JP6690514B2 - 産業車両 - Google Patents

Description

本発明は、産業車両に関する。

工場などの作業場で使用される産業車両には、場所に応じて車速制限が課される場合がある。例えば、敷地内に建家を有する作業場では、建家内で車速制限が課される。
特許文献１には、車速制限ボタンを有する産業車両が開示されている。産業車両の操作者は、車速制限が課されている場所を走行する際には、車速制限ボタンを操作する。すると、産業車両に車速制限が課され、制限速度以上での走行ができなくなる。

特許文献２には、路面標識や道路標識を認識することで、標識に表示された制限速度を認識する制限速度認識装置が記載されている。制限速度認識装置は、車両の速度と、制限速度とを比較し、速度超過を検出した場合には警報を行う。

特開２０１１−１６６１５号公報 特開２００５−１２８７９０号公報

ところで、特許文献１の産業車両では、車速制限を課すために、産業車両の操作者（オペレータ）が車速制限ボタンを操作する必要がある。操作者は、車速制限が課されている場所か否かを認識して車速制限ボタンを操作する必要があり、作業性が低下するおそれがある。

特許文献２に記載の制限速度認識装置を産業車両に搭載し、標識の制限速度を認識して車速制限を課すようにする場合には、産業車両の操作者が車速制限ボタンを操作することなく車速制限を課すことができる。しかしながら、公道とは異なり、工場などの作業場には、路面標識や道路標識が整備されていない場合も多く、路面標識や道路標識を新たに設ける場合には、インフラ整備のためのコストや手間がかかる。

本発明の目的は、作業性の低下を抑制でき、かつ、インフラ整備を行うことなく車速制限を課すことができる産業車両を提供することにある。

上記課題を解決する産業車両は、走行駆動装置と、前記走行駆動装置を制御する走行制御装置と、を備え、前記走行駆動装置の駆動により作業場の路面を走行する産業車両であって、前記路面を撮像する撮像装置と、色に対応した制限速度が記憶された記憶部と、を備え、前記走行制御装置は、前記撮像装置によって撮像された前記路面の色と、前記記憶部に記憶された色との照合結果に基づいて、前記制限速度を上回らないように前記走行駆動装置を制御する。

これによれば、撮像装置により撮像された路面の色（路面色）と、記憶部に記憶された色との照合結果に基づいて、産業車両に車速制限が課され、制限速度を上回る速度での走行が規制される。産業車両が走行している路面の色に応じて車速制限が課されるため、産業車両の操作者が操作を行うことなく産業車両に車速制限が課される。したがって、押しボタンスイッチを押すことで車速制限が課される産業車両に比べて、操作者の負担が軽減され、作業性の低下が抑制される。

作業場には複数の路面色が存在している。例えば、敷地内に建家を備える作業場においては、建家内と建家外とで路面色が異なる。また、作業場では、特定の場所の路面色を、他の場所とは異なる路面色としている。例えば、歩行帯や危険地帯では、他の場所と路面色を異ならせることで、その場所がどのような場所であるかを路面色によって表現している。作業場に元々存在している路面色を利用して車速制限を課すことで、車速制限を課すために新たなインフラ整備を行う必要がない。したがって、インフラ整備のためのコストや、インフラ整備を行う手間をかけることなく産業車両に車速制限を課すことができる。

上記産業車両について、前記記憶部には、前記色のパターンが記憶され、前記走行制御装置は、前記路面の色のパターンと、前記記憶部に記憶された前記色のパターンとの照合結果に基づいて、前記制限速度を上回らないように前記走行駆動装置を制御してもよい。

作業場には、単色の路面と、複数色を特定のパターンで配色した路面とが存在する場合がある。記憶部に色のパターンを記憶しておくことで、単色の路面、及び、複数色のパターンの路面のいずれの路面であっても車速制限を課すことができる。

上記産業車両について、荷が搭載される荷役具と、前記荷役具を昇降動作させる昇降部と、を備え、前記走行制御装置は、前記荷役具の揚高及び前記荷の重量の少なくとも一方に応じて、前記路面の色に対応した前記制限速度よりも低い制限速度を上回らないように前記走行駆動装置を制御してもよい。

産業車両は、荷役具の揚高が高いほど安定性が低下し、荷の重量が重いほど安定性が低下する。荷役具の揚高、及び、荷の重量に応じて更なる車速制限を課すことで、産業車両の安定性が維持されやすい。

上記産業車両について、前記記憶部に記憶する色、及び、当該色に対応する前記制限速度の少なくとも一方を入力する入力部を備えていてもよい。
これによれば、産業車両の操作者や、産業車両の管理者が、色、及び、色に対応した制限速度を任意に入力することができる。

本発明によれば、作業性の低下を抑制でき、かつ、インフラ整備を行うことなく車速制限を課すことができる。

フォークリフトを示す概略側面図。 フォークリフトの概略構成図。 記憶部に記憶された色と、色に対応した制限速度を示す図。 フォークリフトの作用を説明するための図。

以下、産業車両の一実施形態について説明する。
図１及び図２に示すように、産業車両としてのフォークリフト１０は、車体１１と、車体１１の前下部に配置された駆動輪１２と、車体１１の後下部に配置された操舵輪１３と、を備える。フォークリフト１０は、車体１１の前部に、荷役装置１４を備える。荷役装置１４は、車体１１の前部に立設されたマスト１５と、マスト１５に固定されたリフトブラケット１６と、リフトブラケット１６に固定された一対のフォーク１７と、を備える。フォーク１７には、荷Ｗが積載される。荷役装置１４は、リフトブラケット１６を昇降動作させるリフトシリンダ１８を備える。リフトシリンダ１８の動作によって、リフトブラケット１６とともに荷役具としてのフォーク１７は昇降動作する。リフトシリンダ１８は、フォーク１７を昇降動作させる昇降部として機能している。荷役装置１４は、マスト１５を傾動させるティルトシリンダ１９を備える。ティルトシリンダ１９の駆動によってフォーク１７は、マスト１５とともに傾動する。リフトシリンダ１８、及び、ティルトシリンダ１９は油圧シリンダである。

フォークリフト１０は、駆動輪１２を駆動させる走行用モータＭ１と、荷役装置１４を駆動させる荷役用モータＭ２と、バッテリＢとを備える。走行用モータＭ１及び荷役用モータＭ２は、バッテリＢから供給される電力によって駆動する。フォークリフト１０は、走行駆動装置としての走行用モータＭ１の駆動により走行する。

フォークリフト１０は、車体１１の中央に設けられた運転室２０と、運転室２０の中央に設けられた運転シート２１とを備える。フォークリフト１０は、荷役装置１４の昇降動作や傾動動作など各種の動作を行うための複数の荷役レバー２２と、フォークリフト１０を操舵するためのハンドル２３とを運転室２０に備える。フォークリフト１０は、運転室２０の床面にアクセルペダル２４を備える。フォークリフト１０は、表示ユニット３０を備える。表示ユニット３０は、運転シート２１に着座した操作者（オペレータ）が視認可能な位置に配置されている。

図２に示すように、表示ユニット３０は、フォークリフト１０の状況などが表示されるディスプレイ３１と、ＣＰＵ（演算部）３２と、種々の制御を行うためのプログラムなどが記憶された記憶部としてのメモリ３３と、複数の操作部３４とを備える。複数の操作部３４には、ディスプレイ３１の表示内容を変更する操作部などが含まれる。操作部３４は、例えば、ディスプレイ３１の周囲に配置された押しボタンスイッチなどでもよいし、ディスプレイ３１に備えられたタッチパネル機能であってもよい。

フォークリフト１０は、メインコントローラ４０を備える。メインコントローラ４０は、ＣＰＵ（演算部）４１と、種々の制御を行うためのプログラムなどが記憶されたメモリ４２と、を備える。

フォークリフト１０は、操作者によるアクセルペダル２４の操作量（アクセル開度）を検出するアクセルセンサ５１と、フォーク１７の揚高を検出する揚高センサ５２と、フォーク１７に積載された荷Ｗの重量を検出する荷重センサ５３とを備える。アクセルセンサ５１は、アクセルペダル２４の操作量に応じた電気信号をメインコントローラ４０に出力する。揚高センサ５２は、例えば、マスト１５に配設されている。揚高センサ５２は、フォーク１７の揚高（高さ位置）を検出し、検出したフォーク１７の揚高に応じた電気信号をメインコントローラ４０に出力する。揚高センサ５２は、例えば、リールセンサである。荷重センサ５３は、リフトシリンダ１８に配設されている。荷重センサ５３は、リフトシリンダ１８の内部の油圧を検出し、荷Ｗの重量に応じた電気信号を出力する。荷重センサ５３は、例えば、圧力センサである。

メインコントローラ４０のＣＰＵ４１は、アクセルセンサ５１からの電気信号を入力することで、目標車速を演算する。メインコントローラ４０のＣＰＵ４１は、目標車速に基づき指令回転数を演算する。指令回転数は、フォークリフト１０を目標速度に到達させるための指令値である。メインコントローラ４０のＣＰＵ４１は、揚高センサ５２からの電気信号を入力することで、フォーク１７の現在の揚高を認識する。メインコントローラ４０のＣＰＵ４１は、荷重センサ５３からの電気信号を入力することで、荷Ｗの重量を認識する。

フォークリフト１０は、走行制御装置５４を備える。走行制御装置５４は、メインコントローラ４０に接続されている。走行制御装置５４は、モータドライバである。走行制御装置５４によって走行用モータＭ１に供給される電力が制御される。フォークリフト１０は、実車速を検出する車速センサ５５を備える。本実施形態の車速センサ５５は、走行用モータＭ１に搭載された回転数センサである。車速センサ５５は、走行用モータＭ１の回転数に応じた電気信号を走行制御装置５４に出力する。走行制御装置５４は、走行用モータＭ１の回転数が指令回転数と一致するように走行用モータＭ１を制御する。

本実施形態のフォークリフト１０は、作業場で使用される。作業場とは、工場や倉庫などの私有地である。作業場では、場所に応じた車速制限がフォークリフト１０に課される。フォークリフト１０は、場所に応じた制限速度を認識し、この制限速度を上回る走行を規制するために以下の構成を備える。

フォークリフト１０は、進行方向に位置する路面を撮像する撮像装置６１と、色判別装置６２と、を備える。撮像装置６１は、撮像対象を撮像する少なくとも１つのカメラであり、例えば、ＣＣＤイメージセンサや、ＣＭＯＳイメージセンサである。撮像装置６１は、撮像対象である路面を撮像して、ＲＧＢ形式の撮像データを色判別装置６２に出力する。撮像装置６１は、少なくとも、フォークリフト１０の前方に位置する路面、及び、フォークリフト１０の後方に位置する路面を撮像できるように設けられる。例えば、撮像装置６１は、フォークリフト１０の前方を撮像するカメラと、フォークリフト１０の後方を撮像する２つのカメラであってもよいし、フォークリフト１０の周囲３６０度を撮像する１つのカメラであってもよい。なお、路面とは、フォークリフト１０が走行する場所の表面である。

色判別装置６２は、撮像データを入力することで、フォークリフト１０の進行方向に位置する路面の色である路面色を判別する。具体的にいえば、フォークリフト１０が前進している場合には、フォークリフト１０の前方の路面色を判別し、フォークリフト１０が後進している場合には、フォークリフト１０の後方の路面色を判別する。

色判別装置６２は、例えば、演算部やメモリを有するＥＣＵである。色判別装置６２は、路面色に応じた色信号をメインコントローラ４０に出力する。また、色判別装置６２では、路面色が単色か、複数色であるかも判定される。路面色が単色か、複数色であるかは、ＲＧＢの輝度値の変化に基づいて判定される。

表示ユニット３０のメモリ３３には、色、及び、色に対応付けられた制限速度が記憶されている。本実施形態では、図３に示すように、黒に対応する制限速度として２０ｋｍ／ｈが記憶され、灰に対応する制限速度として１５ｋｍ／ｈが記憶され、青に対応する制限速度として５ｋｍ／ｈが記憶され、ゼブラゾーンに対応する制限速度として７ｋｍ／ｈが記憶され、横断歩道に対応する制限速度として５ｋｍ／ｈが記憶されている。ゼブラゾーン、及び、横断歩道は、複数色を特定のパターンで配色した路面である。ゼブラゾーンは、黄と黒とが交互に配色されたパターンである。横断歩道は、白と黒が交互に配色されたパターンである。なお、上記した色、及び、色に対応付けられた制限速度は一例であり、色、及び、制限速度は適宜変更することができる。

表示ユニット３０のメモリ３３に記憶する色、及び、色に対応する制限速度は表示ユニット３０の操作部３４を操作することで入力可能である。例えば、操作部３４には、制限速度を任意に入力できる車速制限入力部、及び、各制限速度に対応した色を設定することができる設定部が含まれる。車速制限入力部を操作して車速制限を入力することで、制限速度を入力することができる。制限速度に対応した色を設定する際には、設定部が操作される。設定部が操作されると、表示ユニット３０のＣＰＵ３２は、設定部が操作された時点での路面色、すなわち、設定部が操作された時点で撮像装置６１に撮像されている路面の色を、メインコントローラ４０を介して取得する。そして、取得した色が制限速度に対応付けられて表示ユニット３０のメモリ３３に記憶される。したがって、表示ユニット３０の操作によって、制限速度、及び、制限速度に対応付けられた色は任意に設定することができる。本実施形態では、操作部３４が入力部として機能している。

表示ユニット３０は、メモリ３３に記憶された色、及び、色に対応した制限速度をメインコントローラ４０に送る。メインコントローラ４０は、表示ユニット３０から送られた色と、色判別装置６２から送られた路面色との照合を行う。メインコントローラ４０は、表示ユニット３０から送られた色と、色判別装置６２から送られた路面色とが合致する場合、合致した色に対応した制限速度を設定する。例えば、路面色が黒である場合には、黒に対応する２０ｋｍ／ｈが制限速度として設定される。

フォークリフト１０は、実車速が制限速度を上回らないように制御される。具体的にいえば、メインコントローラ４０は、アクセルセンサ５１の操作量から演算される目標車速が制限速度を上回っている場合、制限速度と実車速に基づいた回転数指令を出力する。また、メインコントローラ４０は、アクセルセンサ５１の操作量から算出される目標車速が制限速度以下の場合には、目標車速と実車速との偏差に基づいた回転数指令を出力する。指令回転数は、制限速度を上回らないに演算されているため、走行制御装置５４は、制限速度を上回らないように走行用モータＭ１を駆動することになる。すなわち、走行制御装置５４は、撮像装置６１によって撮像された路面の色と、メモリ３３に記憶された色との照合結果に基づいて走行用モータＭ１を駆動する。これにより、フォークリフト１０には、路面色に応じた制限速度を速度上限値とする車速制限が課されることになる。

また、フォーク１７の揚高が高いほどフォークリフト１０の安定性は低下する。このため、メインコントローラ４０は、揚高に応じて更なる速度制限を課す。例えば、揚高に閾値を設定し、揚高が閾値よりも低い場合には低揚高、揚高が閾値以上の場合には高揚高とする。メインコントローラ４０は、フォーク１７の揚高が高揚高の場合には車速制限を課す。本実施形態のメインコントローラ４０は、フォーク１７の揚高が高揚高の場合、路面色に対応した制限速度に、予め定められた１未満の揚高定数を乗算した値を制限速度とする。例えば、揚高定数を０．８とした場合で、路面色が黒であり、フォーク１７の揚高が高揚高であれば、設定される制限速度は１６ｋｍ／ｈとなる。

また、荷Ｗの重量が重いほどフォークリフト１０の安定性は低下する。このため、メインコントローラ４０は、荷Ｗの重量に応じて、更なる速度制限を課す。例えば、荷Ｗの重量に閾値を設定し、荷Ｗの重量が閾値よりも軽い場合には低重量、荷Ｗの重量が閾値以上の場合には高重量とする。本実施形態のメインコントローラ４０は、荷Ｗの重量が高重量の場合、路面色に応じた制限速度に、予め定められた１未満の重量定数を乗算した値を制限速度とする。例えば、重量定数を０．８とした場合で、路面色が黒であり、荷Ｗの重量が高重量であれば、設定される制限速度は１６ｋｍ／ｈとなる。

上記した揚高による車速制限、及び、荷Ｗの重量による車速制限は、いずれか一方が行われてもよいし、両方が行われてもよい。両方の車速制限が行われる場合、フォーク１７の揚高が高揚高、かつ、荷Ｗの重量が高重量の場合には、路面色に応じた制限速度に揚高定数及び重量定数を乗算した値を制限速度とする。例えば、揚高定数を０．８、重量定数を０．８とした場合で、路面色が黒であり、フォーク１７の揚高が高揚高であり、荷Ｗの重量が高重量であれば、設定される制限速度は１２．８ｋｍ／ｈとなる。

次に、本実施形態のフォークリフト１０の作用について説明する。以下の説明では、一例として、フォークリフト１０が作業場である工場で使用される場合について説明する。なお、フォークリフト１０に積載された荷Ｗの重量は低重量であり、フォーク１７の揚高は低揚高とする。すなわち、フォークリフト１０には、路面色に応じた車速制限のみが課される状態とする。

図４に示すように、工場Ｆは、敷地内に建家ＢＢを備える。建家ＢＢ外には、アスファルトで舗装された私道Ｄが整備されている。私道Ｄの路面色はアスファルトの色である黒である。私道Ｄの一部には、横断歩道ＣＷが設けられている。横断歩道ＣＷは、白線を一定間隔で描くことで設けられている。白線同士の間には、アスファルトの色である黒が位置しており、横断歩道ＣＷの路面色は黒と白とが交互に配色されたパターンとなっている。

建家ＢＢ内の床ＦＬの路面色は、灰である。灰は、床ＦＬを構成する材料の色や、床ＦＬの表面を塗装している塗料の色である。建家ＢＢ内の床ＦＬの一部には、歩行帯ＷＺが設けられている。歩行帯ＷＺは、作業員に歩行帯ＷＺであることを認識させるために青で塗装されており、路面色は青である。また、建家ＢＢ内の床ＦＬの一部には、危険範囲であることを示すゼブラゾーンＺＺが設けられている。ゼブラゾーンＺＺは、作業員に危険範囲であることを認識させるために黄と黒で塗装されている。ゼブラゾーンＺＺの路面色は、黄と黒とが交互に配色されたパターンとなっている。

図４に符合Ｐ１で示すように、フォークリフト１０が建家ＢＢ外の私道Ｄのうち横断歩道ＣＷとは異なる場所を走行しているときには、路面色は黒であり、黒に対応付けられた２０ｋｍ／ｈが制限速度として設定される。

符合Ｐ２で示すように、フォークリフト１０が横断歩道ＣＷを走行しようとすると、白と黒とが交互に配色されたパターンに対応付けられた５ｋｍ／ｈが制限速度として設定される。私道Ｄのうち横断歩道ＣＷでは、横断歩道ＣＷとは異なる場所に比べて制限速度が低く設定される。

符合Ｐ３で示すように、フォークリフト１０が建家ＢＢ内に進入すると、建家ＢＢの路面色である灰に対応付けられた１５ｋｍ／ｈが制限速度として設定される。建家ＢＢ内では、フォークリフト１０と作業員とが混在して作業を行う。作業員の作業を阻害することを抑止するため、建家ＢＢ内では、建家ＢＢ外の私道Ｄに比べて制限速度が低く設定される。

符合Ｐ４で示すように、フォークリフト１０が歩行帯ＷＺを走行しようとすると、歩行帯ＷＺの路面色である青に対応付けられた５ｋｍ／ｈが制限速度として設定される。符合Ｐ５に示すように、フォークリフト１０がゼブラゾーンＺＺを走行しようとすると、黄と黒とが交互に配色されたパターンに対応付けられた７ｋｍ／ｈが制限速度として設定される。歩行帯ＷＺや、ゼブラゾーンＺＺでは、建家ＢＢ内の他の場所に比べて、制限速度が低く設定される。

したがって、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）メインコントローラ４０は、路面色に応じて制限速度を設定する。撮像装置６１によって認識される路面色に応じて制限速度が設定されるため、操作者の操作に依存することなく車速制限が課される。押しボタンスイッチを押すことで制限速度が設定されるフォークリフトに比べて、操作者の負担が軽減され、作業性の低下が抑制される。

作業場には複数の路面色が存在している。例えば、建家ＢＢ内と建家ＢＢ外では路面色が異なる。また、特定の場所がどのような場所であるかを路面色によって作業員に認識させるために、特定の場所の路面色を作業場毎の独自ルールに基づいて、他の場所とは異なる路面色としている。路面色は、フォークリフト１０に車速制限を課すために設けられているわけではなく、作業場に元々存在しているものである。路面色を利用して車速制限を課すことで、車速制限を課すためにインフラ整備をする必要がない。インフラ整備のためのコストや、インフラ整備を行う手間をかけることなくフォークリフト１０に車速制限を課すことができる。

また、上記したように、路面色は、特定の場所がどのような場所であるかを示している。したがって、路面色に対応付けて制限速度を設定することで、場所に応じた制限速度を設定することができる。

（２）作業場には、ゼブラゾーンＺＺや、横断歩道ＣＷなど、複数色を特定のパターンで配色した路面が存在する場合がある。メモリ３３には、単色に加えて、複数色のパターンが記憶されている。したがって、メインコントローラ４０は、メモリ３３に記憶されたパターンと、色判別装置６２から入力したパターンとのパターンマッチングを行うことができる。したがって、ゼブラゾーンＺＺや、横断歩道ＣＷなど、複数色を配色したパターンの路面色あっても、その路面色に応じた車速制限を課すことができる。

（３）路面色に応じた車速制限に加えて、揚高及び荷重の少なくとも一方に応じて、更なる車速制限を課している。揚高及び荷重により、フォークリフト１０の安定性が低下する場合に、更なる車速制限を課すことで、フォークリフト１０の安定性を維持することができる。

（４）表示ユニット３０は、メモリ３３に記憶する色と、この色に対応する制限速度とを入力する操作部３４を備える。したがって、フォークリフト１０の操作者や、フォークリフト１０の管理者が任意に制限速度、及び、制限速度に対応付けられた色を設定することができる。作業場の路面色は、作業場毎に異なるが、管理者が任意に色を設定できることで、フォークリフト１０が使用される作業場に合わせた色を設定することができる。

（５）制限速度を表示する路面標識や道路標識を設けて、これらの標識に表示された速度を認識することで車速制限を課すことも考えられる。しかしながら、この場合には、標識に表示された速度が制限速度となるため、全てのフォークリフトに同一の制限速度が設定されることになる。フォークリフトは、種類などによって大きさが異なり、大きさによって制限速度を変更したい場合がある。具体的にいえば、大きいフォークリフトほど制限速度を低い値にし、小さいフォークリフトほど車速制限を高い値にしたい場合がある。本実施形態のように、メモリ３３に記憶された制限速度に応じた車速制限が課されることで、フォークリフト毎に個別の制限速度を設定することができる。

なお、実施形態は以下のように変更してもよい。
○メモリ３３に記憶された色、及び、色に対応付けられた制限速度は、操作部３４の操作により入力できなくてもよい。この場合、表示ユニット３０以外の外部入力装置で、予め色、及び、色に対応する制限速度がメモリ３３に記憶される。

○操作部３４の操作により、メモリ３３に記憶する色、及び、色に対応する制限速度のうち一方が入力可能であってもよい。
○フォーク１７の揚高、及び、荷Ｗの重量に応じた車速制限は、閾値を設けることなく行われてもよい。例えば、フォーク１７の揚高が高くなるのに比例して制限速度が低くなるようにしてもよいし、荷Ｗの重量が重くなるのに比例して制限速度が低くなるようにしてもよい。

○揚高センサ５２として、フォーク１７の揚高が予め定めた揚高に達すると電気信号を出力するリミットスイッチが用いられてもよい。この場合、リミットスイッチが電気信号を出力するか否かにより、高揚高か低揚高かを判定する。

○フォーク１７の揚高、及び、荷Ｗの重量による車速制限を行うことなく、路面色に応じた車速制限のみを行ってもよい。
○メモリ３３に記憶される色は、単色のみであってもよい。

○路面色とメモリ３３に記憶された色とが合致しない場合には、車速制限が課されなくてもよい。また、路面色とメモリ３３に記憶された色とが合致しない場合の制限速度が定められていてもよい。

○制限速度、及び、制限速度に対応付けられた色は、メインコントローラ４０のメモリ４２に記憶されていてもよい。
○走行駆動装置として、エンジンが用いられてもよい。すなわち、フォークリフト１０は、エンジンの駆動によって走行してもよい。この場合、走行制御装置は、エンジンへの燃料噴射量などを制御する装置となる。走行制御装置は、フォークリフト１０が制限速度を上回らないように、燃料噴射量などを調整する。

○フォークリフト１０にドライブレコーダーが搭載されている場合、このドライブレコーダーを撮像装置として兼用してもよい。すなわち、撮像装置は、路面色に応じた車速制限を行うために専用で設けられてもよいし、他の装置と兼用されていてもよい。

○荷役具としてフォーク１７以外を用いてもよい。例えば、クランプやラムなどのアタッチメントでもよい。
○産業車両は、作業場で使用され、かつ、車速制限を課す必要がある車両であればよく、例えば、建機などでもよい。

○進行方向に位置する路面に限られず、フォークリフト１０の横に位置する路面など、フォークリフト１０の周囲に存在する路面の色に応じて車速制限が課されてもよい。
○メインコントローラ４０は、色判別装置６２による路面色と、メモリ３３による色とが合致しない場合であっても、照合結果に基づき、路面色とメモリ３３に記憶された色とが近似している場合には、近似している色に応じた車速制限を課すようにしてもよい。

Ｍ１…走行用モータ（走行駆動装置）、１０…フォークリフト（産業車両）、１７…フォーク（荷役具）、１８…リフトシリンダ（昇降部）、３３…メモリ（記憶部）、３４…操作部（入力部）、４０…メインコントローラ、５４…走行制御装置、６１…撮像装置、６２…色判別装置。

Claims (4)

1. 走行駆動装置と、
   前記走行駆動装置を制御する走行制御装置と、を備え、前記走行駆動装置の駆動により複数の路面色が存在している作業場の路面を走行する産業車両であって、
   前記路面を撮像する撮像装置と、
   前記撮像装置から入力される撮像データに基づいて前記路面色を判別する色判別装置と、
   色に対応した制限速度が記憶された記憶部と、を備え、
   前記走行制御装置は、前記色判別装置によって判別された路面色と、前記記憶部に記憶された色との照合結果に基づいて、前記制限速度を上回らないように前記走行駆動装置を制御する産業車両。
2. 前記色判別装置は、前記路面色が単色か、複数色であるかを判別し、
   前記記憶部には、前記複数色を配色したパターンに対応した制限速度が記憶され、
   前記走行制御装置は、前記色判別装置によって判別された路面色が複数色である場合に、前記記憶部に記憶された前記複数色を配色したパターンとの照合結果に基づいて、前記制限速度を上回らないように前記走行駆動装置を制御する請求項１に記載の産業車両。
3. 荷が搭載される荷役具と、
   前記荷役具を昇降動作させる昇降部と、を備え、
   前記走行制御装置は、前記荷役具の揚高及び前記荷の重量の少なくとも一方に応じて、前記路面色に対応した前記制限速度よりも低い制限速度を上回らないように前記走行駆動装置を制御する請求項１又は請求項２に記載の産業車両。
4. 前記撮像装置に撮像されている路面色を取得し、該取得した路面色に、入力部の操作によって入力される制限速度を対応付けて前記記憶部に記憶させる設定部を備える請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の産業車両。
   

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