JP2005332105A - 車両用走行区分線認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラなどの撮影手段で異なる時刻に撮影された複数の撮影画像を合成して撮影画像中の白線などの走行区分線の長さを延長する画像合成手段(S100からS110)を備える車両用走行区分線認識装置において、車両の走行速度を検出し、合成される撮影画像の内の任意の撮影画像の撮影時刻を基準として任意の撮影画像に対して検出された走行速度に応じて決定される時間間隔をおいて過去に撮影された少なくとも1つの撮影画像を、任意の撮影画像と合成されるべき撮影画像として選択する(S100)。
【選択図】図8
Description
y=x・tanΔθ+ΔL
となる。
12 車両
30 電動パワーステアリング機構(EPS)
32 車輪速センサ(速度検出手段)
40 制御ECU
42 EPSECU
44 画像処理ECU(撮影手段)
Claims (5)
- 車両の進行方向の路面を含む領域を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって撮影された撮影画像中の前記路面上の少なくとも破線状の走行区分線を認識可能な区分線認識手段と、前記撮影手段によって異なる時刻に撮影された複数の撮影画像を合成して前記撮影画像中の前記走行区分線の長さを延長する画像合成手段とを備える車両用走行区分線認識装置において、前記車両の走行速度を検出する速度検出手段と、前記画像合成手段によって合成される撮影画像の内の任意の撮影画像の撮影時刻を基準として前記任意の撮影画像に対して前記速度検出手段によって検出された走行速度に応じて決定される時間間隔をおいて過去に撮影された少なくとも1つの撮影画像を、前記任意の撮影画像と合成されるべき撮影画像として選択する画像選択手段を備えることを特徴とする車両用走行区分線認識装置。
- 前記画像選択手段は、前記検出される走行速度が低いほど、より長い時間間隔をおいて過去に撮影された少なくとも1つの撮影画像を選択することを特徴とする請求項1記載の車両用走行区分線認識装置。
- 前記破線状の走行区分線が彩色部分と無彩色部分とが周期的に繰り返されるものであると共に、前記画像選択手段は、前記彩色部分と無彩色部分の合計長さに対する前記彩色部分の長さが30%以上となるように、前記時間間隔をおいて過去に撮影された少なくとも1つの撮影画像を選択することを特徴とする請求項1または2記載の車両用走行区分線認識装置。
- 前記区分線認識手段が周期的な認識処理によって前記走行区分線を認識可能なものであると共に、前記任意の撮影画像が、現在の走行区分線認識処理周期において撮影された画像であることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の車両用走行区分線認識装置。
- 前記撮影手段は所定時間ごとに周期的に前記車両進行方向の路面を含む領域を撮影すると共に、前記画像選択手段は、前記速度検出手段によって検出された走行速度に応じて決定される前記時間間隔に相当する周期に撮影された少なくとも1つの撮影画像を選択することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の車両用走行区分線認識装置。
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