CN109017802A - 智能驾驶环境感知方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种智能驾驶环境感知方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息，环境信息由传感器按照对应的预设采集频率采集得到；分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息；其中，不同级别对应的预设响应频率不同。采用本方法能够提高智能驾驶的安全性。

Description

智能驾驶环境感知方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种智能驾驶环境感知方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，出现了智能驾驶技术。智能驾驶技术是机器辅助或代替人类进行驾驶的技术，其主要依靠三部分进行实现：环境感知、决策、控制。其中，环境感知是智能驾驶的决策与控制的基础。

传统的智能驾驶采用的环境感知方式，一般是简单采用传感器采集外部可探测范围内的环境信息，对环境信息进行简单处理，可能存在需要同时处理的信息较多、导致信息易混乱、缺乏有效性的问题，驾驶安全性低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高驾驶安全性的智能驾驶环境感知方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种智能驾驶环境感知方法，所述方法包括：

获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息，所述环境信息由所述传感器按照对应的预设采集频率采集得到；

分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息；其中，不同级别对应的预设响应频率不同。

一种智能驾驶环境感知装置，所述装置包括：

环境信息获取模块，用于获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息，所述环境信息由所述传感器按照对应的预设采集频率采集得到；

信息分析处理模块，用于分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息，所述环境信息由所述传感器按照对应的预设采集频率采集得到；

分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息；其中，不同级别对应的预设响应频率不同。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息，所述环境信息由所述传感器按照对应的预设采集频率采集得到；

分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息；其中，不同级别对应的预设响应频率不同。

上述智能驾驶环境感知方法、装置、计算机设备和存储介质，设定多个级别，通过获取各级别的传感器发送的环境信息，按照传感器所属级别的预设响应频率对传感器发送的环境信息进行特征提取，以得到感知信息；级别不同，对应的预设响应频率不同，从而对各级别的传感器发送的环境信息进行特征提取的周期不同，如此，对不同的级别的环境信息能分层级地处理和响应，建立具有层次化的感知架构，对环境信息的分析处理有序，避免出现信息混乱的情况，环境感知效果好，信息有效性高，从而基于环境感知的智能驾驶的决策和控制能及时有效地响应所发生的事件，从而提高智能驾驶的安全性。

附图说明

图1为一个实施例中智能驾驶环境感知方法的流程示意图；

图2为另一个实施例中智能驾驶环境感知方法的流程示意图；

图3为一个实施例中各级别的层级架构示意图；

图4为一个实施例中智能驾驶环境感知装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种智能驾驶环境感知方法，以该方法应用于终端为例进行说明，该方法包括以下步骤：

S110：获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息，环境信息由传感器按照对应的预设采集频率采集得到。

级别是指优先级；传感器是用于感知外部环境的设备，例如传感器可以包括视觉相机、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达中至少一种。各个级别所包括的传感器可以预先设定，一个级别可以包括一个或多个传感器。其中，环境信息是指表征环境特征的信息，可以包括图像信息和距离信息中的至少一种。传感器对应的预设采集频率是传感器采集环境信息的频率，各传感器的预设采集频率可以预先设置。具体地，终端可以是通过接口连接传感器，并获取传感器发送的环境信息。

S130：分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息。

其中，不同级别对应的预设响应频率不同；各级别对应的预设响应频率可以根据实际需要具体设置。感知信息为对环境信息进行特征提取得到的信息。对于不同级别的传感器发送的环境信息，可以是提取相同类型的特征，也可以是不同级别提取不同类型的特征。

具体地，步骤S130是按照传感器所属级别的预设响应频率，对该传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息。传感器所属级别不同，则对传感器所发送的环境信息进行特征提取的频率不同。若一个级别包括的传感器有多个，则按照该级别的预设响应频率，对该级别内各传感器发送的环境信息分别进行特征提取。

上述智能驾驶环境感知方法中，设定多个级别，通过获取各级别的传感器发送的环境信息，按照传感器所属级别的预设响应频率对传感器发送的环境信息进行特征提取，以得到感知信息；级别不同，对应的预设响应频率不同，从而对各级别的传感器发送的环境信息进行特征提取的周期不同，如此，对不同的级别的环境信息能分层级地处理和响应，建立具有层次化的感知架构，对环境信息的分析处理有序，避免出现信息混乱的情况，环境感知效果好，信息有效性高，从而基于环境感知的智能驾驶的决策和控制能及时有效地响应所发生的事件，从而提高智能驾驶的安全性。

在一个实施例中，级别越高，表示优先级越高，则级别对应的预设响应频率越高。即，级别越高，对级别内传感器发送的环境信息进行特征提取的频率越高，响应周期越短。如此，可以优先响应级别高的传感器发送的环境信息，分层次有序进行信息处理，不会造成响应混乱，可以提高环境感知的有效性。

在一个实施例中，参考图2，步骤S110之前还包括步骤S101和步骤S103。

S101：按照各传感器的探测属性和各级别的预设探测范围，将各传感器划分为多个级别。

传感器的探测属性是表征传感器的可探测距离的特征信息；各传感器的探测属性可以预先获知。各级别的预设探测范围可以根据车辆及应用场景对距离的要求预先设定。

具体地，步骤S101可以是根据各传感器的探测属性确定各传感器的可探测距离，对比分析传感器的可探测距离与各级别的预设探测范围，将传感器划分至对应预设探测范围包括该传感器的可探测距离的级别。

S103：设置各级别中的传感器采集环境信息的频率为所属级别所对应的预设频率，得到各传感器对应的预设采集频率。

其中，不同级别对应的预设频率不同；各级别对应的预设频率可以根据实际需要具体设置。步骤S103具体是将传感器采集环境信息的频率设置为该传感器所属级别所对应的预设频率，从而不同级别的传感器采集环境信息的频率不同。具体地，可以是通过在各传感器自带的芯片所执行的采集控制程序中写入对应该传感器的频率以实现频率的设置，也可以是通过终端发送用于指示频率的设置指令至传感器以实现频率的设置，使得传感器按照接收的设置指令对应的频率进行环境信息的采集。

本实施例中，通过设置对传感器进行级别划分，按照传感器所属的级别设置传感器采集环境信息的频率，可以使不同级别的传感器按照不同的频率采集环境信息，从而步骤S110中终端获取传感器按照对应的预设采集频率采集的环境信息，实现分层次的信息采集，可以提高信息采集的有序性，便于后续有序处理环境信息。可以理解，在其他实施例中，步骤S110传感器对应的预设采集频率可以是传感器出厂后固定设置的频率。

在一个实施例中，预设探测范围越近，对应的级别越高，对应的预设响应频率和预设频率越高。

其中，预设探测范围越近，是指预设探测范围相对于探测点位置的距离越近。级别越高，级别对应的预设频率，从而该级别内传感器对应的预设采集频率越高，采集环境信息的频率越高；级别对应的预设响应频率越高，则终端对该级别内传感器发送的环境信息进行特征提取的频率越高，响应周期越短。

智能驾驶的环境感知中，近距离的范围为紧急响应区域。本实施例中，通过将级别的高低设置为与预设探测范围的远近呈负相关，即预设探测范围越近，则级别越高，对应的预设响应频率和预设频率越高，从而可以优先采集和响应越近距离内的环境信息，可以紧急响应近距离的紧急事件，进一步提高环境感知的有效性和智能驾驶的安全性。

在一个实施例中，按照探测距离的远近划分级别。级别包括低优先级、中优先级和高优先级3个级别；低优先级的预设探测范围为100米-200米，为3个级别中探测距离最远的级别；中优先级的预设探测范围为50米-100米，为3个级别中探测距离居中的级别；高优先级的预设探测范围为50米以内，为3个级别中探测距离最近的级别。具体地，各个级别的预设探测范围不重叠，例如，若低优先级的预设探测范围中包括100米，则中优先级的预设探测范围中不包括100米；若低优先级的预设探测范围中不包括100米，则中优先级的预设探测范围中可以包括100米。

实际应用中，毫米波雷达包括短距毫米波雷达、中距毫米波雷达、长距毫米波雷达，视觉相机包括长焦视觉相机和短焦视觉相机。对应地，将长距毫米波雷达和/或长焦视觉相机划分至低优先级，用于探测车辆周围100米-200米距离范围内的障碍物；将中距毫米波雷达、激光雷达、短焦视觉相机中的一种或多种划分至中优先级，用于探测车辆周围50米-100米距离范围内的障碍物；将超声波雷达和/或短距毫米波雷达划分至高优先级，用于探测车辆周围50米距离范围内的障碍物。

可以理解，在其他实施例中，级别的数量和对应的预设探测范围还可以为设置为其他形式；比如，高优先级的预设探测范围为0米-50米，中优先级的预设探测范围可以包括高优先级的预设探测范围，并在高优先级的预设探测范围基础上增加探测范围，为0米-100米，低优先级的预设探测范围可以包括中优先级的预设探测范围，并在中优先级的预设探测范围的基础上增加探测范围，为0米-200米。可以理解，在其他实施例中，各级别包括的传感器的器件种类还可以是其他。

在一个实施例中，步骤S110包括：按照各级别对应的预设获取频率，接收对应级别中的传感器发送的环境信息。

其中，不同级别对应的预设获取频率不同；各级别对应的预设获取频率可以根据实际需要具体设置。具体地，级别越高，对应的预设获取频率越高。进一步地，同一级别的预设获取频率和该级别内传感器的预设采集频率可以相等。本实施例中，通过按照各级别对应的预设获取频率接收环境信息，实现分层次的信息接收，可以提高信息获取的有序性，便于后续有序处理环境信息。

例如，以具体实施例进行说明，按照探测距离的远近，分为低优先级、中优先级和高优先级3个级别；低优先级的预设获取频率为10HZ(赫兹)，对应的获取周期为0.1s(秒)；中优先级的预设获取频率为100HZ，对应的获取周期为0.01s(秒)；高优先级的预设获取频率为大于100HZ，对应的获取周期为小于0.01s。即，获取低优先级中传感器发送的环境信息的频率最小、周期最长，获取高优先级中传感器发送的环境信息的频率最大、周期最短。

在一个实施例中，步骤S130包括：分别按照各级别对应的预设响应频率，从对应级别的传感器发送的环境信息中，提取对应级别的预设类型的特征，得到对应级别的感知信息。

各级别分别对应有预设类型的特征。步骤S130具体是提取传感器发送的环境信息中、传感器所属级别对应的预设类型的特征，得到对应级别的感知信息。本实施例中，通过采用各级别所对应的预设类型的特征进行特征提取，信息分析针对性强，使获取的感知信息更有效，环境感知效果更好，从而可提高智能驾驶的安全性。

在一个实施例中，级别包括低优先级、中优先级和高优先级。对于低优先级，可以只提取环境信息的部分特征；对于中优先级，可以提取环境信息中大部分或所有特征；对于高优先级，可以根据需求提取环境信息中特定的特征。

具体地，对应低优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息、障碍物轮廓、车道线信息和障碍物位置中的至少一种。对应中优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息障碍物的轨迹信息、障碍物的位置、车道线信息和路况信息。对应高优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息。

其中，低优先级的预设类型的特征中，障碍物与车辆的距离信息、障碍物轮廓、车道线信息和障碍物位置可以用于对远处环境场景进行简单描述，提供预警。中优先级的预设类型的特征中，障碍物与车辆的距离信息障碍物的轨迹信息、障碍物的位置、车道线信息和路况信息可以用于详细描述中距离环境场景及语义信息，为车辆后续的决策控制提供相应数据。高优先级的预设类型的特征中，障碍物与车辆的距离信息可以用于为车辆紧急制动或其他紧急操作提供对应数据。通过采用本实施例中各级别的预设类型特征的设置，可以按级别提取特征，可有效紧急响应近距离的障碍物接触事件，提高驾驶安全性。可以理解，在其他实施例中，各级别对应的预设类型的特征还可以是其他类型。

在一个实施例中，步骤S130之前，还包括资源分配步骤：为各级别分配计算资源。其中，计算资源用于对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息。级别越高，分配的计算资源越多。具体地，资源分配步骤可以是在步骤S110之前执行，也可以是在步骤S110之后执行。

通过按照级别分配计算资源，级别越高，分配的计算资源越多，可使高级别的计算处理速率更快，提高信息分析的有效性。

应该理解的是，虽然图1-2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

参考图3，以一详细实施例进行说明：按照探测距离的远近，将多个传感器划分到低优先级、中优先级和高优先级3个级别；低优先级的探测距离最远，对应的距离层级为远距离探测，中优先级的探测距离居中，对应的距离层级为中距离探测，高优先级的探测距离最近，对应的距离层级为近距离探测。低优先级中的传感器包括长距毫米波雷达和长焦视觉相机，中优先级的传感器包括中距毫米波雷达、激光雷达、短焦视觉相机中的一种或多种；高优先级的传感器包括超声波雷达和/或短距毫米波雷达。进行特征提取时，提取低优先级中传感器的特征信息中的基本特征信息，提取中优先级中传感器的特征信息中的所有的信息，提取高优先级中传感器的特征信息中的特定特征信息。计算资源分配时，低优先级分配的计算资源最少，中优先级分配的计算资源居中，高优先级分配的计算资源最多。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种智能驾驶环境感知装置，包括：环境信息获取模块110和信息分析处理模块130。其中：

环境信息获取模块110用于获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息，环境信息由传感器按照对应的预设采集频率采集得到。信息分析处理模块130用于分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息。其中，不同级别对应的预设响应频率不同。

上述智能驾驶环境感知装置中，设定多个级别，通过获取各级别的传感器发送的环境信息，按照传感器所属级别的预设响应频率对传感器发送的环境信息进行特征提取，以得到感知信息；级别不同，对应的预设响应频率不同，从而对各级别的传感器发送的环境信息进行特征提取的周期不同，如此，对不同的级别的环境信息能分层级地处理和响应，建立具有层次化的感知架构，对环境信息的分析处理有序，避免出现信息混乱的情况，环境感知效果好，信息有效性高，从而基于环境感知的智能驾驶的决策和控制能及时有效地响应所发生的事件，从而提高智能驾驶的安全性。

在一个实施例中，级别越高，表示优先级越高，则级别对应的预设响应频率越高。如此，可以优先响应级别高的传感器发送的环境信息，分层次有序进行信息处理，不会造成响应混乱，可以提高环境感知的有效性。

在一个实施例中，上述智能驾驶环境感知装置还包括频率设置模块(图未示)，用于在获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息之前，按照各传感器的探测属性和各级别的预设探测范围，将各传感器划分为多个级别；设置各级别中的传感器采集环境信息的频率为所属级别所对应的预设频率，得到各传感器对应的预设采集频率。其中，不同级别对应的预设频率不同。

通过设置对传感器进行级别划分，按照传感器所属的级别设置传感器采集环境信息的频率，可以使不同级别的传感器按照不同的频率采集环境信息，实现分层次的信息采集，可以提高信息采集的有序性，便于后续有序处理环境信息。

在一个实施例中，预设探测范围越近，对应的级别越高，对应的预设响应频率和预设频率越高。

通过将级别的高低设置为与预设探测范围的远近呈负相关，可以优先采集和响应越近距离内的环境信息，可以紧急响应近距离的紧急事件，进一步提高环境感知的有效性和智能驾驶的安全性。

在一个实施例中，级别包括低优先级、中优先级和高优先级3个级别；低优先级的预设探测范围为100米-200米，为3个级别中探测距离最远的级别；中优先级的预设探测范围为50米-100米，为3个级别中探测距离居中的级别；高优先级的预设探测范围为50米以内，为3个级别中探测距离最近的级别。具体地，各个级别的预设探测范围不重叠。

在一个实施例中，环境信息获取模块110用于按照各级别对应的预设获取频率，接收对应级别中的传感器发送的环境信息。其中，不同级别对应的预设获取频率不同。具体地，级别越高，对应的预设获取频率越高。

通过按照各级别对应的预设获取频率接收环境信息，实现分层次的信息接收，可以提高信息获取的有序性，便于后续有序处理环境信息。

在一个实施例中，信息分析处理模块130用于分别按照各级别对应的预设响应频率，从对应级别的传感器发送的环境信息中，提取对应级别的预设类型的特征，得到对应级别的感知信息。

通过采用各级别所对应的预设类型的特征进行特征提取，信息分析针对性强，使获取的感知信息更有效，环境感知效果更好，从而可提高智能驾驶的安全性。

在一个实施例中，级别包括低优先级、中优先级和高优先级。对于低优先级，可以只提取环境信息的部分特征；对于中优先级，可以提取环境信息中大部分或所有特征；对于高优先级，可以根据需求提取环境信息中特定的特征。

具体地，对应低优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息、障碍物轮廓、车道线信息和障碍物位置中的至少一种。对应中优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息障碍物的轨迹信息、障碍物的位置、车道线信息和路况信息。对应高优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息。

通过采用本实施例中各级别的预设类型特征的设置，可以按级别提取特征，可有效紧急响应近距离的障碍物接触事件，提高驾驶安全性。

在一个实施例中，上述智能驾驶环境感知装置还包括资源分配模块(图未示)，用于为各级别分配计算资源。其中，计算资源用于对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息。级别越高，分配的计算资源越多。

通过按照级别分配计算资源，级别越高，分配的计算资源越多，可使高级别的计算处理速率更快，提高信息分析的有效性。

关于智能驾驶环境感知装置的具体限定可以参见上文中对于智能驾驶环境感知方法的限定，在此不再赘述。上述智能驾驶环境感知装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种智能驾驶环境感知方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息，环境信息由传感器按照对应的预设采集频率采集得到；分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息。其中，不同级别对应的预设响应频率不同。

上述计算机设备，设定多个级别，通过获取各级别的传感器发送的环境信息，按照传感器所属级别的预设响应频率对传感器发送的环境信息进行特征提取，以得到感知信息；级别不同，对应的预设响应频率不同，从而对各级别的传感器发送的环境信息进行特征提取的周期不同，如此，对不同的级别的环境信息能分层级地处理和响应，建立具有层次化的感知架构，对环境信息的分析处理有序，避免出现信息混乱的情况，环境感知效果好，信息有效性高，从而基于环境感知的智能驾驶的决策和控制能及时有效地响应所发生的事件，从而提高智能驾驶的安全性。

在一个实施例中，级别越高，表示优先级越高，则级别对应的预设响应频率越高。如此，可以优先响应级别高的传感器发送的环境信息，分层次有序进行信息处理，不会造成响应混乱，可以提高环境感知的有效性。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，在执行获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息的步骤之前，还实现以下步骤：按照各传感器的探测属性和各级别的预设探测范围，将各传感器划分为多个级别；设置各级别中的传感器采集环境信息的频率为所属级别所对应的预设频率，得到各传感器对应的预设采集频率。其中，不同级别对应的预设频率不同。

通过设置对传感器进行级别划分，按照传感器所属的级别设置传感器采集环境信息的频率，可以使不同级别的传感器按照不同的频率采集环境信息，实现分层次的信息采集，可以提高信息采集的有序性，便于后续有序处理环境信息。

在一个实施例中，预设探测范围越近，对应的级别越高，对应的预设响应频率和预设频率越高。

通过将级别的高低设置为与预设探测范围的远近呈负相关，可以优先采集和响应越近距离内的环境信息，可以紧急响应近距离的紧急事件，进一步提高环境感知的有效性和智能驾驶的安全性。

在一个实施例中，级别包括低优先级、中优先级和高优先级3个级别；低优先级的预设探测范围为100米-200米，为3个级别中探测距离最远的级别；中优先级的预设探测范围为50米-100米，为3个级别中探测距离居中的级别；高优先级的预设探测范围为50米以内，为3个级别中探测距离最近的级别。具体地，各个级别的预设探测范围不重叠。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序所执行的获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息步骤，包括：按照各级别对应的预设获取频率，接收对应级别中的传感器发送的环境信息。其中，不同级别对应的预设获取频率不同。具体地，级别越高，对应的预设获取频率越高。

通过按照各级别对应的预设获取频率接收环境信息，实现分层次的信息接收，可以提高信息获取的有序性，便于后续有序处理环境信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，执行的分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息的步骤，包括：分别按照各级别对应的预设响应频率，从对应级别的传感器发送的环境信息中，提取对应级别的预设类型的特征，得到对应级别的感知信息。

通过采用各级别所对应的预设类型的特征进行特征提取，信息分析针对性强，使获取的感知信息更有效，环境感知效果更好，从而可提高智能驾驶的安全性。

在一个实施例中，级别包括低优先级、中优先级和高优先级。对于低优先级，可以只提取环境信息的部分特征；对于中优先级，可以提取环境信息中大部分或所有特征；对于高优先级，可以根据需求提取环境信息中特定的特征。

具体地，对应低优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息、障碍物轮廓、车道线信息和障碍物位置中的至少一种。对应中优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息障碍物的轨迹信息、障碍物的位置、车道线信息和路况信息。对应高优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息。

通过采用本实施例中各级别的预设类型特征的设置，可以按级别提取特征，可有效紧急响应近距离的障碍物接触事件，提高驾驶安全性。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：为各级别分配计算资源。其中，计算资源用于对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息。级别越高，分配的计算资源越多。

通过按照级别分配计算资源，级别越高，分配的计算资源越多，可使高级别的计算处理速率更快，提高信息分析的有效性。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息，环境信息由传感器按照对应的预设采集频率采集得到；分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息。其中，不同级别对应的预设响应频率不同。

上述计算机可读存储介质，设定多个级别，通过获取各级别的传感器发送的环境信息，按照传感器所属级别的预设响应频率对传感器发送的环境信息进行特征提取，以得到感知信息；级别不同，对应的预设响应频率不同，从而对各级别的传感器发送的环境信息进行特征提取的周期不同，如此，对不同的级别的环境信息能分层级地处理和响应，建立具有层次化的感知架构，对环境信息的分析处理有序，避免出现信息混乱的情况，环境感知效果好，信息有效性高，从而基于环境感知的智能驾驶的决策和控制能及时有效地响应所发生的事件，从而提高智能驾驶的安全性。

在一个实施例中，级别越高，表示优先级越高，则级别对应的预设响应频率越高。如此，可以优先响应级别高的传感器发送的环境信息，分层次有序进行信息处理，不会造成响应混乱，可以提高环境感知的有效性。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，执行获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息的步骤之前，还实现以下步骤：按照各传感器的探测属性和各级别的预设探测范围，将各传感器划分为多个级别；设置各级别中的传感器采集环境信息的频率为所属级别所对应的预设频率，得到各传感器对应的预设采集频率。其中，不同级别对应的预设频率不同。

通过设置对传感器进行级别划分，按照传感器所属的级别设置传感器采集环境信息的频率，可以使不同级别的传感器按照不同的频率采集环境信息，实现分层次的信息采集，可以提高信息采集的有序性，便于后续有序处理环境信息。

在一个实施例中，预设探测范围越近，对应的级别越高，对应的预设响应频率和预设频率越高。

通过将级别的高低设置为与预设探测范围的远近呈负相关，可以优先采集和响应越近距离内的环境信息，可以紧急响应近距离的紧急事件，进一步提高环境感知的有效性和智能驾驶的安全性。

在一个实施例中，级别包括低优先级、中优先级和高优先级3个级别；低优先级的预设探测范围为100米-200米，为3个级别中探测距离最远的级别；中优先级的预设探测范围为50米-100米，为3个级别中探测距离居中的级别；高优先级的预设探测范围为50米以内，为3个级别中探测距离最近的级别。具体地，各个级别的预设探测范围不重叠。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，所执行的获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息步骤，包括：按照各级别对应的预设获取频率，接收对应级别中的传感器发送的环境信息。其中，不同级别对应的预设获取频率不同。具体地，级别越高，对应的预设获取频率越高。

通过按照各级别对应的预设获取频率接收环境信息，实现分层次的信息接收，可以提高信息获取的有序性，便于后续有序处理环境信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，执行的分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息的步骤，包括：分别按照各级别对应的预设响应频率，从对应级别的传感器发送的环境信息中，提取对应级别的预设类型的特征，得到对应级别的感知信息。

通过采用各级别所对应的预设类型的特征进行特征提取，信息分析针对性强，使获取的感知信息更有效，环境感知效果更好，从而可提高智能驾驶的安全性。

在一个实施例中，级别包括低优先级、中优先级和高优先级。对于低优先级，可以只提取环境信息的部分特征；对于中优先级，可以提取环境信息中大部分或所有特征；对于高优先级，可以根据需求提取环境信息中特定的特征。

具体地，对应低优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息、障碍物轮廓、车道线信息和障碍物位置中的至少一种。对应中优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息障碍物的轨迹信息、障碍物的位置、车道线信息和路况信息。对应高优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息。

通过采用本实施例中各级别的预设类型特征的设置，可以按级别提取特征，可有效紧急响应近距离的障碍物接触事件，提高驾驶安全性。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：为各级别分配计算资源。其中，计算资源用于对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息。级别越高，分配的计算资源越多。

通过按照级别分配计算资源，级别越高，分配的计算资源越多，可使高级别的计算处理速率更快，提高信息分析的有效性。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种智能驾驶环境感知方法，其特征在于，所述方法包括：

获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息，所述环境信息由所述传感器按照对应的预设采集频率采集得到；

分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息；其中，不同级别对应的预设响应频率不同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息之前，还包括：

按照各传感器的探测属性和各级别的预设探测范围，将各传感器划分为多个级别；

设置各级别中的传感器采集环境信息的频率为所属级别所对应的预设频率，得到各传感器对应的预设采集频率；其中，不同级别对应的预设频率不同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设探测范围越近，对应的级别越高，对应的预设响应频率和预设频率越高。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述级别包括低优先级、中优先级和高优先级3个级别，所述低优先级的预设探测范围为100米-200米，所述中优先级的预设探测范围为50米-100米，所述高优先级的预设探测范围为50米以内。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息，包括：

分别按照各级别对应的预设响应频率，从对应级别的传感器发送的环境信息中，提取对应级别的预设类型的特征，得到对应级别的感知信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述级别包括低优先级、中优先级和高优先级；

对应所述低优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息、障碍物轮廓、车道线信息和障碍物位置中的至少一种；

对应所述中优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息障碍物的轨迹信息、障碍物的位置、车道线信息和路况信息；

对应所述高优先级的预设类型的特征包括：障碍物与车辆的距离信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息之前，还包括：

为各级别分配计算资源，所述计算资源用于对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息；其中，所述级别越高，分配的计算资源越多。

8.一种智能驾驶环境感知装置，其特征在于，所述装置包括：

环境信息获取模块，用于获取设定的各级别中的传感器发送的环境信息，所述环境信息由所述传感器按照对应的预设采集频率采集得到；

信息分析处理模块，用于分别按照各级别对应的预设响应频率，对各级别中的传感器发送的环境信息进行特征提取得到感知信息。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。