DE112020005990T5

DE112020005990T5 - Fahrzeuginterne einrichtung und fahrzeugsystem

Info

Publication number: DE112020005990T5
Application number: DE112020005990.1T
Authority: DE
Inventors: Takayoshi Chiyoda; Hiroaki Nakata
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2020-03-05
Filing date: 2020-12-25
Publication date: 2022-10-13
Also published as: JP7282255B2; WO2021176822A1; JPWO2021176822A1

Abstract

Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist, eine fahrzeuginterne Einrichtung bereitzustellen, die ermittelt, ob eine Gefahr für ein Umgebungsobjekt vorliegt oder nicht, und Daten bezüglich eines eigenen Fahrzeugs und des Umgebungsobjekts aufzeichnet, wenn ermittelt wird, dass eine Gefahr für das Umgebungsobjekt vorliegt. Eine fahrzeuginterne Einrichtung umfasst eine Umgebungsinformationserlangungseinheit, die eine Umgebungsinformation bezüglich eines Umgebungsobjekts von einem externen Erkennungssensor, einer Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation oder einer Straße-Fahrzeug-Kommunikation erlangt, und eine Gefahrenermittlungseinheit, die eine Gefahr des Umgebungsobjekts basierend auf der Umgebungsinformation ermittelt, ein Gefahrensignal ausgibt, wenn ermittelt wird, dass eine Gefahr für das Umgebungsobjekt vorliegt, und ein Gefahrenbeseitigungssignal ausgibt, wenn ermittelt wird, dass keine Gefahr für das Umgebungsobjekt vorliegt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine fahrzeuginterne Einrichtung und ein Fahrzeugsystem, die eine genaue Analyse der Ursache eines Unfalls nach einem Ereignis des Unfalls ermöglichen, indem Verhaltensdaten eines eigenen Fahrzeugs und von Umgebungsobjekten von einem Ereignis des Unfallfaktors bis zu einem Ereignis des Unfalls aufgezeichnet werden.
Technischer Hintergrund
Wenn das Niveau eines an einem Fahrzeug angebrachten automatischen Fahrsystems hoch wird, gibt es Fälle, in denen es notwendig ist, den Unfallfaktor genau zu reproduzieren und dann die Ursache des Unfalls zu identifizieren, um abzuklären, ob es der Fahrer oder das automatische Fahrsystem ist, der oder das für den Unfall verantwortlich ist. Um den Unfallfaktor zu reproduzieren, ist es auch effektiv, zusätzlich zu einer Verwendung von Daten, wie beispielsweise eines Videos, das durch das eigene Fahrzeug aufgezeichnet wird, und einer Fahrzeuginformation Daten zu verwenden, die durch andere, wie beispielsweise Umgebungsfahrzeuge, aufgezeichnet werden. Daher ist es notwendig, Aufzeichnungsdaten von beiden Seiten zuverlässig zu speichern.
Hier ist beispielsweise PTL 1 als herkömmliche Technik, bei der ein eigenes Fahrzeug eine Abbildung hinsichtlich der Außenumgebung anfordert, bekannt, und Anspruch 1 hiervon offenbart „ein Unfallbenachrichtigungssystem, umfassend: eine an einem Fahrzeug angebrachte fahrzeuginterne Einrichtung; einen Unfallanalyse-Server, der eingebaut ist, um eine Ursache eines Unfalls des Fahrzeugs zu analysieren; und eine oder eine Vielzahl von Benachrichtigungseinrichtungen, die eine drahtlose Kommunikation zwischen der fahrzeuginternen Einrichtung und dem Unfallanalyse-Server durchführt oder durchführen, wobei angenommen wird, dass das Fahrzeug, an dem die fahrzeuginterne Einrichtung angebracht ist, ein Zielfahrzeug ist, wenn eine Verhaltensunregelmäßigkeit des Zielfahrzeugs detektiert wird, die fahrzeuginterne Einrichtung ein Notfallabbildungsanforderungssignal an die Außenumgebung des Zielfahrzeugs überträgt, und die Benachrichtigungseinrichtung Bilddaten speichert, die eine Umgebungssituation der Benachrichtigungseinrichtung angeben, und wenn das Notfallabbildungsanforderungssignal von der fahrzeuginternen Einrichtung empfangen wird, Aufzeichnungsbilddaten an den Unfallanalyse-Server überträgt, wobei die Aufzeichnungsbilddaten die Bilddaten sind, die in einer bestimmten Periode vor und nach einem Empfang des Notfallabbildungsanforderungssignals gespeichert werden“.
Zitierungsliste
Patentliteratur
PTL 1: JP 2009-205368 A
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Das Unfallbenachrichtigungssystem von PTL 1 fordert jedoch nur eine Notfallabbildung hinsichtlich der Außenumgebung beim Detektieren einer Verhaltensunregelmäßigkeit des eigenen Fahrzeugs an. Somit besteht das Problem, dass, wenn keine Verhaltensunregelmäßigkeit bei dem eigenen Fahrzeug vorliegt, Daten von einem Ereignis eines Unfallfaktors bis zu einem Ereignis des Unfalls auch nicht aufgezeichnet werden können, wenn ein Unfallfaktor auftritt, der andere Umgebungsobjekte als das eigene Fahrzeug (ein anderes Fahrzeug, ein Fußgänger, ein Fahrrad und dergleichen) gefährdet.
Zusätzlich wird in PTL 1 angenommen, dass die Verhaltensunregelmäßigkeit des eigenen Fahrzeugs auf eine signifikante Verhaltensunregelmäßigkeit (wie beispielsweise eine plötzliche Beschleunigung) beschränkt ist, die ein Unfallfaktor ist, auch wenn alleine gefahren wird. Somit wird, auch wenn ein Verhalten des eigenen Fahrzeugs einen Unfall eines Umgebungsobjekts hervorruft, wenn das Verhalten für das eigene Fahrzeug selbst nicht gefährlich ist, das Notfallabbildungsanforderungssignal in PTL 1 nicht übertragen. Daher besteht beispielsweise das Problem, dass in einem Fall, in dem nachfolgende Fahrzeuge aufgrund eines allmählichen Spurwechsels des eigenen Fahrzeugs einen Unfall verursachen, die Ursache des Unfalls aufgrund eines Fehlens von Aufzeichnungsdaten nicht identifiziert werden kann.
Angesichts des Obigen ist es ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine fahrzeuginterne Einrichtung und ein Fahrzeugsystem bereitzustellen, die ermitteln, ob eine Gefahr für ein Umgebungsobjekt vorliegt oder nicht, und Daten bezüglich eines eigenen Fahrzeugs und des Umgebungsobjekts aufzeichnen, wenn ermittelt wird, dass eine Gefahr für das Umgebungsobjekt vorliegt.
Lösung des Problems
Um die obigen Probleme zu lösen, ist eine fahrzeuginterne Einrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eine fahrzeuginterne Einrichtung, die eine Umgebungsinformationserlangungseinheit, die eine Umgebungsinformation bezüglich eines Umgebungsobjekts von einem externen Erkennungssensor, einer Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation oder einer Straße-Fahrzeug-Kommunikation erlangt, und eine Gefahrenermittlungseinheit umfasst, die eine Gefahr des Umgebungsobjekts basierend auf der Umgebungsinformation ermittelt, ein Gefahrensignal ausgibt, wenn ermittelt wird, dass eine Gefahr für das Umgebungsobjekt vorliegt, und ein Gefahrenbeseitigungssignal ausgibt, wenn ermittelt wird, dass keine Gefahr für das Umgebungsobjekt vorliegt.
Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung werden, wenn eine Gefahr für ein Umgebungsobjekt besteht, Verhaltensdaten eines eigenen Fahrzeugs und des Umgebungsobjekts aufgezeichnet, so dass es möglich ist, Daten bezüglich des eigenen Fahrzeugs und des Umgebungsobjekts, die notwendig sind, um einen Unfallfaktor genau zu reproduzieren, geeignet aufzuzeichnen.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, das ein Ausgestaltungsbeispiel eines Fahrzeugsystems gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
2 ist ein Flussdiagramm einer Verarbeitung, die durch eine fahrzeuginterne Einrichtung eines eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird.
3 ist ein Flussdiagramm einer Verarbeitung, die durch eine fahrzeuginterne Einrichtung eines anderen Fahrzeugs durchgeführt wird.
4 ist ein Diagramm, das eine Situation veranschaulicht, in der ein vorausfahrendes Fahrzeug an einer Kreuzung als gefährlich ermittelt wird.
5 ist ein Diagramm, das eine Situation veranschaulicht, in der ein vorausfahrendes Fahrzeug auf einer geraden Straße als gefährlich ermittelt wird.
6 ist ein Diagramm, das eine Situation veranschaulicht, in der das eigene Fahrzeug die Geschwindigkeit verringert, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug auf einer geraden Straße als gefährlich ermittelt wird.
7 ist ein Diagramm, das eine Situation veranschaulicht, in der das eigene Fahrzeug lenkt, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug auf einer geraden Straße als gefährlich ermittelt wird.
8 ist ein Diagramm, das eine Situation veranschaulicht, in der das eigene Fahrzeug an einer Kreuzung als gefährlich ermittelt wird.
9 ist ein Diagramm, das eine Situation veranschaulicht, in der das eigene Fahrzeug auf einer geraden Straße als gefährlich ermittelt wird.

Beschreibung der Ausführungsformen
Hierin nachfolgend werden eine Ausführungsform einer fahrzeuginternen Einrichtung und eines Fahrzeugsystems gemäß der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein Ausgestaltungsbeispiel eines Fahrzeugsystems 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Das Fahrzeugsystem 100 ist ein System, bei dem eine fahrzeuginterne Einrichtung 10, die an einem eigenen Fahrzeug 1 angebracht ist, und eine fahrzeuginterne Einrichtung 20, die an einem anderen Fahrzeug 2 angebracht ist, durch eine drahtlose Kommunikation direkt oder indirekt verbunden sind.
Die fahrzeuginterne Einrichtung 10 des eigenen Fahrzeugs 1 umfasst eine Umgebungsinformationserlangungseinheit 11, eine Gefahrenermittlungseinheit 12, eine Benachrichtigungseinheit 13, eine Datenaufzeichnungseinheit 14, eine Bewegungssteuereinheit 15 und eine Kommunikationseinheit 16. Ferner umfasst die fahrzeuginterne Einrichtung 20 des anderen Fahrzeugs 2 eine Umgebungsinformationserlangungseinheit 21, eine Gefahrenermittlungseinheit 22, eine Benachrichtigungseinheit 23, eine Datenaufzeichnungseinheit 24, eine Bewegungssteuereinheit 25 und eine Kommunikationseinheit 26. Da die fahrzeuginterne Einrichtung 10 und die fahrzeuginterne Einrichtung 20 äquivalent sind, wird die Ausgestaltung der fahrzeuginternen Einrichtung 10 des eigenen Fahrzeugs 1 nachstehend ausführlich beschrieben, und wird eine redundante Beschreibung der Ausgestaltung der fahrzeuginternen Einrichtung 20 des anderen Fahrzeugs 2 weggelassen.
Die Umgebungsinformationserlangungseinheit 11 erlangt eine Umgebungsinformation, die eine Distanz und eine Geschwindigkeit eines Umgebungsobjekts (Fußgänger, Fahrrad, anderes Fahrzeug 2 oder dergleichen), einen Zustand einer Ampel und dergleichen umfasst, von einem mobilen Endgerät, das von einem Fußgänger in der Nähe des eigenen Fahrzeugs 1 mitgeführt wird, dem anderen Fahrzeug 2, einem Verkehrsschild, einer Ampel und dergleichen über eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation, eine Straße-Fahrzeug-Kommunikation, einen externen Erkennungssensor und dergleichen, und überträgt die Umgebungsinformation an die Gefahrenermittlungseinheit 12.
Die Gefahrenermittlungseinheit 12 ermittelt, basierend auf der Umgebungsinformation, die von der Umgebungsinformationserlangungseinheit 11 empfangen wird, ob das Umgebungsobjekt wahrscheinlich einen Unfall verursacht oder nicht, und gibt ein Gefahrensignal an die Benachrichtigungseinheit 13, die Datenaufzeichnungseinheit 14, die Bewegungssteuereinheit 15 und die Kommunikationseinheit 16 aus, wenn eine Möglichkeit eines Unfalls besteht. Ferner gibt, wenn ermittelt wird, dass keine Möglichkeit eines Unfalls besteht oder wenn bestätigt wird, dass sich ein Unfall ereignet hat, die Gefahrenermittlungseinheit 12 ein Gefahrenbeseitigungssignal an die Benachrichtigungseinheit 13, die Datenaufzeichnungseinheit 14, die Bewegungssteuereinheit 15 und die Kommunikationseinheit 16 aus.
Die Benachrichtigungseinheit 13 benachrichtigt den Fahrer des eigenen Fahrzeugs 1 von einem Empfangen des Gefahrensignals bis zu einem Empfangen des Gefahrenbeseitigungssignals, dass sich ein Umgebungsobjekt, wie beispielsweise das andere Fahrzeug 2, in einem gefährlichen Zustand befindet. Diese Benachrichtigung kann eine Benachrichtigung durch ein Bild oder Zeichen über eine Anzeige sein oder kann eine Benachrichtigung durch ein Warngeräusch oder eine Stimme über einen Lautsprecher sein.
Wenn das Gefahrensignal empfangen wird, beginnt die Datenaufzeichnungseinheit 14 mit einem Aufzeichnen von Verhaltensdaten von dem eigenen Fahrzeug 1 und von Umgebungsobjekten. Ferner beendet die Datenaufzeichnungseinheit 14, wenn das Gefahrenbeseitigungssignal empfangen wird, die Aufzeichnung von Verhaltensdaten von dem eigenen Fahrzeug 1 und von Umgebungsobjekten. Es sei angemerkt, dass die hier aufgezeichneten Verhaltensdaten beispielsweise Positionsdaten, Geschwindigkeitsdaten, Lenkdaten und dergleichen für das eigene Fahrzeug 1 umfassen, und beispielsweise eine Erfassungsinformation eines externen Erkennungssensors, wie beispielsweise einer monokularen Kamera, einer Stereokamera, eines LiDAR, eines Millimeterwellenradars und eines Ultraschallsensors, oder Positionsdaten, Geschwindigkeitsdaten und dergleichen eines Umgebungsobjekts, die basierend auf der Erfassungsinformation für das Umgebungsobjekt berechnet werden, umfassen.
Beim Empfangen des Gefahrensignals stellt die Bewegungssteuereinheit 15 eine Sicherheit des eigenen Fahrzeugs 1 durch Steuern des Verhaltens (Beschleunigung / Geschwindigkeitsverringerung oder Lenkung) des eigenen Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der angenommenen Unfallart und der Umgebung sicher.
Die Kommunikationseinheit 16 benachrichtigt das andere Fahrzeug 2 in der Umgebung und die Infrastruktur hinsichtlich des von der Gefahrenermittlungseinheit 12 empfangenen Gefahrensignals unter Verwendung einer Straße-Fahrzeug-Kommunikation oder einer Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation und überträgt das von dem anderen Fahrzeug 2 in der Umgebung und der Infrastruktur empfangene Gefahrensignal an die Benachrichtigungseinheit 13, die Datenaufzeichnungseinheit 14 und die Bewegungssteuereinheit 15 des eigenen Fahrzeugs 1. Ferner überträgt die Kommunikationseinheit 16 die in der Datenaufzeichnungseinheit 14 aufgezeichneten Verhaltensdaten an das andere Fahrzeug 2 in der Umgebung und einen Server auf der Infrastrukturseite, und empfängt sie die durch das andere Fahrzeug 2 in der Umgebung aufgezeichneten Verhaltensdaten.
Als nächstes werden eine durch das eigene Fahrzeug 1 durchgeführte Verarbeitung und eine durch das andere Fahrzeug 2 durchgeführte Verarbeitung in Bezug auf 2 und 3 beschrieben. Es sei angemerkt, dass, da das eigene Fahrzeug 1 auch als das andere Fahrzeug 2 fungiert, wenn es von einer anderen Person betrachtet wird, das Fahrzeug, das die vorliegende Erfindung anwendet, die Verarbeitung von 2 und 3 parallel durchführt.
Durch das eigene Fahrzeug 1 durchgeführte Verarbeitung
Die in dem Flussdiagramm von 2 veranschaulichte Verarbeitung ist eine Verarbeitung, die von dem Standpunkt des eigenen Fahrzeugs 1 durchgeführt wird und eine Gefahr eines Umgebungsobjekts selbst ermittelt.
In Schritt S1 erlangt die Umgebungsinformationserlangungseinheit 11 eine Umgebungsinformation bezüglich eines Umgebungsobjekts (Fußgänger, anderes Fahrzeug 2 oder dergleichen) des eigenen Fahrzeugs 1 oder dergleichen über eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation, eine Straße-Fahrzeug-Kommunikation, einen externen Erkennungssensor oder dergleichen, und überträgt sie die Umgebungsinformation an die Gefahrenermittlungseinheit 12.
In Schritt S2 ermittelt die Gefahrenermittlungseinheit 12 die Möglichkeit eines Unfalls eines Umgebungsobjekts (Vorhandensein oder Abwesenheit einer Gefahr) basierend auf der empfangenen Umgebungsinformation. Wenn dann keine Möglichkeit eines Unfalls besteht, springt die Verarbeitung zurück zu Schritt S1, und wenn eine Möglichkeit eines Unfalls besteht, überträgt die Gefahrenermittlungseinheit 12 ein Gefahrensignal an die Benachrichtigungseinheit 13, die Datenaufzeichnungseinheit 14, die Bewegungssteuereinheit 15 und die Kommunikationseinheit 16 und fährt dann mit Schritt S3 (Schritte S3a bis S3d) fort.
In Schritt S3 wird die Verarbeitung der Schritte S3a bis S3d parallel durchgeführt. In Schritt S3a beginnt die Benachrichtigungseinheit 13 mit einer Benachrichtigung des Fahrers, dass die Möglichkeit eines Unfalls eines Umgebungsobjekts detektiert wurde. In Schritt S3b beginnt die Datenaufzeichnungseinheit 14 mit einer Aufzeichnung von Verhaltensdaten von dem eigenen Fahrzeug 1 und von Umgebungsobjekten. In Schritt S3c beginnt die Bewegungssteuereinheit 15 mit einer Bewegungssteuerung des eigenen Fahrzeugs 1 gemäß der erwarteten Unfallart. In Schritt S3d überträgt die Kommunikationseinheit 16 ein Gefahrensignal an die Kommunikationseinheit 26 des anderen Fahrzeugs 2 und die Infrastruktur.
In Schritt S4 erlangt die Umgebungsinformationserlangungseinheit 11 wie in Schritt S1 eine Umgebungsinformation bezüglich Umgebungsobjekten (Fußgänger, anderes Fahrzeug 2 oder dergleichen), und überträgt sie die Umgebungsinformation an die Gefahrenermittlungseinheit 12.
In Schritt S5 ermittelt die Gefahrenermittlungseinheit 12 die Möglichkeit eines Unfalls eines Umgebungsobjekts basierend auf der empfangenen Umgebungsinformation. Wenn dann die Möglichkeit eines Unfalls andauert, springt die Verarbeitung zu Schritt S4 zurück, und wenn die Möglichkeit eines Unfalls weggefallen ist, oder wenn ein Ereignis eines Unfalls bestätigt wurde, überträgt die Gefahrenermittlungseinheit 12 ein Gefahrenbeseitigungssignal an die Benachrichtigungseinheit 13, die Datenaufzeichnungseinheit 14, die Bewegungssteuereinheit 15 und die Kommunikationseinheit 16, und die Verarbeitung fährt dann mit Schritt S6 fort (Schritte S6a bis S6d).
In Schritt S6 wird die Verarbeitung der Schritte S6a bis S6d parallel durchgeführt. In Schritt S6a beendet die Benachrichtigungseinheit 13 die Benachrichtigung des Fahrers. In Schritt S6b beendet die Datenaufzeichnungseinheit 14 die Aufzeichnung von Verhaltensdaten. In Schritt S6c beendet die Bewegungssteuereinheit 15 die Steuerung hinsichtlich einer Unfallvermeidung. In Schritt S6d überträgt die Kommunikationseinheit 16 ein Gefahrenbeseitigungssignal an die Kommunikationseinheit 26 des anderen Fahrzeugs 2 und die Infrastruktur.
Es sei angemerkt, dass, obwohl dies nicht dargestellt ist, die Kommunikationseinheit 16 nach Schritt S6 in der Datenaufzeichnungseinheit 14 aufgezeichnete Daten an das andere Fahrzeug 2 oder einen Server auf der Infrastrukturseite übertragen kann.
Durch das andere Fahrzeug 2 durchgeführte Verarbeitung
Die in dem Flussdiagramm von 3 veranschaulichte Verarbeitung wird von dem Standpunkt des anderen Fahrzeugs 2 aus durchgeführt, das hinsichtlich einer Gefahr eines Umgebungsobjekts von der Außenumgebung benachrichtigt wird.
In Schritt S11 empfängt die Kommunikationseinheit 26 eine Kommunikation von der Kommunikationseinheit 16 des eigenen Fahrzeugs 1 und überträgt sie die Kommunikation an die Gefahrenermittlungseinheit 22.
In Schritt S2 ermittelt die Gefahrenermittlungseinheit 22, ob ein Gefahrensignal in der empfangenen Kommunikation umfasst ist. Wenn kein Gefahrensignal vorliegt, springt die Verarbeitung dann zurück zu Schritt S11, und wenn ein Gefahrensignal vorliegt, überträgt die Gefahrenermittlungseinheit 22 das Gefahrensignal an die Benachrichtigungseinheit 23, die Datenaufzeichnungseinheit 24 und die Bewegungssteuereinheit 25, und die Verarbeitung fährt mit Schritt S13 (Schritte S13a bis S13c) fort.
In Schritt S13 wird die Verarbeitung der Schritte S13a bis S13c parallel durchgeführt. In Schritt S13a beginnt die Benachrichtigungseinheit 23 mit einer Benachrichtigung des Fahrers des anderen Fahrzeug 2, dass die Möglichkeit eines Unfalls mitgeteilt wurde. In Schritt S13b beginnt die Datenaufzeichnungseinheit 24 mit einer Aufzeichnung von Verhaltensdaten von dem anderen Fahrzeug 2 und von Umgebungsobjekten. In Schritt S13c beginnt die Bewegungssteuereinheit 25 mit einer Bewegungssteuerung des anderen Fahrzeugs 2 gemäß der erwarteten Unfallart.
In Schritt S14 empfängt die Kommunikationseinheit 26 wie in Schritt S11 eine Kommunikation von der Kommunikationseinheit 16 des eigenen Fahrzeugs 1 und überträgt sie die Kommunikation an die Gefahrenermittlungseinheit 22.
In Schritt S15 ermittelt die Gefahrenermittlungseinheit 22, ob ein Gefahrenbeseitigungssignal in der empfangenen Kommunikation umfasst ist. Wenn kein Gefahrenbeseitigungssignal vorliegt, springt die Verarbeitung dann zurück zu Schritt S14, und wenn ein Gefahrenbeseitigungssignal vorliegt, überträgt die Gefahrenermittlungseinheit 22 das Gefahrenbeseitigungssignal an die Benachrichtigungseinheit 23, die Datenaufzeichnungseinheit 24 und die Bewegungssteuereinheit 25, und die Verarbeitung fährt mit Schritt S16 (Schritte S16a bis S16c) fort.
In Schritt S16 wird die Verarbeitung der Schritte S16a bis S16c parallel durchgeführt. In Schritt S16a beendet die Benachrichtigungseinheit 23 die Benachrichtigung des Fahrers. In Schritt S16b beendet die Datenaufzeichnungseinheit 24 die Aufzeichnung von Daten. In Schritt S16c beendet die Bewegungssteuereinheit 25 die Steuerung hinsichtlich einer Unfallvermeidung.
Es sei angemerkt, dass, obwohl dies nicht veranschaulicht ist, die Kommunikationseinheit 26 nach Schritt S16 in der Datenaufzeichnungseinheit 24 aufgezeichnete Daten an das eigene Fahrzeug 1 oder einen Server auf der Infrastrukturseite übertragen kann. Ferner kann, obwohl die Verarbeitungsinhalte des anderen Fahrzeugs 2 hier beispielhaft veranschaulicht wurden, eine Überwachungskamera oder dergleichen der Infrastruktur, die das Gefahrensignal oder das Gefahrenbeseitigungssignal von dem eigenen Fahrzeug 1 empfangen hat, notwendige Daten in der Überwachungskamera oder dergleichen der Infrastruktur aufzeichnen, indem eine andere Verarbeitung als die oben beschriebenen Schritte S13a, S13c, S16a und S16c durchgeführt wird.
Als nächstes werden spezifische Verhalten des eigenen Fahrzeugs 1 und des anderen Fahrzeugs 2 unter verschiedenen Umgebungen beschrieben. Es sei angemerkt, dass nachfolgend eine Beschreibung der Benachrichtigungseinheit 13 und dergleichen, die ähnliche Verhalten aufweisen, ungeachtet der Umgebung weggelassen werden, und eine redundante Beschreibung von Inhalten, die hinsichtlich der vorstehenden Ausführungsform beschrieben wurden, weggelassen wird.
Umgebung A
4 veranschaulicht eine Szene, in der das eigene Fahrzeug 1 an einer Kreuzung ermittelt, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug ein gefahrenbehaftetes Fahrzeug 3 ist, das ein Unfallfaktor ist. Das gefahrenbehaftete Fahrzeug 3 beschleunigt plötzlich, nachdem eine Ampel 4 von Grün auf Gelb wechselt.
In diesem Fall überträgt die Umgebungsinformationserlangungseinheit 11 des eigenen Fahrzeugs 1 einen Wechsel der Ampel 4, eine plötzliche Beschleunigung des gefahrenbehafteten Fahrzeugs 3, Positionen von anderen Fahrzeugen 2a bis 2c und dergleichen an die Gefahrenermittlungseinheit 12. Wenn eine Möglichkeit eines Ereignisses eines Unfalls 5, bei dem eine plötzliche Beschleunigung des gefahrenbehafteten Fahrzeugs 3 ein Unfallfaktor ist, ermittelt wird, überträgt die Gefahrenermittlungseinheit 12 ein Gefahrensignal an die Benachrichtigungseinheit 13, die Datenaufzeichnungseinheit 14, die Bewegungssteuereinheit 15 und die Kommunikationseinheit 16. Die Datenaufzeichnungseinheit 14, die das Gefahrensignal empfangen hat, beginnt mit einer Aufzeichnung von Verhaltensdaten von Umgebungsobjekten, die das gefahrenbehaftete Fahrzeug 3 umfassen, und die Kommunikationseinheit 16, die das Gefahrensignal empfangen hat, überträgt das Gefahrensignal an das andere Fahrzeug 2 in der Umgebung und die Infrastruktur. Als Ergebnis beginnen auch die Datenaufzeichnungseinheit 24 des anderen Fahrzeugs 2 und die Überwachungskamera der Infrastruktur, die das Gefahrensignal empfangen haben, mit einem Aufzeichnen von Verhaltensdaten von Umgebungsobjekten, die das gefahrenbehaftete Fahrzeug 3 umfassen.
Danach überträgt die Gefahrenermittlungseinheit 12 in einem Fall, in dem bestätigt wird, dass das gefahrenbehaftete Fahrzeug 3 die Kreuzung sicher durchfahren hat, oder wenn bestätigt wird, dass sich aufgrund des gefahrenbehafteten Fahrzeugs 3 eine Art von Unfall ereignet hat, ein Gefahrenbeseitigungssignal an die Benachrichtigungseinheit 13, die Datenaufzeichnungseinheit 14, die Bewegungssteuereinheit 15 und die Kommunikationseinheit 16. Die Datenaufzeichnungseinheit 14, die das Gefahrenbeseitigungssignal empfangen hat, beendet die Aufzeichnung von Verhaltensdaten, und die Kommunikationseinheit 16, die das Gefahrenbeseitigungssignal empfangen hat, überträgt das Gefahrenbeseitigungssignal an das andere Fahrzeug 2 in der Umgebung und die Infrastruktur. Als Ergebnis beenden auch die Datenaufzeichnungseinheit 24 des anderen Fahrzeugs 2 und die Überwachungskamera der Infrastruktur, die das Gefahrenbeseitigungssignal empfangen haben, die Datenaufzeichnung.
Umgebung B
5 veranschaulicht eine Szene, in der das eigene Fahrzeug 1 auf einer geraden Straße ermittelt, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug ein gefahrenbehaftetes Fahrzeug 3 ist, was ein Unfallfaktor ist. Dies ist eine Szene, bei der ein anderes Fahrzeug 2a auf der rechten Spur als Ergebnis eines Spurwechsels des gefahrenbehafteten Fahrzeugs 3, das mit einer konstanten Geschwindigkeit auf der linken Spur fährt, auf die rechte Spur plötzlich bremst.
In diesem Fall überträgt die Umgebungsinformationserlangungseinheit 11 des eigenen Fahrzeugs 1 Positionen der anderen Fahrzeuge 2a und 2b und die Quergeschwindigkeit des gefahrenbehafteten Fahrzeugs 3 an die Gefahrenermittlungseinheit 12. Wenn die Möglichkeit eines Ereignisses eines Unfalls 5, bei dem der Spurwechsel des gefahrenbehafteten Fahrzeugs 3 ein Unfallfaktor ist, ermittelt wird, überträgt die Gefahrenermittlungseinheit 12 ein Gefahrensignal an die Benachrichtigungseinheit 13, die Datenaufzeichnungseinheit 14, die Bewegungssteuereinheit 15 und die Kommunikationseinheit 16. Die Datenaufzeichnungseinheit 14, die das Gefahrensignal empfangen hat, beginnt mit einer Aufzeichnung von Verhaltensdaten von Umgebungsobjekten, die das gefahrenbehaftete Fahrzeug 3 umfassen, und die Kommunikationseinheit 16, die das Gefahrensignal empfangen hat, überträgt das Gefahrensignal an das andere Fahrzeug 2 und die Infrastruktur. Als Ergebnis beginnen auch die Datenaufzeichnungseinheit 24 des anderen Fahrzeugs 2 und die Überwachungskamera der Infrastruktur, die das Gefahrensignal empfangen haben, mit einer Aufzeichnung von Verhaltensdaten von Umgebungsobjekten, die das gefahrenbehaftete Fahrzeug 3 umfassen.
Danach überträgt die Gefahrenermittlungseinheit 12 ein Gefahrenbeseitigungssignal an die Benachrichtigungseinheit 13, die Datenaufzeichnungseinheit 14, die Bewegungssteuereinheit 15 und die Kommunikationseinheit 16, wenn bestätigt wird, dass das gefahrenbehaftete Fahrzeug 3 den Spurwechsel erfolgreich beendet hat, oder wenn bestätigt wird, dass sich aufgrund des gefahrenbehafteten Fahrzeugs 3 eine Art von Unfall ereignet hat. Die Datenaufzeichnungseinheit 14, die das Gefahrenbeseitigungssignal empfangen hat, beendet die Aufzeichnung von Verhaltensdaten, und die Kommunikationseinheit 16, die das Gefahrenbeseitigungssignal empfangen hat, überträgt das Gefahrenbeseitigungssignal an das andere Fahrzeug 2 in der Umgebung und die Infrastruktur. Als Ergebnis beenden auch die Datenaufzeichnungseinheit 24 des anderen Fahrzeugs 2 und die Überwachungskamera der Infrastruktur, die das Gefahrenbeseitigungssignal empfangen haben, die Datenaufzeichnung.
Umgebung C
6 ist eine Szene, bei der das eigene Fahrzeug 1, das einem anderen Fahrzeug 2a auf einer geraden Straße folgt, automatisch eine Geschwindigkeitsverringerungssteuerung durchführt, um eine Sicherheit des eigenen Fahrzeugs 1 sicherzustellen, nachdem das eigene Fahrzeug 1 die Möglichkeit eines Ereignisses eines Unfalls 5 erfasst hat. Dies ist eine Szene, bei der die Positionen des eigenen Fahrzeugs 1 und des anderen Fahrzeugs 2b in 5 vertauscht sind.
In diesem Fall empfängt das eigene Fahrzeug 1 ein Gefahrensignal von dem anderen Fahrzeug 2a oder dem anderen Fahrzeug 2b. Unter der Annahme, dass das vorausfahrende andere Fahrzeug 2 plötzlich bremst, erhöht die Bewegungssteuereinheit 15 dann die Fahrzeugzwischendistanz zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem anderen Fahrzeug 2a vorab durch eine Geschwindigkeitsverringerung. Als Ergebnis ist es, auch wenn das andere Fahrzeug 2a plötzlich bremst, möglich, einen Unfall zu vermeiden, bei dem das eigene Fahrzeug 1 mit dem anderen Fahrzeug 2a kollidiert.
Umgebung D
7 ist eine Szene, bei der das eigene Fahrzeug 1, das einem anderen Fahrzeug 2a folgt, auf einer geraden Straße die Möglichkeit eines Ereignisses eines Unfalls 5 erfasst, und dann automatisch eine Lenksteuerung durchführt, um die Sicherheit des eigenen Fahrzeugs 1 sicherzustellen. Dies ist eine Szene, bei der das eigene Fahrzeug 1 auf die linke Spur wechseln kann, da das andere Fahrzeug 2b, das in 6 veranschaulicht ist, nicht vorhanden ist.
In diesem Fall empfängt das eigene Fahrzeug 1 ein Gefahrensignal von dem anderen Fahrzeug 2a. Danach lenkt die Bewegungssteuereinheit 15 unter der Annahme, dass das vorausfahrende andere Fahrzeug 2a plötzlich bremst, vorab nach links, wodurch auf die linke Spur gewechselt wird. Folglich ist es, auch wenn das andere Fahrzeug 2a plötzlich bremst, möglich, einen Unfall zu vermeiden, bei dem das eigene Fahrzeug 1 mit dem anderen Fahrzeug 2a kollidiert.
Umgebung E
8 veranschaulicht eine Szene, bei der das eigene Fahrzeug 1 an einer Kreuzung ermittelt, dass das eigene Fahrzeug 1 ein gefahrenbehaftetes Fahrzeug ist, das ein Unfallfaktor für ein anderes Fahrzeug 2 ist. Das eigene Fahrzeug 1 beschleunigt plötzlich, nachdem die Ampel 4 von Grün auf Gelb gewechselt hat.
In diesem Fall überträgt die Umgebungsinformationserlangungseinheit 11 des eigenen Fahrzeugs 1 einen Wechsel der Ampel 4, eine plötzliche Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 1, Positionen anderer Fahrzeuge 2a bis 2c und dergleichen an die Gefahrenermittlungseinheit 12. Beim Ermitteln der Möglichkeit eines Ereignisses eines Unfalls 5, bei dem eine plötzliche Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 1 ein Unfallfaktor ist, überträgt die Gefahrenermittlungseinheit 12 ein Gefahrensignal an die Benachrichtigungseinheit 13, die Datenaufzeichnungseinheit 14, die Bewegungssteuereinheit 15 und die Kommunikationseinheit 16. Die Datenaufzeichnungseinheit 14, die das Gefahrensignal empfangen hat, beginnt mit dem Aufzeichnen von Verhaltensdaten des eigenen Fahrzeugs 1, und die Kommunikationseinheit 16, die das Gefahrensignal empfangen hat, überträgt das Gefahrensignal an das andere Fahrzeug 2 in der Umgebung und die Infrastruktur. Als Ergebnis beginnen die Datenaufzeichnungseinheit 24 des anderen Fahrzeugs 2 und die Überwachungskamera der Infrastruktur, die das Gefahrensignal empfangen haben, auch mit einem Aufzeichnen der Verhaltensdaten des eigenen Fahrzeugs 1.
Es sei angemerkt, dass die Bewegungssteuereinheit 15, die das Gefahrensignal empfangen hat, ermittelt, ob in Anbetracht des Zustands der Ampel 4, der Distanz bis zu der Haltelinie und dergleichen vor der Kreuzung gestoppt werden soll oder durch die Kreuzung gefahren werden soll, und die Beschleunigung / Geschwindigkeitsverringerung des eigenen Fahrzeugs 1 steuert, so dass die ermittelte Operation sicher durchgeführt werden kann.
Umgebung F
9 veranschaulicht eine Szene, bei der das eigene Fahrzeug 1 auf einer geraden Straße ermittelt, dass das eigene Fahrzeug 1 ein gefahrenbehaftetes Fahrzeug ist, das ein Unfallfaktor für ein anderes Fahrzeug 2 ist. Dies ist eine Szene, bei der ein anderes Fahrzeug 2a auf der rechten Spur als Ergebnis eines Spurwechsels des eigenen Fahrzeugs 1, das auf der linken Spur mit einer konstanten Geschwindigkeit fährt, auf die rechte Spur plötzlich bremst.
In diesem Fall überträgt die Umgebungsinformationserlangungseinheit 11 des eigenen Fahrzeugs 1 eine Positionsinformation von anderen Fahrzeugen 2a bis 2c und die Quergeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 1 an die Gefahrenermittlungseinheit 12. Zu diesem Zeitpunkt kann die Umgebungsinformationserlangungseinheit 11 ein Unregelmäßigkeitssignal des externen Erkennungssensors verwenden. Wenn die Möglichkeit eines Ereignisses eines Unfalls 5, bei dem der Spurwechsel des eigenen Fahrzeugs 1 ein Unfallfaktor ist, ermittelt wird, überträgt die Gefahrenermittlungseinheit 12 ein Gefahrensignal an die Benachrichtigungseinheit 13, die Datenerkennungseinheit 14, die Bewegungssteuereinheit 15 und die Kommunikationseinheit 16. Die Datenaufzeichnungseinheit 14, die das Gefahrensignal empfangen hat, beginnt mit einem Aufzeichnen von Verhaltensdaten des eigenen Fahrzeugs 1, und die Kommunikationseinheit 16, die das Gefahrensignal empfangen hat, überträgt das Gefahrensignal an das andere Fahrzeug 2 und die Infrastruktur. Als Ergebnis beginnen die Datenaufzeichnungseinheit 24 des anderen Fahrzeugs 2 und die Überwachungskamera der Infrastruktur, die das Gefahrensignal empfangen haben, auch mit einem Aufzeichnen der Verhaltensdaten des eigenen Fahrzeugs 1.
Es sei angemerkt, dass die Bewegungssteuereinheit 15, die das Gefahrensignal empfangen hat, unter Berücksichtigung der jüngsten Situation des eigenen Fahrzeugs 1 und des anderen Fahrzeugs 2 ermittelt, ob der Spurwechsel gestoppt oder mit diesem fortgefahren werden soll, und eine Lenkung und Beschleunigung / Geschwindigkeitsverringerung des eigenen Fahrzeugs 1 steuert, so dass der ermittelte Betrieb sicher durchgeführt werden kann.
Wie oben beschrieben werden gemäß dem Fahrzeugsystem 100 der vorliegenden Ausführungsform, wenn ein Gefahrensignal erzeugt wird, Verhaltensdaten des eigenen Fahrzeugs 1, des anderen Fahrzeugs 2, des gefahrenbehafteten Fahrzeugs 3 und dergleichen in sowohl dem eigenen Fahrzeug 1 als auch dem anderen Fahrzeug 2 aufgezeichnet, so dass es möglich ist, von einem Ereignis eines Unfallfaktors bis zu einem Ereignis eines Unfalls von mehreren Seiten unter verschiedenen Umgebungen aufzuzeichnen. Daher ist es in einem Fall, in dem sich tatsächlich ein Unfall ereignet, möglich, vor und nach dem Unfall die Umgebung genau zu reproduzieren und die Ursache des Unfalls korrekt zu identifizieren.
Bezugszeichenliste

100: Fahrzeugsystem
1: eigenes Fahrzeug
10: fahrzeuginterne Einrichtung
11: Umgebungsinformationserlangungseinheit
12: Gefahrenermittlungseinheit
13: Benachrichtigungseinheit
14: Datenaufzeichnungseinheit
15: Bewegungssteuereinheit
16: Kommunikationseinheit
2: anderes Fahrzeug
20: fahrzeuginterne Einrichtung
21: Umgebungsinformationserlangungseinheit
22: Gefahrenermittlungseinheit
23: Benachrichtigungseinheit
24: Datenaufzeichnungseinheit
25: Bewegungssteuereinheit
26: Kommunikationseinheit
3: gefahrenbehaftetes Fahrzeug
4: Ampel
5: Möglichkeit eines Ereignisses eines Unfalls

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2009205368 A [0004]

Claims

Fahrzeuginterne Einrichtung, umfassend: eine Umgebungsinformationserlangungseinheit, die eine Umgebungsinformation bezüglich eines Umgebungsobjekts von einem externen Erkennungssensor, einer Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation oder einer Straße-Fahrzeug-Kommunikation erlangt; und eine Gefahrenermittlungseinheit, die eine Gefahr des Umgebungsobjekts basierend auf der Umgebungsinformation ermittelt, ein Gefahrensignal ausgibt, wenn ermittelt wird, dass eine Gefahr für das Umgebungsobjekt vorliegt, und ein Gefahrenbeseitigungssignal ausgibt, wenn ermittelt wird, dass keine Gefahr für das Umgebungsobjekt vorliegt.
Fahrzeuginterne Einrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Datenaufzeichnungseinheit, die Verhaltensdaten eines eigenen Fahrzeugs und eines Umgebungsobjekts aufzeichnet, wobei die Datenaufzeichnungseinheit mit einer Aufzeichnung der Verhaltensdaten beginnt, wenn das Gefahrensignal empfangen wird, und die Aufzeichnung der Verhaltensdaten beendet, wenn das Gefahrenbeseitigungssignal empfangen wird.
Fahrzeuginterne Einrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Bewegungssteuereinheit, die ein Verhalten eines eigenen Fahrzeugs steuert, wobei, wenn das Gefahrensignal empfangen wird, die Bewegungssteuereinheit ein Verhalten des eigenen Fahrzeugs steuert, um eine Sicherheit sicherzustellen.
Fahrzeuginterne Einrichtung nach Anspruch 3, wobei, wenn das Gefahrensignal empfangen wird, die Bewegungssteuereinheit die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs verringert, um einen Betrag einer Fahrzeugzwischendistanz zu einem vorausfahrenden Fahrzeug zu erhöhen.
Fahrzeuginterne Einrichtung nach Anspruch 3, wobei, wenn das Gefahrensignal empfangen wird, die Bewegungssteuereinheit das eigene Fahrzeug lenkt, um auf eine benachbarte Spur zu wechseln.
Fahrzeuginterne Einrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Benachrichtigungseinheit, die einen Fahrer hinsichtlich einer Gefahr benachrichtigt, wobei die Benachrichtigungseinheit mit einer Warnung für den Fahrer beginnt, wenn das Gefahrensignal empfangen wird, und die Warnung für den Fahrer beendet, wenn das Gefahrenbeseitigungssignal empfangen wird.
Fahrzeuginterne Einrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Kommunikationseinheit, die mit einer Außenumgebung kommuniziert, wobei die Kommunikationseinheit das Gefahrensignal und das Gefahrenbeseitigungssignal an ein anderes Fahrzeug oder eine Infrastruktureinrichtung überträgt, das oder die mit einem Aufzeichnen von Verhaltensdaten des Umgebungsobjekts beginnt, wenn das Gefahrensignal empfangen wird, und das Aufzeichnen der Verhaltensdaten beendet, wenn das Gefahrenbeseitigungssignal empfangen wird.
Fahrzeugsystem, bei dem eine fahrzeuginterne Einrichtung eines eigenen Fahrzeugs und eine fahrzeuginterne Einrichtung eines anderen Fahrzeugs durch eine drahtlose Kommunikation verbunden sind, wobei die fahrzeuginterne Einrichtung des eigenen Fahrzeugs umfasst: eine Umgebungsinformationserlangungseinheit, die eine Umgebungsinformation bezüglich eines Umgebungsobjekts von einem externen Erkennungssensor, einer Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation oder einer Straße-Fahrzeug-Kommunikation erlangt; eine Gefahrenermittlungseinheit, die eine Gefahr des Umgebungsobjekts basierend auf der Umgebungsinformation ermittelt, ein Gefahrensignal ausgibt, wenn ermittelt wird, dass eine Gefahr für das Umgebungsobjekt vorliegt, und ein Gefahrenbeseitigungssignal ausgibt, wenn ermittelt wird, dass keine Gefahr für das Umgebungsobjekt vorliegt, und eine Kommunikationseinheit, die das Gefahrensignal oder das Gefahrenbeseitigungssignal an das andere Fahrzeug überträgt, und die fahrzeuginterne Einrichtung des anderen Fahrzeugs umfasst: eine Kommunikationseinheit, die das Gefahrensignal oder das Gefahrenbeseitigungssignal empfängt; eine Datenaufzeichnungseinheit, die mit einem Aufzeichnen von Verhaltensdaten des Umgebungsobjekts beginnt, wenn das Gefahrensignal empfangen wird, und das Aufzeichnen der Verhaltensdaten beendet, wenn das Gefahrenbeseitigungssignal empfangen wird; und eine Bewegungssteuereinheit, die, wenn das Gefahrensignal empfangen wird, ein Verhalten des anderen Fahrzeugs steuert, um eine Sicherheit sicherzustellen.