JP3722486B1 - 車両用走行区分線認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラなどの撮影手段で異なる時刻に撮影された複数の撮影画像を合成して撮影画像中の白線などの走行区分線の長さを延長する画像合成手段(S100からS110)を備える車両用走行区分線認識装置において、撮影された撮影画像の明るさを検知し、複数の撮影画像の内の1つの画像を基準として複数の撮影画像において明るさが一致するように補正すると共に(S102)、補正された後、複数の画像を合成する(S110)。
【選択図】図8
Description
y=x・tanΔθ+ΔL
となる。
12 車両
30 電動パワーステアリング機構(EPS)
40 制御ECU
42 EPSECU
44 画像処理ECU(撮影手段)
Claims (8)
- 車両の進行方向の路面を含む領域を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって撮影された撮影画像中の前記路面上の少なくとも破線状の走行区分線を認識可能な区分線認識手段と、前記撮影手段によって異なる時刻に撮影された複数の撮影画像を合成して前記撮影画像中の前記走行区分線の長さを延長する画像合成手段とを備える車両用走行区分線認識装置において、前記撮影手段によって撮影された前記撮影画像の明るさを検知する明るさ検知手段と、前記複数の撮影画像の内の1つの画像を基準として前記複数の撮影画像において明るさが一致するように補正する明るさ補正手段とを備えると共に、前記画像合成手段は、前記明るさ補正手段によって補正された後、前記複数の画像を合成することを特徴とする車両用走行区分線認識装置。
- 前記区分線認識手段が周期的な認識処理によって前記走行区分線を認識可能なものであると共に、前記1つの画像が、現在の走行区分線認識処理周期の画像であることを特徴とする請求項1記載の車両用走行区分線認識装置。
- 前記明るさ検知手段は、前記撮影手段の撮影領域の内、路面の所定領域の明るさを検知することを特徴とする請求項1または2記載の車両用走行区分線認識装置。
- 前記撮影手段はシャッタ速度と絞り値が調整可能であると共に、前記明るさ補正手段は、前記複数の撮影画像のそれぞれの撮影時点におけるシャッタ速度と絞り値の内の少なくとも1つの比および差の少なくともいずれかに基づいて明るさを補正することを特徴とする請求項3記載の車両用走行区分線認識装置。
- 前記撮影手段はシャッタ速度と絞り値が調整可能であり、前記明るさ検知手段は前記シャッタ速度と絞り値の少なくともいずれかに基づいて前記複数の撮影画像の明るさの比または差を検知すると共に、前記明るさ補正手段は、前記複数の撮影画像のそれぞれの撮影時点におけるシャッタ速度と絞り値の内の少なくとも1つの比および差の少なくともいずれかに基づいて明るさを補正することを特徴とする請求項1または2記載の車両用走行区分線認識装置。
- 前記撮影手段は撮影した画像を示す信号を増幅して出力すると共に、増幅率を変更可能な増幅手段を備え、前記明るさ検知手段はさらに前記増幅率に基づいて前記複数の撮影画像の明るさの比または差を検知することを特徴とする請求項5記載の車両用走行区分線認識装置。
- 前記明るさ補正手段は、前記複数の画像における同一位置の明るさが一致するように補正することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の車両用走行区分線認識装置。
- 前記画像合成手段は、前記複数の画像の同一箇所を構成する画素の内、明るさにおいて明るい方を選択することにより、前記複数の撮影画像を合成することを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の車両用走行区分線認識装置。
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