JP2011016615A - 作業車両の制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業車両が施設内を走行するに際し施設内の場所によって制限がある場合に、確実にその制限を遵守することができる作業車両の制御システムを提供する。
【解決手段】エリア進入検出手段３０によってフォークリフト１０が屋内エリアＢ（あるいはエリアＡ）に進入したことが検出された場合に、屋内エリアＢ（あるいはエリアＡ）に対応づけられた車速上限値以下の車速でフォークリフト１０を走行制御する走行制御手段が、フォークリフト１０に設けられる。
【選択図】図１

Description

本発明は、作業車両の制御システムに関し、特に、フォークリフトが工場などの施設内を走行する際に適用して好適な制御システムに関するものである。

作業車両としてのフォークリフトは、たとえば工場施設内において、荷の積み下ろし作業や搬送作業を行う。そして、フォークリフトは、工場施設内において屋外と屋内を行き来することが多い。

フォークリフトは、駆動源から動力を車輪に伝達することにより走行し、また駆動源から動力を作業機に伝達することにより作業機が作動する。フォークリフトを駆動源により大別すると、エンジンを駆動源とするエンジン式フォークリフト、バッテリを駆動源とするバッテリ式フォークリフト、エンジンおよびバッテリを駆動源とするハイブリッド式フォークリフトがある。

フォークリフトの運転室にはアクセルペダル（走行ペダル）が設けられている。アクセルペダルの踏み込み量に応じた回転数で車輪が回転され、車速が変化される。

たとえばバッテリ式フォークリフトには、車速制限ボタンが運転室に設けられている。車速制限ボタンが押されると、走行コントローラから電動モータに供給される電力が制限され、オペレータがアクセルペダルをフルに踏み込んだとしても、予め設定された車速上限値以下の車速に制限される。たとえば倉庫（建屋）の内外で稼動するフォークリフトを想定すると、フォークリフトが屋外から倉庫に入った時点で、オペレータが車速制限ボタンを押し、倉庫内で車速上限値以下の低速走行を行うことが義務付けられている場合がある。また、フォークリフトが倉庫から屋外に出た時点で車速制限ボタンが解除されると、屋外で最高車速を走行することが許容される。

フォークリフトの前部には、作業機としてのマストおよびフォークが設けられている。作業機操作レバーの操作に応じて作業機が駆動されマストがチルトされたりフォークがリフトされたりして、フォークに載せられた積荷の位置、姿勢を所望の位置、姿勢に変化させることができる。作業機操作レバーをフォーク上昇側に操作すると、フォークが上昇する。フォークは、そのフォークリフトの性能の一指標である最大揚高まで上昇する。最大揚高とは、基準負荷状態からフォークを最高位置に移動した場合に、地面からフォーク水平部の上面までの高さをいう。

下記特許文献１には、障害物までの距離を検出する距離検出手段をマストに設け、距離検出手段が検出した距離に応じてフォークリフトの移動速度の上限を制限するという発明が記載されている。

特開２００４−９１１１８号公報

フォークリフトが走行する施設には、上述するように場所によって車速制限などの各種制限が課せられていることが多い。

しかし、こうした車速制限をオペレータの操作に委ねると、確実性に欠けるという問題が発生する。たとえば上述した車速制限ボタンは、オペレータの操作に依存しているため、フォークリフトが倉庫内部に進入したとしてもオペレータがボタンを操作しなければ車速の制限が機能しない。このため倉庫内における最高速度を取り決めたとしても実際にはその最高速度が守られないということがある。また倉庫内では揚高の上限値が定められている。このためフォークリフトの種類によっては、オペレータがフォークのリフト操作を規制して、倉庫内で定められた揚高上限値に達しないようにしている。しかし作業機操作に不慣れなオペレータの場合には、天井が低い倉庫内で、制限以上のフォークのリフト操作を行い、作業機や積荷を天井に干渉させてしまうことがある。

また、マストが高い仕様のフォークリフトの場合には、倉庫の入口に干渉してしまうことから、オペレータの判断で入庫を規制しているが、同様に不慣れなオペレータの場合には、誤って入庫しようとしてマストを入口上部に干渉させてしまうことがある。

本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、作業車両が施設内を走行するに際し施設内の場所によって制限がある場合に、確実にその制限を遵守することができる作業車両の制御システムを提供することを目的とするものである。

第１発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、車速上限値の情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、当該エリアに対応づけられた車速上限値以下の車速で当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。

第２発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、車速上限値の情報が対応づけられており、
作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該エリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両がエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該エリアに対応づけられた車速上限値以下の車速で当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。

第３発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業機高さ上限値の情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、当該エリアに対応づけられた作業機高さ上限値以下の作業機高さになるように作業機を制御する作業機制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。

第４発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業機高さ上限値の情報が対応づけられており、
作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該エリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両がエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該エリアに対応づけられた作業機高さ上限値以下の作業機高さになるように作業機を制御する作業機制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。

第５発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
特定のエリアには、作業車両の灯火類を自動的に点灯させるという情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、当該作業車両の灯火類を自動的に点灯させる灯火類制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。

第６発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
特定のエリアには、作業車両の灯火類を自動的に点灯させるという情報が対応づけられており、
作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該作業車両の灯火類を自動的に点灯させる灯火類制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。

第７発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
作業車両は、エンジンと電動モータの両方を駆動源とするハイブリッド作業車両であり、
特定のエリアには、エンジンの駆動の禁止が対応づけられており、
施設側に、作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、当該作業車両のエンジンの駆動を禁止する駆動源制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。

第８発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
作業車両は、エンジンと電動モータの両方を駆動源とするハイブリッド作業車両であり、
特定のエリアには、エンジンの駆動の禁止が対応づけられており、
作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該作業車両のエンジンの駆動を禁止する駆動源制御手段と
を作業車両に設けたことを特徴とする。

第９発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可／禁止情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け
前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって、作業車両が入口手前エリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該入口手前エリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた進入許可／禁止情報にしたがい、入口の開／閉動作を行う入口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。

第１０発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可／禁止情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け
前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことが検出された場合に、当該入口手前エリアに対応する当該作業車両の種類に応じた進入許可／禁止情報を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって、進入許可／禁止情報を示す信号が受信された場合に、当該進入許可／禁止情報に応じて、入口の開／閉動作を行う入口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。

第１１発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可／禁止情報が対応づけられており、
作業車両に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業車両の種類の情報が検出可能な被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類が検出された場合に、当該入口手前エリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた進入許可／禁止情報にしたがい、入口の開／閉動作を行う入口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。

第１２発明は、 施設内の各エリアを荷物を搭載し走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、出口の手前に設けられた出口手前エリアと、当該出口手前エリアに隣接する屋内エリアとを含んで構成され、
出口手前エリアには、作業車両の種類、荷物の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可／禁止情報が対応づけられており、
施設側に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が出口手前エリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
受信手段によって、作業車両が出口手前エリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該作業車両の種類および当該作業車両に搭載される荷物の種類に応じた進入許可／禁止情報にしたがい、出口の開／閉動作を行う出口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。

第１３発明は、施設内の各エリアを荷物を搭載し走行する作業車両の制御システムにおいて、
各エリアは、出口の手前に設けられた出口手前エリアと、当該出口手前エリアに隣接する屋内エリアとを含んで構成され、
出口手前エリアには、作業車両の種類、荷物の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可／禁止情報が対応づけられており、
作業車両に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業車両の種類の情報が検出可能な被検出体を設け、
前記被検出体を検出することにより作業車両が出口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
前記エリア進入検出手段によって作業車両が出口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類が検出された場合に、当該作業車両の種類および当該作業車両に搭載される荷物の種類に応じた進入許可／禁止情報にしたがい、出口の開／閉動作を行う出口開閉制御手段と
を施設側に設けたことを特徴とする。

第１４発明は、第１発明または第２発明において、
施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
屋内のエリアには、屋外のエリアよりも低い車速上限値が対応づけられていることを特徴とする。

第１５発明は、第１発明または第２発明において、
施設内の各エリアは、建屋入口のエアーカーテンが形成されたエアーカーテンエリアと、エアーカーテンエリアに隣接する屋外のエリアとを含んで構成され、
エアーカーテンエリアには、屋外のエリアよりも低い車速上限値が対応づけられていることを特徴とする。

第１６発明は、第３発明または第４発明において、
作業車両は、フォークリフトであり、
作業機高さは、揚高上限値であり、
施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
屋内のエリアには、屋外のエリアよりも低い揚高上限値が対応づけられていることを特徴とする。

第１７発明は、第５発明または第６発明または第７発明または第８発明において、
施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
特定のエリアは、屋内のエリアであることを特徴とする。

第１８発明は、第９発明または第１０発明または第１１発明において、
作業車両は、マストの高さが異なる各種フォークリフトからなり、
入口手前エリアには、マスト高さに応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可／禁止情報が対応づけられていることを特徴とする。

第１９発明は、第１、第３、第５、第７、第９、第１０発明、第１２発明において、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
が備えられたことを特徴とする。

第２０発明は、第２、第４、第６、第８、第１１発明、第１３発明において、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
が備えられたことを特徴とする。

第２１発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御の情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御情報にしたがい、当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
が備えられたことを特徴とする。

第２２発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御の情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御情報にしたがい、当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
が備えられたことを特徴とする。

第２３発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の作業機制御の情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた作業機制御情報にしたがい、当該作業車両の作業機を制御する作業機制御手段と
が備えられたことを特徴とする。

第２４発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の作業機制御の情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた作業機制御情報にしたがい、当該作業車両の作業機を制御する作業機制御手段と
が備えられたことを特徴とする。

第２５発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、施設の制御情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を施設側に送信する送信手段と、
施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
施設側に設けられ、受信手段によって、作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。

第２６発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、施設の制御情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。

第２７発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段と、
施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
施設側に設けられ、受信手段によって、作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。

第２８発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応する当該作業車両の種類に応じた施設の制御情報を示す信号を施設側に送信する送信手段と、
施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
施設側に設けられ、受信手段によって、施設の制御情報を示す信号が受信された場合に、当該施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。

第２９発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業種類の情報が検出可能である被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するとともに、作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出されるとともに、作業車両の種類が検出された場合に、当該一方のエリアに対応する当該作業車両の種類に応じた施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
が備えられていることを特徴とする。

第３０発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御または作業機制御の情報が対応づけられており、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御または作業機制御の情報にしたがい、警報信号を出力する警報信号出力手段と
が備えられたことを特徴とする。

第３１発明は、
施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
エリアには、作業車両の走行制御または作業機制御の情報が対応づけられており、
作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御または作業機制御の情報にしたがい、警報信号を出力する警報信号出力手段と
が備えられたことを特徴とする。

本発明によれば、作業車両が施設内を走行するに際し施設内の場所によって制限がある場合に、確実にその制限を遵守することができる。

第１発明、第２発明によれば、作業車両がエリアに進入すると、そのエリアに対応づけられた車速上限値以下の車速に自動的に走行制御される。

第３発明、第４発明によれば、作業車両がエリアに進入すると、そのエリアに対応づけれられた作業機高さ上限値以下の作業機高さに自動的に作業機が制御される。

第５発明、第６発明によれば、作業車両の特定のエリアに進入すると、灯火類が自動的に点灯される。

第７発明、第８発明によれば、ハイブリッド作業車両が特定のエリアに進入すると、エンジンの駆動が自動的に禁止される。

第９発明、第１０発明、第１１発明によれば、作業車両が施設の入口手前のエリアに進入すると、その作業車両の種類に応じて、自動的に進入の許可または進入の禁止が判断され、入口が自動的に開かれるかまたは閉じられる。第１２発明、第１３発明によれば、作業車両が施設の出口手前のエリアに進入すると、その作業車両の種類および荷物の種類に応じて、自動的に進入の許可または進入の禁止が判断され、出口が自動的に開かれるかまたは閉じられる。

第１４発明では、第１発明、第２発明において、屋内エリアには屋外エリアよりも低い車速上限値が対応づけられて、作業車両の車速が制御される。

第１５発明では、第１発明、第２発明において、エアーカーテンが存在するエリアには屋外エリアよりも低い車速上限値が対応づけられて、作業車両の車速が制御される。

第１６発明では、第３発明、第４発明において、屋内エリアには屋外エリアよりも低い揚高上限値が対応づけられて、フォークリフトの作業機が制御される。

第１７発明では、第５発明、第６発明、第７発明、第８発明において、特定のエリアが屋内のエリアであるとして、灯火類が自動的に点灯され、またハイブリッド作業車両のエンジンの駆動が自動的に禁止される。

第１８発明では、第９発明または第１０発明または第１１発明において、作業車両は、マストの高さが異なる各種フォークリフトであるとして、マスト高さに応じて、入口への進入が許可または禁止され、入口が開かれたり、閉じられたりする。

上記第１発明、第３発明、第５発明、第７発明、第９発明、第１０発明、第１２発明では、施設側に被検出体が設けられ、作業車両側にエリア進入検出手段が設けられる。

上記第２発明、第４発明、第６発明、第８発明、第１１発明、第１３発明では、施設側にエリア進入検出手段が設けられ、作業車両側に被検出体が設けられる。

第１９発明では、第１発明、第３発明、第５発明、第７発明、第９発明、第１０発明において、施設側の被検出体、作業車両側のエリア進入検出手段の構成を限定したものである。

第２０発明では、第２発明、第４発明、第６発明、第８発明、第１１発明において、施設側のエリア進入検出手段、作業車両側の被検出体の構成を限定したものである。

第２１発明、第２３発明、第２５発明、第２７発明、第２８発明、第３０発明では、第１９発明と同様に、施設側に、構成が限定された被検出体が設けられ、作業車両側に、構成が限定されたエリア進入検出手段が設けられる。

第２２発明、第２４発明、第２６発明、第２９発明、第３１発明では、第２０発明と同様に、施設側に、構成が限定されたエリア進入検出手段、作業車両側に、構成が限定された被検出体が設けられる。

第２１発明、第２２発明では、作業車両がエリアに進入すると、そのエリアに対応づけられた走行制御内容で作業車両が自動的に走行制御される。

第２３発明、第２４発明では、作業車両がエリアに進入すると、そのエリアに対応づけられた作業機制御内容で作業車両の作業機が自動的に制御される。

第２５発明、第２６発明では、作業車両がエリアに進入すると、そのエリアに対応づけられた施設制御内容で施設が自動的に制御される。

第２７発明、第２８発明、第２９発明では、作業車両がエリアに進入すると、そのエリアに対応づけられた作業種類に応じた施設制御内容で施設が自動的に制御される。

第３０発明、第３１発明では、作業車両がエリアに進入すると、そのエリアに対応づけられた走行制御または作業機制御の情報にしたがい、警報信号が出力される。

図１は、実施例の作業車両の制御システムの全体構成を示す図である。 図２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、フォークリフトの内部構成および施設側の構成を示したブロック図である。 図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、フォークリフトが、屋外エリア側から屋内エリア側に進行して、被検出体の各位置を順次通過する場合の判定部における処理内容を説明するための図である。 図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に対応する図であり、フォークリフトが、屋内エリア側から屋外エリア側に進行して、被検出体の各位置を順次通過する場合の判定部における処理内容を説明するための図である。 図５は、３つのエリアへの進入を判定する場合の実施例を説明するために用いた図である。 図６は、図５に対応する図で、フォークリフト側に、被検出体が設けられた場合の実施例を説明するために用いた図である。 図７（ａ）は、フォークリフトが屋外エリア、屋内エリアで、車速上限値を上限とする車速で自動的に走行する様子を示した図で、図７（ｂ）は、フォークリフトが屋外エリア、エアーカーテンエリアで、車速上限値を上限とする車速で自動的に走行する様子を示した図である。 図８は、フォークリフトが屋外エリア、屋内エリアで、揚高上限値を上限とする揚高となるように自動的に作業機を制御する様子を示した図である。 図９は、フォークリフトが暗い屋内エリア内に進入した時点で、自動的に灯火類が点灯する様子を示した図である。 図１０は、フォークリフトが屋外エリアに進入した場合に、エンジンの駆動が許可され、フォークリフトが屋内エリアに進入した場合に、エンジンの駆動が禁止される様子を示した図である。 図１１（ａ）は、工場施設の建屋を斜視図にて示した図で、その建屋に設けられた高さが異なる各入口の開/閉の制御を行なう場合の構成例を示した図で、図１１（ｂ）は、各フォークリフトと、各エリアとに対応づけられた進入許可／禁止情報を示した表である。 図１２（ａ）は、入口の開閉制御が行なわれる実施例の構成を示したブロック図で、図１２（ｂ）は、施設側に、エリア進入検出手段を設け、フォークリフト側に、被検出体を設けることにより、車速制御、揚高制御、灯火類点灯制御、エンジン駆動禁止制御を行う実施例の構成を示したブロック図である。 図１３（ａ）は、工場施設の建屋を斜視図にて示した図で、その建屋に設けられた各出口の開/閉の制御を行なう場合の構成例を示した図で、図１３（ｂ）は、各フォークリフトと、各荷物とに対応づけられた進入許可／禁止情報を示した表である。

以下、図面を参照して本発明に係る作業車両の制御システムの実施の形態について説明する。以下では、作業車両としてのフォークリフトが工場施設内を走行する場合を想定して説明する。

（共通のシステム構成）
図１は、実施例の作業車両の制御システムの全体構成を示す図である。

同図１に示すように、工場施設４０は、屋外のエリアＡと屋内のエリアＢとからなる。

各エリアＡ、Ｂには、フォークリフト１０の走行制御情報あるいは作業機制御情報が対応づけられている。走行制御情報は、車速上限値などである。作業機制御情報は、揚高上限値などである。たとえば各エリアＡ、Ｂには、車速上限値の情報が対応づけられている。

工場施設４０側の隣接する両エリアＡ、Ｂ間の境界または境界周辺にあって、フォークリフト１０の進行方向に沿って、２つの被検出体１、２が設けられている。被検出体１は、屋外エリアＡ側に、被検出体２は、屋内エリアＢ側に設けられている。被検出体１、２は、フォークリフト１０の進行方向を判別することによって当該フォークリフト１０が両エリアＡ、Ｂのうちの他方のエリア（たとえばエリアＡ）から一方のエリア（たとえばエリアＢ）に進入したことを検出するためのものである。

一方、フォークリフト１０には、被検出体１、２を順次検出することにより当該フォークリフト１０が一方のエリア（たとえばエリアＢ）に進入したことを検出するエリア進入検出手段３０が設けられている。エリア進入検出手段３０は、検出部３０Ａと判定部３０Ｂとから構成されている。

被検出体１、２とエリア進入検出手段３０を具現可能なものとしては、たとえばＲＦＩＤタグを使用することができる。ここで、RFIDとは、Radio Frequency IDentification の略であり、「無線による個体認識」のことである。

被検出体１、２は、無線ICタグとして構成され、ICチップとアンテナとからなる。被検出体１のICチップ内のメモリには、「被検出体１の位置を通過したこと」、つまり「屋外エリアＡ側寄りの位置を通過したこと」を示すID情報がICチップ内のメモリに記憶されている。同様に、被検出体２のICチップ内のメモリには、「被検出体２の位置を通過したこと」、つまり「屋外エリアＢ側寄りの位置を通過したこと」を示すＩＤ情報がICチップ内のメモリに記憶されている。被検出体１、２は、たとえば倉庫（建屋）の入口の周辺の壁に、フォークリフト１０の進行方向に沿って所定距離離間されて貼付されている。

検出部３０Ａは、リーダーとアンテナとからなる。

パッシブタブ、アクティブタブいずれの方式を使用してもよい。

パッシブタブの場合には、検出部３０ＡからＲＦ周波数帯の電波を被検出体１、２のアンテナに向けて送信し、被検出体１、２のアンテナで受信し、被検出体１、２のメモリに記憶されたＩＤ情報を電波に重畳して被検出体１、２のアンテナからエリア進入検出手段３０のアンテナに向けて送り返す。そして検出部３０Ａのアンテナにて電波を受信し、リーダーにてＩＤ情報を読み取る。アクティブタブの場合には、被検出体１、２のメモリに記憶されたＩＤ情報をＲＦ周波数帯の電波に重畳して被検出体１、２のアンテナから検出部３０Ａのアンテナに向けて送信する。そして検出部３０Ａのアンテナにて電波を受信し、リーダーにてＩＤ情報を読み取る。

図１に示すように、被検出体１、２の離間距離と、ＲＦ周波数帯の電波を送受信できる検出範囲は、検出部３０Ａが被検出体１、２の中央に位置されたときに、両被検出体１、２のＩＤ情報を同時に読み取ることができるように調整されている。検出範囲を符号３０ａにて示す。

なお、実施例では、被検出体１、２、エリア進入検出手段３０がＲＦＩＤタグとして構成されている場合を想定しているが、同様に非接触にて被検出体１、２のＩＤ情報を検出することができる方式、手段であれば任意の方式、手段を適用することができる。この場合、検出媒体は、ＲＦ周波数帯の電波以外に、赤外線、光、磁気など任意のものを使用することができる。また、被検出体１、２の配設場所としては、エリア進入検出手段３０にて検出可能な場所であれば、壁以外に、床面など任意の場所に設定することができる。

たとえば、エリアの判別方法として、無線ＬＡＮ（ＷiＦi）等を使用し、車両にタグを装着し、建屋に敷設したアクセスポイント（アンテナ）にてタグの情報を受信するシステムにおいて、タグの情報（ＩＤ）を３箇所以上のアクセスポイントから受信電波の強弱や受信時間の差を計測することによりタグを装着した車両の絶対位置を検出し、予め絶対位置とエリアの関係を定義したデータから現在のエリアを特定するという方法を用いることができる。

図１に示すように、フォークリフト１０は、大きくは、車体１１と、この車体１１の前部に設けられた作業機１２とからなる。作業機１２は、マスト１３と、このマスト１３に昇降自在に設けられ、上面に積荷が置かれるフォーク１４とからなる、フォーク１４は図示しないリフト用油圧シリンダによって駆動される。

車体１１の下部には、車輪１５が設けられ、車体１１の上部には、運転室１６が設けられている。運転室１６には、オペレータにより踏み込み操作され踏み込み操作量に応じて車輪１５の回転数を調整して車速を変化させるアクセルペダル（走行ペダル）１７と、フォーク１４の昇降駆動を操作するリフト用（作業機用）操作レバー１８と、車輪１５の操向方向を操舵するステアリングハンドル１９と、トランスミッションの前進クラッチF、後進クラッチRを選択操作して、車輪１５の回転方向を変化させ、車体１１を前進方向あるいは後進方向に走行させるF/Rスイッチ２０とが設けられている。なお、実施例では、油圧クラッチで変速を行うトランスミッション、油圧シリンダで作業機１２を駆動する仕様のフォークリフト１０を想定している。また、仕様によっては、従来技術の欄で説明したのと同様な「車速制限ボタン」が設けられているものがある。また本発明とは直接的に無関係な構成部分、たとえばチルトシリンダなどの構成および説明は省略している。なお、実施例で想定している仕様はあくまで一例であり、本発明は任意の仕様のフォークリフト、さらには任意の構成の作業車両に適用することができる。

図２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、フォークリフト１０の内部構成および施設４０側の構成をブロック図にて示している。

図２（ａ）は、フォークリフト１０がバッテリ式フォークリフトである場合に、走行制御を行なう走行コントローラ２１の構成を示したものである。

図２（ｂ）は、フォークリフト１０がバッテリ式フォークリフトである場合に、作業機制御を行なう作業機コントローラ２２の構成を示したものである。

図２（ｃ）は、フォークリフト１０がバッテリ式フォークリフトである場合に、灯火類の点灯制御を行う灯火類コントローラ２３の構成を示したものである。

図２（ｄ）は、フォークリフト１０がハイブリッド式フォークリフトである場合に、エンジンおよび電動モータの制御を行なうハイブリッドコントローラ２４の構成を示したものである。

いずれの構成の車体１１側のコントローラ２１、２２、２３、２４には、共通の判定部３０Ｂが設けられている。判定部３０Ｂは、検出部３０Ａで読み取ったＩＤ情報を入力して演算処理を行う。

つぎに、判定部３０Ｂにおける処理について、図３、図４を併せ参照して説明する。

図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、フォークリフト１０が、屋外エリアＡ側から屋内エリアＢ側に進行して、被検出体１、２の各位置を順次通過する場合の判定部３０Ｂにおける処理内容を説明するための図である。エリアＡからエリアＢに向う走行方向のことを「走行方向Ａ→Ｂ」と呼ぶ。同様にエリアＢからエリアＡに走行する走行方向のことを「走行方向Ｂ→Ａ」と呼ぶ。

図３（ａ）は、フォークリフト１０が被検出体１、２の配列方向に沿って走行する様子を示している。図中、矢印は、フォークリフト１０の走行方向Ａ→Ｂを示している。

図３（ｂ）は、図３（ａ）に対応させて被検出体１、２の検出状態、つまり今現在読み取られているＩＤ情報の内容を示している。図中、白丸印は、非検出状態を示し、黒丸印は、検出状態を示している。

図３（ｃ）は、図３（ａ）、（ｂ）に対応させて、エリアＡ状態、エリアＢ状態並びに非検出状態、ＯＮ側遷移状態、境界状態、ＯＦＦ側遷移状態を示している。エリアＡ状態とは、フォークリフト１０がエリアＡに位置している状態のことである。エリアＢ状態とは、フォークリフト１０がエリアＢに位置している状態のことである。図中、矢印は走行方向Ａ→Ｂを示している。

非検出状態とは、被検出体１、２の両方とも検出されていない状態のことである。

ＯＮ側遷移状態とは、フォークリフト１０の進行方向後方側の被検出体（図３では被検出体１）だけが検出され、進行方向前方側の被検出体（図３では被検出体２）が検出されていない状態のことである。

境界状態とは、被検出体１、２の両方とも検出されている状態のことである。検出部３０Ａが被検出体１、２の中央に位置され、検出範囲３０ａ内に両被検出体１、２を捕らえたときに、境界状態となる。なお、検出部３０Ａの検出範囲が狭く、図中３０ａ´にて示すように、検出部３０Ａが被検出体１、２の中央に位置されたときに、検出範囲３０ａ´内に被検出体１、２の両方を捕らえることができないときには、非検出状態となる。

ＯＦＦ側遷移状態とは、フォークリフト１０の進行方向前方側の被検出体（図３では被検出体２）だけが検出され、進行方向後方側の被検出体（図３では被検出体１）が検出されていない状態のことである。

ＯＮ側遷移状態のときには、検出されている被検出体（図３では被検出体１）に対応するエリア（図３ではエリアＡ）に進入していると判定し（エリアＡ状態）、エリアＡ状態であることが記憶される。また、ＯＦＦ側遷移状態のときには、検出されている被検出体（図３では被検出体２）に対応するエリア（図３ではエリアＢ）に進入していると判定し（エリアＢ状態）、エリアＢ状態であることが記憶される。

よって、
１）非検出状態→ＯＮ側遷移状態→境界状態（あるいは非検出状態）→ＯＦＦ側遷移状態→非検出状態
と状態が変化し、
２）ＯＦＦ側遷移状態において、検出されている被検出体が「２」（屋内エリアＢ側）
である場合には、
３）フォークリフト１０の走行方向は「Ａ→Ｂ」であり、フォークリフト１０は、「屋内エリアＢに進入した」（これを「エリアＢ進入判定」と呼ぶ）と判定する。

図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に対応する図であり、フォークリフト１０が、屋内エリアＢ側から屋外エリアＡ側に進行して、被検出体２、１の各位置を順次通過する場合の判定部３０Ｂにおける処理内容を説明するための図である。

この場合は、図３について説明したのと同様に、
１）非検出状態→ＯＮ側遷移状態→境界状態（あるいは非検出状態）→ＯＦＦ側遷移状態→非検出状態
と状態が変化し、
２）ＯＦＦ側遷移状態において、検出されている被検出体が「１」（屋外エリアＡ側）
である場合には、
３）フォークリフト１０の走行方向は「Ｂ→Ａ」であり、フォークリフト１０は、「屋外エリアＡに進入した」（エリアＡ進入判定）と判定する。

なお、図３、図４において、
４）ＯＮ側遷移状態から境界状態を経ることなく非検出状態に戻った場合（検出範囲が３０ａの場合）、または、ＯＦＦ側遷移状態から非検出状態にならずに境界状態（あるいは非検出状態）→ＯＮ側遷移状態→非検出状態に戻った場合
には、フォークリフト１０がエリアＡ、Ｂの境界付近で元の場所へ引き返した場合であるので、非検出状態に戻る直前の遷移状態で記憶していたエリアに進入していると判定する。たとえば、図３において、ＯＦＦ側遷移状態から非検出状態にならずに境界状態→ＯＮ側遷移状態→非検出状態に戻った場合には、非検出状態に戻る直前のＯＮ遷移状態で記憶していたエリアＡ（エリアＡ状態）に進入しているものと判定する（エリアＡ進入判定）。

また、
５）境界状態から遷移状態を経ることなく直接非検出状態に移行した場合には（検出範囲が３０ａの場合）、エラーであるので、その前の遷移状態で記憶していたエリアに進入しているものと判定する。たとえば、図３において、境界状態からＯＦＦ側遷移状態を経ることなく直接非検出状態に移行した場合には、その前のＯＮ側遷移状態で記憶していたエリアＡ（エリアＡ状態）に進入しているものと判定する（エリアＡ進入判定）。

上述するように、エリア検出部３０Ｂでは、エリア状態が記憶されるが（図３（ｃ）、図４（ｃ））、この記憶領域は、フォークリフト１０の電源がオフされたとしても、つまりキースイッチがオフされていたとしても、消去されずに記憶状態を保持するメモリで構成されることが望ましい。これは、フォークリフト１０の稼動を一旦停止してから稼動を再開する際に、エリア進入判定のルーチン（上述の１）、２）、３））の処理をエラーなく確実に行うためである。

また、現在記憶されているエリア状態（図３（ｃ）、図４（ｃ））の記憶内容を任意に変更できる変更手段を適宜追加してもよい。この変更手段は、オペレータには操作不可能で特定の者だけ（サービスマンなど）が操作できるようにすることが望ましい。

また、図３、図４では、被検出体が２つで、２つのエリアへの進入を判定する場合について説明したが、図５に例示するように、被検出体を４つ以上設けて、３以上のエリアへの進入を判定するように構成してもよい。

図５は、エリアＡ、エリアＢ、エリアＣという３つのエリアへの進入を判定する場合を示している。すなわち、隣接する両エリアＡ、Ｂ間の境界または境界周辺には、フォークリフト１０の進行方向に沿って、２つの被検出体１、２が設けられており、また隣接する両エリアＢ、Ｃ間の境界または境界周辺には、フォークリフト１０の進行方向に沿って、２つの被検出体１、２が設けられており、また隣接する両エリアＡ、Ｃ間の境界または境界周辺には、フォークリフト１０の進行方向に沿って、２つの被検出体１、２が設けられている。

これにより、被検出体１、２の組み合わせにより、エリアＡとエリアＢとの間で、エリアＡに進入したこと、あるいはエリアＢに進入したことが、図３、図４で説明したのと同様にして判定される。また、被検出体１、２の組み合わせにより、エリアＢとエリアＣの間で、エリアＢに進入したこと、あるいはエリアＣに進入したことが、図３、図４で説明したのと同様にして判定される。また、被検出体１、２の組み合わせにより、エリアＡとエリアＣの間で、エリアＡに進入したこと、あるいはエリアＣに進入したことが、図３、図４で説明したのと同様にして判定される。

以上では、被検出体１、２が施設４０側に設けられ、エリア進入検出手段３０がフォークリフト１０側に設けられている場合を想定した。しかし、図３、図４、図５において被検出体１、２が設けられている施設４０側の各場所に、エリア進入検出手段３０を設け、図３、図４、図５においてエリア進入検出手段３０が設けられているフォークリフト１０側の場所に、被検出体１、２に設けることでも、同様の判定処理を行うことができる。

図６は、図５に対応する場合を例示している。

すなわち、同図６に示すように、フォークリフト１０がエリアＡ、エリアＢ間を通過するとき、フォークリフト１０の車体１１に設けられた被検出体１、２を、施設４０側に設けられた検出部３０Ａで検出し、その検出されたＩＤ情報に基づき施設４０側に設けられた判定部３０Ｂで処理を行うことにより、エリアＡに進入したこと、あるいはエリアＢに進入したことが判定される。また、フォークリフト１０がエリアＢ、エリアＣ間を通過するとき、フォークリフト１０の車体１１に設けられた被検出体１、２を、施設４０側に設けられた検出部３０Ａで検出し、その検出されたＩＤ情報に基づき施設４０側に設けられた判定部３０Ｂで処理を行うことにより、エリアＢに進入したこと、あるいはエリアＣに進入したことが判定される。また、フォークリフト１０がエリアＡ、エリアＣ間を通過するとき、フォークリフト１０の車体１１に設けられた被検出体１、２を、施設４０側に設けられた検出部３０Ａで検出し、その検出されたＩＤ情報に基づき施設４０側に設けられた判定部３０Ｂで処理を行うことにより、エリアＡに進入したこと、あるいはエリアＣに進入したことが判定される。

以上が各実施例に共通のシステム内容である。以下では、図２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示す各構成例に対応させて各実施例個別に説明する。

以下の各実施例では、隣接する両エリアの境界または境界周辺に、上述した被検出体１、２が設けられ、フォークリフト１０側に上述したエリア検出手段３０が設けられ、同様の検出が行われるものとして適宜説明を省略する。

（第１実施例：車速制御）
第１実施例では、エリア進入検出手段３０によってフォークリフト１０が屋内エリアＢ（あるいはエリアＡ）に進入したことが検出された場合に、当該屋内エリアＢ（あるいはエリアＡ）に対応づけられた車速上限値以下の車速でフォークリフト１０を走行制御する走行制御手段２５が、フォークリフト１０に設けられる。

図２（ａ）に示すように、走行コントローラ２１は、前述の判定部３０Ｂと、走行制御手段２５と、記憶部２６とを含んで構成されている。

記憶部２６には、各エリアＡ、Ｂ毎に、車速上限値の情報が対応づけられている。屋内のエリアＢには、屋外のエリアＡよりも低い車速上限値が対応づけられている。たとえば屋内のエリアＢの車速上限値は８ｋｍ/ｈに、屋外のエリアＡの車速上限値は１５ｋｍ/ｈに定められている。

走行制御手段２５は、判定部３０Ｂにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＡ進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている屋外エリアＡに対応する車速上限値（１５ｋｍ/ｈ）を読み出し、これを車速上限値に設定する。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＢ進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている屋内エリアＢに対応する車速上限値（８ｋｍ/ｈ）を読み出し、これを車速上限値に設定する。

走行制御手段２５は、アクセルペダル１７の踏み込み操作量に対応する車速と、読み出され設定された車速上限値とを比較して、車速上限値を上限とする車速にするための指令（電力）を走行用電動モータ２７に対して供給出力する。なお、実施例では、インバータ等の構成の図示を省略している。走行用電動モータ２７は、指令に応じた回転数で回転駆動され、これにより車輪１５に駆動力が伝達される。アクセルペダル１７の踏み込み操作量に対応する車速が車速上限値未満であれば、アクセルペダル１７の踏み込み操作量に対応する車速で走行され、アクセルペダル１７の踏み込み操作量に対応する車速が車速上限値以上であれば、車速上限値で走行される。

これにより図７（ａ）に示すように、フォークリフト１０が屋外エリアＡに進入した場合には、１５ｋｍ/ｈを車速上限値とする車速で自動的に走行でき、フォークリフト１０が屋内エリアＢに進入した場合には、８ｋｍ/ｈを車速上限値とする車速で自動的に走行できるようになる。この結果、屋内エリアＢでは、フォークリフト１０を確実に安全な低速度で走行させることができる。

（第２実施例：車速制御）
第２実施例では、第１実施例と同様に、エリア進入検出手段３０によってフォークリフト１０がエアーカーテンエリアＣ（あるいはエリアＡ、Ｂ）に進入したことが検出された場合に、当該エアーカーテンエリアＣ（あるいはエリアＡ、Ｂ）に対応づけられた車速上限値以下の車速でフォークリフト１０を走行制御する走行制御手段２５が、フォークリフト１０に設けられる。

図２（ａ）に示すように、走行コントローラ２１は、前述の判定部３０Ｂと、走行制御手段２５と、記憶部２６とを含んで構成されている。

図７（ｂ）に示すように、施設４０内の各エリアは、建屋（工場）入口のエアーカーテンが形成されたエアーカーテンエリアＣと、エアーカーテンエリアに隣接する屋外のエリアＡと、屋内エリアＢとを含んで構成されている。

エアーカーテンエリアＣには、屋外エリアＡ、屋内エリアＢよりも低い車速上限値が対応づけられている。この車速上限値は、エアーカーテンの機能を阻害しない車速に設定されている。

記憶部２６には、各エリアＡ、Ｂ、Ｃ毎に、車速上限値の情報が対応づけられている。

走行制御手段２５は、判定部３０Ｂにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＡ進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている屋外エリアＡに対応する車速上限値を読み出し、これを車速上限値に設定する。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＢ進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている屋内エリアＢに対応する車速上限値を読み出し、これを車速上限値に設定する。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＣ進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されているエアーカーテンエリアＣに対応する車速上限値を読み出し、これを車速上限値に設定する。

走行制御手段２５は、アクセルペダル１７の踏み込み操作量に対応する車速と、読み出され設定された車速上限値とを比較して、車速上限値を上限とする車速にするための指令（電力）を走行用電動モータ２７に対して供給出力する。走行用電動モータ２７は、指令に応じた回転数で回転駆動される。

これにより図７（ｂ）に示すように、フォークリフト１０がエアーカーテンエリアＣに進入した場合には、屋外エリアＡ、屋内エリアＢを走行しているときの車速上限値よりも低い車速上限値を上限とする車速で自動的に走行できる。この結果、他のエリアＡ、ＢからエアーカーテンエリアＣにフォークリフト１０が進入すると、自動的に減速され、エアーカーテンの機能を損なわない低速で走行させることができる。

（第３実施例：揚高制御）
第３実施例では、エリア進入検出手段３０によってフォークリフト１０がエリアB（あるいはエリアＡ、Ｃ）に進入したことが検出された場合に、当該エリアＢ（あるいはエリアＡ、Ｃ）に対応づけられた作業機高さ上限値以下の作業機高さになるように作業機１２を制御する作業機制御手段２８が、フォークリフト１０に設けられる。

図２（ｂ）に示すように、作業機コントローラ２２は、前述の判定部３０Ｂと、作業機制御手段２８と、記憶部２６とを含んで構成されている。

施設４０内の各エリアは、屋外のエリアＡと屋内のエリアＢ、Ｃとからなる。

記憶部２６には、各エリアＡ、Ｂ、Ｃ毎に、揚高上限値の情報が対応づけられている。屋内のエリアＢ、Ｃには、屋外のエリアＡよりも低い揚高上限値が対応づけられている。たとえば屋内のエリアＢの揚高上限値は４ｍに、屋内のエリアＣの揚高上限値は２ｍに、屋外のエリアＡの揚高上限値は、フォークリフト１０の最大揚高に定められている。屋内エリアＢ、Ｃにおける揚高上限値は、フォーク１４上に積荷が置かれたときに天井などの上方障害物と干渉しない高さに定められる。

作業機制御手段２８は、判定部３０Ｂにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＡ進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている屋外エリアＡに対応する揚高上限値（最大揚高）を読み出し、これを揚高上限値に設定する。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＢ進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている屋内エリアＢに対応する揚高上限値（４ｍ）を読み出し、これを揚高上限値に設定する。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＣ進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている屋内エリアＣに対応する揚高上限値（２ｍ）を読み出し、これを揚高上限値に設定する。

揚高検出手段５０は、フォーク１４の昇降位置を検出することにより、現在の揚高を検出する。作業機用電動モータ５１は、図示しない油圧ポンプを駆動し、図示しないリフト用油圧シリンダに作動油を供給し、フォーク１４を昇降駆動する。リフト用操作レバー１８の操作量に応じて操作弁の開口が変化し、リフト用油圧シリンダに供給される作動油流量が変化し、フォーク１４の昇降速度が変化する。

作業機制御手段２８は、揚高検出手段５０で検出されている揚高と、読み出され設定された揚高上限値とを比較して、リフト用操作レバー１８の操作量に基づき揚高上限値を上限とする揚高にするための指令（電力）を作業機用電動モータ５１に対して供給出力する。なお、実施例では、インバータ等の構成の図示を省略している。作業機用電動モータ５１は、指令に応じた回転数で回転駆動され、これによりリフト用油圧シリンダに駆動力が伝達される。揚高検出手段５０で検出されている揚高が揚高上限値未満で離れている場合には、リフト用操作レバー１８の操作量に応じた流量がリフト用油圧シリンダに供給されて、フォーク１４が上昇動作する。しかし、揚高検出手段５０で検出されている揚高が揚高上限値に近づいている場合には、リフト用操作レバー１８の操作量にかかわらずリフト用油圧シリンダに供給される流量が絞られ（あるいは零になり）、フォーク１４の上昇動作が抑制（あるいは停止）される。

これにより図８に示すように、フォークリフト１０が屋外エリアＡに進入した場合には、最大揚高を揚高上限値とする揚高にフォーク１４を自動的に位置させることができ、フォークリフト１０が屋内エリアＢに進入した場合には、４ｍを揚高上限値とする揚高にフォーク１４を自動的に位置させることができ、フォークリフト１０が屋内エリアＣに進入した場合には、２ｍを揚高上限値とする揚高にフォーク１４を自動的に位置させることができるようになる。この結果、屋内エリアＢ、Ｃでは、フォークリフト１０の作業機１２あるいは積荷を、確実に天井などの上方障害物と干渉しない安全な高さに抑制することができる。

（第４実施例：灯火類点灯制御）
第４実施例では、エリア進入検出手段３０によってフォークリフト１０が特定のエリアＢに進入したことが検出された場合に、フォークリフト１０の灯火類を自動的に点灯させる灯火類制御手段２９が、フォークリフト１０に設けられる。

図２（ｃ）に示すように、灯火類コントローラ２３は、前述の判定部３０Ｂと、灯火類制御手段２９と、記憶部２６とを含んで構成されている。灯火類５２は、ヘッドライト、テールランプなど、暗いエリア内において点灯すべきものである。灯火類５２は、手動の点灯スイッチ５３のオン操作により点灯させることができる。

施設４０内の各エリアは、屋外のエリアＡと屋内のエリアＢとからなる。屋内エリアＢが灯火類を自動的に点灯させるべき特定のエリアである。記憶部２６には、屋外エリアＡに対応して「点灯は手動」という情報が記憶され、屋内エリアＢに対応して「点灯は自動」という情報が記憶されている。

灯火類制御手段２９は、判定部３０Ｂにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＡ進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている屋外エリアＡに対応する「点灯は手動」という情報を読み出す。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＢ進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている屋内エリアＢに対応する「点灯は自動」という情報を読み出す。

灯火類制御手段２９は、点灯スイッチ５３の操作内容と、読み出された情報の内容とに基づき、灯火類５２の点灯、消灯を制御する。点灯スイッチ５３がオン操作されていれば、読み出された情報の内容いかんにかかわらず、灯火類５２を点灯させる。点灯スイッチ５３がオフされており、読み出された情報の内容が「点灯は手動」である場合には、灯火類５２を消灯させる。点灯スイッチ５３がオフされており、読み出された情報の内容が「点灯は自動」である場合には、灯火類５２を点灯させる。

これにより図９に示すように、フォークリフト１０が屋外エリアＡに進入した場合には、手動にて灯火類５２を点灯あるいは消灯させることができ、フォークリフト１０が屋内エリアＢに進入した場合には、点灯スイッチ５３のオンオフ操作いかんにかかわらず、灯火類５２を自動的に点灯させることができる。この結果、暗い屋内エリアＢ内にフォークリフト１０が進入した時点で、確実に灯火類５２を点灯させることができる。

（第５実施例：エンジン駆動禁止制御）
第５実施例では、エリア進入検出手段３０によってフォークリフト１０が特定のエリアＢに進入したことが検出された場合に、フォークリフト１０のエンジン５４の駆動を禁止する駆動源制御手段５５が、フォークリフト１０に設けられる。

本実施例では、図２（ｄ）に示すように、フォークリフト１０は、エンジン５４と電動モータ５６の両方を駆動源とするハイブリッド作業車両であることを前提とする。図２（ｄ）に示すように、エンジン５４の駆動軸および電動モータ５６の駆動軸がトランスミッション５７に連結され、トランスミッション５７が車輪１５に連結されている。なお、走行系のみ示しているが、作業機系についても同様に、エンジン５４および電動モータ５６が、図示しない油圧ポンプに連結されており、油圧ポンプから図示しないリフト用油圧シリンダに作動油が供給され、フォーク１４が昇降駆動されるように構成されている。

ハイブリッドコントローラ２４は、前述の判定部３０Ｂと、駆動源制御手段５５と、記憶部２６とを含んで構成されている。

施設４０内の各エリアは、屋外のエリアＡと屋内のエリアＢとからなる。屋内エリアＢがエンジン５４の駆動を禁止すべき特定のエリアである。記憶部２６には、屋外エリアＡに対応して「エンジン駆動を許可」という情報が記憶され、屋内エリアＢに対応して「エンジン駆動を禁止」という情報が記憶されている。

駆動源制御手段５５は、判定部３０Ｂにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＡ進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている屋外エリアＡに対応する「エンジン駆動を許可」という情報を読み出す。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＢ進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている屋内エリアＢに対応する「エンジン駆動を禁止」という情報を読み出す。

駆動源制御手段５５は、通常の駆動指令の内容と、読み出された情報の内容とに基づき、エンジン５４および電動モータ５６を駆動制御する。ここで、「通常の駆動指令の内容」とは、走行負荷、作業機１２の負荷、バッテリの蓄電量の残量、エネルギー回生状態などに応じて作成されたエンジン５４、電動モータ５６に対する駆動指令内容のことであり、エンジン５４のみを駆動する場合、電動モータ５６のみを駆動する場合、エンジン５４および電動モータ５６の両方を駆動する場合がある。

通常の駆動指令の内容が「電動モータ５６のみを駆動する」というものであれば、読み出された情報の内容いかんにかかわらず、通常の駆動指令を出力して、電動モータ５６のみを駆動させる。読み出された情報の内容が「エンジン駆動を許可」である場合には、通常の駆動指令を出力して、エンジン５４のみ、または、電動モータ５６のみ、または、エンジン５４および電動モータ５６の両方を駆動させる。通常の駆動指令の内容が「エンジン５４のみを駆動する」または「エンジン５４および電動モータ５６の両方を駆動する」であって、読み出された情報の内容が「エンジン駆動を禁止」である場合には、エンジン５４の駆動が強制的に禁止され、電動モータ５６のみを駆動させるための駆動指令が出力され、電動モータ５６のみが駆動され、車輪１５または作業機１２の駆動が行われる。

これにより図１０に示すように、フォークリフト１０が屋外エリアＡに進入した場合には、エンジン５４の駆動が許可され、フォークリフト１０が屋内エリアＢに進入した場合には、エンジン５４の駆動が禁止される。この結果、エンジン５４から屋内への排気ガスの排出を防止することができる。なお、エンジン５４の駆動を禁止して、電動モータ５６のみを駆動する条件として、電動モータ５６に電力を供給するバッテリの蓄電残量が一定レベル以上であることを条件としてもよい。

（第６実施例：入口開閉制御）
上述した各実施例では、フォークリフト１０側で制御が行なわれる場合について説明した。しかし、施設４０側の制御を行なうようにしてもよい。

図１１（ａ）は、工場施設４０の建屋を斜視図にて示しており、その建屋に設けられた高さが異なる各入口４１、４２、４３の開/閉の制御を行なう場合の構成例を示している。入口４１が最も高く、入口４１、入口４２、入口４３の順で順次高さが低くなっている。

一方、フォークリフト１０は、マスト１３の高さが異なる高揚高マスト仕様のフォークリフト１０Ａと標準マスト仕様のフォークリフト１０Ｂとからなる。高揚高マスト仕様のフォークリフト１０Ａは、標準マスト仕様のフォークリフト１０Ｂに比べて車高が高い。

工場施設４０内の各エリアは、入口４１、４２、４３の手前それぞれに設けられた入口手前エリアB１、B２、B３と、これら入口手前エリアＢ１、Ｂ２、Ｂ３に隣接する外方エリアＡ（屋外エリアＡ）とを含んで構成されている。

図１１（ｂ）に示す表は、各フォークリフト１０Ａ、１０Ｂと、各エリアＢ１、Ｂ２、Ｂ３とに対応づけられた進入許可／禁止情報を示している。このように入口手前エリアＢ１、Ｂ２、Ｂ３には、マスト１３の高さに応じて（フォークリフト１０の種類に応じて）、入口４１、４２、４３から建屋屋内への進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可／禁止情報が対応づけられている。同図１１（ｂ）に示すように、マスト１３が高い車両１０Ａは、低い入口４２、４３から建屋屋内への進入は不可であるとして、車両１０ＡとエリアＢ２、Ｂ３との組み合わせには、「進入禁止」という情報が対応づけられている。それ以外の車両とエリアとの組み合わせには、「進入許可」という情報が対応づけられている。

図１２（ａ）は、本実施例の構成を示したブロック図である。

同図１２（ａ）に示すように、フォークリフト１０には、送信コントローラ５８が設けられている。送信コントローラ５８は、上述した図１１（ｂ）に示す表の内容、つまり進入許可／禁止情報が記憶された記憶部２６と、前述の判定部３０Ｂと、処理部５９とを含んで構成されている。また、フォークリフト１０は、送信手段６０を備えている。

送信手段６０は、記憶部２６の記憶内容に基づき処理部５９で処理し、選択した進入許可／禁止情報を示す信号を施設４０側に無線にて送信する。

一方、施設４０側には、受信手段４４と、入口開閉制御コントローラ４５が設けられている。

受信手段４４は、送信手段６０から送信された進入許可／禁止情報を示す信号を受信して、入口開閉制御コントローラ４５に送出する。

入口開閉制御コントローラ４５は、入口開閉制御手段４６を含んで構成されている。

入口開閉制御手段４６は、受信手段４４によって、進入許可／禁止情報が受信された場合に、この進入許可／禁止情報にしたがい、対応する入口の開／閉動作を行うための指令を入口４１、４２、４３を駆動するアクチュエータ９０に送出して、入口４１、４２、４３の開閉制御を行なう。

入口４１、４２、４３の上部には、表示部６１、６２、６３が設けられている。入口開閉制御手段４６は、進入許可／禁止情報にしたがい表示信号を表示部６１、６２、６３に送出して、表示部６１、６２、６３に進入許可／禁止の表示を行う。

以下、上述した構成にしたがいその動作について説明する。

フォークリフト１０が高揚高マスト仕様の車両１０Ａである場合、送信コントローラ５８の処理部５９は、判定部３０Ｂにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＢ１進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている入口手前エリアＢ１、自己の車両１０Ａに対応する「進入許可」という情報を読み出す。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＢ２進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている入口手前エリアＢ２、自己の車両１０Ａに対応する「進入禁止」という情報を読み出す。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＢ３進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている入口手前エリアＢ３、自己の車両１０Ａに対応する「進入禁止」という情報を読み出す。

フォークリフト１０が標準マスト仕様の車両１０Ｂである場合、送信コントローラ５８の処理部５９は、判定部３０Ｂにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＢ１進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている入口手前エリアＢ１、自己の車両１０Ｂに対応する「進入許可」という情報を読み出す。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＢ２進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている入口手前エリアＢ２、自己の車両１０Ｂに対応する「進入許可」という情報を読み出す。また、現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＢ３進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている入口手前エリアＢ３、自己の車両１０Ｂに対応する「進入許可」という情報を読み出す。

こうして読み出され選択された進入許可／禁止情報を示す信号は、施設４０側に無線にて送信手段６０によって送信される。

施設４０側の受信手段４４では、送信手段６０から送信された進入許可／禁止情報を示す信号が受信され、入口開閉制御コントローラ４５に送出される。

入口開閉制御手段４６は、受信手段４４によって、進入許可／禁止情報が受信された場合に、この進入許可／禁止情報にしたがい、対応する入口の開／閉動作を行うための指令を入口４１、４２、４３を駆動するアクチュエータ９０に送出する。

これにより、フォークリフト１０Ａ、１０Ｂが入口手前エリアＢ１に進入した場合には、対応する入口４１が開かれる。また、これと同時に入口４１の上部の表示部６１に「ＯＫ（進入許可）」の表示が行われる。

フォークリフト１０Ａが入口手前エリアＢ２に進入した場合には、対応する入口４２が閉じられる。また、これと同時に入口４２の上部の表示部６２に「ＮＧ（進入禁止）」の表示が行われる（図１１（ａ）参照）。

フォークリフト１０Ｂが入口手前エリアＢ２に進入した場合には、対応する入口４２が開かれる。また、これと同時に入口４２の上部の表示部６２に「ＯＫ（進入許可）」の表示が行われる。

フォークリフト１０Ａが入口手前エリアＢ３に進入した場合には、対応する入口４３が閉じられる。また、これと同時に入口４３の上部の表示部６３に「ＮＧ（進入禁止）」の表示が行われる。

フォークリフト１０Ｂが入口手前エリアＢ３に進入した場合には、対応する入口４３が開かれる。また、これと同時に入口４３の上部の表示部６３に「ＯＫ（進入許可）」の表示が行われる（図１１（ａ）参照）。

なお、パトライトを入口４１、４２、４３に設けるか、フォークリフト１０Ａ、１０Ｂに設けるかして、進入許可／禁止情報の内容が「進入禁止」である場合に、オペレータに注意を喚起するために、パトライトを作動させてもよい。

以上のように本実施例によれば、物理的に進入が不可能なフォークリフト１０が誤って建屋入口に進入することを防止することができる。

なお、実施例では、物理的に進入が不可能な場合に車両進入を禁止するようにしたが、不審車両の建屋内への進入を防止するために、予め登録された車両のみ入口を開き入室を許可することとし、予め登録されていない車両については入口を閉ざし入室を禁止するように構成してもよい。

（出口開閉制御；屋内からの搬出）
以上、倉庫などの屋内への進入する際に入口を開閉する制御について説明したが、同様にして倉庫などの屋内から搬出する際に出口を開閉する制御に、本発明を適用してもよい。
図１３（ａ）は、工場施設４０の建屋（たとえば倉庫）を斜視図にて示しており、その建屋に設けられた各出口１４１、１４２の開/閉の制御を行なう場合の構成例を示している。

一方、フォークリフト１０は、各フォークリフト１０Ａ、１０Ｂとからなる。フォークリフト１０は、各荷物１０１、１０２を建屋から搬出するものとする。

工場施設４０内の各エリアは、出口１４１、１４２の手前それぞれに設けられた出口手前エリアＡ１、Ａ２と、これら出口手前エリアＡ１、Ａ２に隣接する外方エリアＢ（屋内エリアＢ）とを含んで構成されている。

図１３（ｂ）に示す表は、各フォークリフト１０Ａ、１０Ｂと、荷物１０１、１０２とに対応づけられた進入許可／禁止情報を示している。このように各フォークリフト１０Ａ、１０Ｂと、各荷物１０１、１０２の組み合わせに応じて、出口１４１、１４２から建屋屋外への進入（屋内からの搬出）を許可若しくは進入を禁止する進入許可／禁止情報が対応づけられている。同図１３（ｂ）に示すように、車両１０Ａは、荷物１０１、１０２を積み込んだ状態で建屋屋外への進入は不可であるとして、車両１０Ａと荷物１０１、１０２との組み合わせには、「進入禁止」という情報が対応づけられている。他の車両１０Ｂと荷物１０１、１０２との組み合わせには、「進入許可」という情報が対応づけられている。なお、図１３（ｂ）の組み合わせは一例であり、もちろん同一車両であっても荷物の種類によって進入を許可したり進入を禁止したりする組み合わせも可能である。また、少なくともフォークリフト１０の種類（型番、オプション仕様など）に応じて進入許可、進入禁止を判別できればよく、詳細には、個々のフォークリフト１０（号機）に応じて進入許可、進入禁止を判別するようにしてもよい。荷物についても同様であり、少なくとも荷物の種類に応じて進入許可、進入禁止を判別できればよく、詳細には、個々の荷物に応じて進入許可、進入禁止を判別するようにしてもよい。

この実施例では、図１２（ａ）と同様に送受信手段６０、４４が設けられ、フォークリフト１０からエリア進入判定結果と自己の車両を特定する情報（車両１０Ａであるか車両１０Ｂであるか）が施設４０側に送信される。そして、施設４０側で車両を特定する情報と荷物を特定する情報（荷物１０１であるか荷物１０２であるか）に応じて、出口１４１、１４２の開閉制御が行なわれる。

荷物１０１、１０２を特定する情報を施設４０側で認識する手段としては、同様にＲＦＩＤタグを用いることができる。この場合、荷物１０１、１０２に、無線ＩＣタグ（ＩＣチップとアンテナ）が設けられ、施設４０の各出口１４１、１４２毎にリーダーとアンテナが設けられる。これにより各出口１４１、１４２毎に、搬出されようとする荷物が「荷物１０１」であるか「荷物１０２」であることを検出することができる。

フォークリフト１０が車両１０Ａである場合、送信コントローラ５８の処理部５９は、判定部３０Ｂにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＡ１またはＡ２進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている自己の車両１０Ａを特定する情報を読み出す。

フォークリフト１０が車両１０Ｂである場合、送信コントローラ５８の処理部５９は、判定部３０Ｂにおける現在の判定結果を入力し、その内容が「エリアＡ１またはＡ２進入判定」であれば、記憶部２６に記憶されている自己の車両１０Ｂを特定する情報を読み出す。

こうして「エリアＡ１またはＡ２進入判定」の情報と自己の車両を特定する情報は、施設４０側に無線にて送信手段６０によって送信される。

施設４０側の受信手段４４では、送信手段６０から送信された情報が受信され、入口開閉制御コントローラ４５に送出される。

入口開閉制御手段４６は、受信手段４４によって受信された「エリアＡ１またはＡ２進入判定」の情報および車両を特定する情報と、施設４０側で認識された荷物を特定する情報に基づいて、図１３（ｂ）に示す組み合わせにしたがい、進入許可／禁止情報を生成する。そして、その進入許可／禁止情報に対応する出口の開／閉動作を行うための指令を出口１４１、１４２を駆動するアクチュエータ９０に送出する。

これにより、荷物１０１を搭載したフォークリフト１０Ｂが、たとえば出口手前エリアＡ２に進入した場合には、対応する出口１４２が開かれる。また、これと同時に出口１４２の上部の表示部６２に「ＯＫ（進入許可）」の表示が行われる（図１３（ａ）参照）。

しかし、荷物１０２を搭載したフォークリフト１０Ａが出口手前エリアＡ１に進入した場合には、対応する出口１４１が閉じられる。また、これと同時に出口１４１の上部の表示部６１に「ＮＧ（進入禁止）」の表示が行われる（図１３（ａ）参照）。

なお、パトライトを出口１４１、１４２に設けるか、フォークリフト１０Ａ、１０Ｂに設けるかして、進入許可／禁止情報の内容が「進入禁止」である場合に、オペレータに注意を喚起するために、パトライトを作動させてもよい。

以上のように本実施例によれば、荷物の種類、車種に応じて搬出を許可したり禁止したりすることができる。

（第７実施例：入口開閉制御）
第６実施例では、フォークリフト１０側で進入許可／禁止情報を作成し、その進入許可／禁止情報を施設４０側に送信するようにしているが、フォークリフト１０からエリア進入判定情報（「エリアＡ進入判定」、「エリアＢ１進入判定」、「エリアＢ２進入判定」、「エリアＢ３進入判定」）および自己の車両の種類の情報（「車両１０Ａ」、「車両１０Ｂ」）を施設４０側に送信し、施設４０側で、図１１（ｂ）に示す表にしたがい、進入許可／禁止情報を作成してもよい。

（第８実施例：入口開閉制御）
第６実施例、第７実施例では、施設４０側の各入口４１、４２、４３毎に、被検出体１、２が設けられ、フォークリフト１０側に、エリア進入検出手段３０が設けられている場合を想定した。しかし、施設４０側の各入口４１、４２、４３毎に、エリア進入検出手段３０を設け、フォークリフト１０側に、被検出体１、２を設けることでも、同様の入口開閉制御を行うことができる。この場合、被検出体１、２に、自己の車両を特定する情報を検出可能に設けるようにしてもよい。これによりフォークリフト１０から自己の車両を特定する情報を送信する必要がなくなる。出口開閉制御を行なう場合も同様である。

すなわち、フォークリフト１０と施設４０との間で信号を送受信する送信手段６０、受信手段４４、フォークリフト１０の送信コントローラ５８は不要となり、施設４０側の入口開閉制御コントローラ４５で、送信コントローラ５８で行われていた処理および入口４１、４２、４３の開閉制御が行われることになる。

（第９実施例）
第１実施例〜第５実施例では、施設４０側に、被検出体１、２が設けられ、フォークリフト１０側に、エリア進入検出手段３０が設けられている場合を想定した。しかし、施設４０側に、エリア進入検出手段３０を設け、フォークリフト１０側に、被検出体１、２を設けることでも、同様の車速制御、揚高制御、灯火類点灯制御、エンジン駆動禁止制御を行うことができる。

ただし、この場合には、図１２（ｂ）に示すように、図１２（ａ）に示したのと同様に、フォークリフト１０と施設４０との間で信号を送受信する送信手段６４、受信手段６５が設けられる。

すなわち、施設４０側に設けられた送信コントローラ６６内の判定部３０Ｂで、エリア進入判定が行われ、そのエリア進入判定を示す信号が送信手段６４によってフォークリフト１０側に送信される。そして、フォークリフト１０側の受信手段６５でその信号が受信され、たとえば図２に示すのと同様な走行コントローラ２１に送出され、走行コントローラ２１にて、記憶部２６に記憶された車速上限値と、受信されたエリア進入判定結果と、アクセルペダル１７の踏み込み操作量とに基づき、指令が走行制御手段２５で作成されて走行用電動モータ２７に出力され、車速制御が第１実施例、第２実施例と同様にして行われる。また、揚高制御、灯火類点灯制御、エンジン駆動禁止制御についても第３実施例、第４実施例、第５実施例と同様にして行われる。ただし、フォークリフト１０は、前進のみならず後進にて、エリアに進入することがある。フォークリフト１０が前進状態であるか後進状態であるかによって、車体１１に取り付けられた被検出体１、２をエリア進入検出手段３０で検出する順序が異なる。よって、Ｆ／Ｒスイッチ２０の選択操作状態からフォークリフト１０が前進状態であるか後進状態であるかを判別し、その判別結果に基づき、エリア進入判定を行うことが必要となる。

（第１０実施例）
上述した第１実施例、第２実施例では、エリア進入判定結果にしたがい、フォークリフト１０の車速を自動的に車速上限値以下に制御するようにしている。また、上述した第３実施例では、エリア進入判定結果にしたがい、フォークリフト１０の揚高を自動的に揚高上限値以下に制御するようにしている。

しかし、これらの制御を自動化せずに、フォークリフト１０に、たとえばパトライトのような、オペレータに注意を喚起する警報手段を設け、エリア進入判定結果から、フォークリフト１０の車速を車速上限値以下にしなければならないと判断されたならば、警報信号を出力して、パトライトなどの警報手段を作動させるようにしてもよい。たとえば、第１実施例において、フォークリフト１０が屋内エリアＢに進入したと判定されたならば、車速を車速上限値（８ｋｍ/ｈ）以下に制限しなければならないという注意を喚起するために警報信号を出力して、パトライトを作動させる。これによりオペレータはアクセルペダル１７を緩めるなどして、車速を車速上限値以下に制限することができる。

また、第２実施例において、フォークリフト１０が屋内エリアＢに進入したと判定されたならば、揚高を揚高上限値（４ｍ）以下に制限しなければならないという注意を喚起するために警報信号を出力して、パトライトを作動させる。これによりオペレータはリフト用操作レバー１８の操作を停止するなどして、揚高を揚高上限値以下に制限することができる。

Ａ、Ｂ、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｃ エリア、１、２ 被検出体、１０、１０Ａ、１０Ｂ フォークリフト（作業車両）、３０ エリア進入検出手段、４０ 施設

Claims (31)

1. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
   エリアには、車速上限値の情報が対応づけられており、
   施設側に、作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
   前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
   前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、当該エリアに対応づけられた車速上限値以下の車速で当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
   を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。
2. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
   エリアには、車速上限値の情報が対応づけられており、
   作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
   前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
   前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該エリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
   送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
   受信手段によって作業車両がエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該エリアに対応づけられた車速上限値以下の車速で当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
   を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。
3. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
   エリアには、作業機高さ上限値の情報が対応づけられており、
   施設側に、作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
   前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
   前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、当該エリアに対応づけられた作業機高さ上限値以下の作業機高さになるように作業機を制御する作業機制御手段と
   を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。
4. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
   エリアには、作業機高さ上限値の情報が対応づけられており、
   作業車両がエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
   前記被検出体を検出することにより作業車両がエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
   前記エリア進入検出手段によって作業車両がエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該エリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
   送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
   受信手段によって作業車両がエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該エリアに対応づけられた作業機高さ上限値以下の作業機高さになるように作業機を制御する作業機制御手段と
   を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。
5. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
   特定のエリアには、作業車両の灯火類を自動的に点灯させるという情報が対応づけられており、
   施設側に、作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
   前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
   前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、当該作業車両の灯火類を自動的に点灯させる灯火類制御手段と
   を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。
6. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
   特定のエリアには、作業車両の灯火類を自動的に点灯させるという情報が対応づけられており、
   作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
   前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
   前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
   送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
   受信手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該作業車両の灯火類を自動的に点灯させる灯火類制御手段と
   を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。
7. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
   作業車両は、エンジンと電動モータの両方を駆動源とするハイブリッド作業車両であり、
   特定のエリアには、エンジンの駆動の禁止が対応づけられており、
   施設側に、作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
   前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
   前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、当該作業車両のエンジンの駆動を禁止する駆動源制御手段と
   を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。
8. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
   作業車両は、エンジンと電動モータの両方を駆動源とするハイブリッド作業車両であり、
   特定のエリアには、エンジンの駆動の禁止が対応づけられており、
   作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するための被検出体を、作業車両に設け、
   前記被検出体を検出することにより作業車両が特定のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、施設側に設け、
   前記エリア進入検出手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段を、施設側に設け、
   送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
   受信手段によって作業車両が特定のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該作業車両のエンジンの駆動を禁止する駆動源制御手段と
   を作業車両に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。
9. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
   各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
   入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可／禁止情報が対応づけられており、
   施設側に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
   前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け
   前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
   送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
   受信手段によって、作業車両が入口手前エリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該入口手前エリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた進入許可／禁止情報にしたがい、入口の開／閉動作を行う入口開閉制御手段と
   を施設側に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。
10. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
    各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
    入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可／禁止情報が対応づけられており、
    施設側に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
    前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け
    前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことが検出された場合に、当該入口手前エリアに対応する当該作業車両の種類に応じた進入許可／禁止情報を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
    送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
    受信手段によって、進入許可／禁止情報を示す信号が受信された場合に、当該進入許可／禁止情報に応じて、入口の開／閉動作を行う入口開閉制御手段と
    を施設側に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。
11. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
    各エリアは、入口の手前に設けられた入口手前エリアと、当該入口手前エリアに隣接する外方エリアとを含んで構成され、
    入口手前エリアには、作業車両の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可／禁止情報が対応づけられており、
    作業車両に、作業車両が入口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業車両の種類の情報が検出可能な被検出体を設け、
    前記被検出体を検出することにより作業車両が入口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
    前記エリア進入検出手段によって作業車両が入口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類が検出された場合に、当該入口手前エリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた進入許可／禁止情報にしたがい、入口の開／閉動作を行う入口開閉制御手段と
    を施設側に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。
12. 施設内の各エリアを荷物を搭載し走行する作業車両の制御システムにおいて、
    各エリアは、出口の手前に設けられた出口手前エリアと、当該出口手前エリアに隣接する屋内エリアとを含んで構成され、
    出口手前エリアには、作業車両の種類、荷物の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可／禁止情報が対応づけられており、
    施設側に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体を設け、
    前記被検出体を検出することにより作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段を、作業車両に設け、
    前記エリア進入検出手段によって作業車両が出口手前エリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段を、作業車両に設け、
    送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
    受信手段によって、作業車両が出口手前エリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該作業車両の種類および当該作業車両に搭載される荷物の種類に応じた進入許可／禁止情報にしたがい、出口の開／閉動作を行う出口開閉制御手段と
    を施設側に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。
13. 施設内の各エリアを荷物を搭載し走行する作業車両の制御システムにおいて、
    各エリアは、出口の手前に設けられた出口手前エリアと、当該出口手前エリアに隣接する屋内エリアとを含んで構成され、
    出口手前エリアには、作業車両の種類、荷物の種類に応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可／禁止情報が対応づけられており、
    作業車両に、作業車両が出口手前エリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業車両の種類の情報が検出可能な被検出体を設け、
    前記被検出体を検出することにより作業車両が出口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
    前記エリア進入検出手段によって作業車両が出口手前エリアに進入したことおよび作業車両の種類が検出された場合に、当該作業車両の種類および当該作業車両に搭載される荷物の種類に応じた進入許可／禁止情報にしたがい、出口の開／閉動作を行う出口開閉制御手段と
    を施設側に設けたことを特徴とする作業車両の制御システム。
14. 施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
    屋内のエリアには、屋外のエリアよりも低い車速上限値が対応づけられていることを特徴とする請求項１または２記載の作業車両の制御システム。
15. 施設内の各エリアは、建屋入口のエアーカーテンが形成されたエアーカーテンエリアと、エアーカーテンエリアに隣接する屋外のエリアとを含んで構成され、
    エアーカーテンエリアには、屋外のエリアよりも低い車速上限値が対応づけられていることを特徴とする請求項１または２記載の作業車両の制御システム。
16. 作業車両は、フォークリフトであり、
    作業機高さは、揚高上限値であり、
    施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
    屋内のエリアには、屋外のエリアよりも低い揚高上限値が対応づけられていることを特徴とする請求項３または４記載の作業車両の制御システム。
17. 施設内の各エリアは、屋内のエリアと、屋外のエリアとからなり、
    特定のエリアは、屋内のエリアであることを特徴とする請求項５または６または７または８記載の作業車両の制御システム。
18. 作業車両は、マストの高さが異なる各種フォークリフトからなり、
    入口手前エリアには、マスト高さに応じて、進入を許可若しくは進入を禁止する進入許可／禁止情報が対応づけられていることを特徴とする請求項９または１０または１１記載の作業車両の制御システム。
19. 施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
    作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
    が備えられたことを特徴とする請求項１、３、５、７、９、１０、１２記載の作業車両の制御システム。
20. 作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
    施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
    が備えられたことを特徴とする請求項２、４、６、８、１１、１３記載の作業車両の制御システム。
21. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
    エリアには、作業車両の走行制御の情報が対応づけられており、
    施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
    作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
    作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御情報にしたがい、当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
    が備えられたことを特徴とする作業車両の制御システム。
22. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
    エリアには、作業車両の走行制御の情報が対応づけられており、
    作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
    施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
    施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
    作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
    作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御情報にしたがい、当該作業車両を走行制御する走行制御手段と
    が備えられたことを特徴とする作業車両の制御システム。
23. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
    エリアには、作業車両の作業機制御の情報が対応づけられており、
    施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
    作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
    作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた作業機制御情報にしたがい、当該作業車両の作業機を制御する作業機制御手段と
    が備えられたことを特徴とする作業車両の制御システム。
24. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
    エリアには、作業車両の作業機制御の情報が対応づけられており、
    作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
    施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
    施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
    作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
    作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた作業機制御情報にしたがい、当該作業車両の作業機を制御する作業機制御手段と
    が備えられたことを特徴とする作業車両の制御システム。
25. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
    エリアには、施設の制御情報が対応づけられており、
    施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
    作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
    作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を施設側に送信する送信手段と、
    施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
    施設側に設けられ、受信手段によって、作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
    が備えられていることを特徴とする作業車両の制御システム。
26. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
    エリアには、施設の制御情報が対応づけられており、
    作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
    施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
    施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
    が備えられていることを特徴とする作業車両の制御システム。
27. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
    エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
    施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
    作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
    作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号および当該作業車両の種類を示す信号を施設側に送信する送信手段と、
    施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
    施設側に設けられ、受信手段によって、作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号および作業車両の種類を示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられている当該作業車両の種類に応じた施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
    が備えられていることを特徴とする作業車両の制御システム。
28. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
    エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
    施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
    作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
    作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応する当該作業車両の種類に応じた施設の制御情報を示す信号を施設側に送信する送信手段と、
    施設側に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
    施設側に設けられ、受信手段によって、施設の制御情報を示す信号が受信された場合に、当該施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
    が備えられていることを特徴とする作業車両の制御システム。
29. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
    エリアには、作業車両の種類に応じて施設の制御情報が対応づけられており、
    作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体であって、作業種類の情報が検出可能である被検出体と、
    施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するとともに、作業車両の種類を検出するエリア進入検出手段と、
    施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出されるとともに、作業車両の種類が検出された場合に、当該一方のエリアに対応する当該作業車両の種類に応じた施設制御情報にしたがい、施設を制御する施設制御手段と
    が備えられていることを特徴とする作業車両の制御システム。
30. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
    エリアには、作業車両の走行制御または作業機制御の情報が対応づけられており、
    施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺にあって、作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ設けられ、作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
    作業車両に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより当該作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と、
    作業車両に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御または作業機制御の情報にしたがい、警報信号を出力する警報信号出力手段と
    が備えられたことを特徴とする作業車両の制御システム。
31. 施設内の各エリアを走行する作業車両の制御システムにおいて、
    エリアには、作業車両の走行制御または作業機制御の情報が対応づけられており、
    作業車両の進行方向に沿って少なくとも２つ当該作業車両に設けられ、当該作業車両の進行方向を判別することによって当該作業車両が、施設側の隣接する両エリアのうちの他方のエリアから一方のエリアに進入したことを検出するための被検出体と、
    施設側の隣接する両エリア間の境界または境界周辺に設けられ、前記被検出体を順次検出することにより作業車両が前記一方のエリアに進入したことを検出するエリア進入検出手段と
    施設側に設けられ、前記エリア進入検出手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことが検出された場合に、作業車両が当該一方のエリアに進入したことを示す信号を当該作業車両に送信する送信手段と、
    作業車両に設けられ、送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
    作業車両に設けられ、受信手段によって作業車両が前記一方のエリアに進入したことを示す信号が受信された場合に、当該一方のエリアに対応づけられた走行制御または作業機制御の情報にしたがい、警報信号を出力する警報信号出力手段と
    が備えられたことを特徴とする作業車両の制御システム。

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