JP6943004B2 - 産業車両 - Google Patents
産業車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6943004B2 JP6943004B2 JP2017080671A JP2017080671A JP6943004B2 JP 6943004 B2 JP6943004 B2 JP 6943004B2 JP 2017080671 A JP2017080671 A JP 2017080671A JP 2017080671 A JP2017080671 A JP 2017080671A JP 6943004 B2 JP6943004 B2 JP 6943004B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed limit
- width
- road width
- vehicle
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
特許文献1には、車速制限ボタンを有する産業車両が開示されている。産業車両の操作者は、車速制限が課されている場所を走行する際には、車速制限ボタンを操作する。すると、産業車両に車速制限が課され、制限速度以上での走行ができなくなる。
上記産業車両について、前記制限速度設定部によって設定される前記制限速度を調整可能な調整部を備えていてもよい。
以下、産業車両の第1実施形態について説明する。
図1及び図2に示すように、産業車両としてのフォークリフト10は、車体11と、車体11の前下部に配置された駆動輪12と、車体11の後下部に配置された操舵輪13と、を備える。フォークリフト10は、車体11の前部に、荷役装置14を備える。荷役装置14は、車体11の前部に立設されたマスト15と、マスト15に固定されたリフトブラケット16と、リフトブラケット16に固定された一対のフォーク17と、を備える。フォーク17には、荷Wが積載される。
図8に示すように、工場FCは、敷地内に建家BBを備える。建家BB外には、私道RDが整備されている。私道RDは、幅方向の両端、及び、幅方向の中央に白線を備える。建家BB内の一部には歩行帯WZが設けられている。なお、本実施形態の歩行帯WZは、フォークリフト10の進入を規制し、歩行者のみが進入可能な領域である。建家BB内の一部には、壁Waによって区画された通路が設けられている。建家BB内には、荷W1が置かれている。
(1)メインコントローラ40は、フォークリフト10が走行しようとしている路面の路幅と、車幅との差に応じて車速制限を課す。路幅を検出して車速制限を課すことで、フォークリフト10の操作者が操作を行うことなく車速制限が課される。したがって、操作者の負担が軽減され、作業性の低下が抑制される。また、車幅と路幅との差に応じて自動で車速制限が課されることで、操作者自らが車速を低下させる必要がなく、作業性が向上する。
次に、産業車両の第2実施形態について説明する。第1実施形態では、撮像装置としてステレオカメラを用いたのに対して、第2実施形態では、撮像装置として単眼カメラを用いている。その他の構成は第1実施形態と同一であるため、説明を省略する。
図9(b)に示すように、路幅算出装置65は、距離dを算出することで、第1実施形態と同様に、実際の路幅L10を算出することができる。具体的にいえば、第1実施形態の(2)式におけるLをL10に、lをl10とした式から路幅L10を算出することができる。
(7)単眼カメラを用いて路幅を検出することができるため、ステレオカメラを用いる場合に比べて撮像装置が安価となる。
○各撮像装置61,62に代えて、距離センサを用いて路幅の検出をしてもよい。即ち、路幅検出装置は、距離センサ、及び、路幅算出装置65となる。
○各実施形態において、前進及び後進のうち、いずれか一方が行われる場合にのみ車速制限が課されるようにしてもよい。この場合、前方撮像装置61、及び、後方撮像装置62のうち、車速制限が課される進行方向に位置する撮像装置のみが設けられればよい。
○各実施形態において、メモリ33に記憶された制限速度は、操作部34の操作により入力できなくてもよい。この場合、表示ユニット30以外の外部入力装置で、路幅と車幅との差に対応する制限速度がメモリ33に記憶される。
○各実施形態において、走行駆動装置として、エンジンが用いられてもよい。すなわち、フォークリフト10は、エンジンの駆動によって走行してもよい。この場合、走行制御装置は、エンジンへの燃料噴射量などを制御する装置となる。走行制御装置は、フォークリフト10が制限速度を上回らないように、燃料噴射量などを調整する。
○各実施形態において、路幅と車幅との差に応じて、段階的に制限速度を変更してもよい。即ち、「車幅を路幅から減算した値が小さいほど低い制限速度を設定する」とは、車幅を路幅から減算した値と、制限速度とが比例関係にある場合のみを示すものではない。
○各実施形態において、路幅Lの算出方法の一例を記載したが、路幅Lは様々な方法で算出することができる。路幅Lの算出方法は、適宜変更してもよい。
○各実施形態において、制限速度の上限値は設定されていなくてもよい。
○第1実施形態において、ステレオカメラとして、3つ以上のカメラを備えるものを用いてもよい。
○第1実施形態において、撮像装置61,62は、第1カメラ63と第2カメラ64とが水平方向に並ぶように配置されていなくてもよい。即ち、光軸が水平方向に対してずれていてもよい。この場合、Y座標も加味して路幅を算出する。
Claims (5)
- 車体と、
前記車体に設置され、荷が積載される荷役装置と、
走行駆動装置と、
前記走行駆動装置を制御する走行制御装置と、を備え、前記走行駆動装置の駆動により作業場の路面を走行する産業車両であって、
走行しようとする前記路面の幅である路幅を検出する路幅検出装置と、
車幅及び前記荷役装置に積載された荷の幅のうち、長い方の幅と前記路幅との差が小さいほど低い制限速度を設定する制限速度設定部と、を備え、
前記走行制御装置は、前記制限速度設定部によって設定された前記制限速度を実車速が上回らないように前記走行駆動装置を制御し、
前記路幅検出装置は、撮像装置と路幅算出装置とを備え、
前記路幅算出装置は、前記撮像装置によって撮像された前記路面の撮像データから前記路幅を算出し、
前記撮像装置は、前記荷役装置に積載される荷の幅が予め定められていない場合に、前記荷役装置に積載された荷を撮像し、
前記路幅算出装置は、前記撮像装置によって撮像された前記荷の撮像データから前記荷の幅を算出する産業車両。 - 産業車両が前進しているか後進しているかを判定する進行方向判定部を備え、
前記制限速度設定部は、産業車両が前進している場合と、後進している場合とで異なる前記制限速度を設定する請求項1に記載の産業車両。 - 前記荷役装置は、前記荷が積載されるフォークを備え、
前記制限速度設定部は、前記フォークの揚高が予め定められた閾値よりも高い場合に、前記設定された前記制限速度に、予め定められた1未満の揚高定数を乗算した値を制限速度として設定する請求項1又は請求項2に記載の産業車両。 - 前記制限速度設定部は、前記荷の重量が予め定められた閾値よりも重い場合に、前記設定された前記制限速度に、予め定められた1未満の重量定数を乗算した値を制限速度として設定する請求項1又は請求項2に記載の産業車両。
- 前記制限速度設定部によって設定される前記制限速度を調整可能な調整部を備える請求項1〜請求項4のうちいずれか一項に記載の産業車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017080671A JP6943004B2 (ja) | 2017-04-14 | 2017-04-14 | 産業車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017080671A JP6943004B2 (ja) | 2017-04-14 | 2017-04-14 | 産業車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018178878A JP2018178878A (ja) | 2018-11-15 |
JP6943004B2 true JP6943004B2 (ja) | 2021-09-29 |
Family
ID=64281479
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017080671A Active JP6943004B2 (ja) | 2017-04-14 | 2017-04-14 | 産業車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6943004B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7215394B2 (ja) * | 2019-10-25 | 2023-01-31 | 株式会社豊田自動織機 | 荷役車両の操作支援装置 |
JP7439703B2 (ja) | 2020-09-01 | 2024-02-28 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3677168B2 (ja) * | 1999-05-17 | 2005-07-27 | 富士重工業株式会社 | 作業用車両 |
JP2003073093A (ja) * | 2001-09-06 | 2003-03-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人フォークリフト |
JP2004028023A (ja) * | 2002-06-27 | 2004-01-29 | Hino Motors Ltd | 速度制限装置 |
JP5262296B2 (ja) * | 2008-05-27 | 2013-08-14 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両の走行制御装置 |
JP2011016615A (ja) * | 2009-07-08 | 2011-01-27 | Komatsu Utility Co Ltd | 作業車両の制御システム |
JP5557523B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2014-07-23 | ユニキャリア株式会社 | リーチ式フォークリフト |
JP5796377B2 (ja) * | 2011-07-07 | 2015-10-21 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP6482116B2 (ja) * | 2015-02-05 | 2019-03-13 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 車両進路表示装置 |
JP6573769B2 (ja) * | 2015-02-10 | 2019-09-11 | 国立大学法人金沢大学 | 車両走行制御装置 |
-
2017
- 2017-04-14 JP JP2017080671A patent/JP6943004B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018178878A (ja) | 2018-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10611307B2 (en) | Measurement of a dimension on a surface | |
JP7103077B2 (ja) | フォークリフト用遠隔操作システム | |
US9300954B2 (en) | Surrounding information-obtaining device for working vehicle | |
US9457718B2 (en) | Obstacle detection system | |
KR101137817B1 (ko) | 주차 지원장치 | |
WO2016181733A1 (ja) | フォークリフト | |
KR20210021945A (ko) | 굴삭기, 정보처리장치 | |
JP2006528122A (ja) | フォークリフトの荷物支持手段上の可動センサ装置 | |
GB2568879A (en) | Parking assist method and apparatus | |
WO2021111839A1 (ja) | 産業車両 | |
JP5996879B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
JP6943004B2 (ja) | 産業車両 | |
JP2021093124A (ja) | 産業車両 | |
JP6844508B2 (ja) | 安全装置 | |
WO2021200458A1 (ja) | 作業機械の周囲検知装置 | |
JP6909752B2 (ja) | 作業機械の後退支援装置 | |
JP2020193503A (ja) | 作業機械の操縦支援システム、作業機械の操縦支援方法、操縦支援システムの保守支援方法、建設機械 | |
US20210363732A1 (en) | System and method for selectively displaying image data in a working machine | |
JP2022045987A (ja) | 作業車両の走行補助装置およびこれを備えた作業車両 | |
KR20230017724A (ko) | 건설기계의 제어 시스템 및 방법 | |
JP2020142903A (ja) | 画像処理装置、および制御プログラム | |
JP2018090405A (ja) | 産業車両 | |
JP7428052B2 (ja) | 作業機械の周囲検知装置 | |
US20230151583A1 (en) | Collision avoidance system and method for avoiding collision of work machine with obstacles | |
JP7167834B2 (ja) | 障害物・段差検知システム、及び移動体の注意喚起システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190704 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200626 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200804 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201104 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20201223 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210301 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210810 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210823 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6943004 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |