JP2016061011A - 機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】機械式駐車装置の運転の安全性及び利便性を向上することを目的とする。
【解決手段】機機械式駐車装置１は、誘導制御信号による運転制御が可能とされる車両２が入出庫し、車両２の位置を検知するセンサを備える。そして、立駐制御装置は、機械式駐車装置１の運転状態及びセンサの検知結果に応じた誘導制御信号を生成する。機械式駐車装置１に設置されたＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２は、車両２へ誘導制御信号の送信を行う。これにより、車両２の位置や機械式駐車装置１の運転状態に応じて、入出庫する車両２の運転が制御される。
【選択図】図５

Description

本発明は、機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法に関するものである。

機械式駐車装置の操作方法は、一例として、車両の入庫時に利用者が操作盤又はリモコンを介して、認証番号やパレット番号等を入力することで、乗入室に空パレットが呼び出される。空パレットが乗入室に到着すると、乗入室の扉が開き、操作盤には車両の入庫指示が表示される。そして、車両の乗入室への入庫が完了して利用者が乗入室から退出すると、操作盤には乗入室（場内）の安全確認指示が表示される。利用者は、乗入室の安全を目視で確認すると、安全確認釦を操作した後に、乗入室の扉を示す釦を操作する。
このように、機械式駐車装置の利用者は、操作盤に表示される誘導に従って車両の入庫を行う。なお、車両の出庫も同様に利用者に対する誘導が行われる。また、操作盤に表示される各種指示（誘導）は、音声案内によって行われる場合もある。

上記操作方法では、利用者がリモコンを用いない場合には、車両から降りて操作盤を用いて空パレットを呼び出す。この場合、車両に利用者が戻ると、操作盤に表示される各種指示等を利用者が確認できない。また、車内では音声案内が聞き取りにくい場合もある。
利用者がリモコンを用いる場合も、利便性は高いものの、利用者は車内に居るため、操作盤に表示される各種指示等を確認できず、音声案内が聞き取りにくい。

このように、機械式駐車装置には利便性と安全性が要求されるものの、その両立は難しい。
例えば、特許文献１には、機械式駐車装置から所定の距離遠ざかった位置に設置されて、車両に搭載された無線送信装置からの発信信号を受信する第１の無線受信装置と、機械式駐車装置に近接した位置に設置されて、上記無線送信装置からの発信信号を受信する第２の無線受信装置と、を備える機械式駐車装置が開示されている。そして、特許文献１には、第１の無線受信装置からの受信信号を受け取った場合には、入庫準備指令が出力され、第２の無線受信装置からの受信信号を受け取った場合には、ドア開放指令が出力される。

特許第４６１１８５６号公報

特許文献１に記載の機械式駐車装置では、利用者が車両に搭乗したままで、空パレットの呼び出しや扉の開放が自動で行われるので利便性は高いものの、利用者による安全確認ができないので入庫時の安全性が高くない。さらに、利用者が車両を誤操作等した場合に対する対応策は開示されていない。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、機械式駐車装置の運転の安全性及び利便性を向上できる機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法は以下の手段を採用する。

本発明の第一態様に係る機械式駐車装置の制御装置は、機械式駐車装置から送信される制御信号による運転制御が可能とされる車両が入出庫する機械式駐車装置の制御装置であって、前記機械式駐車装置の運転状態に応じた前記車両の運転制御を行うための前記制御信号を生成する車両制御手段と、前記機械式駐車装置に設置され、前記車両へ前記制御信号の送信を行う送信手段と、を備える。

本構成に係る制御装置は、機械式駐車装置から送信される制御信号による運転制御が可能とされる車両が入出庫する機械式駐車装置を制御する。車両の位置は、例えば乗入室の内部における車両の位置である。

機械式駐車装置には、車両へ制御信号の送信を行う送信手段が設置される。送信手段は、例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）により制御信号を送信する。
そして、車両制御手段は、機械式駐車装置の運転状態に応じた車両の運転制御を行うための制御信号を生成する。すなわち、機械式駐車装置の運転状態に応じて異なる制御信号が車両へ送信される。

例えば、機械式駐車装置の運転状態が入庫運転の場合、車両は乗入室内をゆっくり移動することが好ましいので、車両の最高時速を所定速度以下（例えば５ｋｍ以下）に制限する制御信号が車両へ送信される。また、機械式駐車装置の運転状態が出庫運転の場合、車両の後退を禁止する制御信号が車両へ送信される。
このように、制御信号は、利用者による車両の運転にかかわらず、機械式駐車装置の運転状態に応じて車両を制御するものである。

以上のように、本構成によれば、車両の位置や機械式駐車装置の運転状態に応じて、入出庫する車両の運転が制御されるので、機械式駐車装置の運転の安全性及び利便性を向上できる。

上記第一態様では、前記車両制御手段が、前記機械式駐車装置の運転状態、及び前記車両の位置を検知する検知手段の検知結果に応じて、前記制御信号を生成してもよい。

本構成によれば、機械式駐車装置の運転状態及び車両の位置に応じた、より適した制御信号を生成できるので、機械式駐車装置の運転の安全性及び利便性をより向上できる。

上記第一態様では、前記制御信号が、前記機械式駐車装置に入出庫する前記車両に対する不適切な操作を制限する信号としてもよい。

本構成によれば、車両の入出庫時の事故が防止されるので、機械式駐車装置の運転の安全性及び利便性を向上できる。

上記第一態様では、前記車両から送信される前記車両の状態を示す車両状態信号を受信する受信手段を備え、前記車両状態信号が前記車両の入庫に適切でない状態を示している場合、前記機械式駐車装置の入庫運転を停止してもよい。

本構成によれば、車両状態信号が受信手段によって受信される。車両状態信号は、車両から送信される車両の状態を示す信号であり、例えば、エンジンの動作状態、ドアやトランクのロック状態や、パーキングブレーキの作動状態等である。

そして、車両状態信号が前記車両の入庫に適切でない状態を示している場合、機械式駐車装置の入庫運転が停止される。すなわち、車両状態信号が、エンジンが動作中であること、ドア又はトランクがロックされていないこと、パーキングブレーキが作動していないこと等を示していると、車両が機械式駐車装置内を搬送される場合に事故が生じる可能性がある。このため、このような車両状態信号を受信した場合、入庫運転が停止される。
なお、入庫運転が停止された場合、入庫運転が停止されたことが例えば操作盤に表示される。
このように、本構成は、機械式駐車装置内で生じる可能性のある事故を未然に防ぐことができる。

上記第一態様では、前記車両制御手段が、前記機械式駐車装置が前記車両を搬送している間、遠隔操作による開錠を無効とする前記制御信号を、前記送信手段に送信させてもよい。

本構成によれば、車両の入庫又は出庫において、機械式駐車装置が車両を搬送している状態で、車両のドア又はトランク等の鍵が開けられることを防止できるので、機械式駐車装置内で生じる可能性のある事故を未然に防ぐことができる。

上記第一態様では、前記送信手段が、狭域通信を行ってもよい。

本構成によれば、制御信号の送信を行う車両を限定できるため、誤った車両への制御信号の送信を防止できる。

本発明の第二態様に係る機械式駐車装置は、機械式駐車装置から送信される制御信号による運転制御が可能とされる車両が入出庫する機械式駐車装置であって、上記記載の制御装置を備える。

本発明の第三態様に係る機械式駐車装置の制御方法は、機械式駐車装置から送信される制御信号による運転制御が可能とされる車両が入出庫する機械式駐車装置の制御方法であって、前記機械式駐車装置の運転状態に応じた前記車両の運転制御を行うための前記制御信号を生成する第１工程と、前記機械式駐車装置に設置された送信手段によって、前記車両へ前記制御信号の送信を行う第２工程と、を含む。

本発明によれば、機械式駐車装置の運転の安全性及び利便性を向上できる、という優れた効果を有する。

本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の一例を示す縦断面図である。 本発明の実施形態に係る乗入室を示す斜視透視図である。 本発明の実施形態に係るセンサの配置図であり、（ａ）は乗入室における各センサの配置図であり、（ｂ）は各センサの機能を示す図表一覧である。 本発明の実施形態に係る操作盤の斜視図である。 本発明の実施形態に係る乗入室の縦断面と車両が備える各電子制御装置の模式図である。 本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御系統の概略構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る入庫時の誘導運転制御の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る入庫時の誘導運転制御の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る出庫時の誘導運転制御の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る出庫時の誘導運転制御の流れを示すフローチャートである。

以下に、本発明に係る機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。

図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置の一例を示すエレベータ式の機械式駐車装置１の縦断面図である。なお、本発明は、搬送機で駐車車両を入出庫させる機械式駐車装置であれば幅広く適用できるものであって、以下の説明にあるエレベータ式の立体駐車場のみに限定されるものではない。
また、本実施形態に係る機械式駐車装置１は、機械式駐車装置１から送信される制御信号による運転制御が可能とされる車両２が入出庫する。この制御信号は、換言すると、車両２の入出庫を誘導する信号であり、以下、誘導制御信号という。また、車両２は、機械式駐車装置１の要求に応じて、車両２の状態を示す車両状態信号を機械式駐車装置１へ送信する。なお、車両状態信号は、例えば、後述するように車両２の電子制御装置（electronic control unit、以下「ＥＣＵ」という。）から出力される自己診断機能（On-Board Diagnostics：ＯＢＤ、例えばＯＢＤ２）による診断結果に基づく信号である。

機械式駐車装置１は、複数の車両２を収容可能なエレベータ式のタワー型立体駐車装置であり、入出庫口３と入出庫扉４とが設けられた駐車塔５を備えている。駐車塔５の地上階は、車両２を入出庫させる乗入室７となっており、その床面には車両２の方向を転換させるターンテーブル８が設置されている。ターンテーブル８は、乗入室７の床面に形成された凹状のピット９内に旋回板１０と旋回駆動部１１が設けられた構成である。

駐車塔５の中心部には垂直な昇降通路１３が形成されており、昇降通路１３の中にリフト１４（エレベータ状の搬送機）が上下に昇降可能に設けられている。リフト１４は、例えば駐車塔５の上部に設けられた図示しないウインチから下方に延びる複数本のワイヤロープ１５に四隅を吊持され、上記ウインチが起動することにより昇降通路１３内を上下に昇降することができる。

一方、昇降通路１３の両側には車両格納棚１７（駐車スペース）が設けられている。車両格納棚１７は、昇降通路１３を挟むようにして上下に多階層状に設けられており、それぞれの車両格納棚１７には車両２を積載するためのパレット１８が１枚ずつ収容されている。なお、車両格納棚１７の支柱等は図示が省略されている。

リフト１４と車両格納棚１７の床面には、両者１４，１７の床面の高さが一致した時に、空荷のパレット１８、または車両２が積載されたパレット１８を、リフト１４から車両格納棚１７に、または車両格納棚１７からリフト１４に、スムーズに受け渡すことができる図示しない受渡機構が設けられている。

図２は、乗入室７を示す斜視透視図である。外側から見て、入出庫扉４の左側に非常用出入口２０があり、入出庫扉４の上部に青と赤のランプを備えた入庫管制灯２１が設けられている。また、例えば入出庫扉４に向かって右側に操作盤２２が設けられている。操作盤２２は、機械式駐車装置１に入庫する各車両２の利用者（ドライバー）により操作される。符号２３は、機械式駐車装置１の制御状態を示す三色灯である。

乗入室７の内部には、中央部にパレット１８が配置されるスペースがあり、入出庫扉４の正面の壁には車両２の位置をドライバーが確認するための鏡２４と、「前進」、「停車」、「後退」の案内を行う電光式の停車位置指示灯２５が設けられている。

乗入室７の内部、あるいは乗入室７の外部には、機械式駐車装置１の全体の制御を行う立駐制御装置４０が設置されている。立駐制御装置４０は、リフト１４による一連の入出庫操作を実行する装置であり、後述するように、操作盤２２と情報をやり取りしながら入出庫操作を実行する。

また、機械式駐車装置１には、車両２との間で信号（誘導制御信号や車両状態信号等）の送受信を行うＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２が設置される。ＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２は、車両２との間で例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）による狭域通信を行う。狭域通信により、信号の送受信を行う車両２が限定されるため、誤った車両２との信号の送受信が防止される。

ＤＳＲＣアンテナ２９−１が設置される乗入室７の外側近辺は、入出庫口３の上方であって入庫管制灯２１の横である。この位置にＤＳＲＣアンテナ２９−１が設置されることにより、入庫前の車両２又は出庫後の車両２に対する信号の送受信が可能となる。
ＤＳＲＣアンテナ２９−２が設置される乗入室７の内側は、乗入室７の奥であって、停車位置指示灯２５の上である。この位置にＤＳＲＣアンテナ２９−２が設置されることにより、乗入室７内の車両２に対する信号の送受信が可能となる。

また、乗入室７の内部各所には、乗入室７の内部における車両２及び利用者等の人の存在や、車両２の大きさ、位置等を検知するための複数のセンサ３０が設けられている（図２中には全てのセンサを符号３０で簡略的に表示してある）。停車位置指示灯２５は、各センサ３０により検知される車両位置のデータに基づいて、車両２のドライバーに車両位置の案内を行う。

図３（ａ）は、乗入室７における各センサ３０（３０１〜３２０）の配置図であり、図３（ｂ）は、各センサ３０１〜３２０の機能を示す図表一覧である。これらのセンサは、それぞれ２個一組となって対向しており、その間に赤外線ビーム３０ａが配光され、赤外線ビーム３０ａが車両２や人等によって遮光されるとセンサがＯＮになり、その検知信号が立駐制御装置４０に伝達されるようになっている。

さらに、乗入室７の内部状況を撮影する、例えば４基の乗入室カメラ３５Ａ〜３５Ｄが設置されている。これらの乗入室カメラ３５Ａ〜３５Ｄは、それぞれ乗入室７の異なる壁面（４面）に取り付けられており、乗入室カメラ３５Ａは乗入室７内に停車した車両２の正面を撮影し、乗入室カメラ３５Ｂは車両２の後面、乗入室カメラ３５Ｃは車両２の左側面、乗入室カメラ３５Ｄは車両２の右側面をそれぞれ撮影する。

図４は、操作盤２２の斜視図である。操作盤２２は、風雨からの保護と悪戯防止のために金属製の筐体４３に収容されており、筐体４３には施錠可能な蓋４４が設けられている。利用者が操作盤２２を操作する際には、施錠を解錠して蓋４４を開き、操作盤２２にアクセスする。なお、例えば利用者が携帯している専用リモコンに設けられたトランスポンダによって利用者の接近と共に自動的に蓋４４の施錠を解錠するようにしてもよい。

操作盤２２は、利用者が認証操作及び入出庫扉４の開閉、リフト１４の起動といった機械操作を行うためのタッチパネル式の操作画面４５と、ＩＣカードやリモコン等の携帯型認証媒体から発信されるトランスポンダ信号等を読み込むためのリーダー４６と、利用者に操作方法を音声で案内するためのスピーカー４７と、非常停止ボタン４８等が配置されたシンプルな構成である。

操作画面４５には、一例として、操作ガイド等の表示部４５ａと、テンキー等の入力部４５ｂとが表示される。これらの表示は、必ずしも操作画面４５の特定の区画に表示されるものではなく、操作画面４５全体が表示部４５ａになったり、入力部４５ｂになったりすることもある。

図５は、乗入室７の縦断面と車両２が備える各ＥＣＵ等の模式図である。

車両２は、ＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２との間で誘導制御信号又は車両状態信号の送受信を行う通信装置６４を備える。通信装置６４は、一例として、ＤＳＲＣによる信号の送受信が可能なＥＴＣ車載器であるが、これに限らず、ＤＳＲＣによる通信機能を有するカーナビゲーション装置等であってもよい。

車両２は、ＥＣＵとして、トランクＥＣＵ６５−１、スマートキーＥＣＵ６５−２、エンジンＥＣＵ６５−３、ドアミラーＥＣＵ６５−４、ブレーキＥＣＵ６５−５、及びランプＥＣＵ６５−６を備える。以下の説明において、トランクＥＣＵ６５−１、スマートキーＥＣＵ６５−２、エンジンＥＣＵ６５−３、ランプＥＣＵ６５−６、ブレーキＥＣＵ６５−５、及びドアミラーＥＣＵ６５−４を区別しない場合は、単にＥＣＵ６５をいう。なお、各ＥＣＵは、エンジンが切られてもバッテリ（例えば２４Ｖのバッテリ）によって電力が供給される。

トランクＥＣＵ６５−１は、トランクの施錠や開錠を行う。また、トランクＥＣＵ６５−１は、車両状態信号としてトランクの施錠又は開錠の状態（以下「ロック状態」という。）を示すトランクロック信号を出力する。
スマートキーＥＣＵ６５−２は、遠隔でドアの施錠や開錠を行うスマートキー等のリモコンキーからの信号を受け、ドアの施錠や開錠を行う。また、スマートキーＥＣＵ６５−２は、車両状態信号としてドアのロック状態を示すドアロック信号を出力する。
エンジンＥＣＵ６５−３は、エンジンの制御を行う。また、エンジンＥＣＵ６５−３は、車両状態信号としてエンジンの動作状態を示すエンジン信号を出力する。
ドアミラーＥＣＵ６５−４は、ドアミラーの開閉を行う。また、ドアミラーＥＣＵ６５−４は、車両状態信号としてドアミラーの開閉状態を示すドアミラー信号を出力する。
ブレーキＥＣＵ６５−５は、ブレーキの制御を行う。また、ブレーキＥＣＵ６５−５は、車両状態信号としてパーキングブレーキの作動状態を示すブレーキ信号を出力する。
ランプＥＣＵ６５−６は、ヘッドランプ、テールランプ等の点灯及び消灯を行う。また、ランプＥＣＵ６５−６は、車両状態信号としてヘッドランプ、テールランプ、及び室内灯等の点灯状態を示すランプ信号を出力する。

このように、ＥＣＵ６５から機械式駐車装置１へ送信される車両状態信号は、例えばＯＢＤ２によって、ＥＣＵ６５から出力される診断結果であり、後述するように機械式駐車装置１内での車両２の安全な搬送が可能であることを判別するための信号である。

各ＥＣＵ６５は、一例として、ＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルによって誘導制御信号や車両状態信号等の転送（データ転送）が行われる。

そして、通信装置６４が受信した誘導制御信号は、ＣＡＮプロトコルに従ってＥＣＵ６５へ転送可能なようにＣＡＮ通信装置６６によって変換される。
また、ＥＣＵ６５から出力されるＣＡＮプロトコルに従った車両状態信号は、通信装置６４に入力可能なようにＣＡＮ通信装置６６によって変換される。

図６は、立駐制御装置４０による機械式駐車装置１の制御系統の概略構成を示すブロック図である。立駐制御装置４０には操作盤２２が接続されている。操作盤２２のタッチパネル式の操作画面４５は、前述の通り表示部４５ａと入力部４５ｂとを備えており、利用者が操作画面４５から入力する各種の情報が立駐制御装置４０に伝達され、立駐制御装置４０から送られる各種の情報が操作画面４５に表示される。

立駐制御装置４０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等である。

立駐制御装置４０には、機械制御・認証制御・画面表示／スクロール処理・入力情報処理・安全確認処理等を行う運転制御部５１が内蔵されると共に、総合データベース５２が接続されている。総合データベース５２は、利用者の認証番号を記憶した利用者ＤＢ、在車状況、パレット形状種別、車両格納棚形状種別等のデータが蓄積される。

また、運転制御部５１には、入出庫扉制御部５５、搬送機制御部５６、入出庫監視制御部５７、カメラ制御部５８、画像データベース５９、車重計測・制御部６１、旋回駆動部制御部６２等の各制御部が接続されている。

入出庫扉制御部５５は、運転制御部５１から動作指令を受けて入出庫扉４を開閉操作し、入出庫扉センサ６７から入出庫扉４の位置信号を受けて、その情報を運転制御部５１にフィードバックする。

搬送機制御部５６は、運転制御部５１から動作指令を受けてリフト１４（搬送機）の昇降及びパレット１８の積み下ろし動作を実行させ、搬送機位置センサ６８からリフト１４の位置信号を受けて、その情報を運転制御部５１にフィードバックする。

入出庫監視制御部５７は、運転制御部５１から動作指令を受けて、乗入室７の内部に設置された多数のセンサ３０（３０１〜３２０）から、乗入室７における車両２及び人の有無や位置等の情報を受信し、その情報を運転制御部５１にフィードバックする。

カメラ制御部５８は、運転制御部５１から動作指令を受けて、乗入室７の内部に設置された複数の乗入室カメラ３５Ａ〜３５Ｄに画像を撮影させ、その画像情報を運転制御部５１にフィードバックする。画像情報は画像データベース５９に所定の期間蓄積される。なお、画像データベース５９を総合データベース５２の内部に設けたり、クラウド上に設けたりする等してもよい。

車重計測・制御部６１は、運転制御部５１から動作指令を受けて、車両計測器６９により、リフト１４に搭載された車両２の車重を計測し、車重センサ７０を介してその情報を運転制御部５１にフィードバックする。車重情報は、リフト１４の制御等に用いられる。

旋回駆動部制御部６２は、運転制御部５１から動作指令を受けて、旋回駆動部１１（ターンテーブル８）を動作させ、ターンテーブル位置センサ７１によりターンテーブル８の旋回位置信号を受けて、その情報を運転制御部５１にフィードバックする。

運転制御部５１は、各制御部５５，５６，５７，５８，６１，６２からのフィードバックを受けて機械式駐車装置１を運転制御する。

なお、本実施形態に係る機械式駐車装置１は、車両２の入庫予約を行うために利用者が操作する入庫予約盤（不図示）や、車両２の出庫予約を行うために利用者が操作する出庫予約盤（不図示）を備えている。運転制御部５１は、入庫予約盤や出庫予約盤に対する入力に応じて車両２の入庫予約や出庫予約を行う。

また、本実施形態に係る運転制御部５１は、車両２が備える通信装置６４との間でＤＳＲＣアンテナ２９−１又はＤＳＲＣアンテナ２９−２を介した信号の送受信が可能な場合に、誘導制御信号をＤＳＲＣアンテナ２９−１又はＤＳＲＣアンテナ２９−２に送信させる。また、運転制御部５１は、ＤＳＲＣアンテナ２９−１又はＤＳＲＣアンテナ２９−２が車両２から運転状態信号を受信した場合、運転状態信号を加味した機械式駐車装置１の制御を行う。
運転制御部５１には、アンテナ制御装置７２が接続されている。アンテナ制御装置７２は、運転制御部５１から入力された誘導制御信号をＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２で送信可能なように変換し、ＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２から送信させる。また、アンテナ制御装置７２は、ＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２が受信した運転状態信号を、運転制御部５１で処理可能なように変換し、運転制御部５１へ出力する。

次に、機械式駐車装置１から車両２へ誘導制御信号を送信して、車両２の入庫運転又は出庫運転を行う車両誘導運転について説明する。

立駐制御装置４０が備える運転制御部５１は、誘導制御信号を機械式駐車装置１の運転状態及びセンサ３０による車両位置の検知結果に応じて生成する。これにより、誘導制御信号は、機械式駐車装置１の運転状態及び車両２の位置に応じて異なり、より適した制御信号とされる。換言すると、誘導制御信号は、利用者による車両２の運転にかかわらず、機械式駐車装置１の運転状態及び車両位置の検知結果に応じて車両を制御するものである。
このように、運転制御部５１は、誘導制御信号を生成することにより、入出庫する車両２を制御する車両制御手段としての機能を有していることとなる。

そして、運転制御部５１は、生成した誘導制御信号をＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２に送信させる。
なお、誘導制御信号は、何れのＥＣＵ６５へ入力されるべきかを示すＥＣＵ属性情報が付加されている。

以下に、誘導制御信号の例について説明する。

例えば、機械式駐車装置１の運転状態が入庫運転であり、センサ３０によって車両２が乗入室７に入室したことが検知された場合、車両２は乗入室７内をゆっくり移動することが好ましいので、車両２の最高時速を所定速度以下（例えば５ｋｍ以下）に制限する誘導制御信号が車両２へ送信される。
上記誘導制御信号を受信した車両２は、この誘導制御信号をエンジンＥＣＵ６５−３へ入力する。これにより、エンジンＥＣＵ６５−３は、アクセルが踏み込まれても上記所定速度以下に車両２の速度を制限する。

また、例えば、機械式駐車装置１の運転状態が入庫運転であり、センサ３０によって車両２がパレット１８上の停止位置で検知された場合、車両２は停止位置からさらに前方へ移動するべきではないので、車両２のアクセル操作を禁止する誘導制御信号が車両２へ送信される。
上記誘導制御信号を受信した車両２は、この誘導制御信号をエンジンＥＣＵ６５−３へ入力する。これにより、エンジンＥＣＵ６５−３は、アクセルが踏み込まれてもエンジンをアイドル状態とし、車両２の前方への移動を抑制する。

また、例えば、機械式駐車装置１の運転状態が出庫運転であり、車両２の前方が入出庫扉４側を向いてパレット１８に載置され、センサ３０によって車両２がパレット１８上の停止位置で検知された場合、車両２は後方へ移動するべきではないので、車両２の後退を禁止する誘導制御信号が車両２へ送信される。
上記誘導制御信号を受信した車両２は、この誘導制御信号をエンジンＥＣＵ６５−３へ入力する。これにより、エンジンＥＣＵ６５−３は、バックギアとされ、アクセルが踏み込まれてもエンジンをアイドル状態とし、車両２の後方への移動を抑制する。

この他にも、車両２対して後退のみをさせる場合には、前進を不可とする誘導制御信号が送信される。

以上のように、誘導制御信号は、機械式駐車装置１に入出庫する車両２に対する不適切な操作を制限する信号である。これにより、利用者が車両誘導指示に従わなかったり、利用者の不注意や誤操作による車両２の事故が防止されるので、機械式駐車装置１の運転の安全性及び利便性が向上される。

また、運転制御部５１は、車両２に対して車両状態信号の送信を要求する要求信号を送信する。車両２は、通信装置２が要求信号を受信すると、車両状態信号を機械式駐車装置１へ通信装置２から送信する。そして、運転制御部５１は、車両２から受信した車両状態信号が車両２の入庫に適切でない状態を示している場合、機械式駐車装置１の入庫運転を停止する。

例えば、受信した車両状態信号が、エンジンが動作中であること、ドア又はトランクが開錠されていること、パーキングブレーキが作動していないこと、ドアミラーが開いた状態であること、アンテナが格納されていないこと、ライトが点灯していること等を示していると、車両２が機械式駐車装置１内を搬送される場合に事故が生じる可能性がある。
具体的には、車両２の搬送中にエンジンが動作していると、機械式駐車装置１内が排熱により温度上昇したり、排気ガスが充満し好ましくない。また、車両２の搬送中にドア又はトランクが開錠されていると、ドア又はトランクが開き、これにより機械式駐車装置１が備えるセンサ３０が作動し、搬送の急停止等により機械式駐車装置１や車両２の故障や破損を生じさせる可能性がある。また、車両２の搬送中にパーキングブレーキが作動していないと、搬送中に車両２が移動し、機械式駐車装置１や車両２の故障や破損を生じさせる可能性がある。また、車両２の搬送中にドアミラーやアンテナが格納されていなと、これらが機械式駐車装置１内部と接触することにより、機械式駐車装置１や車両２の故障や破損を生じさせる可能性がある。さらに、車両２のランプが点灯したままであると、車両２の出庫時に電欠（バッテリ上がり）となる可能性がある。

このため、受信した車両状態情報が上記のように車両２の安全な入庫を阻害する可能性を示していた場合等、車両２が入庫に適切でないと判定されると、入庫運転が停止される。すなわち、車両２は乗入室７でパレット１８に載置されたままで、車両２が載置されたパレット１８が車両格納棚１７に格納されることはない。
これにより、機械式駐車装置１内で生じる可能性のある事故が未然に防止される。

なお、入庫運転が停止された場合、入庫運転が停止されたことが例えば操作盤２２に表示される。これにより、利用者は、入庫運転が停止されたことを把握でき、車両２に対して入庫可能なように適切な操作を行い、入庫運転を再開させる。

さらに、運転制御部５１は、機械式駐車装置１が車両２を乗入室７と車両格納棚１７との間を搬送している際に、リモコンキー等により遠隔でドアやトランクの開錠を無効とする誘導制御信号を生成し、ＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２に送信させる。
これによれば、車両２の入庫又は出庫において、機械式駐車装置１が車両２を搬送している状態で、車両２のドア等の鍵が開けられることを防止できるので、車両２が機械式駐車装置１内を搬送される場合に生じる可能性のある事故を未然に防ぐことができる。

図７，８は、車両２の入庫時における車両誘導運転の流れを示すフローチャートである。
図７，８では、左端から車両２と利用者の動き（図の「車両・利用者」）、操作盤２２の動作（図の「操作盤」）、立駐制御装置４０の動作（図の「立駐制御装置」）、機械式駐車装置１の動作（図の「機械式駐車装置」）、車両２が備える通信装置６４の動作（図の「通信装置」）、車両２が備えるＥＣＵ６５の動作（図の「ＥＣＵ」）毎に示されている。なお、図の「操作盤」、「立駐制御装置」、「機械式駐車装置」は立体駐車場側の動作であり、図の「通信装置」、「ＥＣＵ」は車両側の動作である。

車両２に搭乗して入庫させる利用者が、機械式駐車装置１の前に到着し（Ｓ１００）、利用者が降車して操作盤２２の前に到着すると（Ｓ１０２）、利用者は操作盤２２に対して入庫呼び出し操作を行う（Ｓ１０４）。操作盤２２は、利用者の操作によって、利用者の認証番号の入力を受け付け、入庫呼び出しの開始を立駐制御装置４０へ送信する（Ｓ２００）。立駐制御装置４０は、入力された認証番号と総合データベース５２に記憶されている利用者ＤＢとを照合するユーザ認証を行うと共に、車両２を載置させるための入庫パレット（空パレット）を決定する（Ｓ３００）。そして、立駐制御装置４０は、入庫起動を行い、機械式駐車装置１に決定した空パレット１８の取り出しを指示し（Ｓ３０２）、機械式駐車装置１は、決定された空パレット１８を車両格納棚１７から取り出し、乗入室７へ搬送する（Ｓ４００）。

この間、操作盤２２は、現在の利用者を示す利用者番号と共に空パレット１８が乗入室７に到着する間での待ち時間を表示する（Ｓ２０２）。待ち時間を確認した利用者は、車両２へ戻る（Ｓ１０６）。

機械式駐車装置１は、空パレット１８が乗入室７に到着すると（Ｓ４０２）、入出庫扉４を開く（Ｓ４０４）。そして、立駐制御装置４０は、車両２の入庫を誘導するための制御（以下「入庫誘導制御」という。）を開始する（Ｓ３０４）。これに伴い、操作盤２２には入庫を促す入庫案内が表示され、入庫管制灯２１が入庫許可を示すように点灯する（Ｓ２０４）。これらを確認した利用者は、立体駐車場内へ車両２を移動させ（Ｓ１０８）、車両２を乗入室７に入庫させる（Ｓ１１０）。

車両２を入庫誘導させる場合、機械式駐車装置１はセンサ３０が示す車両位置の検知結果を立駐制御装置４０へ送信する（Ｓ４０６）。立駐制御装置４０は、入庫運転状態と検知結果に応じた誘導制御信号を生成し、この誘導制御信号をＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２から車両２へ送信させる。このときの誘導制御信号は、一例として、車両２の速度を制限するものである。車両２の通信装置６４は誘導制御信号を受信すると、誘導制御信号をＥＣＵ６５へデータ送信し（Ｓ５００）、ＥＣＵ６５は誘導制御信号に応じて車両２の速度制限を行う（Ｓ６００）。

車両２の乗入室７への入庫が完了すると（Ｓ１１２）、立駐制御装置４０は入庫誘導制御を完了する（Ｓ３０６）。なお、入庫誘導制御は、車両２が停車したことをセンサ３０が検知すると（Ｓ４０８）、その検知結果に応じた誘導制御信号を生成し、この誘導制御信号をＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２から車両２へ送信させることで完了する。このときの誘導制御信号は、一例として、車両２の前進を制限するものである。車両２の通信装置６４は誘導制御信号を受信すると、誘導制御信号をＥＣＵ６５へデータ送信し（Ｓ５０２）、ＥＣＵ６５は誘導制御信号に応じて車両２の前進を制限する（Ｓ６０２）。

そして、利用者は降車して、操作盤２２の前へ移動し（Ｓ１１４）、乗入室７内の安全確認を行い、安全確認ボタンを押す（Ｓ２０６）。これにより、車両２が載置されたパレット１８は、乗入室７から車両格納棚１７への格納が可能となる。そこで、立駐制御装置４０は、車両状態信号の送信要求を送信させる。車両２の通信装置６４が送信要求を受信すると、ＥＣＵ６５から出力された車両状態信号を機械式駐車装置１へ送信する（Ｓ６０４、Ｓ５０４）。立駐制御装置４０は、車両状態信号を確認し（Ｓ３０８）、車両状態信号が車両２の入庫に適切であるか否かを判定する（Ｓ３１２）。ステップ３１２で肯定判定の場合は、入出庫扉４を閉じることを促す画像を操作盤２２に表示させる。一方、ステップ３１２で否定判定の場合は、入庫運転が停止状態であると共に車両２の状態（ミラーが閉じられていない等）を示す画像を操作盤２２に表示させる（Ｓ２０８）。これを確認した利用者は、乗入室７に入り、車両２を確認して車両２の状態を操作して入庫可能なように是正し（Ｓ１１６）、操作盤２２の安全確認ボタンを再び押す（Ｓ２０６）。

なお、ステップ１１６では、操作盤２２で車両２に対する制御が可能な場合には、操作盤２２を操作することで誘導制御信号を車両２へ送信し、車両２の状態を是正してもよい。例えば、ヘッドランプが点灯状態である場合、操作盤２２が操作されることにより、ヘッドランプを消灯させる誘導制御信号が送信される。車両２は、この誘導制御信号を受信すると、ランプＥＣＵ６５−６がヘッドランプを消灯する。

ステップ３１２で肯定判定とされ、利用者が操作盤２２の扉閉ボタンを押すと（Ｓ２１０）、立駐制御装置４０は、リモコンキーの操作を無効化する誘導制御信号を生成し、この誘導制御信号をＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２から車両２へ送信させる（Ｓ３１４）。車両２の通信装置６４は誘導制御信号を受信すると、誘導制御信号をＥＣＵ６５へデータ送信し（Ｓ５０６）、ＥＣＵ６５は誘導制御信号に応じてリモコンキーによる操作を無効とする（Ｓ６０６）。

扉閉ボタンが押されると立駐制御装置４０は、入出庫扉４を閉じる指示を機械式駐車装置１へ送信し（Ｓ３１６）、機械式駐車装置１は入出庫扉４を閉じ（Ｓ４１０）、利用者は立体駐車場から退去する（Ｓ１１８）。

図９，１０は、車両２の出庫時における車両誘導運転の流れを示すフローチャートである。

車両２を出庫させる利用者が操作盤２２の前に到着すると（Ｓ１５０）、利用者は操作盤２２に対して出庫呼び出し操作を行う（Ｓ１５２）。操作盤２２は、利用者の操作によって、利用者の認証番号の入力を受け付け、出庫呼び出しの開始を立駐制御装置４０へ送信する（Ｓ２５０）。立駐制御装置４０は、ユーザ認証を行うと共に、出庫させる車両２を載置した出庫パレット（実パレット）を決定する（Ｓ３５０）。そして、立駐制御装置４０は、出庫起動として、機械式駐車装置１に決定した実パレット１８の取り出しを指示する（Ｓ３５２）。機械式駐車装置１は、決定された実パレット１８を車両格納棚１７から取り出し、乗入室７へ搬送する（Ｓ４５０）。

この間、操作盤２２は、利用者番号と共に実パレット１８が乗入室７に到着する間での待ち時間を表示する（Ｓ２５２）。待ち時間を確認した利用者は、乗入室７前に移動する（Ｓ１５４）。

機械式駐車装置１は、実パレット１８が乗入室７に到着すると（Ｓ４５２）、入出庫扉４を開く（Ｓ４５４）。そして、立駐制御装置４０は、リモコンキーによる遠隔操作を有効化する誘導制御信号を生成し、この誘導制御信号をＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２から車両２へ送信させる（Ｓ３５４）。車両２の通信装置６４は誘導制御信号を受信すると、誘導制御信号をＥＣＵ６５へデータ送信し（Ｓ５５０）、ＥＣＵ６５は誘導制御信号に応じてリモコンキーによる操作を有効とする（Ｓ６５０）。
一方、操作盤２２には出庫を促す出庫入場案内が表示される（Ｓ２５４）。出庫入場案内を確認した利用者は、乗入室７内に入り（Ｓ１５６）、車両２に搭乗してエンジンを始動する（Ｓ１５８）。

そして、立駐制御装置４０は、センサ３０が車両２の移動開始を検知すると（Ｓ１６０、Ｓ４５６）、車両２の出庫を誘導するための制御（以下「出庫誘導制御」という。）を開始する（Ｓ３５６）。

そして、立駐制御装置４０は、出庫運転状態と検知結果に応じた誘導制御信号を生成し、この誘導制御信号をＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２から車両２へ送信させる（Ｓ３５６）。このときの誘導制御信号は、一例として、車両２の速度を制限するものと車両２の後退を制限するものである。車両２の通信装置６４は誘導制御信号を受信すると、誘導制御信号をＥＣＵ６５へデータ送信し（Ｓ５５２）、ＥＣＵ６５は誘導制御信号に応じて車両２の速度制限と後退制限を行う（Ｓ６５２）。

車両２の出庫が完了すると（Ｓ１６２）、センサ３０が車両２を検知しなくなったこと（Ｓ４５８）をもって立駐制御装置４０は出庫誘導制御を完了する（Ｓ３５８）。これに伴い、立駐制御装置４０は、速度制限と後退制限を解除する誘導制御信号を生成し、この誘導制御信号をＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２から車両２へ送信させる。車両２の通信装置６４は誘導制御信号を受信すると、誘導制御信号をＥＣＵ６５へデータ送信し（Ｓ５５４）、ＥＣＵ６５は誘導制御信号に応じて車両２の速度制限と後退制限を解除する（Ｓ６５４）。

出庫が完了すると利用者は一旦降車して、操作盤２２の前へ移動し（Ｓ１６４）、乗入室７内の安全確認を行い、安全確認ボタンを押す（Ｓ２５６）。その後、利用者が操作盤２２の扉閉ボタンを押すと（Ｓ２５８）、立駐制御装置４０は、入出庫扉４を閉じる指示を機械式駐車装置１へ送信し（Ｓ３６０）、機械式駐車装置１は入出庫扉４を閉じる（Ｓ４６０）。そして、利用者は乗車して立体駐車場から退去する（Ｓ１６６）。

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置１は、誘導制御信号による運転制御が可能とされる車両２が入出庫し、車両２の位置を検知するセンサ３０を備える。そして、立駐制御装置４０は、機械式駐車装置１の運転状態及びセンサ３０の検知結果に応じた誘導制御信号を生成する。機械式駐車装置１に設置されたＤＳＲＣアンテナ２９−１，２９−２は、車両２へ誘導制御信号の送信を行う。
これにより、車両２の位置や機械式駐車装置１の運転状態に応じて、入出庫する車両の運転が制御されるので、機械式駐車装置１の運転の安全性及び利便性を向上できる。

以上、本発明を、上記実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態を適宜組み合わせてもよい。

例えば、車両２の車内にＣＯ_２センサや音声センサ等の居残りセンサが備えられ、これらの検知結果を車両状態情報として送信可能としてもよい。これにより、利用者が操作盤２２の安全確認ボタンを押しても（Ｓ２０６）、車両状態情報がＣＯ_２や音声がセンサによって検知されたことを示している場合、車内に搭乗者が居残っているので、車両２の入庫が停止される。
また、上記のように車内に搭乗者が居残っていることが検知された場合、例えば、機械式駐車装置１の管理人室内の操作盤等にもそれが報知され、管理人が車内の居残りに対応できるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、車両２と機械式駐車装置１との信号の送受信をＤＳＲＣにより行う形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、信号の送受信をＷｉ−Ｆｉ（登録商標）や狭域通信を行うブルートゥース（Blue tooth（登録商標））により行ってもよい。この形態の場合、通信装置６４として例えば携帯型情報端末（例えば、スマートフォンや携帯型パソコン）等が用いられ、携帯型端末装置等がＣＡＮ通信装置６６に接続されてもよい。

また、上記実施形態では、ＤＳＲＣアンテナを２つ設置する形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、ＤＳＲＣアンテナは、１つでもよいし、３つ以上設置されてもよい。

また、上記実施形態では、誘導制御信号が機械式駐車装置の運転状態及びセンサ３０による車両位置の検知結果に応じて生成される形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、誘導制御信号は機械式駐車装置の運転状態のみに応じて生成される懈怠としてもよい。

また、上記実施形態で説明した誘導運転制御の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

１ 機械式駐車装置
２ 車両
２９−１ ＤＳＲＣアンテナ
２９−２ ＤＳＲＣアンテナ
４０ 立駐制御装置
５１ 運転制御部
７２ アンテナ制御装置

Claims (8)

1. 機械式駐車装置から送信される制御信号による運転制御が可能とされる車両が入出庫する機械式駐車装置の制御装置であって、
   前記機械式駐車装置の運転状態に応じた前記車両の運転制御を行うための前記制御信号を生成する車両制御手段と、
   前記機械式駐車装置に設置され、前記車両へ前記制御信号の送信を行う送信手段と、
   を備える機械式駐車装置の制御装置。
2. 前記車両制御手段は、前記機械式駐車装置の運転状態、及び前記車両の位置を検知する検知手段の検知結果に応じて、前記制御信号を生成する請求項１記載の機械式駐車装置の制御装置。
3. 前記制御信号は、前記機械式駐車装置に入出庫する前記車両に対する不適切な操作を制限する信号である請求項１又は請求項２記載の機械式駐車装置の制御装置。
4. 前記車両から送信される前記車両の状態を示す車両状態信号を受信する受信手段を備え、
   前記車両状態信号が前記車両の入庫に適切でない状態を示している場合、前記機械式駐車装置の入庫運転を停止する請求項１から請求項３の何れか１項記載の機械式駐車装置の制御装置。
5. 前記車両制御手段は、前記機械式駐車装置が前記車両を搬送している間、遠隔操作による開錠を無効とする前記制御信号を、前記送信手段に送信させる請求項１から請求項４の何れか１項記載の機械式駐車装置の制御装置。
6. 前記送信手段は、狭域通信を行う請求項１から請求項５の何れか１項記載の機械式駐車装置の制御装置。
7. 機械式駐車装置から送信される制御信号による運転制御が可能とされる車両が入出庫する機械式駐車装置であって、
   請求項１から請求項６の何れか１項記載の制御装置と、
   を備える機械式駐車装置。
8. 機械式駐車装置から送信される制御信号による運転制御が可能とされる車両が入出庫する機械式駐車装置の制御方法であって、
   前記機械式駐車装置の運転状態に応じた前記車両の運転制御を行うための前記制御信号を生成する第１工程と、
   前記機械式駐車装置に設置された送信手段によって、前記車両へ前記制御信号の送信を行う第２工程と、
   を含む機械式駐車装置の制御方法。

Images