JP5748313B1 - 荷役車両 - Google Patents

Abstract

【課題】進入規制領域に車両本体が進入することを未然に防ぐことが可能となり、さらに、進入規制領域に車両本体を進入させる必要があるときには、車両本体の走行を制限しないようにすることが容易に行える荷役車両を提供する。【解決手段】フォークリフト１は、車両本体１０と、走行路面Ｓおよびオペレータを撮影するカメラ４０と、カメラ４０により撮影された画像に係る画像データに基づいて、ラインＬを検出する進入規制目印検出部と、オペレータが車両本体１０の走行方向を目視で確認したことを検出する目視確認検出部と、車両本体１０の走行を制御する制御部とを備える。この制御部は、ラインＬが検出されたことに基づいて、ラインＬと車両本体１０との距離が所定の第１距離未満であるときに車両本体１０の走行速度を制限し、走行方向を目視で確認したことが検出されたことに基づいて、車両本体１０の走行速度が制限されることを解除する。【選択図】図１

Description

本発明は、フォークリフト等の荷役車両に関するものである。

前後方向に走行可能な車両本体を備える荷役車両として、フォークを用いて荷役を行うことが可能なフォークリフトが一般的に知られている。フォークリフトは、例えばトラックへ荷物を積む際およびトラックから荷物を降ろす際に、トラックの荷台の高さに応じて設けられたプラットホーム上を走行する。そのため、プラットホーム上の走行路面と、トラックが走行する地面とは、約１ｍ程度の高低差があるので、フォークリフトが、プラットホームから地面に転落することがあった。

ところで、特許文献１には、プラットホームからフォークリフトが転落することを防ぐために、電磁誘導式センサを備えるフォークリフトが開示されている。電磁誘導式センサは、フォークリフトの車両本体に設けられており、プラットホームの縁部付近に設けられた２つのガイドワイヤを検出する。特許文献１のフォークリフトは、プラットホームの縁部から離れた第１ガイドワイヤを電磁誘導式センサで検出したとき、警報装置を動作させるとともに走行速度を減速し、第１ガイドワイヤよりもプラットホームの縁部の近くに設けられた第２ガイドワイヤを電磁誘導式センサで検出したとき、強制的に走行を停止する。すなわち、特許文献１のフォークリフトは、プラットホームの縁部の近傍を進入規制領域として、この進入規制領域に車両本体が進入しないように構成されている。

しかし、進入規制領域に向けて走行する車両本体の走行速度が速ければ、第１ガイドワイヤを検出してから第２ガイドワイヤを検出するまでの間に、走行速度を十分に減速することができない場合がある。このため、進入規制領域に近づく車両本体の走行速度を十分に低減することができず、進入規制領域に車両本体が進入することを未然に防ぐことができない場合がある。

また、車両本体が第２ガイドワイヤを超えてプラットホームの縁部の近傍を走行する必要があるとき（例えばプラットホームの横に配置されたトラックの荷台に近づくとき）には、進入規制領域に進入する車両本体の走行が制限されないようにすることが求められる。しかしながら、例えば、制限解除ボタンを車両本体に設けて、この制限解除ボタンが押されたときのみ車両本体の走行が制限されないように構成されている場合には、車両本体の走行が制限されないようにする際に、制限解除ボタンを操作する手間が生じるという問題がある。

特開２００４−１８２１００号公報

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、進入規制領域に車両本体が進入することを未然に防ぐことが可能となり、さらに、進入規制領域に車両本体を進入させる必要があるときには、車両本体の走行を制限しないようにすることが容易に行える荷役車両を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の荷役車両は、前後方向に走行可能な車両本体と、前記車両本体が走行する走行路面を撮影する路面撮影カメラと、前記車両本体を操縦するオペレータを撮影するオペレータ撮影カメラと、前記路面撮影カメラにより撮影された画像に係る画像データに基づいて、進入規制領域の目印を検出する進入規制目印検出部と、前記オペレータ撮影カメラにより撮影された画像に係る画像データに基づいて、前記オペレータが前記車両本体の走行方向を目視で確認したことを検出する目視確認検出部と、前記車両本体の走行を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記進入規制目印検出部によって前記進入規制領域の目印が検出されたことに基づいて、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるときに前記車両本体の走行速度を制限し、さらに、前記制御部は、前記走行方向を目視で確認したことが前記目視確認検出部によって検出されたことに基づいて、前記車両本体の走行速度の制限を解除することを特徴とする。

また、請求項２に記載の荷役車両は、請求項１に記載の荷役車両において、前記路面撮影カメラと前記オペレータ撮影カメラは、同一の全方位カメラにより構成されていることを特徴とする。

また、請求項３に記載の荷役車両は、請求項１または２に記載の荷役車両において、前記走行方向を目視で確認したことが前記目視確認検出部によって検出されず、かつ、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるとき、前記制御部は、前記車両本体の走行速度を減速させた後に、前記進入規制領域の目印から遠ざかる方向に前記車両本体を走行させることを特徴とする。

また、請求項４に記載の荷役車両は、請求項１または２に記載の荷役車両において、前記走行方向を目視で確認したことが前記目視確認検出部によって検出されず、かつ、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるとき、前記制御部は、前記車両本体の走行速度を減速させた後に、前記車両本体の走行を停止させることを特徴とする。

また、請求項５に記載の荷役車両は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記進入規制目印検出部は、前記走行路面に設けられた所定パターンを有するラインを前記進入規制領域の目印として検出することを特徴とする。

また、請求項６に記載の荷役車両は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記進入規制目印検出部は、光を再帰反射する再帰反射部を有しているラインを前記進入規制領域の目印として検出することを特徴とする。

また、請求項７に記載の荷役車両は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記車両本体が前記進入規制領域に近づいている旨を音および光の少なくとも一方で報知する報知部を備え、前記制御部は、前記進入規制目印検出部によって前記進入規制領域の目印が検出されたことに基づいて、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるときに前記報知部を動作させ、さらに、前記制御部は、前記走行方向を目視で確認したことが前記目視確認検出部によって検出されたことに基づいて、前記報知部の動作を停止させることを特徴とする。

本発明によれば、進入規制領域に車両本体が進入することを未然に防ぐことが可能となり、さらに、進入規制領域に車両本体を進入させる必要があるときには、車両本体の走行を制限しないようにすることが容易に行える荷役車両を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る荷役車両を含む転落防止システムの全体構成図である。 （Ａ）および（Ｂ）は、同実施形態に係るカメラによって撮影される画像の一例を説明する説明図である。 同実施形態に係る荷役車両の構成を示すブロック図である。 同実施形態に係る転落防止制御の流れを示すフローチャートである。 （Ａ）〜（Ｅ）は、同実施形態に係る荷役車両の走行態様を示す模式図である。 （Ａ）〜（Ｄ）は、変形例に係る荷役車両の走行態様を示す模式図である。

図面を参照しながら、本発明に係る荷役車両の一実施形態を説明する。なお、図面において、矢印Ｘで示す前後方向Ｘと、矢印Ｚで示す上下方向Ｚとは、互いに直交する方向である。

図１に示すように、カウンタバランス式のフォークリフト１は、車両本体１０、操作装置２０、荷役装置３０、およびカメラ４０等を備えた荷役車両である。
車両本体１０は、前輪５１および後輪５２を有するとともに、荷役装置３０等の動力源であるバッテリー（図示略）を収納する。また、車両本体１０には、フォークリフト１を運転するオペレータ（図示略）が搭乗する搭乗部１１と、搭乗部１１の上方に配置されたヘッドガード１２とが設けられている。搭乗部１１は、背もたれ付の座席１１Ａにより構成されており、オペレータが座席１１Ａに座った状態で操作装置２０を操作できるように構成されている。ヘッドガード１２は、格子状の構造物により構成されており、大きな落下物が搭乗部１１に搭乗しているオペレータに当たることを防ぐ。車両本体１０は、走行装置５０（図３参照）が動作することによって、プラットホームＰ上の走行路面Ｓにおいて前後方向Ｘに走行可能である。また、車両本体１０には、車両本体１０の前方を光で照らす前照灯（図示略）と、車両本体１０の後方を光で照らす後照灯（図示略）とが設けられている。

操作装置２０は、車両本体１０上であって搭乗部１１の前方に設けられている。操作装置２０は、ステアリングホイール２１、アクセルペダル２２、ブレーキペダル２３、およびセレクター２４等のマンマシンインタフェースを備えている。ステアリングホイール２１は、後輪５２の向きを変えるための操舵部である。アクセルペダル２２は、車両本体１０の走行速度を加速する指示が入力されるための加速指示入力部である。ブレーキペダル２３は、車両本体１０の走行速度を減速する指示が入力される減速指示入力部である。セレクター２４は、車両本体１０の走行方向として前方または後方を選択するための走行方向選択部である。

荷役装置３０は、車両本体１０の前方に設けられている。荷役装置３０は、上下方向Ｚに伸縮可能なマスト３１と、マスト３１に沿って昇降可能なフォーク３２とを備えている。荷役装置３０は、荷役用の操作レバー（図示略）を用いて車両本体１０に対してフォーク３２が上昇および下降できるように構成されている。

カメラ４０は、ヘッドガード１２に取り付けられており、鉛直方向から見て３６０°の範囲に存在する被写体を撮影可能な全方位カメラにより構成されている。カメラ４０は、カメラ４０の下方に存在する被写体を搭乗部１１の上方から撮影する。カメラ４０は、フォークリフト１の搭乗部１１、プラットホームＰ上の走行路面Ｓ、および走行路面Ｓ上のラインＬ等を撮影する。

カメラ４０によって撮影されるラインＬは、プラットホームＰの縁部Ｍに沿って設けられた進入規制領域の目印であって、走行許容領域と進入規制領域との境界を示す境界線である。ラインＬは、走行路面Ｓに貼り付けられたテープにより構成されており、テープの表面は、走行路面Ｓに対して目立ち易い色相の２色（例えば赤色と黄色）をラインＬの延びる方向において交互に有している。すなわち、ラインＬは、縞模様を有している。また、ラインＬは、光を再帰反射する再帰反射部を有し、再帰反射部は、ラインＬの表面を形成する再帰反射材により構成されている。

図２を参照して、カメラ４０によって撮影される画像について説明する。なお、図２（Ａ）および（Ｂ）は、それぞれ、カメラ４０によって撮影された画像の一部分を切り取った画像であって、脱色し、画像に含まれる輪郭部分を抽出し、各画素の輝度値を二値化した画像を示している。また、図２（Ａ）は、車両本体１０がラインＬから遠くに位置しているときに撮影された画像を示しており、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）に比べて車両本体１０がラインＬの近くに位置しているときに撮影された画像を示している。

図２に示すように、カメラ４０によって撮影された画像には、搭乗部１１に搭乗して車両本体１０を操縦するオペレータの画像が含まれる。このため、カメラ４０で撮影された画像からオペレータの画像を認識することによって、オペレータの検出を行うことができる。また、カメラ４０によって撮影された画像には、車両本体１０が走行する走行路面Ｓの画像が含まれる。このため、走行を妨げる障害物が走行路面Ｓに存在するか否かを検出することが可能となる。また、カメラ４０によって撮影された画像には、進入規制領域の目印であるラインＬの画像が含まれる。このため、カメラ４０で撮影された画像からラインＬの画像を認識することによって、ラインＬの位置を検出することができ、ラインＬと車両本体１０との距離を検出することができる。なお、図２の画像においては、オペレータのヘルメットおよび作業着と、ラインＬを構成する二色の一方は、白色として表されているが、カメラ４０によって撮影された画像が有する色情報に基づいて、オペレータおよびラインＬ等の画像は精度良く認識される。また、ラインＬの検出精度を高めるために、ヘッドガード１２を支持するステーの画像は、画像認識の対象領域としないようにすることができる。

また、図２（Ｂ）に示すように、オペレータが車両本体１０の後方を目視で確認した場合には、カメラ４０によって撮影される画像には、後方を確認しているオペレータの画像（以下、「後方確認画像」）が含まれる。後方確認画像は、オペレータが車両本体１０の後方に顔を向けていることによって車両本体１０の後方を見ている蓋然性が高いことを示す画像である。このため、車両本体１０が後方に走行しているとき、カメラ４０で撮影された画像から後方確認画像を認識することによって、オペレータが車両本体１０の走行方向を目視で確認したこと（以下、「目視確認」）を検出することができる。

図３を参照して、カメラ４０を用いた転落防止制御処理を行うための構成を説明する。
図３に示すように、フォークリフト１は、走行装置５０、進入規制目印検出部６１、目視確認検出部６２、報知部６３、制御部６４、および記憶部６５を備えている。

走行装置５０は、駆動輪である前輪５１を駆動させる走行用モーターと、転舵輪である後輪５２の向きを変える操舵装置と、車両本体１０の走行を制動する制動装置とを含む。走行装置５０は、制御部６４を介して操作装置２０から入力される指示に基づいて、車両本体１０を走行させる。具体的には、走行装置２０は、セレクター２４の位置に応じて前輪５１が回転する方向を決定し、アクセルペダル２２の操作量に応じて前輪５１を駆動し、ステアリングホイール２１の回転角に応じて後輪５２の向きを変え、ブレーキペダル２３の操作量に応じて車両本体１０の走行を制動する。また、走行装置５０は、制御部６４から入力される指示に基づいて動作することによって、進入規制目印検出部６１によるラインＬの検出結果に基づいて、車両本体１０を走行させる。

進入規制目印検出部６１は、カメラ４０で撮影された画像からラインＬの画像を認識する画像認識回路により構成されている。すなわち、進入規制目印検出部６１は、カメラ４０により撮影された画像に係る画像データに基づいて、ラインＬを検出する。ラインＬの画像の認識は、記憶部６５に予め記憶されているラインＬの模様、色、またはこれらの組み合わせに係る情報に基づいて行うことが可能である。

目視確認検出部６２は、カメラ４０で撮影された画像から上記の後方確認画像を認識する画像認識回路により構成されている。すなわち、目視確認検出部６２は、カメラ４０により撮影された画像に係る画像データに基づいて、目視確認を検出する。後方確認画像の認識は、記憶部６５に予め記憶されている後方確認画像に係るパターン情報に基づいて行うことが可能である。

報知部６３は、スピーカーおよび警告灯により構成される。報知部６３は、音および光を発することによって、車両本体１０がラインＬに近づいている旨をオペレータに報知する。

制御部６４は、走行装置５０および報知部６３を制御する集積回路により構成されている。制御部６４は、進入規制目印検出部６１によるラインＬの検出結果に基づいて、走行装置５０および報知部６３を制御する。制御部６４は、走行装置５０を制御することによって、車両本体１０の走行を制御する。制御部６４は、進入規制目印検出部６１で検出されたラインＬと車両本体１０との距離が所定の第１距離Ｄ１未満（例えば４ｍ未満）となったとき、車両本体１０の走行速度の制限を開始し、進入規制目印検出部６１で検出されたラインＬと車両本体１０との距離が第１距離Ｄ１よりも短い所定の第２距離Ｄ２未満（例えば１ｍ未満）となったとき、車両本体１０がラインＬに到達しない位置で一時的に停止するように車両本体１０の走行速度を制限する。

具体的には、制御部６４は、カメラ４０で撮影された画像全体におけるラインＬの画像の位置に基づいて、車両本体１０からラインＬまでの距離（以下、「距離Ｄ」）を算出する。そして、制御部６４は、第１距離Ｄ１以上であった距離Ｄが第１距離Ｄ１未満となったとき、速度制限処理を行うとともに報知部６３を動作させる。速度制限処理においては、制御部６４は、走行装置５０を制御することによって車両本体１０の走行速度を制限する。この場合の車両本体１０の制限速度は、一定の低速度、または距離Ｄに応じた速度である。さらに、制御部６４は、第２距離Ｄ２以上第１距離Ｄ１未満であった距離Ｄが第２距離Ｄ２未満となったとき、走行停止処理を行った後に、退避走行処理および走行停止処理を行う。走行停止処理においては、制御部６４は、走行装置５０を制御することによって、アクセルペダル２２およびブレーキペダル２３の操作量に関係なく、走行エネルギーをバッテリーに回生させて車両本体１０の走行速度を減速させ、車両本体１０の走行を停止させる。また、退避走行処理においては、制御部６４は、走行装置５０を制御することによって、セレクター２４の位置およびアクセルペダル２２の操作量に関係なく、ラインＬから遠ざかる方向に車両本体１０を走行させる。

また、制御部６４は、目視確認検出部６２による目視確認の検出結果に基づいて、走行装置５０を制御する。具体的には、制御部６４は、目視確認検出部６２によって目視確認が検出されたとき、上記の速度制限処理、走行停止処理、および退避走行処理を行わない。すなわち、車両本体１０が後方に移動している場合において、距離Ｄが所定の第１距離Ｄ１未満となったときであっても、目視確認検出部６２によって目視確認が検出されたときは、オペレータがプラットホームＰの縁部Ｍに気づかずに車両本体１０を後方に移動させている蓋然性が低いため、操作装置２０から入力される指示に基づいた車両本体１０の通常走行が許容される。また、制御部６４は、目視確認検出部６２によって目視確認が検出されたとき、報知部６３が動作している場合には報知部６３の動作を停止させる。

記憶部６５は、メモリにより構成されている。記憶部６５には、検出対象であるラインＬの模様、色、またはこれらの組み合わせに係る情報、後方確認画像に係るパターン情報、および制御部６４が実行するプログラム等が記憶されている。

また、フォークリフト１は、障害物検出部（図示略）を備えている。障害物検出部は、カメラ４０で撮影された画像に係る画像データから、フォークリフト１の走行を妨げる障害物を検出する集積回路により構成されている。

図４を参照して、制御部６４が行う転落防止制御の流れを説明する。転落防止制御は、フォークリフト１の稼働に伴い開始される。
転落防止制御において、まず、制御部６４が、進入規制目印検出部６１によってラインＬを検出したか否かを判断する（ステップＳ１）。制御部６４は、ラインＬを検出したとステップＳ１で判断した場合、距離Ｄが所定の第１距離Ｄ１未満であるか否かを判断する（ステップＳ２）。

ラインＬを検出していないとステップＳ１で判断された場合、および距離Ｄが第１距離Ｄ１以上であるとステップＳ２で判断された場合、制御部６４は、操作装置２０から入力される指示に基づく車両本体１０の通常走行を許容する（ステップＳ１１）。したがって、カメラ４０で撮影された画像にラインＬの画像が含まれているときであっても、車両本体１０がラインＬから第１距離Ｄ１以上離れている場合には、制御部６４は、進入規制領域に進入することを防ぐための走行速度の制限を行わない。

距離Ｄが第１距離Ｄ１未満であるとステップＳ２で判断された場合、制御部６４は、距離Ｄが所定の第２距離Ｄ２未満であるか否かを判断する（ステップＳ３）。距離Ｄが第２距離Ｄ２以上であるとステップＳ３で判断された場合、制御部６４は、目視確認検出部６２によって目視確認を検出したか否かを判断する（ステップＳ４）。また、距離Ｄが第２距離Ｄ２未満であるとステップＳ３で判断された場合にも、制御部６４は、目視確認検出部６２によって目視確認を検出したか否かを判断する（ステップＳ５）。

目視確認を検出していないとステップＳ４で判断された場合、制御部６４は、速度制限処理を行うとともに報知部６３を動作させる（ステップＳ２１）。したがって、距離Ｄが第２距離Ｄ２以上第１距離Ｄ１未満であって、オペレータが後方を目視で確認していないとき、制御部６４は車両本体１０の走行速度を制限することによって、車両本体１０の走行速度を減速して車両本体１０を走行させる。ステップＳ２１において速度制限処理が行われた後、制御部６４は、ステップＳ１以降の処理を繰り返す。

また、目視確認を検出していないとステップＳ５で判断された場合、制御部６４は、走行停止処理を行うことによって車両本体１０が進入規制領域に進入する前に車両本体１０の走行を停止させる（ステップＳ３１）。次いで、制御部６４は、退避走行処理を行うことによってステップＳ３１で停止した車両本体１０をラインＬから遠ざかる方向に走行させ（ステップＳ３２）、その後に、走行停止処理を行うことによってラインＬから所定距離離れた位置で車両本体１０の走行を停止させる（ステップＳ３３）。

一方、目視確認を検出したとステップＳ４またはステップＳ５で判断された場合、制御部６４は、操作装置２０から入力される指示に基づく車両本体１０の通常走行を許容する（ステップＳ１１）。したがって、ステップＳ２１で車両本体１０の走行速度が制限された場合であっても、制御部６４は、ステップＳ１〜Ｓ３を経た後のステップＳ４またはステップＳ５で目視確認が検出されたことに基づいて、車両本体１０の走行速度の制限を解除して、車両本体１０の通常走行を許容する（ステップＳ１１）。

図５を参照して、転落防止制御に基づく車両本体１０の動作の一例について説明する。
図５（Ａ）に示すように、フォークリフト１のオペレータが、車両本体１０の後方を確認せずに車両本体１０を後方に走行させていたとき、図５（Ｂ）に示すように、距離Ｄが第１距離Ｄ１未満となったときに、オペレータの意図と関係なく、車両本体１０の後方への走行速度が減速される。そして、図５（Ｃ）に示すように、距離Ｄが第２距離Ｄ２未満となったときに、オペレータの意図と関係なく、車両本体１０がラインＬに到達する前に車両本体１０の走行が停止される。次いで、図５（Ｄ）に示すように、オペレータの意図と関係なく、車両本体１０がラインＬから遠ざかる方向である前方に向けて走行し、そして、図５（Ｅ）に示すように、図５（Ｃ）に比べてラインＬから離れた位置で車両本体１０の走行が停止される。

次に、車両本体１０がラインＬを超えて進入規制領域に進入する必要があるとき（例えば、図１に示すように、プラットホームＰの横に配置されたトラックの荷台Ｔ上にフォークリフト１を積載するとき）の、車両本体１０の動作の一例について説明する。車両本体１０を後方に走行させて進入規制領域に車両本体１０を進入させる際、オペレータは、車両本体１０の走行方向である後方を目視で確認しながら走行する。このとき、後方確認画像が目視確認検出部６２によって検出されたことに基づいて、上記の速度制限処理、走行停止処理、および退避走行処理が行われないため、オペレータの意図通り、進入規制領域に車両本体１０を進入させることができる。

本実施形態のフォークリフト１においては以下の効果が得られる。
（１）フォークリフト１は、車両本体１０と、走行路面Ｓを撮影する路面撮影カメラ（カメラ４０）と、進入規制目印検出部６１と、制御部６４とを、制御部６４は、進入規制目印検出部６１によってラインＬ（進入規制領域の目印）が検出されたことに基づいて、ラインＬと車両本体１０との距離が所定未満（第１距離Ｄ１未満）であるときに車両本体１０の走行速度を制限する。この構成によれば、走行路面Ｓに設けられたラインＬをカメラ４０で撮影することによって、ラインＬが検出される。このため、電磁誘導式センサを用いて進入規制領域の目印を検出する構成（特許文献１に記載の構成）に比べて、進入規制領域の目印を検出する範囲を広げることができる。よって、進入規制領域の目印が検出されたことに基づいて、進入規制領域の目印と車両本体１０との距離が所定未満であるときに車両本体１０の走行速度が制限されることによって、進入規制領域に近づく車両本体１０の走行速度を十分に減速することができ、進入規制領域に車両本体１０が進入することを未然に防ぐことが可能となる。

（２）フォークリフト１は、オペレータを撮影するオペレータ撮影カメラ（カメラ４０）と、目視確認検出部６２とを備え、制御部６４は、車両本体１０の走行方向を目視で確認したことが目視確認検出部６２によって検出されたことに基づいて、車両本体１０の走行速度の制限を解除する。この構成によれば、車両本体１０がプラットホームＰの縁部Ｍの近傍を走行する必要があるときには、オペレータがカメラ４０で撮影されて、オペレータが車両本体１０の走行方向を目視で確認したことが検出されたことに基づいて、進入規制領域に進入する車両本体１０の走行速度が制限されないようにすることができる。よって、車両本体１０の走行速度の制限を解除するための操作をオペレータが行う必要がなく、車両本体１０の走行を制限しないようにすることが容易に行える。

（３）路面撮影カメラとオペレータ撮影カメラは、同一の全方位カメラ（カメラ４０）により構成されている。路面撮影カメラとオペレータ撮影カメラとが別々のカメラにより構成されている場合に比べて、フォークリフト１の構成を簡素化することができる。

（４）車両本体１０の走行方向を目視で確認したことが目視確認検出部６２によって検出されず、かつ、ラインＬと車両本体１０との距離が所定未満（第２距離Ｄ２未満）であるとき、制御部６４は、車両本体１０の走行速度を減速させた後に、ラインＬから遠ざかる方向に車両本体１０を走行させる。この構成によれば、進入規制領域から離れた位置に車両本体１０を自動的に移動させることができ、車両本体１０が進入規制領域の近くで停止することを防ぐことができる。

（５）進入規制目印検出部６１は、走行路面Ｓに設けられた所定パターン（縞模様）を有するラインＬを進入規制領域の目印として検出する。この構成によれば、走行路面Ｓに設けられたラインＬを進入規制領域の目印とすることができるため、ガイドワイヤを走行路面Ｓに埋めて設ける構成（特許文献１に記載の構成）に比べて、進入規制領域の目印を走行路面Ｓの任意の位置に設けることが容易となる。

（６）進入規制目印検出部６１は、光を再帰反射する再帰反射部を有しているラインＬを進入規制領域の目印として検出する。この構成によれば、フォークリフト１が備える後照灯からラインＬの再帰反射部に光が照射されることによって、フォークリフト１に対して光が反射される。このため、進入規制領域の目印であるラインＬの検出精度を高めることができる。

（７）フォークリフト１は、報知部６３を備え、制御部６４は、進入規制目印検出部６１によってラインＬ（進入規制領域の目印）が検出されたことに基づいて、ラインＬと車両本体１０との距離が所定未満（第１距離Ｄ１未満）であるときに報知部６３を動作させる。さらに、制御部６４は、車両本体１０の走行方向を目視で確認したことが目視確認検出部６２によって検出されたことに基づいて、報知部６３の動作を停止させる。この構成によれば、フォークリフト１のオペレータは、車両本体１０が進入規制領域に近づいていることを聴覚的または視覚的に知ることができる。また、オペレータが、車両本体１０の走行方向を目視で確認したときには、報知を停止してオペレータ１０をフォークリフト１の運転に専念させることが可能である。

（８）カメラ４０は、搭乗部１１の上方に設けられたヘッドガード１２に取り付けられており、搭乗部１１の上方から、走行路面Ｓを撮影する。このため、カメラ４０を用いて、走行を妨げる障害物が走行路面Ｓに存在するか否かを検出することが可能となる。

（９）走行路面撮影カメラ（カメラ４０）は、鉛直方向から見て３６０°の範囲を撮影する全方位カメラにより構成されている。このため、フォークリフト１の周囲の広い範囲を１つのカメラ４０で撮影することができるため、複数のカメラを用いて走行路面Ｓを撮影する構成に比べて、構成の簡略化および低コスト化を図ることができる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態の構成を適宜変更することもできる。例えば、上記構成を以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

・車両本体１０が前方に走行するときに、転落防止制御に基づいて車両本体１０を動作させることもできる。すなわち、本発明は、フォークリフト１が後方に移動する場合だけでなく、フォークリフト１が前方に移動する場合にも適用することができる。

・制御部６４は、距離Ｄが第１距離Ｄ１未満となったとき、ステップＳ２１の速度制限処理を行わずに、ステップＳ３１の走行停止処理を行うことによって、車両本体１０がラインＬに到達しない位置で一旦停止するように走行速度を制限することもできる。すなわち、進入規制領域に車両本体１０が進入することを未然に防ぐことが可能となるのであれば、走行速度の制限方法を適宜変更してもよい。また、走行速度の制限が開始される際の基準となる所定距離を適宜変更してもよい。

・また、車両本体１０の走行方向を目視で確認したことが目視確認検出部６２によって検出されず、かつ、ラインＬと車両本体１０との距離が所定未満（第２距離Ｄ２未満）であるとき、制御部６４は、車両本体１０の走行速度を減速させた後に、ラインＬから遠ざかる方向に車両本体１０を走行させることなく、車両本体１０の走行を停止させることもできる。この構成によれば、進入規制領域の近傍で車両本体１０の走行を停止させることができ、車両本体１０が停止した後は、進入規制領域の近傍からのフォークリフト１の操作を、オペレータに委ねることができる。

・また、制御部６４は、走行停止処理（ステップＳ３１）を行わずに退避走行処理を行うこともできる。例えば、制御部６４は、距離Ｄが第１距離Ｄ１未満となったとき、車両本体１０の走行速度を減速するように走行装置５０を制御するとともに、ステアリングホイール２１の回転角に関係なく、後輪５２の向きを変えるように走行装置５０を制御することによって、ラインＬから遠ざかる方向に車両本体１０を走行させてもよい。図６を参照して、この変形例に係る車両本体１０の動作の一例について説明する。

図６（Ａ）に示すように、フォークリフト１のオペレータが、車両本体１０をラインＬに対して斜めに走行させていたとき、図６（Ｂ）に示すように、距離Ｄが第１距離Ｄ１未満となったときに、オペレータの意図と関係なく、車両本体１０の後方への走行速度が減速され、さらに、車両本体１０の後方がラインＬから遠ざかる方向を向くように車両本体１０が旋回される。次いで、図６（Ｃ）に示すように、車両本体１０がラインＬから遠ざかる方向に向けて走行し、そして、図６（Ｄ）に示すように、ラインＬから離れた位置で車両本体１０の走行が停止される。

・進入規制領域の目印を適宜変更することもできる。例えば、ラインＬは、走行路面Ｓに塗布されたインキにより構成することもできる。また、ラインＬの表面は、１色のみを有していてもよく、３色以上の色を有していてもよい。また、ラインＬは、縞模様以外のパターンを有していてもよい。

・カメラ４０に係る構成を適宜変更することもできる。例えば、カメラ４０の配置および個数を変更することもできる。また、カメラ４０を、全方位カメラ以外のカメラにより構成することもできる。また、走行路面Ｓを撮影する路面撮影カメラと、オペレータを撮影するオペレータ撮影カメラとが、異なるカメラにより構成されていてもよい。

・報知部６３が行う動作を適宜変更することもできる。例えば、報知部６３は、車両本体１０が進入規制領域に近づいている旨を音および光のいずれか一方で報知することもできる。

・フォークリフト１の車両本体１０および操作装置２０および走行装置５０を適宜変更することもできる。また、リーチ式のフォークリフトに本発明を適用することもでき、フォーク３２を備えない荷役車両に本発明を適用することもできる。

１ フォークリフト（荷役車両）
１０ 車両本体
１１ 搭乗部
１１Ａ 座席
２０ 操作装置
２１ ステアリングホイール
２２ アクセルペダル
２３ ブレーキペダル
２４ セレクター
３０ 荷役装置
３１ マスト
３２ フォーク
４０ カメラ（路面撮影カメラ、オペレータ撮影カメラ）
５０ 走行装置
６１ 進入規制目印検出部
６２ 目視確認検出部
６３ 報知部
６４ 制御部
６５ 記憶部
Ｌ ライン（進入規制領域の目印）
Ｍ 縁部
Ｐ プラットホーム
Ｓ 走行路面
Ｔ 荷台
Ｘ 前後方向
Ｚ 上下方向

Claims (7)

1. 前後方向に走行可能な車両本体と、
   前記車両本体が走行する走行路面を撮影する路面撮影カメラと、
   前記車両本体を操縦するオペレータを撮影するオペレータ撮影カメラと、
   前記路面撮影カメラにより撮影された画像に係る画像データに基づいて、進入規制領域の目印を検出する進入規制目印検出部と、
   前記オペレータ撮影カメラにより撮影された画像に係る画像データに基づいて、前記オペレータが前記車両本体の走行方向を目視で確認したことを検出する目視確認検出部と、
   前記車両本体の走行を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記進入規制目印検出部によって前記進入規制領域の目印が検出されたことに基づいて、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるときに前記車両本体の走行速度を制限し、
   さらに、前記制御部は、前記走行方向を目視で確認したことが前記目視確認検出部によって検出されたことに基づいて、前記車両本体の走行速度の制限を解除する
   ことを特徴とする荷役車両。
2. 前記路面撮影カメラと前記オペレータ撮影カメラは、同一の全方位カメラにより構成されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
3. 前記走行方向を目視で確認したことが前記目視確認検出部によって検出されず、かつ、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるとき、前記制御部は、前記車両本体の走行速度を減速させた後に、前記進入規制領域の目印から遠ざかる方向に前記車両本体を走行させる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の荷役車両。
4. 前記走行方向を目視で確認したことが前記目視確認検出部によって検出されず、かつ、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるとき、前記制御部は、前記車両本体の走行速度を減速させた後に、前記車両本体の走行を停止させる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の荷役車両。
5. 前記進入規制目印検出部は、前記走行路面に設けられた所定パターンを有するラインを前記進入規制領域の目印として検出する
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の荷役車両。
6. 前記進入規制目印検出部は、光を再帰反射する再帰反射部を有しているラインを前記進入規制領域の目印として検出する
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の荷役車両。
7. 前記車両本体が前記進入規制領域に近づいている旨を音および光の少なくとも一方で報知する報知部を備え、
   前記制御部は、前記進入規制目印検出部によって前記進入規制領域の目印が検出されたことに基づいて、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるときに前記報知部を動作させ、
   さらに、前記制御部は、前記走行方向を目視で確認したことが前記目視確認検出部によって検出されたことに基づいて、前記報知部の動作を停止させる
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の荷役車両。

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