JP2011016615A - 作業車両の制御システム - Google Patents
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Abstract
【課題】作業車両が施設内を走行するに際し施設内の場所によって制限がある場合に、確実にその制限を遵守することができる作業車両の制御システムを提供する。
【解決手段】エリア進入検出手段30によってフォークリフト10が屋内エリアB(あるいはエリアA)に進入したことが検出された場合に、屋内エリアB(あるいはエリアA)に対応づけられた車速上限値以下の車速でフォークリフト10を走行制御する走行制御手段が、フォークリフト10に設けられる。
【選択図】図1
【解決手段】エリア進入検出手段30によってフォークリフト10が屋内エリアB(あるいはエリアA)に進入したことが検出された場合に、屋内エリアB(あるいはエリアA)に対応づけられた車速上限値以下の車速でフォークリフト10を走行制御する走行制御手段が、フォークリフト10に設けられる。
【選択図】図1
Description
本発明は、作業車両の制御システムに関し、特に、フォークリフトが工場などの施設内を走行する際に適用して好適な制御システムに関するものである。
作業車両としてのフォークリフトは、たとえば工場施設内において、荷の積み下ろし作業や搬送作業を行う。そして、フォークリフトは、工場施設内において屋外と屋内を行き来することが多い。
フォークリフトは、駆動源から動力を車輪に伝達することにより走行し、また駆動源から動力を作業機に伝達することにより作業機が作動する。フォークリフトを駆動源により大別すると、エンジンを駆動源とするエンジン式フォークリフト、バッテリを駆動源とするバッテリ式フォークリフト、エンジンおよびバッテリを駆動源とするハイブリッド式フォークリフトがある。
フォークリフトの運転室にはアクセルペダル(走行ペダル)が設けられている。アクセルペダルの踏み込み量に応じた回転数で車輪が回転され、車速が変化される。
たとえばバッテリ式フォークリフトには、車速制限ボタンが運転室に設けられている。車速制限ボタンが押されると、走行コントローラから電動モータに供給される電力が制限され、オペレータがアクセルペダルをフルに踏み込んだとしても、予め設定された車速上限値以下の車速に制限される。たとえば倉庫(建屋)の内外で稼動するフォークリフトを想定すると、フォークリフトが屋外から倉庫に入った時点で、オペレータが車速制限ボタンを押し、倉庫内で車速上限値以下の低速走行を行うことが義務付けられている場合がある。また、フォークリフトが倉庫から屋外に出た時点で車速制限ボタンが解除されると、屋外で最高車速を走行することが許容される。
フォークリフトの前部には、作業機としてのマストおよびフォークが設けられている。作業機操作レバーの操作に応じて作業機が駆動されマストがチルトされたりフォークがリフトされたりして、フォークに載せられた積荷の位置、姿勢を所望の位置、姿勢に変化させることができる。作業機操作レバーをフォーク上昇側に操作すると、フォークが上昇する。フォークは、そのフォークリフトの性能の一指標である最大揚高まで上昇する。最大揚高とは、基準負荷状態からフォークを最高位置に移動した場合に、地面からフォーク水平部の上面までの高さをいう。
下記特許文献1には、障害物までの距離を検出する距離検出手段をマストに設け、距離検出手段が検出した距離に応じてフォークリフトの移動速度の上限を制限するという発明が記載されている。
フォークリフトが走行する施設には、上述するように場所によって車速制限などの各種制限が課せられていることが多い。
しかし、こうした車速制限をオペレータの操作に委ねると、確実性に欠けるという問題が発生する。たとえば上述した車速制限ボタンは、オペレータの操作に依存しているため、フォークリフトが倉庫内部に進入したとしてもオペレータがボタンを操作しなければ車速の制限が機能しない。このため倉庫内における最高速度を取り決めたとしても実際にはその最高速度が守られないということがある。また倉庫内では揚高の上限値が定められている。このためフォークリフトの種類によっては、オペレータがフォークのリフト操作を規制して、倉庫内で定められた揚高上限値に達しないようにしている。しかし作業機操作に不慣れなオペレータの場合には、天井が低い倉庫内で、制限以上のフォークのリフト操作を行い、作業機や積荷を天井に干渉させてしまうことがある。
また、マストが高い仕様のフォークリフトの場合には、倉庫の入口に干渉してしまうことから、オペレータの判断で入庫を規制しているが、同様に不慣れなオペレータの場合には、誤って入庫しようとしてマストを入口上部に干渉させてしまうことがある。
本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、作業車両が施設内を走行するに際し施設内の場所によって制限がある場合に、確実にその制限を遵守することができる作業車両の制御システムを提供することを目的とするものである。
第1発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、車速上限値の情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、当該エリアに対応づけられた車速上限値以下の車速で当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、車速上限値の情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、当該エリアに対応づけられた車速上限値以下の車速で当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
第2発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、車速上限値の情報が対応づけられており、
作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該エリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両がエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該エリアに対応づけられた車速上限値以下の車速で当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、車速上限値の情報が対応づけられており、
作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該エリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両がエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該エリアに対応づけられた車速上限値以下の車速で当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
第3発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業機高さ上限値の情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、当該エリアに対応づけられた作業機高さ上限値以下の作業機高さになるように作業機を制御する作業機制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業機高さ上限値の情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、当該エリアに対応づけられた作業機高さ上限値以下の作業機高さになるように作業機を制御する作業機制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
第4発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業機高さ上限値の情報が対応づけられており、
作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該エリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両がエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該エリアに対応づけられた作業機高さ上限値以下の作業機高さになるように作業機を制御する作業機制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業機高さ上限値の情報が対応づけられており、
作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該エリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両がエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該エリアに対応づけられた作業機高さ上限値以下の作業機高さになるように作業機を制御する作業機制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
第5発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
特定のエリアには、作業車両の灯火類を自動的に点灯させるという情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、当該作業車両の灯火類を自動的に点灯させる灯火類制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
特定のエリアには、作業車両の灯火類を自動的に点灯させるという情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、当該作業車両の灯火類を自動的に点灯させる灯火類制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
第6発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
特定のエリアには、作業車両の灯火類を自動的に点灯させるという情報が対応づけられており、
作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該作業車両の灯火類を自動的に点灯させる灯火類制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
特定のエリアには、作業車両の灯火類を自動的に点灯させるという情報が対応づけられており、
作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該作業車両の灯火類を自動的に点灯させる灯火類制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
第7発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
作業車両は、エンジンと電動モータの両方を駆動源とするハイブリッド作業車両であり、
特定のエリアには、エンジンの駆動の禁止が対応づけられており、
施設側に、作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、当該作業車両のエンジンの駆動を禁止する駆動源制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
作業車両は、エンジンと電動モータの両方を駆動源とするハイブリッド作業車両であり、
特定のエリアには、エンジンの駆動の禁止が対応づけられており、
施設側に、作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、当該作業車両のエンジンの駆動を禁止する駆動源制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
第8発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
作業車両は、エンジンと電動モータの両方を駆動源とするハイブリッド作業車両であり、
特定のエリアには、エンジンの駆動の禁止が対応づけられており、
作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該作業車両のエンジンの駆動を禁止する駆動源制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
作業車両は、エンジンと電動モータの両方を駆動源とするハイブリッド作業車両であり、
特定のエリアには、エンジンの駆動の禁止が対応づけられており、
作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該作業車両のエンジンの駆動を禁止する駆動源制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。
第9発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け
前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって、作業車両が入口手前エリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該入口手前エリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた進入許可/禁止情報にしたがい、入口の開/閉動作を行う入口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け
前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって、作業車両が入口手前エリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該入口手前エリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた進入許可/禁止情報にしたがい、入口の開/閉動作を行う入口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。
第10発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け
前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことが検出された場合に、当該入口手前エリアに対応する当該作業車両の種類に応じた進入許可/禁止情報を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって、進入許可/禁止情報を示す信号が受信された場合に、当該進入許可/禁止情報に応じて、入口の開/閉動作を行う入口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け
前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことが検出された場合に、当該入口手前エリアに対応する当該作業車両の種類に応じた進入許可/禁止情報を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって、進入許可/禁止情報を示す信号が受信された場合に、当該進入許可/禁止情報に応じて、入口の開/閉動作を行う入口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。
第11発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
作業車両に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業車両の種類の情報が検出可能な被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類が検出された場合に、当該入口手前エリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた進入許可/禁止情報にしたがい、入口の開/閉動作を行う入口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
作業車両に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業車両の種類の情報が検出可能な被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類が検出された場合に、当該入口手前エリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた進入許可/禁止情報にしたがい、入口の開/閉動作を行う入口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。
第12発明は、 施設内の各エリアを荷物を搭載し走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、出口の手前に設けられた出口手前エリアと、当該出口手前エリアに隣接する屋内エリアとを含んで構成され、
出口手前エリアには、作業車両の種類、荷物の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が出口手前エリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって、作業車両が出口手前エリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該作業車両の種類および当該作業車両に搭載される荷物の種類に応じた進入許可/禁止情報にしたがい、出口の開/閉動作を行う出口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。
各エリアは、出口の手前に設けられた出口手前エリアと、当該出口手前エリアに隣接する屋内エリアとを含んで構成され、
出口手前エリアには、作業車両の種類、荷物の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が出口手前エリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって、作業車両が出口手前エリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該作業車両の種類および当該作業車両に搭載される荷物の種類に応じた進入許可/禁止情報にしたがい、出口の開/閉動作を行う出口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。
第13発明は、施設内の各エリアを荷物を搭載し走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、出口の手前に設けられた出口手前エリアと、当該出口手前エリアに隣接する屋内エリアとを含んで構成され、
出口手前エリアには、作業車両の種類、荷物の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
作業車両に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業車両の種類の情報が検出可能な被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が出口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が出口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類が検出された場合に、当該作業車両の種類および当該作業車両に搭載される荷物の種類に応じた進入許可/禁止情報にしたがい、出口の開/閉動作を行う出口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。
各エリアは、出口の手前に設けられた出口手前エリアと、当該出口手前エリアに隣接する屋内エリアとを含んで構成され、
出口手前エリアには、作業車両の種類、荷物の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
作業車両に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業車両の種類の情報が検出可能な被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が出口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が出口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類が検出された場合に、当該作業車両の種類および当該作業車両に搭載される荷物の種類に応じた進入許可/禁止情報にしたがい、出口の開/閉動作を行う出口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。
第14発明は、第1発明または第2発明において、
施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
屋内のエリアには、屋外のエリアよりも低い車速上限値が対応づけられていることを特徴とする。
施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
屋内のエリアには、屋外のエリアよりも低い車速上限値が対応づけられていることを特徴とする。
第15発明は、第1発明または第2発明において、
施設内の各エリアは、建屋入口のエアーカーテンが形成されたエアーカーテンエリアと、エアーカーテンエリアに隣接する屋外のエリアとを含んで構成され、
エアーカーテンエリアには、屋外のエリアよりも低い車速上限値が対応づけられていることを特徴とする。
施設内の各エリアは、建屋入口のエアーカーテンが形成されたエアーカーテンエリアと、エアーカーテンエリアに隣接する屋外のエリアとを含んで構成され、
エアーカーテンエリアには、屋外のエリアよりも低い車速上限値が対応づけられていることを特徴とする。
第16発明は、第3発明または第4発明において、
作業車両は、フォークリフトであり、
作業機高さは、揚高上限値であり、
施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
屋内のエリアには、屋外のエリアよりも低い揚高上限値が対応づけられていることを特徴とする。
作業車両は、フォークリフトであり、
作業機高さは、揚高上限値であり、
施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
屋内のエリアには、屋外のエリアよりも低い揚高上限値が対応づけられていることを特徴とする。
第17発明は、第5発明または第6発明または第7発明または第8発明において、
施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
特定のエリアは、屋内のエリアであることを特徴とする。
施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
特定のエリアは、屋内のエリアであることを特徴とする。
第18発明は、第9発明または第10発明または第11発明において、
作業車両は、マストの高さが異なる各種フォークリフトからなり、
入口手前エリアには、マスト高さに応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられていることを特徴とする。
作業車両は、マストの高さが異なる各種フォークリフトからなり、
入口手前エリアには、マスト高さに応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられていることを特徴とする。
第19発明は、第1、第3、第5、第7、第9、第10発明、第12発明において、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
が備えられたことを特徴とする。
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
が備えられたことを特徴とする。
第20発明は、第2、第4、第6、第8、第11発明、第13発明において、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
が備えられたことを特徴とする。
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
が備えられたことを特徴とする。
第21発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御の情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御情報にしたがい、当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
が備えられたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御の情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御情報にしたがい、当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
が備えられたことを特徴とする。
第22発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御の情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御情報にしたがい、当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
が備えられたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御の情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御情報にしたがい、当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
が備えられたことを特徴とする。
第23発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の作業機制御の情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた作業機制御情報にしたがい、当該作業車両の作業機を制御する作業機制御手段と
が備えられたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の作業機制御の情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた作業機制御情報にしたがい、当該作業車両の作業機を制御する作業機制御手段と
が備えられたことを特徴とする。
第24発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の作業機制御の情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた作業機制御情報にしたがい、当該作業車両の作業機を制御する作業機制御手段と
が備えられたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の作業機制御の情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた作業機制御情報にしたがい、当該作業車両の作業機を制御する作業機制御手段と
が備えられたことを特徴とする。
第25発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、施設の制御情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を施設側に送信する送信手段と、
施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
施設側に設けられ、受信手段によって、作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、施設の制御情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を施設側に送信する送信手段と、
施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
施設側に設けられ、受信手段によって、作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。
第26発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、施設の制御情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、施設の制御情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。
第27発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段と、
施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
施設側に設けられ、受信手段によって、作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段と、
施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
施設側に設けられ、受信手段によって、作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。
第28発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応する当該作業車両の種類に応じた施設の制御情報を示す信号を施設側に送信する送信手段と、
施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
施設側に設けられ、受信手段によって、施設の制御情報を示す信号が受信された場合に、当該施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応する当該作業車両の種類に応じた施設の制御情報を示す信号を施設側に送信する送信手段と、
施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
施設側に設けられ、受信手段によって、施設の制御情報を示す信号が受信された場合に、当該施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。
第29発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業種類の情報が検出可能である被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するとともに、作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出されるとともに、作業車両の種類が検出された場合に、当該一方のエリアに対応する当該作業車両の種類に応じた施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業種類の情報が検出可能である被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するとともに、作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出されるとともに、作業車両の種類が検出された場合に、当該一方のエリアに対応する当該作業車両の種類に応じた施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。
第30発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御または作業機制御の情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御または作業機制御の情報にしたがい、警報信号を出力する警報信号出力手段と
が備えられたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御または作業機制御の情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御または作業機制御の情報にしたがい、警報信号を出力する警報信号出力手段と
が備えられたことを特徴とする。
第31発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御または作業機制御の情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御または作業機制御の情報にしたがい、警報信号を出力する警報信号出力手段と
が備えられたことを特徴とする。
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御または作業機制御の情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御または作業機制御の情報にしたがい、警報信号を出力する警報信号出力手段と
が備えられたことを特徴とする。
本発明によれば、作業車両が施設内を走行するに際し施設内の場所によって制限がある場合に、確実にその制限を遵守することができる。
第1発明、第2発明によれば、作業車両がエリアに進入すると、そのエリアに対応づけられた車速上限値以下の車速に自動的に走行制御される。
第3発明、第4発明によれば、作業車両がエリアに進入すると、そのエリアに対応づけれられた作業機高さ上限値以下の作業機高さに自動的に作業機が制御される。
第5発明、第6発明によれば、作業車両の特定のエリアに進入すると、灯火類が自動的に点灯される。
第7発明、第8発明によれば、ハイブリッド作業車両が特定のエリアに進入すると、エンジンの駆動が自動的に禁止される。
第9発明、第10発明、第11発明によれば、作業車両が施設の入口手前のエリアに進入すると、その作業車両の種類に応じて、自動的に進入の許可または進入の禁止が判断され、入口が自動的に開かれるかまたは閉じられる。第12発明、第13発明によれば、作業車両が施設の出口手前のエリアに進入すると、その作業車両の種類および荷物の種類に応じて、自動的に進入の許可または進入の禁止が判断され、出口が自動的に開かれるかまたは閉じられる。
第14発明では、第1発明、第2発明において、屋内エリアには屋外エリアよりも低い車速上限値が対応づけられて、作業車両の車速が制御される。
第15発明では、第1発明、第2発明において、エアーカーテンが存在するエリアには屋外エリアよりも低い車速上限値が対応づけられて、作業車両の車速が制御される。
第16発明では、第3発明、第4発明において、屋内エリアには屋外エリアよりも低い揚高上限値が対応づけられて、フォークリフトの作業機が制御される。
第17発明では、第5発明、第6発明、第7発明、第8発明において、特定のエリアが屋内のエリアであるとして、灯火類が自動的に点灯され、またハイブリッド作業車両のエンジンの駆動が自動的に禁止される。
第18発明では、第9発明または第10発明または第11発明において、作業車両は、マストの高さが異なる各種フォークリフトであるとして、マスト高さに応じて、入口への進入が許可または禁止され、入口が開かれたり、閉じられたりする。
上記第1発明、第3発明、第5発明、第7発明、第9発明、第10発明、第12発明では、施設側に被検出体が設けられ、作業車両側にエリア進入検出手段が設けられる。
上記第2発明、第4発明、第6発明、第8発明、第11発明、第13発明では、施設側にエリア進入検出手段が設けられ、作業車両側に被検出体が設けられる。
第19発明では、第1発明、第3発明、第5発明、第7発明、第9発明、第10発明において、施設側の被検出体、作業車両側のエリア進入検出手段の構成を限定したものである。
第20発明では、第2発明、第4発明、第6発明、第8発明、第11発明において、施設側のエリア進入検出手段、作業車両側の被検出体の構成を限定したものである。
第21発明、第23発明、第25発明、第27発明、第28発明、第30発明では、第19発明と同様に、施設側に、構成が限定された被検出体が設けられ、作業車両側に、構成が限定されたエリア進入検出手段が設けられる。
第22発明、第24発明、第26発明、第29発明、第31発明では、第20発明と同様に、施設側に、構成が限定されたエリア進入検出手段、作業車両側に、構成が限定された被検出体が設けられる。
第21発明、第22発明では、作業車両がエリアに進入すると、そのエリアに対応づけられた走行制御内容で作業車両が自動的に走行制御される。
第23発明、第24発明では、作業車両がエリアに進入すると、そのエリアに対応づけられた作業機制御内容で作業車両の作業機が自動的に制御される。
第25発明、第26発明では、作業車両がエリアに進入すると、そのエリアに対応づけられた施設制御内容で施設が自動的に制御される。
第27発明、第28発明、第29発明では、作業車両がエリアに進入すると、そのエリアに対応づけられた作業種類に応じた施設制御内容で施設が自動的に制御される。
第30発明、第31発明では、作業車両がエリアに進入すると、そのエリアに対応づけられた走行制御または作業機制御の情報にしたがい、警報信号が出力される。
以下、図面を参照して本発明に係る作業車両の制御システムの実施の形態について説明する。以下では、作業車両としてのフォークリフトが工場施設内を走行する場合を想定して説明する。
(共通のシステム構成)
図1は、実施例の作業車両の制御システムの全体構成を示す図である。
図1は、実施例の作業車両の制御システムの全体構成を示す図である。
同図1に示すように、工場施設40は、屋外のエリアAと屋内のエリアBとからなる。
各エリアA、Bには、フォークリフト10の走行制御情報あるいは作業機制御情報が対応づけられている。走行制御情報は、車速上限値などである。作業機制御情報は、揚高上限値などである。たとえば各エリアA、Bには、車速上限値の情報が対応づけられている。
工場施設40側の隣接する両エリアA、B間の境界または境界周辺にあって、フォークリフト10の進行方向に沿って、2つの被検出体1、2が設けられている。被検出体1は、屋外エリアA側に、被検出体2は、屋内エリアB側に設けられている。被検出体1、2は、フォークリフト10の進行方向を判別することによって当該フォークリフト10が両エリアA、Bのうちの他方のエリア(たとえばエリアA)から一方のエリア(たとえばエリアB)に進入したことを検出するためのものである。
一方、フォークリフト10には、被検出体1、2を順次検出することにより当該フォークリフト10が一方のエリア(たとえばエリアB)に進入したことを検出するエリア進入検出手段30が設けられている。エリア進入検出手段30は、検出部30Aと判定部30Bとから構成されている。
被検出体1、2とエリア進入検出手段30を具現可能なものとしては、たとえばRFIDタグを使用することができる。ここで、RFIDとは、Radio Frequency IDentification の略であり、「無線による個体認識」のことである。
被検出体1、2は、無線ICタグとして構成され、ICチップとアンテナとからなる。被検出体1のICチップ内のメモリには、「被検出体1の位置を通過したこと」、つまり「屋外エリアA側寄りの位置を通過したこと」を示すID情報がICチップ内のメモリに記憶されている。同様に、被検出体2のICチップ内のメモリには、「被検出体2の位置を通過したこと」、つまり「屋外エリアB側寄りの位置を通過したこと」を示すID情報がICチップ内のメモリに記憶されている。被検出体1、2は、たとえば倉庫(建屋)の入口の周辺の壁に、フォークリフト10の進行方向に沿って所定距離離間されて貼付されている。
検出部30Aは、リーダーとアンテナとからなる。
パッシブタブ、アクティブタブいずれの方式を使用してもよい。
パッシブタブの場合には、検出部30AからRF周波数帯の電波を被検出体1、2のアンテナに向けて送信し、被検出体1、2のアンテナで受信し、被検出体1、2のメモリに記憶されたID情報を電波に重畳して被検出体1、2のアンテナからエリア進入検出手段30のアンテナに向けて送り返す。そして検出部30Aのアンテナにて電波を受信し、リーダーにてID情報を読み取る。アクティブタブの場合には、被検出体1、2のメモリに記憶されたID情報をRF周波数帯の電波に重畳して被検出体1、2のアンテナから検出部30Aのアンテナに向けて送信する。そして検出部30Aのアンテナにて電波を受信し、リーダーにてID情報を読み取る。
図1に示すように、被検出体1、2の離間距離と、RF周波数帯の電波を送受信できる検出範囲は、検出部30Aが被検出体1、2の中央に位置されたときに、両被検出体1、2のID情報を同時に読み取ることができるように調整されている。検出範囲を符号30aにて示す。
なお、実施例では、被検出体1、2、エリア進入検出手段30がRFIDタグとして構成されている場合を想定しているが、同様に非接触にて被検出体1、2のID情報を検出することができる方式、手段であれば任意の方式、手段を適用することができる。この場合、検出媒体は、RF周波数帯の電波以外に、赤外線、光、磁気など任意のものを使用することができる。また、被検出体1、2の配設場所としては、エリア進入検出手段30にて検出可能な場所であれば、壁以外に、床面など任意の場所に設定することができる。
たとえば、エリアの判別方法として、無線LAN(WiFi)等を使用し、車両にタグを装着し、建屋に敷設したアクセスポイント(アンテナ)にてタグの情報を受信するシステムにおいて、タグの情報(ID)を3箇所以上のアクセスポイントから受信電波の強弱や受信時間の差を計測することによりタグを装着した車両の絶対位置を検出し、予め絶対位置とエリアの関係を定義したデータから現在のエリアを特定するという方法を用いることができる。
図1に示すように、フォークリフト10は、大きくは、車体11と、この車体11の前部に設けられた作業機12とからなる。作業機12は、マスト13と、このマスト13に昇降自在に設けられ、上面に積荷が置かれるフォーク14とからなる、フォーク14は図示しないリフト用油圧シリンダによって駆動される。
車体11の下部には、車輪15が設けられ、車体11の上部には、運転室16が設けられている。運転室16には、オペレータにより踏み込み操作され踏み込み操作量に応じて車輪15の回転数を調整して車速を変化させるアクセルペダル(走行ペダル)17と、フォーク14の昇降駆動を操作するリフト用(作業機用)操作レバー18と、車輪15の操向方向を操舵するステアリングハンドル19と、トランスミッションの前進クラッチF、後進クラッチRを選択操作して、車輪15の回転方向を変化させ、車体11を前進方向あるいは後進方向に走行させるF/Rスイッチ20とが設けられている。なお、実施例では、油圧クラッチで変速を行うトランスミッション、油圧シリンダで作業機12を駆動する仕様のフォークリフト10を想定している。また、仕様によっては、従来技術の欄で説明したのと同様な「車速制限ボタン」が設けられているものがある。また本発明とは直接的に無関係な構成部分、たとえばチルトシリンダなどの構成および説明は省略している。なお、実施例で想定している仕様はあくまで一例であり、本発明は任意の仕様のフォークリフト、さらには任意の構成の作業車両に適用することができる。
図2(a)、(b)、(c)、(d)は、フォークリフト10の内部構成および施設40側の構成をブロック図にて示している。
図2(a)は、フォークリフト10がバッテリ式フォークリフトである場合に、走行制御を行なう走行コントローラ21の構成を示したものである。
図2(b)は、フォークリフト10がバッテリ式フォークリフトである場合に、作業機制御を行なう作業機コントローラ22の構成を示したものである。
図2(c)は、フォークリフト10がバッテリ式フォークリフトである場合に、灯火類の点灯制御を行う灯火類コントローラ23の構成を示したものである。
図2(d)は、フォークリフト10がハイブリッド式フォークリフトである場合に、エンジンおよび電動モータの制御を行なうハイブリッドコントローラ24の構成を示したものである。
いずれの構成の車体11側のコントローラ21、22、23、24には、共通の判定部30Bが設けられている。判定部30Bは、検出部30Aで読み取ったID情報を入力して演算処理を行う。
つぎに、判定部30Bにおける処理について、図3、図4を併せ参照して説明する。
図3(a)、(b)、(c)は、フォークリフト10が、屋外エリアA側から屋内エリアB側に進行して、被検出体1、2の各位置を順次通過する場合の判定部30Bにおける処理内容を説明するための図である。エリアAからエリアBに向う走行方向のことを「走行方向A→B」と呼ぶ。同様にエリアBからエリアAに走行する走行方向のことを「走行方向B→A」と呼ぶ。
図3(a)は、フォークリフト10が被検出体1、2の配列方向に沿って走行する様子を示している。図中、矢印は、フォークリフト10の走行方向A→Bを示している。
図3(b)は、図3(a)に対応させて被検出体1、2の検出状態、つまり今現在読み取られているID情報の内容を示している。図中、白丸印は、非検出状態を示し、黒丸印は、検出状態を示している。
図3(c)は、図3(a)、(b)に対応させて、エリアA状態、エリアB状態並びに非検出状態、ON側遷移状態、境界状態、OFF側遷移状態を示している。エリアA状態とは、フォークリフト10がエリアAに位置している状態のことである。エリアB状態とは、フォークリフト10がエリアBに位置している状態のことである。図中、矢印は走行方向A→Bを示している。
非検出状態とは、被検出体1、2の両方とも検出されていない状態のことである。
ON側遷移状態とは、フォークリフト10の進行方向後方側の被検出体(図3では被検出体1)だけが検出され、進行方向前方側の被検出体(図3では被検出体2)が検出されていない状態のことである。
境界状態とは、被検出体1、2の両方とも検出されている状態のことである。検出部30Aが被検出体1、2の中央に位置され、検出範囲30a内に両被検出体1、2を捕らえたときに、境界状態となる。なお、検出部30Aの検出範囲が狭く、図中30a´にて示すように、検出部30Aが被検出体1、2の中央に位置されたときに、検出範囲30a´内に被検出体1、2の両方を捕らえることができないときには、非検出状態となる。
OFF側遷移状態とは、フォークリフト10の進行方向前方側の被検出体(図3では被検出体2)だけが検出され、進行方向後方側の被検出体(図3では被検出体1)が検出されていない状態のことである。
ON側遷移状態のときには、検出されている被検出体(図3では被検出体1)に対応するエリア(図3ではエリアA)に進入していると判定し(エリアA状態)、エリアA状態であることが記憶される。また、OFF側遷移状態のときには、検出されている被検出体(図3では被検出体2)に対応するエリア(図3ではエリアB)に進入していると判定し(エリアB状態)、エリアB状態であることが記憶される。
よって、
1)非検出状態→ON側遷移状態→境界状態(あるいは非検出状態)→OFF側遷移状態→非検出状態
と状態が変化し、
2)OFF側遷移状態において、検出されている被検出体が「2」(屋内エリアB側)
である場合には、
3)フォークリフト10の走行方向は「A→B」であり、フォークリフト10は、「屋内エリアBに進入した」(これを「エリアB進入判定」と呼ぶ)と判定する。
1)非検出状態→ON側遷移状態→境界状態(あるいは非検出状態)→OFF側遷移状態→非検出状態
と状態が変化し、
2)OFF側遷移状態において、検出されている被検出体が「2」(屋内エリアB側)
である場合には、
3)フォークリフト10の走行方向は「A→B」であり、フォークリフト10は、「屋内エリアBに進入した」(これを「エリアB進入判定」と呼ぶ)と判定する。
図4(a)、(b)、(c)は、図3(a)、(b)、(c)に対応する図であり、フォークリフト10が、屋内エリアB側から屋外エリアA側に進行して、被検出体2、1の各位置を順次通過する場合の判定部30Bにおける処理内容を説明するための図である。
この場合は、図3について説明したのと同様に、
1)非検出状態→ON側遷移状態→境界状態(あるいは非検出状態)→OFF側遷移状態→非検出状態
と状態が変化し、
2)OFF側遷移状態において、検出されている被検出体が「1」(屋外エリアA側)
である場合には、
3)フォークリフト10の走行方向は「B→A」であり、フォークリフト10は、「屋外エリアAに進入した」(エリアA進入判定)と判定する。
1)非検出状態→ON側遷移状態→境界状態(あるいは非検出状態)→OFF側遷移状態→非検出状態
と状態が変化し、
2)OFF側遷移状態において、検出されている被検出体が「1」(屋外エリアA側)
である場合には、
3)フォークリフト10の走行方向は「B→A」であり、フォークリフト10は、「屋外エリアAに進入した」(エリアA進入判定)と判定する。
なお、図3、図4において、
4)ON側遷移状態から境界状態を経ることなく非検出状態に戻った場合(検出範囲が30aの場合)、または、OFF側遷移状態から非検出状態にならずに境界状態(あるいは非検出状態)→ON側遷移状態→非検出状態に戻った場合
には、フォークリフト10がエリアA、Bの境界付近で元の場所へ引き返した場合であるので、非検出状態に戻る直前の遷移状態で記憶していたエリアに進入していると判定する。たとえば、図3において、OFF側遷移状態から非検出状態にならずに境界状態→ON側遷移状態→非検出状態に戻った場合には、非検出状態に戻る直前のON遷移状態で記憶していたエリアA(エリアA状態)に進入しているものと判定する(エリアA進入判定)。
4)ON側遷移状態から境界状態を経ることなく非検出状態に戻った場合(検出範囲が30aの場合)、または、OFF側遷移状態から非検出状態にならずに境界状態(あるいは非検出状態)→ON側遷移状態→非検出状態に戻った場合
には、フォークリフト10がエリアA、Bの境界付近で元の場所へ引き返した場合であるので、非検出状態に戻る直前の遷移状態で記憶していたエリアに進入していると判定する。たとえば、図3において、OFF側遷移状態から非検出状態にならずに境界状態→ON側遷移状態→非検出状態に戻った場合には、非検出状態に戻る直前のON遷移状態で記憶していたエリアA(エリアA状態)に進入しているものと判定する(エリアA進入判定)。
また、
5)境界状態から遷移状態を経ることなく直接非検出状態に移行した場合には(検出範囲が30aの場合)、エラーであるので、その前の遷移状態で記憶していたエリアに進入しているものと判定する。たとえば、図3において、境界状態からOFF側遷移状態を経ることなく直接非検出状態に移行した場合には、その前のON側遷移状態で記憶していたエリアA(エリアA状態)に進入しているものと判定する(エリアA進入判定)。
5)境界状態から遷移状態を経ることなく直接非検出状態に移行した場合には(検出範囲が30aの場合)、エラーであるので、その前の遷移状態で記憶していたエリアに進入しているものと判定する。たとえば、図3において、境界状態からOFF側遷移状態を経ることなく直接非検出状態に移行した場合には、その前のON側遷移状態で記憶していたエリアA(エリアA状態)に進入しているものと判定する(エリアA進入判定)。
上述するように、エリア検出部30Bでは、エリア状態が記憶されるが(図3(c)、図4(c))、この記憶領域は、フォークリフト10の電源がオフされたとしても、つまりキースイッチがオフされていたとしても、消去されずに記憶状態を保持するメモリで構成されることが望ましい。これは、フォークリフト10の稼動を一旦停止してから稼動を再開する際に、エリア進入判定のルーチン(上述の1)、2)、3))の処理をエラーなく確実に行うためである。
また、現在記憶されているエリア状態(図3(c)、図4(c))の記憶内容を任意に変更できる変更手段を適宜追加してもよい。この変更手段は、オペレータには操作不可能で特定の者だけ(サービスマンなど)が操作できるようにすることが望ましい。
また、図3、図4では、被検出体が2つで、2つのエリアへの進入を判定する場合について説明したが、図5に例示するように、被検出体を4つ以上設けて、3以上のエリアへの進入を判定するように構成してもよい。
図5は、エリアA、エリアB、エリアCという3つのエリアへの進入を判定する場合を示している。すなわち、隣接する両エリアA、B間の境界または境界周辺には、フォークリフト10の進行方向に沿って、2つの被検出体1、2が設けられており、また隣接する両エリアB、C間の境界または境界周辺には、フォークリフト10の進行方向に沿って、2つの被検出体1、2が設けられており、また隣接する両エリアA、C間の境界または境界周辺には、フォークリフト10の進行方向に沿って、2つの被検出体1、2が設けられている。
これにより、被検出体1、2の組み合わせにより、エリアAとエリアBとの間で、エリアAに進入したこと、あるいはエリアBに進入したことが、図3、図4で説明したのと同様にして判定される。また、被検出体1、2の組み合わせにより、エリアBとエリアCの間で、エリアBに進入したこと、あるいはエリアCに進入したことが、図3、図4で説明したのと同様にして判定される。また、被検出体1、2の組み合わせにより、エリアAとエリアCの間で、エリアAに進入したこと、あるいはエリアCに進入したことが、図3、図4で説明したのと同様にして判定される。
以上では、被検出体1、2が施設40側に設けられ、エリア進入検出手段30がフォークリフト10側に設けられている場合を想定した。しかし、図3、図4、図5において被検出体1、2が設けられている施設40側の各場所に、エリア進入検出手段30を設け、図3、図4、図5においてエリア進入検出手段30が設けられているフォークリフト10側の場所に、被検出体1、2に設けることでも、同様の判定処理を行うことができる。
図6は、図5に対応する場合を例示している。
すなわち、同図6に示すように、フォークリフト10がエリアA、エリアB間を通過するとき、フォークリフト10の車体11に設けられた被検出体1、2を、施設40側に設けられた検出部30Aで検出し、その検出されたID情報に基づき施設40側に設けられた判定部30Bで処理を行うことにより、エリアAに進入したこと、あるいはエリアBに進入したことが判定される。また、フォークリフト10がエリアB、エリアC間を通過するとき、フォークリフト10の車体11に設けられた被検出体1、2を、施設40側に設けられた検出部30Aで検出し、その検出されたID情報に基づき施設40側に設けられた判定部30Bで処理を行うことにより、エリアBに進入したこと、あるいはエリアCに進入したことが判定される。また、フォークリフト10がエリアA、エリアC間を通過するとき、フォークリフト10の車体11に設けられた被検出体1、2を、施設40側に設けられた検出部30Aで検出し、その検出されたID情報に基づき施設40側に設けられた判定部30Bで処理を行うことにより、エリアAに進入したこと、あるいはエリアCに進入したことが判定される。
以上が各実施例に共通のシステム内容である。以下では、図2(a)、(b)、(c)、(d)に示す各構成例に対応させて各実施例個別に説明する。
以下の各実施例では、隣接する両エリアの境界または境界周辺に、上述した被検出体1、2が設けられ、フォークリフト10側に上述したエリア検出手段30が設けられ、同様の検出が行われるものとして適宜説明を省略する。
(第1実施例:車速制御)
第1実施例では、エリア進入検出手段30によってフォークリフト10が屋内エリアB(あるいはエリアA)に進入したことが検出された場合に、当該屋内エリアB(あるいはエリアA)に対応づけられた車速上限値以下の車速でフォークリフト10を走行制御する走行制御手段25が、フォークリフト10に設けられる。
第1実施例では、エリア進入検出手段30によってフォークリフト10が屋内エリアB(あるいはエリアA)に進入したことが検出された場合に、当該屋内エリアB(あるいはエリアA)に対応づけられた車速上限値以下の車速でフォークリフト10を走行制御する走行制御手段25が、フォークリフト10に設けられる。
図2(a)に示すように、走行コントローラ21は、前述の判定部30Bと、走行制御手段25と、記憶部26とを含んで構成されている。
記憶部26には、各エリアA、B毎に、車速上限値の情報が対応づけられている。屋内のエリアBには、屋外のエリアAよりも低い車速上限値が対応づけられている。たとえば屋内のエリアBの車速上限値は8km/hに、屋外のエリアAの車速上限値は15km/hに定められている。
走行制御手段25は、判定部30Bにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアA進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている屋外エリアAに対応する車速上限値(15km/h)を読み出し、これを車速上限値に設定する。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアB進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている屋内エリアBに対応する車速上限値(8km/h)を読み出し、これを車速上限値に設定する。
走行制御手段25は、アクセルペダル17の踏み込み操作量に対応する車速と、読み出され設定された車速上限値とを比較して、車速上限値を上限とする車速にするための指令(電力)を走行用電動モータ27に対して供給出力する。なお、実施例では、インバータ等の構成の図示を省略している。走行用電動モータ27は、指令に応じた回転数で回転駆動され、これにより車輪15に駆動力が伝達される。アクセルペダル17の踏み込み操作量に対応する車速が車速上限値未満であれば、アクセルペダル17の踏み込み操作量に対応する車速で走行され、アクセルペダル17の踏み込み操作量に対応する車速が車速上限値以上であれば、車速上限値で走行される。
これにより図7(a)に示すように、フォークリフト10が屋外エリアAに進入した場合には、15km/hを車速上限値とする車速で自動的に走行でき、フォークリフト10が屋内エリアBに進入した場合には、8km/hを車速上限値とする車速で自動的に走行できるようになる。この結果、屋内エリアBでは、フォークリフト10を確実に安全な低速度で走行させることができる。
(第2実施例:車速制御)
第2実施例では、第1実施例と同様に、エリア進入検出手段30によってフォークリフト10がエアーカーテンエリアC(あるいはエリアA、B)に進入したことが検出された場合に、当該エアーカーテンエリアC(あるいはエリアA、B)に対応づけられた車速上限値以下の車速でフォークリフト10を走行制御する走行制御手段25が、フォークリフト10に設けられる。
第2実施例では、第1実施例と同様に、エリア進入検出手段30によってフォークリフト10がエアーカーテンエリアC(あるいはエリアA、B)に進入したことが検出された場合に、当該エアーカーテンエリアC(あるいはエリアA、B)に対応づけられた車速上限値以下の車速でフォークリフト10を走行制御する走行制御手段25が、フォークリフト10に設けられる。
図2(a)に示すように、走行コントローラ21は、前述の判定部30Bと、走行制御手段25と、記憶部26とを含んで構成されている。
図7(b)に示すように、施設40内の各エリアは、建屋(工場)入口のエアーカーテンが形成されたエアーカーテンエリアCと、エアーカーテンエリアに隣接する屋外のエリアAと、屋内エリアBとを含んで構成されている。
エアーカーテンエリアCには、屋外エリアA、屋内エリアBよりも低い車速上限値が対応づけられている。この車速上限値は、エアーカーテンの機能を阻害しない車速に設定されている。
記憶部26には、各エリアA、B、C毎に、車速上限値の情報が対応づけられている。
走行制御手段25は、判定部30Bにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアA進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている屋外エリアAに対応する車速上限値を読み出し、これを車速上限値に設定する。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアB進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている屋内エリアBに対応する車速上限値を読み出し、これを車速上限値に設定する。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアC進入判定」であれば、記憶部26に記憶されているエアーカーテンエリアCに対応する車速上限値を読み出し、これを車速上限値に設定する。
走行制御手段25は、アクセルペダル17の踏み込み操作量に対応する車速と、読み出され設定された車速上限値とを比較して、車速上限値を上限とする車速にするための指令(電力)を走行用電動モータ27に対して供給出力する。走行用電動モータ27は、指令に応じた回転数で回転駆動される。
これにより図7(b)に示すように、フォークリフト10がエアーカーテンエリアCに進入した場合には、屋外エリアA、屋内エリアBを走行しているときの車速上限値よりも低い車速上限値を上限とする車速で自動的に走行できる。この結果、他のエリアA、BからエアーカーテンエリアCにフォークリフト10が進入すると、自動的に減速され、エアーカーテンの機能を損なわない低速で走行させることができる。
(第3実施例:揚高制御)
第3実施例では、エリア進入検出手段30によってフォークリフト10がエリアB(あるいはエリアA、C)に進入したことが検出された場合に、当該エリアB(あるいはエリアA、C)に対応づけられた作業機高さ上限値以下の作業機高さになるように作業機12を制御する作業機制御手段28が、フォークリフト10に設けられる。
第3実施例では、エリア進入検出手段30によってフォークリフト10がエリアB(あるいはエリアA、C)に進入したことが検出された場合に、当該エリアB(あるいはエリアA、C)に対応づけられた作業機高さ上限値以下の作業機高さになるように作業機12を制御する作業機制御手段28が、フォークリフト10に設けられる。
図2(b)に示すように、作業機コントローラ22は、前述の判定部30Bと、作業機制御手段28と、記憶部26とを含んで構成されている。
施設40内の各エリアは、屋外のエリアAと屋内のエリアB、Cとからなる。
記憶部26には、各エリアA、B、C毎に、揚高上限値の情報が対応づけられている。屋内のエリアB、Cには、屋外のエリアAよりも低い揚高上限値が対応づけられている。たとえば屋内のエリアBの揚高上限値は4mに、屋内のエリアCの揚高上限値は2mに、屋外のエリアAの揚高上限値は、フォークリフト10の最大揚高に定められている。屋内エリアB、Cにおける揚高上限値は、フォーク14上に積荷が置かれたときに天井などの上方障害物と干渉しない高さに定められる。
作業機制御手段28は、判定部30Bにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアA進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている屋外エリアAに対応する揚高上限値(最大揚高)を読み出し、これを揚高上限値に設定する。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアB進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている屋内エリアBに対応する揚高上限値(4m)を読み出し、これを揚高上限値に設定する。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアC進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている屋内エリアCに対応する揚高上限値(2m)を読み出し、これを揚高上限値に設定する。
揚高検出手段50は、フォーク14の昇降位置を検出することにより、現在の揚高を検出する。作業機用電動モータ51は、図示しない油圧ポンプを駆動し、図示しないリフト用油圧シリンダに作動油を供給し、フォーク14を昇降駆動する。リフト用操作レバー18の操作量に応じて操作弁の開口が変化し、リフト用油圧シリンダに供給される作動油流量が変化し、フォーク14の昇降速度が変化する。
作業機制御手段28は、揚高検出手段50で検出されている揚高と、読み出され設定された揚高上限値とを比較して、リフト用操作レバー18の操作量に基づき揚高上限値を上限とする揚高にするための指令(電力)を作業機用電動モータ51に対して供給出力する。なお、実施例では、インバータ等の構成の図示を省略している。作業機用電動モータ51は、指令に応じた回転数で回転駆動され、これによりリフト用油圧シリンダに駆動力が伝達される。揚高検出手段50で検出されている揚高が揚高上限値未満で離れている場合には、リフト用操作レバー18の操作量に応じた流量がリフト用油圧シリンダに供給されて、フォーク14が上昇動作する。しかし、揚高検出手段50で検出されている揚高が揚高上限値に近づいている場合には、リフト用操作レバー18の操作量にかかわらずリフト用油圧シリンダに供給される流量が絞られ(あるいは零になり)、フォーク14の上昇動作が抑制(あるいは停止)される。
これにより図8に示すように、フォークリフト10が屋外エリアAに進入した場合には、最大揚高を揚高上限値とする揚高にフォーク14を自動的に位置させることができ、フォークリフト10が屋内エリアBに進入した場合には、4mを揚高上限値とする揚高にフォーク14を自動的に位置させることができ、フォークリフト10が屋内エリアCに進入した場合には、2mを揚高上限値とする揚高にフォーク14を自動的に位置させることができるようになる。この結果、屋内エリアB、Cでは、フォークリフト10の作業機12あるいは積荷を、確実に天井などの上方障害物と干渉しない安全な高さに抑制することができる。
(第4実施例:灯火類点灯制御)
第4実施例では、エリア進入検出手段30によってフォークリフト10が特定のエリアBに進入したことが検出された場合に、フォークリフト10の灯火類を自動的に点灯させる灯火類制御手段29が、フォークリフト10に設けられる。
第4実施例では、エリア進入検出手段30によってフォークリフト10が特定のエリアBに進入したことが検出された場合に、フォークリフト10の灯火類を自動的に点灯させる灯火類制御手段29が、フォークリフト10に設けられる。
図2(c)に示すように、灯火類コントローラ23は、前述の判定部30Bと、灯火類制御手段29と、記憶部26とを含んで構成されている。灯火類52は、ヘッドライト、テールランプなど、暗いエリア内において点灯すべきものである。灯火類52は、手動の点灯スイッチ53のオン操作により点灯させることができる。
施設40内の各エリアは、屋外のエリアAと屋内のエリアBとからなる。屋内エリアBが灯火類を自動的に点灯させるべき特定のエリアである。記憶部26には、屋外エリアAに対応して「点灯は手動」という情報が記憶され、屋内エリアBに対応して「点灯は自動」という情報が記憶されている。
灯火類制御手段29は、判定部30Bにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアA進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている屋外エリアAに対応する「点灯は手動」という情報を読み出す。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアB進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている屋内エリアBに対応する「点灯は自動」という情報を読み出す。
灯火類制御手段29は、点灯スイッチ53の操作内容と、読み出された情報の内容とに基づき、灯火類52の点灯、消灯を制御する。点灯スイッチ53がオン操作されていれば、読み出された情報の内容いかんにかかわらず、灯火類52を点灯させる。点灯スイッチ53がオフされており、読み出された情報の内容が「点灯は手動」である場合には、灯火類52を消灯させる。点灯スイッチ53がオフされており、読み出された情報の内容が「点灯は自動」である場合には、灯火類52を点灯させる。
これにより図9に示すように、フォークリフト10が屋外エリアAに進入した場合には、手動にて灯火類52を点灯あるいは消灯させることができ、フォークリフト10が屋内エリアBに進入した場合には、点灯スイッチ53のオンオフ操作いかんにかかわらず、灯火類52を自動的に点灯させることができる。この結果、暗い屋内エリアB内にフォークリフト10が進入した時点で、確実に灯火類52を点灯させることができる。
(第5実施例:エンジン駆動禁止制御)
第5実施例では、エリア進入検出手段30によってフォークリフト10が特定のエリアBに進入したことが検出された場合に、フォークリフト10のエンジン54の駆動を禁止する駆動源制御手段55が、フォークリフト10に設けられる。
第5実施例では、エリア進入検出手段30によってフォークリフト10が特定のエリアBに進入したことが検出された場合に、フォークリフト10のエンジン54の駆動を禁止する駆動源制御手段55が、フォークリフト10に設けられる。
本実施例では、図2(d)に示すように、フォークリフト10は、エンジン54と電動モータ56の両方を駆動源とするハイブリッド作業車両であることを前提とする。図2(d)に示すように、エンジン54の駆動軸および電動モータ56の駆動軸がトランスミッション57に連結され、トランスミッション57が車輪15に連結されている。なお、走行系のみ示しているが、作業機系についても同様に、エンジン54および電動モータ56が、図示しない油圧ポンプに連結されており、油圧ポンプから図示しないリフト用油圧シリンダに作動油が供給され、フォーク14が昇降駆動されるように構成されている。
ハイブリッドコントローラ24は、前述の判定部30Bと、駆動源制御手段55と、記憶部26とを含んで構成されている。
施設40内の各エリアは、屋外のエリアAと屋内のエリアBとからなる。屋内エリアBがエンジン54の駆動を禁止すべき特定のエリアである。記憶部26には、屋外エリアAに対応して「エンジン駆動を許可」という情報が記憶され、屋内エリアBに対応して「エンジン駆動を禁止」という情報が記憶されている。
駆動源制御手段55は、判定部30Bにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアA進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている屋外エリアAに対応する「エンジン駆動を許可」という情報を読み出す。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアB進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている屋内エリアBに対応する「エンジン駆動を禁止」という情報を読み出す。
駆動源制御手段55は、通常の駆動指令の内容と、読み出された情報の内容とに基づき、エンジン54および電動モータ56を駆動制御する。ここで、「通常の駆動指令の内容」とは、走行負荷、作業機12の負荷、バッテリの蓄電量の残量、エネルギー回生状態などに応じて作成されたエンジン54、電動モータ56に対する駆動指令内容のことであり、エンジン54のみを駆動する場合、電動モータ56のみを駆動する場合、エンジン54および電動モータ56の両方を駆動する場合がある。
通常の駆動指令の内容が「電動モータ56のみを駆動する」というものであれば、読み出された情報の内容いかんにかかわらず、通常の駆動指令を出力して、電動モータ56のみを駆動させる。読み出された情報の内容が「エンジン駆動を許可」である場合には、通常の駆動指令を出力して、エンジン54のみ、または、電動モータ56のみ、または、エンジン54および電動モータ56の両方を駆動させる。通常の駆動指令の内容が「エンジン54のみを駆動する」または「エンジン54および電動モータ56の両方を駆動する」であって、読み出された情報の内容が「エンジン駆動を禁止」である場合には、エンジン54の駆動が強制的に禁止され、電動モータ56のみを駆動させるための駆動指令が出力され、電動モータ56のみが駆動され、車輪15または作業機12の駆動が行われる。
これにより図10に示すように、フォークリフト10が屋外エリアAに進入した場合には、エンジン54の駆動が許可され、フォークリフト10が屋内エリアBに進入した場合には、エンジン54の駆動が禁止される。この結果、エンジン54から屋内への排気ガスの排出を防止することができる。なお、エンジン54の駆動を禁止して、電動モータ56のみを駆動する条件として、電動モータ56に電力を供給するバッテリの蓄電残量が一定レベル以上であることを条件としてもよい。
(第6実施例:入口開閉制御)
上述した各実施例では、フォークリフト10側で制御が行なわれる場合について説明した。しかし、施設40側の制御を行なうようにしてもよい。
上述した各実施例では、フォークリフト10側で制御が行なわれる場合について説明した。しかし、施設40側の制御を行なうようにしてもよい。
図11(a)は、工場施設40の建屋を斜視図にて示しており、その建屋に設けられた高さが異なる各入口41、42、43の開/閉の制御を行なう場合の構成例を示している。入口41が最も高く、入口41、入口42、入口43の順で順次高さが低くなっている。
一方、フォークリフト10は、マスト13の高さが異なる高揚高マスト仕様のフォークリフト10Aと標準マスト仕様のフォークリフト10Bとからなる。高揚高マスト仕様のフォークリフト10Aは、標準マスト仕様のフォークリフト10Bに比べて車高が高い。
工場施設40内の各エリアは、入口41、42、43の手前それぞれに設けられた入口手前エリアB1、B2、B3と、これら入口手前エリアB1、B2、B3に隣接する外方エリアA(屋外エリアA)とを含んで構成されている。
図11(b)に示す表は、各フォークリフト10A、10Bと、各エリアB1、B2、B3とに対応づけられた進入許可/禁止情報を示している。このように入口手前エリアB1、B2、B3には、マスト13の高さに応じて(フォークリフト10の種類に応じて)、入口41、42、43から建屋屋内への進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられている。同図11(b)に示すように、マスト13が高い車両10Aは、低い入口42、43から建屋屋内への進入は不可であるとして、車両10AとエリアB2、B3との組み合わせには、「進入禁止」という情報が対応づけられている。それ以外の車両とエリアとの組み合わせには、「進入許可」という情報が対応づけられている。
図12(a)は、本実施例の構成を示したブロック図である。
同図12(a)に示すように、フォークリフト10には、送信コントローラ58が設けられている。送信コントローラ58は、上述した図11(b)に示す表の内容、つまり進入許可/禁止情報が記憶された記憶部26と、前述の判定部30Bと、処理部59とを含んで構成されている。また、フォークリフト10は、送信手段60を備えている。
送信手段60は、記憶部26の記憶内容に基づき処理部59で処理し、選択した進入許可/禁止情報を示す信号を施設40側に無線にて送信する。
一方、施設40側には、受信手段44と、入口開閉制御コントローラ45が設けられている。
受信手段44は、送信手段60から送信された進入許可/禁止情報を示す信号を受信して、入口開閉制御コントローラ45に送出する。
入口開閉制御コントローラ45は、入口開閉制御手段46を含んで構成されている。
入口開閉制御手段46は、受信手段44によって、進入許可/禁止情報が受信された場合に、この進入許可/禁止情報にしたがい、対応する入口の開/閉動作を行うための指令を入口41、42、43を駆動するアクチュエータ90に送出して、入口41、42、43の開閉制御を行なう。
入口41、42、43の上部には、表示部61、62、63が設けられている。入口開閉制御手段46は、進入許可/禁止情報にしたがい表示信号を表示部61、62、63に送出して、表示部61、62、63に進入許可/禁止の表示を行う。
以下、上述した構成にしたがいその動作について説明する。
フォークリフト10が高揚高マスト仕様の車両10Aである場合、送信コントローラ58の処理部59は、判定部30Bにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアB1進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている入口手前エリアB1、自己の車両10Aに対応する「進入許可」という情報を読み出す。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアB2進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている入口手前エリアB2、自己の車両10Aに対応する「進入禁止」という情報を読み出す。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアB3進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている入口手前エリアB3、自己の車両10Aに対応する「進入禁止」という情報を読み出す。
フォークリフト10が標準マスト仕様の車両10Bである場合、送信コントローラ58の処理部59は、判定部30Bにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアB1進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている入口手前エリアB1、自己の車両10Bに対応する「進入許可」という情報を読み出す。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアB2進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている入口手前エリアB2、自己の車両10Bに対応する「進入許可」という情報を読み出す。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアB3進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている入口手前エリアB3、自己の車両10Bに対応する「進入許可」という情報を読み出す。
こうして読み出され選択された進入許可/禁止情報を示す信号は、施設40側に無線にて送信手段60によって送信される。
施設40側の受信手段44では、送信手段60から送信された進入許可/禁止情報を示す信号が受信され、入口開閉制御コントローラ45に送出される。
入口開閉制御手段46は、受信手段44によって、進入許可/禁止情報が受信された場合に、この進入許可/禁止情報にしたがい、対応する入口の開/閉動作を行うための指令を入口41、42、43を駆動するアクチュエータ90に送出する。
これにより、フォークリフト10A、10Bが入口手前エリアB1に進入した場合には、対応する入口41が開かれる。また、これと同時に入口41の上部の表示部61に「OK(進入許可)」の表示が行われる。
フォークリフト10Aが入口手前エリアB2に進入した場合には、対応する入口42が閉じられる。また、これと同時に入口42の上部の表示部62に「NG(進入禁止)」の表示が行われる(図11(a)参照)。
フォークリフト10Bが入口手前エリアB2に進入した場合には、対応する入口42が開かれる。また、これと同時に入口42の上部の表示部62に「OK(進入許可)」の表示が行われる。
フォークリフト10Aが入口手前エリアB3に進入した場合には、対応する入口43が閉じられる。また、これと同時に入口43の上部の表示部63に「NG(進入禁止)」の表示が行われる。
フォークリフト10Bが入口手前エリアB3に進入した場合には、対応する入口43が開かれる。また、これと同時に入口43の上部の表示部63に「OK(進入許可)」の表示が行われる(図11(a)参照)。
なお、パトライトを入口41、42、43に設けるか、フォークリフト10A、10Bに設けるかして、進入許可/禁止情報の内容が「進入禁止」である場合に、オペレータに注意を喚起するために、パトライトを作動させてもよい。
以上のように本実施例によれば、物理的に進入が不可能なフォークリフト10が誤って建屋入口に進入することを防止することができる。
なお、実施例では、物理的に進入が不可能な場合に車両進入を禁止するようにしたが、不審車両の建屋内への進入を防止するために、予め登録された車両のみ入口を開き入室を許可することとし、予め登録されていない車両については入口を閉ざし入室を禁止するように構成してもよい。
(出口開閉制御;屋内からの搬出)
以上、倉庫などの屋内への進入する際に入口を開閉する制御について説明したが、同様にして倉庫などの屋内から搬出する際に出口を開閉する制御に、本発明を適用してもよい。
図13(a)は、工場施設40の建屋(たとえば倉庫)を斜視図にて示しており、その建屋に設けられた各出口141、142の開/閉の制御を行なう場合の構成例を示している。
以上、倉庫などの屋内への進入する際に入口を開閉する制御について説明したが、同様にして倉庫などの屋内から搬出する際に出口を開閉する制御に、本発明を適用してもよい。
図13(a)は、工場施設40の建屋(たとえば倉庫)を斜視図にて示しており、その建屋に設けられた各出口141、142の開/閉の制御を行なう場合の構成例を示している。
一方、フォークリフト10は、各フォークリフト10A、10Bとからなる。フォークリフト10は、各荷物101、102を建屋から搬出するものとする。
工場施設40内の各エリアは、出口141、142の手前それぞれに設けられた出口手前エリアA1、A2と、これら出口手前エリアA1、A2に隣接する外方エリアB(屋内エリアB)とを含んで構成されている。
図13(b)に示す表は、各フォークリフト10A、10Bと、荷物101、102とに対応づけられた進入許可/禁止情報を示している。このように各フォークリフト10A、10Bと、各荷物101、102の組み合わせに応じて、出口141、142から建屋屋外への進入(屋内からの搬出)を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられている。同図13(b)に示すように、車両10Aは、荷物101、102を積み込んだ状態で建屋屋外への進入は不可であるとして、車両10Aと荷物101、102との組み合わせには、「進入禁止」という情報が対応づけられている。他の車両10Bと荷物101、102との組み合わせには、「進入許可」という情報が対応づけられている。なお、図13(b)の組み合わせは一例であり、もちろん同一車両であっても荷物の種類によって進入を許可したり進入を禁止したりする組み合わせも可能である。また、少なくともフォークリフト10の種類(型番、オプション仕様など)に応じて進入許可、進入禁止を判別できればよく、詳細には、個々のフォークリフト10(号機)に応じて進入許可、進入禁止を判別するようにしてもよい。荷物についても同様であり、少なくとも荷物の種類に応じて進入許可、進入禁止を判別できればよく、詳細には、個々の荷物に応じて進入許可、進入禁止を判別するようにしてもよい。
この実施例では、図12(a)と同様に送受信手段60、44が設けられ、フォークリフト10からエリア進入判定結果と自己の車両を特定する情報(車両10Aであるか車両10Bであるか)が施設40側に送信される。そして、施設40側で車両を特定する情報と荷物を特定する情報(荷物101であるか荷物102であるか)に応じて、出口141、142の開閉制御が行なわれる。
荷物101、102を特定する情報を施設40側で認識する手段としては、同様にRFIDタグを用いることができる。この場合、荷物101、102に、無線ICタグ(ICチップとアンテナ)が設けられ、施設40の各出口141、142毎にリーダーとアンテナが設けられる。これにより各出口141、142毎に、搬出されようとする荷物が「荷物101」であるか「荷物102」であることを検出することができる。
フォークリフト10が車両10Aである場合、送信コントローラ58の処理部59は、判定部30Bにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアA1またはA2進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている自己の車両10Aを特定する情報を読み出す。
フォークリフト10が車両10Bである場合、送信コントローラ58の処理部59は、判定部30Bにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアA1またはA2進入判定」であれば、記憶部26に記憶されている自己の車両10Bを特定する情報を読み出す。
こうして「エリアA1またはA2進入判定」の情報と自己の車両を特定する情報は、施設40側に無線にて送信手段60によって送信される。
施設40側の受信手段44では、送信手段60から送信された情報が受信され、入口開閉制御コントローラ45に送出される。
入口開閉制御手段46は、受信手段44によって受信された「エリアA1またはA2進入判定」の情報および車両を特定する情報と、施設40側で認識された荷物を特定する情報に基づいて、図13(b)に示す組み合わせにしたがい、進入許可/禁止情報を生成する。そして、その進入許可/禁止情報に対応する出口の開/閉動作を行うための指令を出口141、142を駆動するアクチュエータ90に送出する。
これにより、荷物101を搭載したフォークリフト10Bが、たとえば出口手前エリアA2に進入した場合には、対応する出口142が開かれる。また、これと同時に出口142の上部の表示部62に「OK(進入許可)」の表示が行われる(図13(a)参照)。
しかし、荷物102を搭載したフォークリフト10Aが出口手前エリアA1に進入した場合には、対応する出口141が閉じられる。また、これと同時に出口141の上部の表示部61に「NG(進入禁止)」の表示が行われる(図13(a)参照)。
なお、パトライトを出口141、142に設けるか、フォークリフト10A、10Bに設けるかして、進入許可/禁止情報の内容が「進入禁止」である場合に、オペレータに注意を喚起するために、パトライトを作動させてもよい。
以上のように本実施例によれば、荷物の種類、車種に応じて搬出を許可したり禁止したりすることができる。
(第7実施例:入口開閉制御)
第6実施例では、フォークリフト10側で進入許可/禁止情報を作成し、その進入許可/禁止情報を施設40側に送信するようにしているが、フォークリフト10からエリア進入判定情報(「エリアA進入判定」、「エリアB1進入判定」、「エリアB2進入判定」、「エリアB3進入判定」)および自己の車両の種類の情報(「車両10A」、「車両10B」)を施設40側に送信し、施設40側で、図11(b)に示す表にしたがい、進入許可/禁止情報を作成してもよい。
第6実施例では、フォークリフト10側で進入許可/禁止情報を作成し、その進入許可/禁止情報を施設40側に送信するようにしているが、フォークリフト10からエリア進入判定情報(「エリアA進入判定」、「エリアB1進入判定」、「エリアB2進入判定」、「エリアB3進入判定」)および自己の車両の種類の情報(「車両10A」、「車両10B」)を施設40側に送信し、施設40側で、図11(b)に示す表にしたがい、進入許可/禁止情報を作成してもよい。
(第8実施例:入口開閉制御)
第6実施例、第7実施例では、施設40側の各入口41、42、43毎に、被検出体1、2が設けられ、フォークリフト10側に、エリア進入検出手段30が設けられている場合を想定した。しかし、施設40側の各入口41、42、43毎に、エリア進入検出手段30を設け、フォークリフト10側に、被検出体1、2を設けることでも、同様の入口開閉制御を行うことができる。この場合、被検出体1、2に、自己の車両を特定する情報を検出可能に設けるようにしてもよい。これによりフォークリフト10から自己の車両を特定する情報を送信する必要がなくなる。出口開閉制御を行なう場合も同様である。
第6実施例、第7実施例では、施設40側の各入口41、42、43毎に、被検出体1、2が設けられ、フォークリフト10側に、エリア進入検出手段30が設けられている場合を想定した。しかし、施設40側の各入口41、42、43毎に、エリア進入検出手段30を設け、フォークリフト10側に、被検出体1、2を設けることでも、同様の入口開閉制御を行うことができる。この場合、被検出体1、2に、自己の車両を特定する情報を検出可能に設けるようにしてもよい。これによりフォークリフト10から自己の車両を特定する情報を送信する必要がなくなる。出口開閉制御を行なう場合も同様である。
すなわち、フォークリフト10と施設40との間で信号を送受信する送信手段60、受信手段44、フォークリフト10の送信コントローラ58は不要となり、施設40側の入口開閉制御コントローラ45で、送信コントローラ58で行われていた処理および入口41、42、43の開閉制御が行われることになる。
(第9実施例)
第1実施例〜第5実施例では、施設40側に、被検出体1、2が設けられ、フォークリフト10側に、エリア進入検出手段30が設けられている場合を想定した。しかし、施設40側に、エリア進入検出手段30を設け、フォークリフト10側に、被検出体1、2を設けることでも、同様の車速制御、揚高制御、灯火類点灯制御、エンジン駆動禁止制御を行うことができる。
第1実施例〜第5実施例では、施設40側に、被検出体1、2が設けられ、フォークリフト10側に、エリア進入検出手段30が設けられている場合を想定した。しかし、施設40側に、エリア進入検出手段30を設け、フォークリフト10側に、被検出体1、2を設けることでも、同様の車速制御、揚高制御、灯火類点灯制御、エンジン駆動禁止制御を行うことができる。
ただし、この場合には、図12(b)に示すように、図12(a)に示したのと同様に、フォークリフト10と施設40との間で信号を送受信する送信手段64、受信手段65が設けられる。
すなわち、施設40側に設けられた送信コントローラ66内の判定部30Bで、エリア進入判定が行われ、そのエリア進入判定を示す信号が送信手段64によってフォークリフト10側に送信される。そして、フォークリフト10側の受信手段65でその信号が受信され、たとえば図2に示すのと同様な走行コントローラ21に送出され、走行コントローラ21にて、記憶部26に記憶された車速上限値と、受信されたエリア進入判定結果と、アクセルペダル17の踏み込み操作量とに基づき、指令が走行制御手段25で作成されて走行用電動モータ27に出力され、車速制御が第1実施例、第2実施例と同様にして行われる。また、揚高制御、灯火類点灯制御、エンジン駆動禁止制御についても第3実施例、第4実施例、第5実施例と同様にして行われる。ただし、フォークリフト10は、前進のみならず後進にて、エリアに進入することがある。フォークリフト10が前進状態であるか後進状態であるかによって、車体11に取り付けられた被検出体1、2をエリア進入検出手段30で検出する順序が異なる。よって、F/Rスイッチ20の選択操作状態からフォークリフト10が前進状態であるか後進状態であるかを判別し、その判別結果に基づき、エリア進入判定を行うことが必要となる。
(第10実施例)
上述した第1実施例、第2実施例では、エリア進入判定結果にしたがい、フォークリフト10の車速を自動的に車速上限値以下に制御するようにしている。また、上述した第3実施例では、エリア進入判定結果にしたがい、フォークリフト10の揚高を自動的に揚高上限値以下に制御するようにしている。
上述した第1実施例、第2実施例では、エリア進入判定結果にしたがい、フォークリフト10の車速を自動的に車速上限値以下に制御するようにしている。また、上述した第3実施例では、エリア進入判定結果にしたがい、フォークリフト10の揚高を自動的に揚高上限値以下に制御するようにしている。
しかし、これらの制御を自動化せずに、フォークリフト10に、たとえばパトライトのような、オペレータに注意を喚起する警報手段を設け、エリア進入判定結果から、フォークリフト10の車速を車速上限値以下にしなければならないと判断されたならば、警報信号を出力して、パトライトなどの警報手段を作動させるようにしてもよい。たとえば、第1実施例において、フォークリフト10が屋内エリアBに進入したと判定されたならば、車速を車速上限値(8km/h)以下に制限しなければならないという注意を喚起するために警報信号を出力して、パトライトを作動させる。これによりオペレータはアクセルペダル17を緩めるなどして、車速を車速上限値以下に制限することができる。
また、第2実施例において、フォークリフト10が屋内エリアBに進入したと判定されたならば、揚高を揚高上限値(4m)以下に制限しなければならないという注意を喚起するために警報信号を出力して、パトライトを作動させる。これによりオペレータはリフト用操作レバー18の操作を停止するなどして、揚高を揚高上限値以下に制限することができる。
A、B、B1、B2、B3、C エリア、1、2 被検出体、10、10A、10B フォークリフト(作業車両)、30 エリア進入検出手段、40 施設
Claims (31)
- 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、車速上限値の情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、当該エリアに対応づけられた車速上限値以下の車速で当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、車速上限値の情報が対応づけられており、
作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該エリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両がエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該エリアに対応づけられた車速上限値以下の車速で当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業機高さ上限値の情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、当該エリアに対応づけられた作業機高さ上限値以下の作業機高さになるように作業機を制御する作業機制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業機高さ上限値の情報が対応づけられており、
作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該エリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両がエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該エリアに対応づけられた作業機高さ上限値以下の作業機高さになるように作業機を制御する作業機制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
特定のエリアには、作業車両の灯火類を自動的に点灯させるという情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、当該作業車両の灯火類を自動的に点灯させる灯火類制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
特定のエリアには、作業車両の灯火類を自動的に点灯させるという情報が対応づけられており、
作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該作業車両の灯火類を自動的に点灯させる灯火類制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
作業車両は、エンジンと電動モータの両方を駆動源とするハイブリッド作業車両であり、
特定のエリアには、エンジンの駆動の禁止が対応づけられており、
施設側に、作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、当該作業車両のエンジンの駆動を禁止する駆動源制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
作業車両は、エンジンと電動モータの両方を駆動源とするハイブリッド作業車両であり、
特定のエリアには、エンジンの駆動の禁止が対応づけられており、
作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該作業車両のエンジンの駆動を禁止する駆動源制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け
前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって、作業車両が入口手前エリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該入口手前エリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた進入許可/禁止情報にしたがい、入口の開/閉動作を行う入口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け
前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことが検出された場合に、当該入口手前エリアに対応する当該作業車両の種類に応じた進入許可/禁止情報を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって、進入許可/禁止情報を示す信号が受信された場合に、当該進入許可/禁止情報に応じて、入口の開/閉動作を行う入口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
作業車両に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業車両の種類の情報が検出可能な被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類が検出された場合に、当該入口手前エリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた進入許可/禁止情報にしたがい、入口の開/閉動作を行う入口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを荷物を搭載し走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、出口の手前に設けられた出口手前エリアと、当該出口手前エリアに隣接する屋内エリアとを含んで構成され、
出口手前エリアには、作業車両の種類、荷物の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が出口手前エリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって、作業車両が出口手前エリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該作業車両の種類および当該作業車両に搭載される荷物の種類に応じた進入許可/禁止情報にしたがい、出口の開/閉動作を行う出口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを荷物を搭載し走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、出口の手前に設けられた出口手前エリアと、当該出口手前エリアに隣接する屋内エリアとを含んで構成され、
出口手前エリアには、作業車両の種類、荷物の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられており、
作業車両に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業車両の種類の情報が検出可能な被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が出口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が出口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類が検出された場合に、当該作業車両の種類および当該作業車両に搭載される荷物の種類に応じた進入許可/禁止情報にしたがい、出口の開/閉動作を行う出口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
屋内のエリアには、屋外のエリアよりも低い車速上限値が対応づけられていることを特徴とする請求項1または2記載の作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアは、建屋入口のエアーカーテンが形成されたエアーカーテンエリアと、エアーカーテンエリアに隣接する屋外のエリアとを含んで構成され、
エアーカーテンエリアには、屋外のエリアよりも低い車速上限値が対応づけられていることを特徴とする請求項1または2記載の作業車両の制御システム。 - 作業車両は、フォークリフトであり、
作業機高さは、揚高上限値であり、
施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
屋内のエリアには、屋外のエリアよりも低い揚高上限値が対応づけられていることを特徴とする請求項3または4記載の作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
特定のエリアは、屋内のエリアであることを特徴とする請求項5または6または7または8記載の作業車両の制御システム。 - 作業車両は、マストの高さが異なる各種フォークリフトからなり、
入口手前エリアには、マスト高さに応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可/禁止情報が対応づけられていることを特徴とする請求項9または10または11記載の作業車両の制御システム。 - 施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
が備えられたことを特徴とする請求項1、3、5、7、9、10、12記載の作業車両の制御システム。 - 作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
が備えられたことを特徴とする請求項2、4、6、8、11、13記載の作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御の情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御情報にしたがい、当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
が備えられたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御の情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御情報にしたがい、当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
が備えられたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の作業機制御の情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた作業機制御情報にしたがい、当該作業車両の作業機を制御する作業機制御手段と
が備えられたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の作業機制御の情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた作業機制御情報にしたがい、当該作業車両の作業機を制御する作業機制御手段と
が備えられたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、施設の制御情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を施設側に送信する送信手段と、
施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
施設側に設けられ、受信手段によって、作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、施設の制御情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段と、
施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
施設側に設けられ、受信手段によって、作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応する当該作業車両の種類に応じた施設の制御情報を示す信号を施設側に送信する送信手段と、
施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
施設側に設けられ、受信手段によって、施設の制御情報を示す信号が受信された場合に、当該施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業種類の情報が検出可能である被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するとともに、作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出されるとともに、作業車両の種類が検出された場合に、当該一方のエリアに対応する当該作業車両の種類に応じた施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御または作業機制御の情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御または作業機制御の情報にしたがい、警報信号を出力する警報信号出力手段と
が備えられたことを特徴とする作業車両の制御システム。 - 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御または作業機制御の情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも2つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御または作業機制御の情報にしたがい、警報信号を出力する警報信号出力手段と
が備えられたことを特徴とする作業車両の制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009161773A JP2011016615A (ja) | 2009-07-08 | 2009-07-08 | 作業車両の制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009161773A JP2011016615A (ja) | 2009-07-08 | 2009-07-08 | 作業車両の制御システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2011016615A true JP2011016615A (ja) | 2011-01-27 |
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ID=43594729
Family Applications (1)
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JP2009161773A Withdrawn JP2011016615A (ja) | 2009-07-08 | 2009-07-08 | 作業車両の制御システム |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2011016615A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014011882A (ja) * | 2012-06-29 | 2014-01-20 | Toyota Industries Corp | 産業用車両 |
JP2018090405A (ja) * | 2016-12-06 | 2018-06-14 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両 |
JP2018178878A (ja) * | 2017-04-14 | 2018-11-15 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両 |
WO2023188060A1 (ja) * | 2022-03-30 | 2023-10-05 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体 |
US12039955B2 (en) | 2022-03-10 | 2024-07-16 | Rockwell Collins, Inc. | Methodology for image synchronization to video imaging devices |
-
2009
- 2009-07-08 JP JP2009161773A patent/JP2011016615A/ja not_active Withdrawn
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JP2018178878A (ja) * | 2017-04-14 | 2018-11-15 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両 |
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WO2023188060A1 (ja) * | 2022-03-30 | 2023-10-05 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体 |
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