JPWO2019131388A1 - 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、及び、運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

運転支援装置３００は、自車両３０の移動に関する状態と自車両３０の位置とを表す自車両状態情報３１１をセンサ３６０から収集する収集部３１０と、自車両状態情報３１１を他車両４０に送信するとともに、他車両４０の移動に関する状態と他車両４０の位置とを表す他車両状態情報３３１を他車両４０から受信する通信部３２０と、受信した他車両状態情報３３１に基づいて、他車両４０に関して問題が発生しているか否かを判定する判定部３３０と、判定部３３０が、他車両４０に関して問題が発生していると判定した場合に、自車両状態情報３１１と他車両状態情報３３１とに基づいて、他車両４０に関する問題を改善可能な自車両３０の動作を表す改善動作情報３４１を生成する生成部３４０と、を備えることによって、他車両に関して発生した問題を改善するような運転支援を効率的に行なう。

Description

本願発明は、自車両の周辺を移動する他車両と通信することによって得られた情報を用いて、運転を支援する技術に関する。

近年、人工知能等の技術の進展に伴い、自動運転の技術に代表される、自動車等の車両を制御する技術が急速に進展している。このような技術の一つとして、自車両の周辺を走行するなどによって当該自車両の周辺に位置する他車両と通信することによって得られた情報を用いて、運転を支援する技術がある。このような技術は、車両の運転に関する安全性を高めることができるので、このような技術への期待が高まってきている。

このような技術に関連する技術として、特許文献１には、自車両と他車両との間で相互に情報を送受信し、他車両から受信した情報に基づいて、自車両に対して運転を支援する運転支援情報を出力可能である運転支援システムが開示されている。このシステムは、自車両の走行車線とは異なる車線に当該自車両が進入する際に、異なる車線上の他車両から受信する他車両の走行状態を表す走行情報、及び進入を許可することを表す進入許可情報に基づいて、自車両に対して異なる車線への進入が許可されたことを表す運転支援情報を出力する。

また、特許文献２には、異常車両の周囲を走行する車両に、異常車両の状態に応じた適切な運転を実行させる運転支援システムが開示されている。このシステムは、車両Ａに関する異常状態を検出し、その周辺を走行する車両Ｂの運転を支援するために、車両Ａに関する異常情報を発信する。このシステムは、車両Ｂに関する走行状態と車両Ａに関する異常情報とに基づいて、車両Ｂの運転を支援する。

また、特許文献３には、運転評価を行なう装置が開示されている。この装置は、運転評価を行う所定区間における基準車両の走行情報を取得する。そしてこの装置は、基準車両の走行情報と、評価対象の車両の走行情報とに基づいて、基準車両及び評価対象の車両に関する同時系列の走行位置を、各車両を表す車両モデルを使用して、表示手段の表示領域内の各走行位置を示す位置に同時に表示する。

特開２０１３−１２０９４５号公報 特開２００７−２９３６２５号公報 特許第４６５００２８号公報

道路交通環境においては、様々な問題が発生する。図１４Ａは、車両５０１乃至５０５が通行する交差点において問題が発生した状況を例示する図である。図１４Ｂは、図１４Ａが例示する問題が解消された状況を例示する図である。図１４Ａに示す状況において、車両５０１乃至５０４は、渋滞及び赤信号によって一時停止し、車両５０５は青信号により交差点に進入しようとしている。この場合、車両５０３が車両５０５の直進を妨げるように交差点内に一時停止しているので、車両５０５は、青信号であるにもかかわらず、交差点に進入することができないという問題が発生している。即ち、図１４Ａに示す状況では、車両５０５の直進を妨げるように交差点内に一時停止しているという車両５０３に関する問題が発生している。しかしながら、この場合、車両５０３はこの問題を単独で解消することはできない。この問題は、図１４Ｂに示す通り、車両５０１との車間距離を長めにとって停車している車両５０２が、車両５０１との車間距離を短くするように前進したのちに、車両５０３が交差点から退出することによって解消される。

このように道路交通環境においてある車両に関する問題が発生したときに、当該車両の周辺を走行する他車両が、その問題を改善（解消）可能な動作を行なうことによって、その問題が改善されるようなケースが多々存在する。運転支援機能を備えた一般的な車両は、自車両に発生した問題を改善するように自車両に対する運転支援を行なうので、図１４Ａ及び１４Ｂに示すような、他車両に発生した問題を改善するような自車両に対する運転支援は行なわない。また、他車両に発生した問題を改善するような自車両に対する運転支援を行なうことができるように、例えば、他車両の状態を取得可能な高機能なセンサを各車両に追加したり、あるいは、交差点等の交通インフラに複数の車両の状態を監視可能なセンサを設置したりした場合、コストが高くなるという問題がある。

即ち、本発明者は、他車両に発生した問題を改善するような自車両に対する運転支援を各車両が行なうことを効率的に実現することが課題であることを見出した。上述した特許文献１乃至３は、このような課題について言及していない。本願発明の主たる目的は、この問題を解決する運転支援装置等を提供することである。

本願発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両の移動に関する状態と前記自車両の位置とを表す自車両状態情報をセンサから収集する収集手段と、前記自車両状態情報を他車両に送信するとともに、前記他車両の移動に関する状態と前記他車両の位置とを表す他車両状態情報を前記他車両から受信する通信手段と、受信した前記他車両状態情報に基づいて、前記他車両に関して問題が発生しているか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が、前記他車両に関して問題が発生していると判定した場合に、前記自車両状態情報と前記他車両状態情報とに基づいて、前記他車両に関する問題を改善可能な前記自車両の動作を表す改善動作情報を生成する生成手段と、を備える。

上記目的を達成する他の見地において、本願発明の一態様に係る運転支援方法は、自車両の移動に関する状態と前記自車両の位置とを表す自車両状態情報をセンサから収集し、前記自車両状態情報を他車両に送信するとともに、前記他車両の移動に関する状態と前記他車両の位置とを表す他車両状態情報を前記他車両から受信し、受信した前記他車両状態情報に基づいて、前記他車両に関して問題が発生しているか否かを判定し、前記他車両に関して問題が発生していると判定した場合に、前記自車両状態情報と前記他車両状態情報とに基づいて、前記他車両に関する問題を改善可能な前記自車両の動作を表す改善動作情報を生成する。

また、上記目的を達成する更なる見地において、本願発明の一態様に係る運転支援プログラムは、自車両の移動に関する状態と前記自車両の位置とを表す自車両状態情報をセンサから収集する収集処理と、前記自車両状態情報を他車両に送信するとともに、前記他車両の移動に関する状態と前記他車両の位置とを表す他車両状態情報を前記他車両から受信する通信処理と、受信した前記他車両状態情報に基づいて、前記他車両に関して問題が発生しているか否かを判定する判定処理と、前記判定処理が、前記他車両に関して問題が発生していると判定した場合に、前記自車両状態情報と前記他車両状態情報とに基づいて、前記他車両に関する問題を改善可能な前記自車両の動作を表す改善動作情報を生成する生成処理と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

更に、本願発明は、係る運転支援プログラム（コンピュータプログラム）が格納された、コンピュータ読み取り可能な、不揮発性の記録媒体によっても実現可能である。

本願発明は、他車両に関して発生した問題を改善するような運転支援を効率的に行なうことを可能とする。

本願発明の第１の実施形態に係る運転支援システム１の構成を概念的に示すブロック図である。 本願発明の第１の実施形態に係る運転技量評価情報１５１の構成を概念的に例示する図である。 図１４Ａに示す状況において、車両５０３が備える、本願発明の第１の実施形態に係る評価部１５０が生成した運転技量評価情報１５１の構成を概念的に例示する図である。 図１４Ａに示す状況において、車両５０２が備える、本願発明の第１の実施形態に係る評価部１５０が生成した運転技量評価情報１５１の構成を概念的に例示する図である。 図１４Ａに示す状況において、車両５０３が備える、本願発明の第１の実施形態に係る通信部１２０が車両５０２等へ送信する自車両運転技量評価通知情報１３１の構成を概念的に例示する図である。 図１４Ａに示す状況において、車両５０２が備える、本願発明の第１の実施形態に係る生成部１４０が生成した改善動作情報１４１の構成を概念的に例示する図である。 図１５Ｂに示す状況において、車両５１２が備える、本願発明の第１の実施形態に係る評価部１５０が生成した運転技量評価情報１５１の構成を概念的に例示する図である。 図１５Ｂに示す状況において、車両５１２が備える、本願発明の第１の実施形態に係る通信部１２０が車両５１１へ送信する自車両運転技量評価通知情報１３１の構成を概念的に例示する図である。 図１５Ｂに示す状況において、車両５１１が備える、本願発明の第１の実施形態に係る評価部１５０が生成した運転技量評価情報１５１の構成を概念的に例示する図である。 本願発明の第１の実施形態に係る運転支援システム１の動作を示すフローチャート（１／２）である。 本願発明の第１の実施形態に係る運転支援システム１の動作を示すフローチャート（２／２）である。 本願発明の第１の実施形態に係る評価部１５０が運転技量評価情報１５１を生成する動作を示すフローチャートである。 本願発明の第２の実施形態に係る運転支援装置３００の構成を概念的に示すブロック図である。 本願発明の各実施形態に係る運転支援装置を実行可能な情報処理装置９００の構成を示すブロック図である。 交差点において問題が発生している状況を例示する図である。 交差点において発生した問題が解消された状況を例示する図である。 車間距離に関して問題が発生する前の状況を例示する図である。 車間距離に関して問題が発生した状況を例示する図である。

以下、本願発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

＜第１の実施形態＞
図１は、本願発明の第１の実施の形態に係る運転支援システム１の構成を概念的に示すブロック図である。運転支援システム１では、自車両１０と、自車両１０の周辺を移動する（走行あるいは停車するなどによって自車両１０の周辺に位置する）他車両２０−１乃至２０−ｎ（ｎは任意の自然数）とは、互いに車車間通信（無線通信）を行なうことによって、互いの状態をふまえた運転支援を行なう。但し、本実施形態では、他車両２０−１乃至２０−ｎは、自車両１０と同等の構成を備えることとする。尚、本願では以降、他車両２０−１乃至２０−ｎの少なくとも何れかを、単に他車両２０と称する場合がある。

自車両１０は、自車両１０に対する運転支援を行なう運転支援装置１００を備えている。運転支援装置１００は、運転者が自車両１０を運転中に、適切な運転操作を表す情報を、当該運転者に提示する装置である。あるいは、自車両１０が自動運転機能を備える場合、運転支援装置１００は、その自動運転を制御する構成に、適切な運転操作を表す情報を入力するようにしてもよい。

運転支援装置１００は、収集部１１０、通信部１２０、判定部１３０、生成部１４０、センサ部１６０、及び、提示部１７０を備えている。

センサ部１６０は、自車両１０の状態や動作（挙動）を表す情報、及び、自車両１０の運転者による運転操作を表す情報（測定データ）を取得する。センサ部１６０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ等の自車両１０の位置を取得可能なセンサを含んでいる。センサ部１６０は、例えば、自車両１０が移動する速度を測定する速度センサや、自車両１０が移動する加速度を測定する加速度センサや、自車両１０とその前方車両との車間距離を測定するセンサ等を含んでもよい。センサ部１６０はまた、例えば、運転手によるハンドル操作を測定するステアリングセンサや、運転手の目の動きを監視するカメラ等を含んでもよい。センサ部１６０はまた、例えば、自車両１０の前方あるいは後方等を撮影するカメラを含んでもよい。

収集部１１０は、センサ部１６０によって取得（測定）された測定データを、センサ部１６０から収集する。

本実施形態に係る収集部１１０は、評価部１５０を含んでいる。評価部１５０は、センサ部１６０から取得した測定データに基づいて、自車両１０の運転者の運転技量を評価基準１５２に従って評価する。但し、評価基準１５２は、運転支援装置１００が備えるメモリ等の記憶デバイスに記憶されていることとする。評価部１５０は、この評価を行なうに際して、例えば、特許文献３が示す技術を用いることができる。評価部１５０は、自車両１０の運転者の運転技量に関する評価結果を表す運転技量評価情報１５１を生成する。この運転技量評価情報１５１は、自車両１０の移動に関する状態を表す自車両状態情報であるとみなすことができる。

図２は、本実施形態に係る運転技量評価情報１５１の構成を概念的に例示する図である。図２に示す通り、評価部１５０によって生成される運転技量評価情報１５１は、運転シーン毎に設定された１以上の評価項目について、「評価結果」と「評価値」と「技量採点」と「評価閾値」とを示す各値を関連付けた情報である。

運転技量評価情報１５１はまた、センサ部１６０によって取得された、自車両１０に関する位置情報を含んでいる。図２に例示する運転技量評価情報１５１は、自車両１０が二次元の座標空間において（Ｘ，Ｙ）という座標に位置することを示している。この（Ｘ，Ｙ）という座標は、例えば、ＧＮＳＳセンサにより取得した自車両１０に関する位置情報（例えば、経度と緯度とを含む情報）に基づいて求められる値である。

評価部１５０は、センサ部１６０から取得した測定データに基づいて、まず自車両１０に関する運転シーンを特定する。図２に示す例では、評価部１５０は、運転シーンが「交差点進入」であることを特定している。評価部１５０は、例えば、センサ部１６０に含まれる、自車両１０の前方を撮影するカメラにより得られた撮影画像を画像解析することによって、運転シーンが「交差点進入」であることを特定可能である。評価部１５０は、あるいはまた、自車両１０に関する位置情報と、運転支援装置１００が備えるメモリ等に記憶されている地図情報とを照合することによって、運転シーンが「交差点進入」であることを特定することができる。評価部１５０は、運転シーンが「直進走行」あるいは「カーブ走行」等であることも、同様に、センサ部１６０から取得した測定データに基づいて特定可能である。

図２が示す「技量採点」は、センサ部１６０から取得した測定データが示す値が、評価基準１５２が示す手順（例えば所定の算出式を用いる等）に基づいて、評価部１５０によって点数化された値である。「技量採点」は、例えば、センサ部１６０から取得した測定データが示す値が、運転において理想とされる値に近いほど、高い点数になるように点数化された値とする。

図２が示す「評価閾値」は、「技量採点」が示す値が、運転者の運転技量が期待される水準を満たすか否かを判定する際に用いる閾値であり、評価基準１５２によって示されている。評価部１５０は、「技量採点」と「評価閾値」との差分を、図２が示す「評価値」として算出する。図２に示す例では、例えば「車両速度」に関して、「技量採点」が「９０」であり、「評価閾値」が「７０」であるので、評価部１５０は、「９０」から「７０」を減算した「２０」を、「車両速度」に関する「評価値」として算出する。

評価部１５０は、「評価値」が「０」以上である評価項目に関して、運転者の運転技量が期待される水準を満たすと判定し、当該評価項目の「評価結果」を「ＯＫ」とする。評価部１５０は、「評価値」が「０」未満である評価項目に関して、運転者の運転技量が期待される水準を満たさないと判定し、当該評価項目の「評価結果」を「ＢＡＤ」とする。図２に示す例では、「交差点進入」という運転シーンに設定された全ての評価項目に関して、「評価結果」が「ＯＫ」となっているので、この場合、運転技量評価情報１５１は、交差点に進入した自車両１０の移動に関して、特に問題が発生していないことを表している。

図３は、前述した図１４Ａに示す状況において、問題が発生している車両５０３が備える、本実施形態に係る評価部１５０が生成した運転技量評価情報１５１の構成を概念的に例示する図である。但し以降の説明において、図１４Ａ及び１４Ｂに示す車両５０１乃至５０５は、本実施形態に係る運転支援装置１００を備えることとする。

図３に示す例では、車両５０３の評価部１５０は、「車両停車位置」に関する「評価値」を「−２０」と算出しているので、「車両停車位置」に関する「評価結果」を「ＢＡＤ」としている。即ちこの場合、運転技量評価情報１５１は、交差点に進入した自車両１０（図１４Ａに示す車両５０３）の移動に関して、問題が発生していることを表している。図３に例示する運転技量評価情報１５１は、また、車両５０３が、二次元の座標空間において（Ｘ１，Ｙ１）という座標に位置することを示している。

図４は、上述した図１４Ａに示す状況において、問題が発生している車両５０３の前方を移動する車両５０２が備える、本実施形態に係る評価部１５０が生成した運転技量評価情報１５１の構成を概念的に例示する図である。但し、図４では、運転技量評価情報１５１に含まれる「技量採点」及び「評価閾値」に関する部分を省略して記載している。

図４に示す例では、車両５０２の評価部１５０は、「車間距離」に関する「評価値」を「２０」と算出している。このことは、図１４Ａに示す通り、車両５０２がその前方を走行する車両５０１と、十分な車間距離を確保して停車していることによる。そして、この場合、運転技量評価情報１５１は、自車両１０（図１４Ａに示す車両５０２）の移動に関して、特に問題が発生していないことを表している。図４に例示する運転技量評価情報１５１は、また、車両５０２が、二次元の座標空間において（Ｘ２，Ｙ２）という座標に位置することを示している。

図１に例示する通信部１２０は、評価部１５０によって生成された運転技量評価情報１５１が、自車両１０の移動に関して問題が発生していることを表している場合、運転技量評価情報１５１を、車車間通信によって他車両２０へ送信する。但し、運転技量評価情報１５１が、自車両１０の移動に関して問題が発生しているかどうかは、後述する判定部１３０によって判定される。通信部１２０は、この際、自車両１０に関する位置情報と、運転技量評価情報１５１に含まれる問題を示す部分とを抽出することによって自車両運転技量評価通知情報１３１を生成し、自車両運転技量評価通知情報１３１を他車両２０へ送信するようにしてもよい。

図５は、図１４Ａに示す状況において、車両５０３が備える、本実施形態に係る通信部１２０が車両５０２等へ送信する自車両運転技量評価通知情報１３１の構成を概念的に例示する図である。尚、後述する他車両運転技量評価通知情報１３２の構成も、自車両運転技量評価通知情報１３１の構成と同様である。図５に示す例では、通信部１２０が、図３に例示する運転技量評価情報１５１において、自車両１０（図１４Ａに示す車両５０３）の移動に関して問題が発生していることを示している「車両停車位置」に関する「評価結果」及び「評価値」を抽出することによって、自車両運転技量評価通知情報１３１を生成する。

図１４Ａに示す状況において、車両５０３の通信部１２０は、生成した自車両運転技量評価通知情報１３１を、車両５０３の周辺を移動する、車両５０１、車両５０２、車両５０４、及び、車両５０５へ送信する。尚、自車両１０から自車両運転技量評価通知情報１３１が送信される対象となる他車両２０は、例えば、自車両１０からの車車間通信が可能な距離以下の位置を移動している車両である。即ち、図１４Ａに示す状況において、車両５０１、車両５０２、車両５０４、及び、車両５０５は、自車両１０（車両５０３）からの車車間通信が可能な距離以下の位置にあることとする。

図１に例示する通信部１２０は、また、他車両２０の通信部１２０によって送信された、他車両２０に関する自車両運転技量評価通知情報１３１を、他車両運転技量評価通知情報１３２として受信する。即ち、上述した図１４Ａに示す状況において、車両５０１、車両５０２、車両５０４、及び、車両５０５の通信部１２０は、車両５０３の通信部１２０によって送信された自車両運転技量評価通知情報１３１を、他車両運転技量評価通知情報１３２として受信する。

図１に例示する判定部１３０は、他車両２０から受信した他車両運転技量評価通知情報１３２に基づいて、他車両２０に関して問題が発生しているか否かを判定する。例えば、図１４Ａに示す状況において、車両５０１、車両５０２、車両５０４、及び、車両５０５の判定部１３０は、車両５０３から受信した、図５に例示する他車両運転技量評価通知情報１３２に基づいて、車両５０３に関して問題が発生していると判定する。

図１に例示する生成部１４０は、判定部１３０が他車両２０に関して問題が発生していると判定した場合に、自車両１０の評価部１５０によって生成された運転技量評価情報１５１と、他車両２０から受信した他車両運転技量評価通知情報１３２とに基づいて、他車両２０に関する問題を改善可能な自車両１０の動作を表す改善動作情報１４１を生成する。

例えば、図１４Ａに示す状況において、車両５０２の評価部１５０は、図４に例示する運転技量評価情報１５１を生成し、車両５０２の通信部１２０は、車両５０３から図５に例示する他車両運転技量評価通知情報１３２を受信する。この場合、図４に例示する車両５０２に関する運転技量評価情報１５１は、車両５０１との「車間距離」に関して「２０」点分縮める余地があることを示している。そして、図５に例示する車両５０３に関する他車両運転技量評価通知情報１３２は、「車両停車位置」に関して「２０」点分改善する必要があることを示している。但し、「車両停車位置」に関する「１」点は、例えば所定の長さ（例えば、０．１メートル等）に相当することとする。

車両５０２（自車両１０）の生成部１４０は、また、運転技量評価情報１５１に含まれる車両５０２に関する位置情報と、車両５０３（他車両２０）から受信した他車両運転技量評価通知情報１３２に含まれる車両５０３に関する位置情報とに基づいて、自車両１０と他車両２０との相対的な位置関係を把握する。図１４Ａに示す状況において、車両５０２の生成部１４０は、当該位置関係に基づいて、他車両運転技量評価通知情報１３２を送信した、問題が発生している車両５０３が、車両５０２に後続する車両であることを把握する。

この場合、車両５０２の生成部１４０は、車両５０１との「車間距離」に関して「２０」点に相当する分だけ短くすることによって、車両５０２に後続する車両５０３に関する「車両停車位置」が「２０」点分改善し、図１４Ａに示す状況が図１４Ｂに示す状況に改善可能であると予測する。そして、車両５０２の生成部１４０は、図６に例示する通り、車両５０１との「車間距離」に関して「２０」点に相当する分だけ短くすることを提案する改善動作情報１４１を生成する。但し生成部１４０は、自車両１０と問題が発生している他車両２０との相対的な位置関係と、運転技量評価情報１５１及び当該他車両２０から受信した他車両運転技量評価通知情報１３２が表す、評価項目ごとの「評価値」とに基づいて、当該問題を改善可能であることを予測するための情報が、事前に与えられていることとする。

生成部１４０は、生成した改善動作情報１４１を、図１に例示する提示部１７０に入力する。提示部１７０は、例えばモニターやスピーカー等のデバイスである。提示部１７０は、生成部１４０から入力された改善動作情報１４１を、例えば画面表示や音声等によって自車両１０の運転者に提示する。例えば、図１４Ａに示す状況では、車両５０２の提示部１７０は、前方に停車している車両５０１との車間距離を短くすることを促す指示を、画面表示や音声等によって、車両５０２の運転者に提示する。

車両５０２の運転者は、提示部１７０から提示された指示に従って、車両５０１との車間距離を短くする運転操作を行なう。そして、車両５０２の前進に伴い、交差点内に停車していた車両５０３の運転者は、車両５０３を前進させる運転操作を行なう。これにより、図１４Ａに示す問題は、図１４Ｂに示す通り解消される。

次に、互いに周辺を移動する車両間において問題が発生した別の事例に関して、本実施形態に係る運転支援システム１の動作について説明する。

図１５Ａは、ある車線を移動する車両５１１と車両５１１に後続する車両５１２との間において、車間距離に関して問題が発生する前の状況を例示する図である。図１５Ｂは、図１５Ａに例示する車間距離に関して問題が発生した状況を例示する図である。但し以降の説明において、図１５Ａ及び１５Ｂに示す車両５１１及び５１２は、本実施形態に係る運転支援装置１００を備えることとする。

図１５Ａは、車間距離に関して問題が発生する前の状況を表しており、車両５１２は、車両５１１との間において、適切な車間距離を確保して移動している。図１５Ｂは、車両５１２の運転者が、例えばよそ見運転をすることなどによって、車両５１１との車間距離に関して問題が発生した状況を表している。

図７は、図１５Ｂに示す状況において、車両５１２が備える、本実施形態に係る評価部１５０が生成した運転技量評価情報１５１の構成を概念的に例示する図である。車両５１２の評価部１５０は、図７に示す通り、「車間距離」及び「運転者安全確認」に関して、評価値を「−３０」と算出している。即ちこの場合、「車間距離」及び「運転者安全確認」に関する評価結果は「ＢＡＤ」となるので、車両５１２に関する運転技量評価情報１５１は、車両５１２の移動に関して、問題が発生していることを表している。

図８は、図１５Ｂに示す状況において、車両５１２が備える、本実施形態に係る通信部１２０が車両５１１へ送信する自車両運転技量評価通知情報１３１の構成を概念的に例示する図である。図８に示す例では、通信部１２０が、図７に例示する運転技量評価情報１５１において、自車両１０（図１５Ｂに示す車両５１２）の移動に関して問題が発生していることを示している「車間距離」及び「運転手安全確認」に関する「評価結果」及び「評価値」を抽出することによって、自車両運転技量評価通知情報１３１を生成する。

図９は、図１５Ｂに示す状況において、車両５１１が備える、本実施形態に係る評価部１５０が生成した運転技量評価情報１５１の構成を概念的に例示する図である。図９に例示する運転技量評価情報１５１は、車両５１１とそのすぐ前方を移動する車両（図１５Ａ及び１５Ｂには不図示）との間の「車間距離」に関する評価値が「０」であることを示している。即ち、車両５１１に関する運転技量評価情報１５１は、車両５１１が車両速度を上げて、そのすぐ前方を移動する車両との車間距離を短くすることによって、車両５１２に発生している問題を改善する余地がないことを表している。

図１５Ａ及び１５Ｂに示す事例の場合、車両５１１の生成部１４０は、図１４Ａ及び１４Ｂに示す事例のときのように、改善動作情報１４１を生成することができないので、事故発生等の危険が高まっていることを示す警告情報１４２を生成する。車両５１１の提示部１７０は、生成部１４０から入力された警告情報１４２を、例えば画面表示や音声等によって自車両１０（車両５１１）の運転者に提示する。例えば、図１５Ｂに示す状況では、車両５１１の提示部１７０は、車両５１２が車両５１１に追突する危険性が高まっていることを、画面表示や音声等によって、車両５１１の運転者に提示する。

また、車両５１１の通信部１２０は、生成部１４０によって生成された警告情報１４２を、車両５１２に送信する。そして、車両５１２の運転支援装置１００は、車両５１１から受信した警告情報１４２を、例えば画面表示や音声等によって車両５１２の運転者に提示する。

次に、図１０Ａ、図１０Ｂ、及び図１１のフローチャートを参照して、本実施形態に係る運転支援システム１の動作（処理）について詳細に説明する。

評価部１５０は、自車両１０の運転者の運転技量を評価した結果と自車両１０の位置とを示す運転技量評価情報１５１を生成する（ステップＳ１０１）。

ここで、ステップＳ１０１の詳細を、図１１を参照して説明する。評価部１５０は、センサ部１６０による測定データを取得する（ステップＳ２０１）。評価部１５０は、取得した測定データに基づいて、自車両１０の運転シーンを特定する（ステップＳ２０２）。評価部１５０は、特定した運転シーンに設定された評価項目について、自車両１０の運転者の運転技量を、評価基準１５２に基づいて評価する（ステップＳ２０３）。評価部１５０は、評価項目ごとの評価結果と、自車両１０の位置とを示す運転技量評価情報１５１を生成し（ステップＳ２０４）、ステップＳ１０１は終了する。

図１０Ａに示す通り、判定部１３０は、評価部１５０によって生成された運転技量評価情報１５１に基づいて、自車両１０に問題が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。自車両１０に問題が発生していない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、処理は、ステップＳ１０８へ進む。

自車両１０に問題が発生している場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、通信部１２０は、運転技量評価情報１５１ における問題部分を抽出した自車両運転技量評価通知情報１３１を、他車両２０へ送信する（ステップＳ１０４）。

自車両１０から自車両運転技量評価通知情報１３１を他車両運転技量評価通知情報１３２として受信した他車両２０が、自車両１０に発生した問題を改善可能な改善動作を行なった場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、自車両１０は、他車両２０による改善動作に応じた、自車両１０の運転者の運転操作によって、問題を改善する動作を行ない（ステップＳ１０６）、処理はステップＳ１０１へ戻る。

自車両１０から他車両運転技量評価通知情報１３２を受信した他車両２０が、自車両１０に発生した問題を改善可能な改善動作を行なわなかった場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、運転支援装置１００は、他車両２０から受信した警告情報１４２を、提示部１７０を使用して自車両１０の運転者に提示し（ステップＳ１０７）、処理はステップＳ１０１へ戻る。

判定部１３０は、他車両２０から、他車両運転技量評価通知情報１３２を受信しているかどうか（即ち、他車両２０において問題が発生しているか否か）を確認する（ステップＳ１０８）。他車両２０から、他車両運転技量評価通知情報１３２を受信していない場合（ステップＳ１０９でＮｏ）、処理はステップＳ１０１へ戻る。

他車両２０から、他車両運転技量評価通知情報１３２を受信している場合（ステップＳ１０９でＹｅｓ）、生成部１４０は、自車両１０に関する運転技量評価情報１５１と、他車両２０に関する他車両運転技量評価通知情報１３２とに基づいて、他車両２０に発生した問題を改善可能か予測する（ステップＳ１１０）。

他車両２０に発生した問題を改善可能である場合（ステップＳ１１１でＹｅｓ）、生成部１４０は、自車両１０に関する運転技量評価情報１５１と、他車両２０に関する他車両運転技量評価通知情報１３２とに基づいて、改善動作情報１４１を生成する（ステップＳ１１２）。生成部１４０は、生成した改善動作情報１４１を、提示部１７０を使用して自車両１０の運転者に提示する（ステップＳ１１３）。自車両１０は、運転者による運転操作により、改善動作情報１４１に基づく改善動作を行ない（ステップＳ１１４）、処理はステップＳ１０１へ戻る。

他車両２０に発生した問題を改善可能でない場合（ステップＳ１１１でＮｏ）、生成部１４０は、事故発生等の危険が高まっていることを示す警告情報１４２を生成する（ステップＳ１１５）。生成部１４０は、生成した警告情報１４２を、提示部１７０を使用して自車両１０の運転者に提示する（ステップＳ１１６）。通信部１２０は、生成部１４０により生成された警告情報１４２を他車両２０へ送信し（ステップＳ１１７）、処理はステップＳ１０１へ戻る。

本実施形態に係る運転支援装置１００は、他車両に関して発生した問題を改善するような運転支援を効率的に行なうことができる。その理由は、運転支援装置１００は、自車両１０の移動に関する状態と自車両１０の位置とを表す運転技量評価情報１５１（自車両状態情報）と、他車両２０から受信した他車両２０の移動に関する状態と他車両２０の位置とを表す他車両運転技量評価通知情報１３２（他車両状態情報）とに基づいて、他車両２０に関する問題を改善可能な自車両１０の動作を表す改善動作情報１４１を生成するからである。

以下に、本実施形態に係る運転支援装置１００によって実現される効果について、詳細に説明する。

例えば図１４Ａ及び１４Ｂに例示する通り、道路交通環境においてある車両に関する問題が発生したときに、当該車両の周辺を移動する他車両が、その問題を改善（解消）可能な動作を行なうことによって、その問題が改善されるようなケースが多々存在する。運転支援機能を備えた一般的な車両は、自車両に発生した問題を改善するように自車両に対する運転支援を行なうので、図１４Ａ及び１４Ｂに示すような、他車両に発生した問題を改善するような自車両に対する運転支援は行なわない。また、他車両に発生した問題を改善するような自車両に対する運転支援を行なうことができるように、例えば、他車両の状態を取得可能な高機能なセンサを各車両に追加したり、あるいは、交差点等の交通インフラに複数の車両の状態を監視可能なセンサを設置したりした場合、コストが高くなるという問題がある。即ち、他車両に発生した問題を改善するような自車両に対する運転支援を各車両が行なうことを効率的に実現することが課題である。

このような課題に対して、本実施形態に係る運転支援装置１００は、収集部１１０と、通信部１２０と、判定部１３０と、生成部１４０とを備え、例えば図１乃至図１１を参照して上述した通り動作する。即ち、収集部１１０は、自車両１０の移動に関する状態と自車両１０の位置とを表す運転技量評価情報１５１（自車両状態情報）をセンサ部１６０から収集する。通信部１２０は、自車両運転技量評価通知情報１３１を他車両２０に送信するとともに、他車両２０の移動に関する状態と他車両２０の位置とを表す他車両運転技量評価通知情報１３２（他車両状態情報）を他車両２０から受信する。判定部１３０は、受信した他車両運転技量評価通知情報１３２に基づいて、他車両２０に関して問題が発生しているか否かを判定する。生成部１４０は、判定部１３０が、他車両２０に関して問題が発生していると判定した場合に、自車両状態情報と他車両状態情報とに基づいて、他車両２０に関する問題を改善可能な自車両１０の動作を表す改善動作情報１４１を生成する。

即ち、本実施形態に係る運転支援装置１００は、問題が発生している他車両２０から受信した他車両２０の状態と位置とを表す情報と、自車両１０の状態と位置とを表す情報とを用いて、当該問題を改善（解消）可能な動作を予測する。運転支援装置１００は、この予測を行なうために、他車両の状態を取得可能な高機能なセンサ等を必要としない。従って、本実施形態に係る運転支援装置１００は、他車両に関して発生した問題を改善するような運転支援を効率的に行なうことができる。

また、本実施形態に係る運転支援装置１００は、評価部１５０を備え、評価部１５０により自車両１０の運転者の運転技量を評価した結果を表す運転技量評価情報１５１を、自車両状態情報として使用する。そして、運転支援装置１００が他車両２０から受信する他車両運転技量評価通知情報１３２も、他車両２０が備える評価部１５０により他車両２０の運転者の運転技量を評価した結果を表す情報である。既存の運転技量評価技術は、運転者の運転技量を詳細に評価するので、その評価結果は、車両の移動に関する状態を高い精度で表す情報とみなすことができる。即ち、本実施形態に係る運転支援装置１００は、既存の運転技量評価技術を活用することによって、車両の移動に関する状態を示す情報（自車両状態情報）を生成するための新たな構成の開発を必要としないことから、他車両に関して発生した問題を改善するような運転支援を効率的かつ正確に行なうことができる。

尚、本実施形態に係る運転支援装置１００は、運転者の運転技量に関する評価結果を活用するのではなく、センサ部１６０から取得した測定データに基づいて、自車両状態情報を生成するようにしてもよい。

また、本実施形態に係る通信部１２０は、判定部１３０が自車両１０において問題が発生していると判定した場合にのみ、自車両状態情報を他車両２０に送信する。従って、本実施形態に係る運転支援装置１００は、他車両２０との車車間通信に関する通信データ量が増加することを回避することができる。尚、通信部１２０は、判定部１３０による自車両１０に問題が発生しているか否かの判定結果によらず、自車両状態情報を他車両２０に送信するようにしてもよい。

また、本実施形態に係る生成部１４０は、自車両１０の動作によって、他車両２０に発生した問題を改善できない場合、警告情報１４２を生成し、生成した警告情報１４２を、提示部１７０を介して自車両１０の運転者に画面表示や音声等により提示する。そしてこの場合、本実施形態に係る通信部１２０は、警告情報１４２を他車両２０に送信する。これにより本実施形態に係る運転支援装置１００は、当該問題を改善できない場合に、自車両１０及び他車両２０の運転者に警告する（注意を促す）ことによって、安全性を高めることができる。

また、本実施形態に係る運転支援装置１００は、自車両１０が自動運転機能を備える場合、生成した改善動作情報１４１を、その自動運転を制御する構成に入力するようにしてもよい。即ちこの場合、自車両１０は、他車両２０に関して発生した問題を改善する動作を自動で行なうことができる。

尚、本実施形態に係る自車両１０及び他車両２０は、自動車に限定されない。自車両１０及び他車両２０は、例えば、移動機能を有するロボットなどでもよい。

＜第２の実施形態＞
図１２は、本願発明の第２の実施形態に係る運転支援装置３００の構成を概念的に示すブロック図である。

本実施形態に係る運転支援装置３００は、収集部３１０、通信部３２０、判定部３３０、及び、生成部３４０を備えている。運転支援装置３００は自車両３０に対する運転支援を行なう装置である。

収集部３１０は、自車両３０の移動に関する状態と自車両３０の位置とを表す自車両状態情報３１１をセンサ３６０から収集する。

通信部３２０は、自車両状態情報３１１を他車両４０に送信するとともに、他車両４０の移動に関する状態と他車両４０の位置とを表す他車両状態情報３３１を他車両４０から受信する。

判定部３３０は、受信した他車両状態情報３３１に基づいて、他車両４０に関して問題が発生しているか否かを判定する。

判定部３３０が、他車両４０に関して問題が発生していると判定した場合に、自車両状態情報３１１と他車両状態情報３３１とに基づいて、他車両４０に関する問題を改善可能な自車両３０の動作を表す改善動作情報３４１を生成する。

本実施形態に係る運転支援装置３００は、他車両に関して発生した問題を改善するような運転支援を効率的に行なうことができる。その理由は、運転支援装置３００は、自車両３０の移動に関する状態と自車両３０の位置とを表す自車両状態情報３１１と、他車両４０から受信した他車両４０の移動に関する状態と他車両４０の位置とを表す他車両状態情報３３１とに基づいて、他車両４０における問題を改善可能な自車両３０の動作を表す改善動作情報３４１を生成するからである。

＜ハードウェア構成例＞
上述した各実施形態において図１、及び、図１２に示した運転支援装置における各部は、専用のＨＷ（ＨａｒｄＷａｒｅ）（電子回路）によって実現することができる。また、図１、及び、図１２において、少なくとも、下記構成は、ソフトウェアプログラムの機能（処理）単位（ソフトウェアモジュール）と捉えることができる。
・収集部１１０、及び、３１０、
・通信部１２０、及び、３２０における通信制御機能、
・判定部１３０、及び、３３０、
・生成部１４０、及び、３４０、
・評価部１５０。

但し、これらの図面に示した各部の区分けは、説明の便宜上の構成であり、実装に際しては、様々な構成が想定され得る。この場合のハードウェア環境の一例を、図１３を参照して説明する。

図１３は、本願発明の各実施形態に係る運転支援装置を実行可能な情報処理装置９００（コンピュータ）の構成を例示的に説明する図である。即ち、図１３は、図１、及び、図１２に示した運転支援装置を実現可能なコンピュータ（情報処理装置）の構成であって、上述した実施形態における各機能を実現可能なハードウェア環境を表す。

図１３に示した情報処理装置９００は、構成要素として下記を備えている。
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ＿Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ＿Ｕｎｉｔ）９０１、
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ＿Ｏｎｌｙ＿Ｍｅｍｏｒｙ）９０２、
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ＿Ａｃｃｅｓｓ＿Ｍｅｍｏｒｙ）９０３、
・外部装置との通信インタフェース９０４、
・バス９０５（通信線）、
・センサ９１０、モニター、スピーカー等との間で信号の入出力を制御する入出力インタフェース９０６。

即ち、上記構成要素を備える情報処理装置９００は、これらの構成がバス９０５を介して接続された一般的なコンピュータである。情報処理装置９００は、ＣＰＵ９０１を複数備える場合もあれば、マルチコアにより構成されたＣＰＵ９０１を備える場合もある。

そして、上述した実施形態を例に説明した本願発明は、図１３に示した情報処理装置９００に対して、次の機能を実現可能なコンピュータプログラムを供給する。その機能とは、その実施形態の説明において参照したブロック構成図（図１、及び、図１２）における上述した構成、或いはフローチャート（図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１）の機能である。本願発明は、その後、そのコンピュータプログラムを、当該ハードウェアのＣＰＵ９０１に読み出して解釈し実行することによって達成される。また、当該装置内に供給されたコンピュータプログラムは、読み書き可能な揮発性のメモリ（ＲＡＭ９０３）、または、ＲＯＭ９０２等の不揮発性の記憶デバイスに格納すれば良い。

また、前記の場合において、当該ハードウェア内へのコンピュータプログラムの供給方法は、現在では一般的な手順を採用することができる。その手順としては、例えば、各種記録媒体を介して当該装置内にインストールする方法や、インターネット等の通信回線を介して外部よりダウンロードする方法等がある。そして、このような場合において、本願発明は、係るコンピュータプログラムを構成するコード或いは、そのコードが格納された記録媒体によって構成されると捉えることができる。

以上、上述した実施形態を模範的な例として本願発明を説明した。しかしながら、本願発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本願発明は、本願発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。

この出願は、２０１７年１２月２７日に出願された日本出願特願２０１７−２５１４９４を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

１ 運転支援システム
１０ 自車両
１００ 運転支援装置
１１０ 収集部
１２０ 通信部
１３０ 判定部
１３１ 自車両運転技量評価通知情報
１３２ 他車両運転技量評価通知情報
１４０ 生成部
１４１ 改善動作情報
１４２ 警告情報
１５０ 評価部
１５１ 運転技量評価情報
１５２ 評価基準
１６０ センサ部
１７０ 提示部
２０−１乃至２０−ｎ 他車両
３０ 自車両
３００ 運転支援装置
３１０ 収集部
３１１ 自車両状態情報
３２０ 通信部
３３０ 判定部
３３１ 他車両状態情報
３４０ 生成部
３４１ 改善動作情報
３６０ センサ
４０ 他車両
５０１乃至５０５ 車両
５１１及び５１２ 車両
９００ 情報処理装置
９０１ ＣＰＵ
９０２ ＲＯＭ
９０３ ＲＡＭ
９０４ 通信インタフェース
９０５ バス
９０６ 入出力インタフェース
９１０ センサ

Claims (10)

1. 自車両の移動に関する状態と前記自車両の位置とを表す自車両状態情報をセンサから収集する収集手段と、
   前記自車両状態情報を他車両に送信するとともに、前記他車両の移動に関する状態と前記他車両の位置とを表す他車両状態情報を前記他車両から受信する通信手段と、
   受信した前記他車両状態情報に基づいて、前記他車両に関して問題が発生しているか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段が、前記他車両に関して問題が発生していると判定した場合に、前記自車両状態情報と前記他車両状態情報とに基づいて、前記他車両に関する問題を改善可能な前記自車両の動作を表す改善動作情報を生成する生成手段と、
   を備える運転支援装置。
2. 前記判定手段は、前記自車両状態情報に基づいて、前記自車両に関して問題が発生しているか否かを判定し、
   前記通信手段は、前記判定手段が前記自車両に関して問題が発生していると判定した場合に、前記自車両状態情報を前記他車両に送信する、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記生成手段は、前記自車両の動作によって、前記他車両に関する問題を改善できない場合、警告を示す情報を生成し、
   前記通信手段は、前記警告を示す情報を前記他車両に送信する、
   請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記生成手段は、生成した前記改善動作情報及び前記警告を示す情報を、前記自車両の運転者に提示する、
   請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記収集手段は、前記センサから取得した情報に基づいて、前記自車両の運転者の運転技量を評価し、その評価結果を表す前記自車両状態情報を生成する評価手段を備え、
   前記通信手段は、前記他車両の運転者の運転技量を表す前記他車両状態情報を受信する、
   請求項１乃至３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
6. 前記評価手段は、前記センサから取得した情報に基づいて運転シーンを特定し、前記運転シーンごとに設定された１以上の評価項目について、前記自車両の運転者の運転技量を所定の評価基準に基づいて評価する、
   請求項５に記載の運転支援装置。
7. 前記評価手段は、前記評価項目ごとに、前記自車両の運転者の運転技量を示す値が基準を満たすか否かを判定し、
   前記判定手段は、前記評価項目の少なくともいずれかに関して、前記自車両の運転者の運転技量を示す値が基準を満たさない場合に、前記自車両に関して問題が発生していると判定する、
   請求項６に記載の運転支援装置。
8. 請求項１乃至７の何れか一項に記載の、前記自車両及び１以上の前記他車両に個々に備えられた運転支援装置を有する、
   運転支援システム。
9. 情報処理装置によって、
   自車両の移動に関する状態と前記自車両の位置とを表す自車両状態情報をセンサから収集し、
   前記自車両状態情報を他車両に送信するとともに、前記他車両の移動に関する状態と前記他車両の位置とを表す他車両状態情報を前記他車両から受信し、
   受信した前記他車両状態情報に基づいて、前記他車両に関して問題が発生しているか否かを判定し、
   前記他車両に関して問題が発生していると判定した場合に、前記自車両状態情報と前記他車両状態情報とに基づいて、前記他車両に関する問題を改善可能な前記自車両の動作を表す改善動作情報を生成する、
   運転支援方法。
10. 自車両の移動に関する状態と前記自車両の位置とを表す自車両状態情報をセンサから収集する収集処理と、
    前記自車両状態情報を他車両に送信するとともに、前記他車両の移動に関する状態と前記他車両の位置とを表す他車両状態情報を前記他車両から受信する通信処理と、
    受信した前記他車両状態情報に基づいて、前記他車両に関して問題が発生しているか否かを判定する判定処理と、
    前記判定処理が、前記他車両に関して問題が発生していると判定した場合に、前記自車両状態情報と前記他車両状態情報とに基づいて、前記他車両に関する問題を改善可能な前記自車両の動作を表す改善動作情報を生成する生成処理と、
    をコンピュータに実行させるための運転支援プログラムが格納された記録媒体。

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