JP2019089636A - 安全装置 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1の安全装置は、障害物までの距離を検出する距離検出装置を備える。距離検出装置は、上方を向くように配置されている。距離検出装置は、超音波やレーザなどの照射波を照射することで、障害物までの距離を検出する。距離検出装置によって検出される距離から安全装置は、障害物を検知することができる。
これによれば、推定手段は、ステレオカメラによって障害物が撮像されなくなった場合であっても、移動体の速度、及び、進行方向から障害物の位置を推定することができる。
以下、安全装置の第1実施形態について説明する。
図1及び図2に示すように、移動体としてのフォークリフト10は、車体11と、車体11の前部に設けられた荷役装置12と、を備える。フォークリフト10は、駆動輪13と、操舵輪14と、駆動輪13を駆動させる走行用モータM1と、を備える。なお、フォークリフト10は、自動で走行動作及び荷役動作が行われるものであってもよいし、搭乗者(オペレータ)による操作によって走行動作及び荷役動作が行われるものであってもよい。
図3に示すように、画像処理装置50は、撮像装置31,41によって撮像された画像から、視差を算出する(ステップS10)。視差は、撮像装置31,41のそれぞれについて第1画像と、第2画像とを比較し、各画像に写る同一の対象物について第1画像と第2画像の画像位置(ピクセル)の差を算出することで得られる。画像位置の差は、第1画像に写る対象物と、第2画像に写る対象物との画素(ピクセル)数の差[px]である。本実施形態において、視差は視差画像として得られる。視差画像とは、撮像装置31,41によって撮像された画像に写る対象物と、当該対象物の視差とを対応付けた画像である。視差画像には、画素毎に視差が対応付けられている。視差画像の画素数は、第1画像(第2画像)の画素数と同一である。なお、視差画像とは、必ずしも表示を要するものではなく、視差画像における各画素(視差画像におけるX座標及びY座標)に視差が対応付けられたデータのことを示す。
図4に示すように、相対位置算出処理において、画像処理装置50は、フォークリフト10と、障害物Bとの相対位置を算出する(ステップS21)。相対位置は、障害物BのY座標Ywから算出することができる。画像処理装置50は、算出した相対位置をメインコントローラ20に出力する。
図3に示すように、ステップS12の判定結果が否定の場合、画像処理装置50はステップS14の処理を行う。画像処理装置50は、1周期前の処理で、障害物Bが検知されていたか否かを判定する(ステップS14)。
(1)画像処理装置50は、フォークリフト10の移動に伴い、障害物Bが撮像装置31,41によって撮像されなくなった場合、障害物Bの位置を推定する。このため、障害物Bが撮像装置31,41によって撮像されなくなった場合であっても、フォークリフト10と障害物Bとの相対位置を把握できる。したがって、フォークリフト10と障害物Bとの位置関係が把握不能になることが抑止される。
以下、安全装置の第2実施形態について説明する。なお、第2実施形態の安全装置は、障害物の検知に関する処理が第1実施形態とは異なる。以下の説明において、第1実施形態と同様な記載については、同一符号を付すことで説明を省略、あるいは、簡略する。
次に、画像処理装置50は、障害物Bの移動推定を行う(ステップS40)。障害物Bの移動推定は、障害物Bが移動(上下動)しているか否かを判定し、障害物Bが移動している場合には移動速度を算出する処理である。フォークリフト10などの接近を検知して、自動で開閉するシャッターなど、障害物Bによっては、上下方向の位置が変動するものがある。この場合、障害物Bの上下方向の位置によって、フォークリフト10に衝突するか否かが異なるため、障害物Bが移動しているか否かを判定する。
(2−1)障害物Bが上下方向に移動するか否かを判定し、移動する場合には移動速度を検出している。障害物Bが撮像装置31,41によって撮像されなくなった場合には、障害物Bの移動速度から障害物Bの高さを推定できる。
○図11に示すように、画像処理装置50は、基準物Nと障害物Bとの相関関係から障害物Bの位置を推定してもよい。基準物Nは、撮像装置31,41によって障害物Bが撮像されているときに障害物Bとともに撮像されており、かつ、フォークリフト10の移動に伴い障害物Bが撮像されなくなった場合にも撮像されているものである。基準物Nは、白線や標識などの移動しないもの、即ち、障害物Bとの位置関係が変化しないものが好ましい。
○各実施形態において、移動体としては、乗用車、建設機械、自動搬送車、トラックなどの車両や、二足歩行式のロボットであってもよい。なお、移動体としては、屋内を移動するものであることが好ましい。
○各実施形態において、フォークリフト10の進行方向は、車速センサ24の検出結果、及び、操舵輪14の操舵角などから判定されてもよい。
○各実施形態において、搭乗者が搭乗可能な移動体に安全装置30が搭載される場合、搭乗者による視認が行われにくい後方の障害物のみを検出してもよい。この場合、前方撮像装置31を設けなくてもよい。
Claims (4)
- 移動体に搭載される安全装置であって、
垂直画角の最も上側が水平面よりも上となるように配置されたステレオカメラと、
前記ステレオカメラによって撮像された画像から、障害物の位置を算出する算出手段と、
前記障害物の位置情報を記憶する記憶手段と、
前記移動体の移動に伴い、前記障害物が前記ステレオカメラによって撮像されなくなった場合、前記記憶手段によって記憶された前記位置情報に基づき、前記障害物の位置を推定する推定手段と、を備える安全装置。 - 前記推定手段は、前記移動体の速度、及び、前記移動体の進行方向から前記障害物の位置を推定する請求項1に記載の安全装置。
- 前記推定手段は、前記障害物が前記ステレオカメラによって撮像されているときに前記障害物とともに撮像されており、かつ、前記移動体の移動に伴い前記障害物が撮像されなくなった場合にも撮像されているものを基準物とし、
前記移動体の移動に伴う前記基準物と前記移動体との相対位置の変化から前記障害物の位置を推定する請求項1又は請求項2に記載の安全装置。 - 前記障害物の上下方向への移動速度を検出し、前記移動速度で前記障害物が移動し続けた場合に前記障害物と前記移動体とが衝突するか否かを判定する衝突判定手段を備える請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載の安全装置。
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