JP2015123930A - 車両のレーンキープ制御装置 - Google Patents
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図1において、符号1は操舵角をドライバ入力と独立して設定自在な電動パワーステアリング装置を示し、この電動パワーステアリング装置1は、ステアリング軸2が、図示しない車体フレームにステアリングコラム3を介して回動自在に支持されており、その一端が運転席側へ延出され、他端がエンジンルーム側へ延出されている。ステアリング軸2の運転席側端部には、ステアリングホイール4が固設され、また、エンジンルーム側へ延出する端部には、ピニオン軸5が連設されている。
ILK=Iff+Ifb+Ifby …(1)
ここで、Iffは、レーンキープ制御のフィードフォワード制御量(電流値)であり、以下の(2)式で算出され、この(2)式において、κは、例えば、以下の(3)式で示すような、車線曲率を示す。
Iff=Giff・κ …(2)
κ=(κl+κr)/2 …(3)
この(3)式において、κlは左白線による曲率成分であり、κrは右白線による曲率成分である。これら、左右白線の曲率成分κl,κrは、具体的には、図5に示すような、左右白線のそれぞれを構成する点に関して、二次の最小自乗法によって計算された二次項の係数を用いることによって定められる。例えば、x=A・z2+B・z+Cの二次式で白線を近似した場合、2・Aの値が曲率成分として用いられる。尚、これら白線の曲率成分κl、κrは、それぞれの白線の曲率そのものでも良い。また、(2)式におけるGiffは、予め実験・演算等により設定しておいたフィードフォワードゲインを示す。
Ifb=Gifb・Δx …(4)
この(4)式において、Δxは、図6に示すように、後述する前方注視点(0,zv)における、目標コース(本実施の形態においては左白線と右白線の中間)と推定車両軌跡との位置のずれ量を示し、以下の(5)式により算出され、また、Gifbは、予め実験・演算等により設定しておいたゲインである。
Δx=(xl+xr)/2−xv …(5)
この(5)式において、xvは車両の前方注視点(0,zv)のz座標における推定車両軌跡のx座標であり、前方注視点(0,zv)の前方注視距離(z座標)であるzvは、本実施の形態では、zv=T・Vで算出される。ここで、Tは予め設定しておいた予見時間であり、例えば、1.2secに設定されている。
xv=(1/2)・(1/(1+As・V2))・(θp/Lw)・(T・V)2
…(6)
ここで、Lwはホイールベースである。また、(5)式における、xlは前方注視点(0,zv)のz座標における左白線のx座標であり、xrは前方注視点(0,zv)のz座標における右白線のx座標である。
xv=(1/2)・((dθ/dt)/V)・(V・T)2 …(7)
xv=(1/2)・κ・(V・T)2 …(8)
また、上述の(1)式において、Ifbyは、車両のヨー角を目標コースに沿ったヨー角にフィードバック制御するヨー角フィードバック制御量(電流値)Ifbyであり、以下の(9)式で算出される。
Ifby=Gifby・(θtl+θtr)/2 …(9)
ここで、Gifbyは、予め実験・演算等により設定しておいたゲインで、θtlは前方認識装置31からの画像情報による左白線に対する自車両の傾き、θtrは前方認識装置31からの画像情報による右白線に対する自車両の傾きである(図7参照)。尚、これら、θtl、θtrは、例えば、画像情報で得られる白線の各点に対して、二次の最小二乗法によって計算された、一次項の係数(すなわち、白線を、x=A・z2+B・z+Cの式で近似した際のBの値)を用いても良い。このように、レーンキープ制御部20cは、レーンキープ制御手段として設けられている。
Icmd=Ipsb+ILK …(10)
尚、レーンキープ制御部20cからレーンキープ制御電流ILKの出力が無い場合は、Icmd=Ipsbとなる。
κ/θp=(1/(1+As・V2))・(1/Lw) …(11)
ここで、車速Vが一定で、(11)式の右辺を、旋回曲率ゲインGとおくと、左旋回(θpの符号は「+」)であっても、右旋回(θpの符号は「−」)であっても、
κ/θp=G=GL=GR …(12)
となる。GLは左旋回時における旋回曲率ゲイン(左旋回曲率ゲイン)、GRは右旋回時における旋回曲率ゲイン(右旋回曲率ゲイン)である。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、必要パラメータ、すなわち、前方認識装置31から認識された画像情報、車速V、操舵角θp、操舵トルクTd、ドライバが選択したレーンキープ制御のON−OFF信号、ターンシグナルスイッチ36の作動信号、横滑り防止制御装置、逸脱防止制御装置等の車両挙動制御装置37の作動信号が入力される。
2 ステアリング軸
4 ステアリングホイール
5 ピニオン軸
10L、10R 車輪
12 電動モータ
20 操舵制御部
20a モータ基本電流設定部
20b 実行判定部
20c レーンキープ制御部(レーンキープ制御手段)
20d 電動パワーステアリングモータ電流値算出部
20e レーンキープ制御作動割合算出部(レーンキープ制御作動割合算出手段)
20f 旋回曲率ゲイン比率算出部(特性差異検出手段)
20g 異常判定部(カメラ異常検出手段)
20h メモリ部(メモリ手段)
21 モータ駆動部
31 前方認識装置(前方情報認識手段)
32 車速センサ
33 操舵角センサ
34 操舵トルクセンサ
35 レーンキープスイッチ
36 ターンシグナルスイッチ
37 車両挙動制御装置(横滑り防止制御装置、逸脱防止制御装置)
40 故障診断装置
Claims (5)
- 少なくともカメラからの画像情報を基に前方の道路情報を認識する前方情報認識手段と、
予め設定しておいた制御実行条件が成立する際に、上記認識した道路情報を基に目標コースを設定し、該目標コースに沿って走行するように電動パワーステアリングモータを制御するレーンキープ制御手段と、
予め設定した時間内における上記レーンキープ制御手段の作動割合を算出するレーンキープ制御作動割合算出手段と、
上記レーンキープ制御手段の作動割合が予め設定しておいた閾値以下の場合に上記前方情報認識手段で認識した道路形状と操舵特性との差異を検出する特性差異検出手段と、
上記差異検出手段により検出した上記道路形状と操舵特性との差異に基づいて上記カメラの異常を検出するカメラ異常検出手段と、
を備えたことを特徴とする車両のレーンキープ制御装置。 - 上記特性差異検出手段は、ドライバが左旋回する場合に上記前方情報認識手段で認識した旋回曲率とドライバが右旋回する場合に上記前方情報認識手段で認識した旋回曲率との比率で上記道路形状と操舵特性との差異を検出するものであって、
上記カメラ異常検出手段は、上記比率と予め設定しておいた閾値とを比較して上記カメラの異常を検出することを特徴とする請求項1記載の車両のレーンキープ制御装置。 - 上記カメラ異常検出手段は、車両が予め設定しておいた車速以上で走行している場合に上記カメラの異常を検出することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両のレーンキープ制御装置。
- 上記カメラ異常検出手段は、上記カメラの異常を検出した場合はカメラ異常であることをメモリ手段に記録することとカメラ調整の実行を指示することの少なくとも一方を行わせることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両のレーンキープ制御装置。
- 上記レーンキープ制御手段における、上記予め設定しておいた制御実行条件は、少なくとも、車両に所定のヨーモーメントを付加する横滑り防止制御装置が非作動状態で、ターンシグナルスイッチがOFF状態で、走行路からの逸脱を防止する車載の逸脱防止制御装置から逸脱走行状態との信号が出力されていない場合に制御実行条件が成立するものとすることを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両のレーンキープ制御装置。
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