に進む。ステップ９３５にて、ＣＰＵは、許可フラグＸａｌｗの値を「１」に設定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

許可フラグＸａｌｗの値は、上記初期化条件Ａ１及びＡ２の少なくとも一方が成立した場合、「１」に設定される（ステップ９３５及び図１０に示したステップ１０３０を参照。）。許可フラグＸａｌｗの値は、イニシャルルーチン、図４に示したステップ４２５及び図１１に示したステップ１１３０にて、「０」に設定される。

一方、ＣＰＵは、ステップ９１０に進んだ時点にて両方フラグＸｂｔｈの値が「０」であると判定した場合、そのステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９２０に進む。

更に、ＣＰＵは、ステップ９０５に進んだ時点にて開始フラグＸｓｔの値が「０」であると判定した場合、そのステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜よそ見判定ルーチン＞
ＣＰＵは、図１０に示したよそ見判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
従って、ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１０のステップ１０００から処理を開始してステップ１００５に進み、開始フラグＸｓｔの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、開始フラグＸｓｔの値が「１」であると判定した場合、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ１０１０に進む。

ステップ１０１０にて、ＣＰＵは、両方フラグＸｂｔｈの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、両方フラグＸｂｔｈの値が「１」であると判定した場合、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０１５に進む。

ステップ１０１５にて、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であると判定した場合、ステップ１０１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０２０を実行し、その後ステップ１０２５に進む。

ステップ１０２０：ＣＰＵは、監視カメラ装置３８から運転者画像データを取得する。
ステップ１０２５：ＣＰＵは、運転者画像データに基いて運転者がよそ見しているか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵは、運転者画像データに基いて運転者の顔（又は視線）の向きを抽出し、顔（又は視線）が所定の注意必要方向以外の方向である場合、運転者がよそ見していると判定する。注意必要方向は、例えば障害物の方向である。

ＣＰＵは、運転者がよそ見していないと判定した場合、ステップ１０２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。これに対し、ＣＰＵは、運転者がよそ見をしていると判定した場合（即ち、上記初期化条件Ａ２が成立した場合）、ステップ１０２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０３０に進む。ステップ１０３０にて、ＣＰＵは、許可フラグＸａｌｗの値を「１」に設定し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

開始フラグＸｓｔの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
両方フラグＸｂｔｈの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ１０１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜実行フラグ強制設定ルーチン＞
ＣＰＵは、図１１に示した実行フラグ強制設定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
従って、ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１１のステップ１１００から処理を開始してステップ１１０５に進み、開始フラグＸｓｔの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、開始フラグＸｓｔの値が「１」であると判定した場合、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ１１１０に進む。

ステップ１１１０にて、ＣＰＵは、両方フラグＸｂｔｈの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、両方フラグＸｂｔｈの値が「１」であると判定した場合、ステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１１１５に進む。

ステップ１１１５にて、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であると判定した場合、ステップ１１１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１１２０に進む。

ステップ１１２０にて、ＣＰＵは、許可フラグＸａｌｗの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、許可フラグＸａｌｗの値が「１」であると判定した場合、ステップ１１２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１１２５に進む。

ステップ１１２５にて、ＣＰＵは、障害物フラグＸｏｂの値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、障害物フラグＸｏｂの値が「１」であると判定した場合、ステップ１１２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１１３０に進む。ステップ１１３０にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定し、許可フラグＸａｌｗの値を「０」に設定し、タイマＴの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これによって、初期化条件Ａ１及びＡ２の少なくとも一方が成立した後に障害物が再び検出された場合、ステップ１１２５にて実行フラグＸｅｘｅの値が「１」に設定される。従って、図７に示した両方報知ルーチンにて両方報知が実行される。

開始フラグＸｓｔの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
両方フラグＸｂｔｈの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ１１１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
許可フラグＸａｌｗの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
障害物フラグＸｏｂの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１１２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上から理解されるように、方向指示器作動期間において両方報知が完了した後に初期化条件Ａ１及びＡ２の少なくとも一方が成立した場合、運転者は障害物に対する注意力が低下していると考えられる。このため、初期化条件Ａ１及びＡ２の少なくとも一方の成立後に障害物を再び検出すると、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に強制的に設定し、両方報知を行う。これによって、運転者の障害物に対する注意力を再び高めることができる。

（第２変形例）
本変形例では、ＥＣＵ２０は、両方報知を開始した後に障害物が存在すると再び判定した場合に両方報知完了条件が成立したと判定する。

本変形例のＥＣＵ２０のＣＰＵは、図６に示したフラグ設定ルーチンに代えて図１２に示したフラグ設定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。なお、図１２では、図６に示したステップと同じ処理を行うステップには、図６にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１２のステップ１２００から処理を開始する。ＣＰＵは、図１２に示したステップ６０５及びステップ６１０にてそれぞれ「Ｙｅｓ」と判定し、図１２に示したステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定すると、ステップ１２０５に進む。ステップ１２０５にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定し、図１２に示したステップ６４０を実行し、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

即ち、方向指示器作動期間において障害物が初めて検出されたことにより両方フラグＸｂｔｈの値が「１」に設定された後、障害物が検出されて障害物フラグＸｏｂの値が「１」に設定されていれば、図１２に示したステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定され、ステップ１２０５にて実行フラグＸｅｘｅの値が「０」に設定されて、両方報知が完了することになる。

更に、ＣＰＵは、図７に示した両方報知ルーチンに代えて図１３に示した両方報知ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。なお、図１３では、図７に示したステップと同じ処理を行うステップには、図７にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１３のステップ１３００から処理を開始し、図１３に示したステップ７０５に進む。ＣＰＵは、図１３に示したステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定すると、図７に示したステップ７１０及びステップ７１５を実行せずに図１２に示したステップ７２０に進んで両方報知を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、図１３に示したステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定すると、図７に示したステップ７２５を実行せずにステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用できる。

図２及び図３に示した例では、ＥＣＵ２０は、他車両ＯＶ１及びＯＶ２を障害物として検出したが、車両以外の物体（例えば、歩行者）を障害物として検出してもよい。

カメラ装置３２は、ステレオカメラ装置でなくてもよく、単眼カメラ装置であってもよい。ミリ波レーダ装置３４は、ミリ波以外の無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物体を検出できるリモートセンシング装置であってもよい。

本報知装置１０は、カメラ物体情報に基いて物体の車両ＶＡに対する位置を正確に特定できれば、ミリ波レーダ装置３４を備えなくてもよい。本報知装置１０は、レーダ物体情報に基いて物体の車両ＶＡに対する位置を正確に特定できれば、カメラ装置３２を備えなくてもよい。

１０…車両報知装置、２０…ＥＣＵ、３２…カメラ装置、３４…ミリ波レーダ装置、３６…方向指示操作子、３８…運転者監視カメラ装置３８、４０Ｌ…左方向指示器、４０Ｒ…右方向指示器、５０…ディスプレイ、６０…スピーカ。

Claims

車両が右折又は左折しようとする方向を知らせる方向指示器を作動させるために運転者が操作する操作子と、
前記車両の周辺に位置する物体に関する情報を含む周辺情報を取得する情報取得装置と、
前記運転者に聴覚的な報知を行う聴覚報知装置と、
前記運転者に視覚的な報知を行う視覚報知装置と、
前記方向指示器が作動している期間において、所定時間が経過する毎に、前記車両と衝突する可能性を有する物体である障害物が存在するか否かを前記周辺情報に基いて判定し、
前記方向指示器が作動している期間において前記障害物が存在すると前記方向指示器の作動開始後に初めて判定した場合、前記聴覚報知装置及び前記視覚報知装置の両方に報知を行わせる両方報知を所定の両方報知完了条件が成立するまで実行し、
前記方向指示器が作動している期間において前記両方報知完了条件が成立した時点以降に前記障害物が存在すると再び判定した場合、前記聴覚報知装置に報知を行わせずに前記視覚報知装置に報知を行わせる単独報知を実行する、
ように構成された制御ユニットと、
前記車両の運転席に座った状態における前記運転者の画像データを取得する運転者監視カメラ装置と、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記方向指示器が作動している期間において、前記両方報知完了条件が成立した後に前記運転者が所定の注意必要方向以外の方向を見ていると判定し、その後に前記障害物が存在すると判定した場合、前記両方報知を再び実行する、
ように構成された、
車両報知装置。
請求項１に記載の車両報知装置において、
前記制御ユニットは、
前記両方報知を開始してから所定の報知時間が経過した場合、前記両方報知完了条件が成立したと判定する、
ように構成された、
車両報知装置。
請求項１に記載の車両報知装置において、
前記制御ユニットは、
前記両方報知を開始した後に前記障害物が存在すると再び判定した場合、前記両方報知完了条件が成立したと判定し、前記単独報知を実行する、
ように構成された車両報知装置。
請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の車両報知装置において、
前記制御ユニットは、
前記方向指示器が作動している期間において、前記両方報知完了条件が成立した後に前記障害物が存在しないと判定する状態が所定時間以上継続し、その後に前記障害物が存在すると判定した場合、前記両方報知を再び実行する、
ように構成された、
車両報知装置。